包括可锁定关节运动系统的外科器械组件

摘要

本发明提供了一种外科缝合设备，其包括轴、端部执行器和关节运动接头，其中所述端部执行器可围绕所述关节运动接头相对于所述轴旋转。所述缝合设备还包括响应于输入的击发驱动器、关节运动驱动器和被构造成能够将所述关节运动驱动器选择性地联接到所述输入的切换组件。所述切换组件被构造成能够在所述关节运动驱动器未联接到所述输入时将所述关节运动驱动器锁定在适当位置。

权利要求

1.一种与外科器械一起使用的轴组件，所述轴组件包括：端部执行器，所述端部执行器包括：

近侧端部；

远侧端部；和

可闭合的钳口；

关节运动接头，其中所述端部执行器能够围绕所述关节运动接头旋转；

输入致动器，所述输入致动器能够沿近侧方向和远侧方向运动；

闭合系统，所述闭合系统包括能够在打开构型和闭合构型之间运动以使所述钳口闭合的闭合构件；

击发系统，所述击发系统包括被构造成能够致动所述端部执行器的击发构件；

关节运动系统，所述关节运动系统包括：

被构造成能够使所述端部执行器旋转的第一关节运动致动器；和被构造成能够使所述端部执行器旋转的第二关节运动致动器；和切换系统，所述切换系统被构造成能够：

在所述闭合系统处于所述打开构型时使所述关节运动系统可操作地联接到所述输入致动器；

在所述闭合系统处于所述闭合构型时使所述关节运动系统可操作地脱离所述输入致动器；以及在所述闭合系统处于所述闭合构型时将所述关节运动系统锁定在关节运动系统的关节运动位置，其特征在于，

所述关节运动系统还包括：

可旋转的关节运动驱动器，所述可旋转的关节运动驱动器包括第一致动器狭槽、第二致动器狭槽和其中限定有驱动槽的内腔，其中所述第一关节运动致动器与所述第一致动器狭槽可操作地接合，其中所述第二关节运动致动器与所述第二致动器狭槽可操作地接合，其中所述关节运动驱动器能够沿第一方向旋转以朝远侧推动所述第一关节运动致动器并且朝近侧拉动所述第二关节运动致动器，并且其中所述关节运动驱动器能够沿第二方向旋转以朝近侧拉动所述第一关节运动致动器并且朝远侧推动所述第二关节运动致动器，所述切换系统包括：锁定管，其包括圆柱形主体，所述圆柱形主体限定纵向孔并具有从其延伸的制动臂，所述锁定管具有从其延伸的驱动销；和止动器，其被构造成能够将所述锁定管可释放地联接到所述输入致动器，其中，所述锁定管的所述圆柱形主体定位在所述可旋转的关节运动驱动器的内腔中，所述驱动销定位在所述驱动槽中，所述止动器将所述制动臂偏压成与所述输入致动器可释放地接合。

2.根据权利要求1所述的轴组件，其中所述可旋转的关节运动驱动器包括纵向孔，其中所述输入致动器延伸穿过所述纵向孔，其中在所述输入致动器沿所述近侧方向运动时，所述输入致动器使所述关节运动驱动器沿所述第一方向旋转，并且其中在所述输入致动器沿所述远侧方向运动时，所述输入致动器使所述关节运动驱动器沿所述第二方向旋转。

3.根据权利要求1所述的轴组件，其中

所述第一关节运动构件被构造成能够使所述端部执行器沿第一方向进行关节运动；和所述第二关节运动构件被构造成能够使所述端部执行器沿第二方向进行关节运动。

4.根据权利要求1-3中任一项所述的轴组件，其中所述端部执行器还包括钉仓，所述钉仓包括可移除地存储在钉仓中的钉。

5.根据权利要求4所述的轴组件，其中所述钉仓能够容易地从所述端部执行器移除。

6.根据权利要求4所述的轴组件，其中所述可闭合的钳口包括被构造成能够使所述钉变形的砧座。

说明书

包括可锁定关节运动系统的外科器械组件

背景技术

[0001] 本发明涉及外科器械，并且在各种实施方案中，涉及外科缝合和切割器械以及与所述器械一起使用的钉仓。

[0002] 缝合器械可包括一对协同工作的细长钳口构件，其中每个钳口构件可适于插入患者体内并相对于待缝合和/或切入的组织定位。在各种实施方案中，钳口构件中的一者可支撑其中容纳有至少两个侧向地间隔开的钉排的钉仓，并且另一个钳口构件可支撑具有与钉仓中的钉排对准的钉成形凹坑的砧座。一般来讲，缝合器械还可包括推杆和刀片，所述推杆和刀片可相对于钳口构件滑动以通过推杆上的凸轮表面和/或由推杆推压的楔形滑动件上的凸轮表面将钉从钉仓中依次顶出。在至少一个实施方案中，凸轮表面可被构造成能够启动由仓承载并与钉相关联的多个钉驱动器，以便推压钉抵靠在砧座上并且在夹持于钳口构件之间的组织中形成侧向间隔开的变形钉排。在至少一个实施方案中，刀片可跟随凸轮表面并且沿着钉排之间的路线切割组织。此类缝合器械的示例在名称为“SURGICAL STAPLES HAVING COMPRESSIBLE OR CRUSHABLE MEMBERS FOR SECURING TISSUE THEREIN AND STAPLING INSTRUMENTS FOR DEPLOYING THE SAME”的美国专利7,794,475中有所公开，该专利的全部公开内容以引用方式并入本文。

[0003] 上述讨论仅是为了举例说明本发明的领域中相关技术目前的各个方面，而不应当视为对权利要求范围的否定。

附图说明

[0004] 本文所述实施方案的各种特征及其优点可结合如下附图根据以下描述来加以理解：

[0005] 图1是根据至少一个实施方案的外科缝合器械的透视图，其包括柄部、从柄部延伸的轴、端部执行器和可旋转地将端部执行器连接到轴的关节运动接头；

[0006] 图2为图1的关节运动接头的细部图；

[0007] 图3为沿着图2中的线3-3截取的图1的关节运动接头的剖面端视图；

[0008] 图4为处于非关节运动构型的图1的关节运动接头的剖面平面图；

[0009] 图5为处于关节运动构型的图1的关节运动接头的剖面平面图；

[0010] 图6为可与图1的柄部一起使用的轴组件的局部剖面透视图；

[0011] 图7是图6的轴组件的透视图，其中部件被移除，从而示出关节运动致动系统；

[0012] 图8是图6的轴组件的透视图，其中附加部件被移除，从而示出图7的关节运动致动系统；

[0013] 图9为图6的轴组件的分解图；

[0014] 图10是图6的轴组件的剖面平面图，示出了处于未关节运动构型的关节运动致动系统；

[0015] 图11是图6的轴组件的剖面平面图，示出了处于关节运动构型的关节运动致动系统；

[0016] 图12为示出为处于关节运动操作模式的图6的轴组件的剖面正视图；

[0017] 图13为示出为处于击发操作模式的图6的轴组件的剖面正视图；

[0018] 图14是根据至少一个实施方案的轴组件的局部剖面透视图，其包括闭合管，闭合管被构造成能够闭合端部执行器，并且另外，切换组件，其被构造成能够响应于闭合管的运动在关节运动操作模式和击发操作模式之间切换轴组件；

[0019] 图15是图14的轴组件的另一局部剖面透视图，为了说明的目的以切换组件的一部分被移除示出；

[0020] 图16是图14的轴组件的局部透视图，为了说明的目的以附加部件被移除示出；

[0021] 图17是图14的轴组件的另一局部透视图，以关节运动操作模式示出并且为了说明的目的以闭合管被移除进一步示出；

[0022] 图18为图14的轴组件的局部分解图，为了说明的目的以部件被移除示出；

[0023] 图19为图14的轴组件的另一局部分解图，为了说明的目的以部件被移除示出；

[0024] 图20为沿着图17中的线20-20截取的图14的轴组件的剖面端视图，以关节运动操作模式示出；

[0025] 图21为沿着图17中的线20-20截取的图14的轴组件的剖面端视图，以击发操作模式示出；

[0026] 图22为示出处于非关节运动构型的图14的轴组件的关节运动系统的示意图；并且[0027] 图23为示出处于关节运动构型的图14的轴组件的关节运动系统的示意图。

[0028] 在若干视图中，对应的参考符号指示对应的部件。本文所述的范例以一种形式示出了本发明的各种实施方案，并且这种范例不应被解释为以任何方式限制本发明的范围。

具体实施方式

[0029] 本申请的申请人拥有以下专利申请，所述专利申请与本申请于同一日期提交，各自全文以引用方式并入本文：

[0030] -名称为“SURGICAL INSTRUMENT SYSTEMS COMPRISING AN ARTICULATABLE END EFFECTOR AND MEANS FOR ADJUSTING THE FIRING STROKE OF A FIRING MEMBER”(代理人案卷号END7415USNP/140289)的美国专利申请序列号_______________；

[0031] -名称为“SURGICAL INSTRUMENT ASSEMBLY COMPRISING LOCKABLE SYSTEMS”(代理人案卷号END7416USNP/140291)的美国专利申请序列号_______________；

[0032] -名称为“DRIVE ARRANGEMENTS FOR ARTICULATABLE SURGICAL INSTRUMENTS”(代理人案卷号END7418USNP/140292)的美国专利申请序列号_______________；

[0033] -名称为“LOCKING ARRANGEMENTS FOR DETACHABLE SHAFT ASSEMBLIES WITH ARTICULATABLE SURGICAL END EFFECTORS”(代理人案卷号END7417USNP/140293)的美国专利申请序列号_______________；

[0034] -名称为“SURGICAL INSTRUMENT WITH AN ANVIL THAT IS SELECTIVELY MOVABLE ABOUT A DISCRETE NON-MOVABLE AXIS RELATIVE TO A STAPLE CARTRIDGE”(代理人案卷号END7485USNP/140295)的美国专利申请序列号_______________；

[0035] -名称为“SURGICAL INSTRUMENTS WITH IMPROVED CLOSURE ARRANGEMENTS”(代理人案卷号END7486/140296)的美国专利申请序列号_______________；

[0036] -名称为“SURGICAL INSTRUMENTS WITH ARTICULATABLE END EFFECTORS AND MOVABLE FIRING BEAM SUPPORT ARRANGEMENTS”(代理人案卷号END7489USNP/140299)的美国专利申请序列号_______________；

[0037] -名称为“SURGICAL INSTRUMENTS WITH ARTICULATABLE END EFFECTORS AND IMPROVED FIRING BEAM SUPPORT ARRANGEMENTS”(代理人案卷号END7491USNP/140301)的美国专利申请序列号_______________；和

[0038] -名称为“SURGICAL INSTRUMENT ASSEMBLY COMPRISING A  FLEXIBLE ARTICULATION SYSTEM”(代理人案卷号END7492USNP/140302)的美国专利申请序列号_______________。

[0039] 本申请的申请人拥有提交于2013年3月1日并且各自全文以引用方式并入本文的以下专利申请：

[0040] -名称为“ARTICULATABLE SURGICAL INSTRUMENTS WITH CONDUCTIVE PATHWAYS FOR SIGNAL COMMUNICATION”的美国专利申请序列号13/782,295；现为美国专利申请公布2014/0246471；

[0041] -名称为“ROTARY POWERED ARTICULATION JOINTS FOR SURGICAL INSTRUMENTS”的美国专利申请序列号13/782,323；现为美国专利申请公布2014/0246472；

[0042] -名称为“THUMBWHEEL SWITCH ARRANGEMENTS FOR SURGICAL INSTRUMENTS”的美国专利申请序列号13/782,338；现为美国专利申请公布2014/0249557；

[0043] -名称为“ELECTROMECHANICAL  SURGICAL DEVICE WITH SIGNAL RELAY ARRANGEMENT”的美国专利申请序列号13/782,499；现为美国专利申请公布2014/0246474；

[0044] -名称为“MULTIPLE PROCESSOR MOTOR CONTROL FOR MODULAR SURGICAL INSTRUMENTS”的美国专利申请序列号13/782,460；现为美国专利申请公布2014/0246478；

[0045] -名称为“JOYSTICK SWITCH ASSEMBLIES FOR SURGICAL INSTRUMENTS”的美国专利申请序列号13/782,358；现为美国专利申请公布2014/0246477；

[0046] -名称为“SENSOR STRAIGHTENED END EFFECTOR DURING REMOVAL THROUGH TROCAR”的美国专利申请序列号13/782,481；现为美国专利申请公布2014/0246479；

[0047] -名称为“CONTROL METHODS FOR SURGICAL INSTRUMENTS WITH REMOVABLE IMPLEMENT PORTIONS”的美国专利申请序列号13/782,518；现为美国专利申请公布2014/0246475；

[0048] -名称为“Rotary Powered Surgical Instruments With Multiple Degrees of Freedom”的美国专利申请序列号13/782,375；现为美国专利申请公布2014/0246473；和[0049] -名称为“SURGICAL INSTRUMENT SOFT STOP”的美国专利申请序列号13/782,536；现为美国专利申请公布2014/0246476。

[0050] 本申请的申请人还拥有提交于2013年3月14日并且各自全文以引用方式并入本文的以下专利申请：

[0051] -名称为“ARTICULATABLE SURGICAL INSTRUMENT COMPRISING A FIRING DRIVE”的美国专利申请序列号13/803,097；现为美国专利申请公布2014/0263542；

[0052] -名称为“CONTROL ARRANGEMENTS FOR A DRIVE MEMBER OF A SURGICAL INSTRUMENT”的美国专利申请序列号13/803,193；现为美国专利申请公布2014/0263537；

[0053] -名称为“INTERCHANGEABLE SHAFT ASSEMBLIES FOR USE WITH A SURGICAL INSTRUMENT”的美国专利申请序列号13/803,053；现为美国专利申请公布2014/0263564；

[0054] -名称为“ARTICULATABLE SURGICAL INSTRUMENT COMPRISING AN ARTICULATION LOCK”的美国专利申请序列号13/803,086；现为美国专利申请公布2014/0263541；

[0055] -名称为“SENSOR ARRANGEMENTS FOR ABSOLUTE POSITIONING SYSTEM FOR SURGICAL INSTRUMENTS”的美国专利申请序列号13/803,210；现为美国专利申请公布2014/0263538；

[0056] -名称为“MULTI-FUNCTION MOTOR FOR A SURGICAL INSTRUMENT”的美国专利申请序列号13/803,148；现为美国专利申请公布2014/0263554；

[0057] -名称为“DRIVE SYSTEM LOCKOUT ARRANGEMENTS FOR MODULAR SURGICAL INSTRUMENTS”的美国专利申请序列号13/803,066；现为美国专利申请公布2014/0263565；

[0058] -名称为“ARTICULATION CONTROL SYSTEM FOR ARTICULATABLE SURGICAL INSTRUMENTS”的美国专利申请序列号13/803,117；现为美国专利申请公布2014/0263553；

[0059] -名称为“DRIVE TRAIN CONTROL ARRANGEMENTS FOR MODULAR SURGICAL INSTRUMENTS”的美国专利申请序列号13/803,130；现为美国专利申请公布2014/0263543；
和

[0060] -名称为“METHOD AND SYSTEM FOR OPERATING A SURGICAL INSTRUMENT”的美国专利申请序列号13/803,159；现为美国专利申请公布2014/0277017。

[0061] 本申请的申请人还拥有提交于2014年3月7日并且全文以引用方式并入本文的以下专利申请：

[0062] -名称为“CONTROL SYSTEMS FOR SURGICAL INSTRUMENTS”的美国专利申请序列号14/200,111；现为美国专利申请公布2014/0263539。

[0063] 本申请的申请人还拥有提交于2014年3月26日并且各自全文以引用方式并入本文的以下专利申请：

[0064] 名称为“POWER MANAGEMENT CONTROL SYSTEMS FOR SURGICAL INSTRUMENTS”的美国专利申请序列号14/226,106；

[0065] 名称为“STERILIZATION VERIFICATION CIRCUIT”的美国专利申请序列号14/226,099；

[0066] 名称为“VERIFICATION OF NUMBER OF BATTERY EXCHANGES/PROCEDURE COUNT”的美国专利申请序列号14/226,094；

[0067] 名称为“POWER MANAGEMENT THROUGH SLEEP OPTIONS OF SEGMENTED CIRCUIT AND WAKE UP CONTROL”的美国专利申请序列号14/226,117；

[0068] 名称为“MODULAR POWERED SURGICAL INSTRUMENT WITH DETACHABLE SHAFT ASSEMBLIES”的美国专利申请序列号14/226,075；

[0069] 名称为“FEEDBACK ALGORITHMS FOR MANUAL BAILOUT SYSTEMS FOR SURGICAL INSTRUMENTS”的美国专利申请序列号14/226,093；

[0070] 名称为“SURGICAL INSTRUMENT UTILIZING SENSOR ADAPTATION”的美国专利申请序列号14/226,116；

[0071] 名称为“SURGICAL INSTRUMENT CONTROL CIRCUIT HAVING A SAFETY PROCESSOR”的美国专利申请序列号14/226,071；

[0072] 名称为“SURGICAL INSTRUMENT COMPRISING INTERACTIVE SYSTEMS”的美国专利申请序列号14/226,097；

[0073] 名称为“INTERFACE SYSTEMS FOR USE WITH SURGICAL INSTRUMENTS”的美国专利申请序列号14/226,126；

[0074] 名称为“MODULAR SURGICAL INSTRUMENT SYSTEM”的美国专利申请序列号14/226,133；

[0075] 名称为“SYSTEMS AND METHODS FOR CONTROLLING A SEGMENTED CIRCUIT”的美国专利申请序列号14/226,081；

[0076] 名称为“POWER MANAGEMENT THROUGH SEGMENTED CIRCUIT AND VARIABLE VOLTAGE PROTECTION”的美国专利申请序列号14/226,076；

[0077] 名称为“SURGICAL STAPLING INSTRUMENT SYSTEM”的美国专利申请序列号14/226,111；和

[0078] 名称为“SURGICAL INSTRUMENT COMPRISING A ROTATABLE SHAFT”的美国专利申请序列号14/226,125。

[0079] 本申请的申请人还拥有提交于2014年9月5日并且各自全文以引用方式并入本文的以下专利申请：

[0080] -名称为“CIRCUITRY AND SENSORS FOR POWERED MEDICAL DEVICE”的美国专利申请序列号14/479,103；

[0081] -名称为“ADJUNCT  WITH INTEGRATED SENSORS  TO  QUANTIFY TISSUE COMPRESSION”的美国专利申请序列号14/479,119；

[0082] -名称为“MONITORING DEVICE DEGRADATION BASED ON COMPONENT EVALUATION”的美国专利申请序列号14/478,908；

[0083] -名称为“MULTIPLE SENSORS WITH ONE SENSOR AFFECTING A SECOND SENSOR'S OUTPUT OR INTERPRETATION”的美国专利申请序列号14/478,895；

[0084] -名称为“USE OF POLARITY OF HALL MAGNET DETECTION TO DETECT MISLOADED CARTRIDGE”的美国专利申请序列号14/479,110；

[0085] -名称为“SMART CARTRIDGE WAKE UP OPERATION AND DATA RETENTION”的美国专利申请序列号14/479,098；

[0086] -名称为“MULTIPLE MOTOR CONTROL FOR POWERED MEDICAL DEVICE”的美国专利申请序列号14/479,115；和

[0087] -名称为“LOCAL DISPLAY OF TISSUE PARAMETER STABILIZATION”的美国专利申请序列号14/479,108。

[0088] 本申请的申请人还拥有提交于2014年4月9日并且各自全文以引用方式并入本文的以下专利申请：

[0089] -名称为“MOTOR DRIVEN SURGICAL INSTRUMENTS WITH LOCKABLE DUAL DRIVE SHAFTS”的美国专利申请序列号14/248,590；现为美国专利申请公布2014/0305987；

[0090] -名称为“SURGICAL INSTRUMENT COMPRISING A CLOSING DRIVE AND A FIRING DRIVE OPERATED FROM THE SAME ROTATABLE OUTPUT"的美国专利申请序列号14/248,581；现为美国专利申请公布2014/0305989；

[0091] -名称为“SURGICAL INSTRUMENT SHAFT INCLUDING SWITCHES FOR CONTROLLING THE OPERATION OF THE SURGICAL INSTRUMENT"的美国专利申请序列号14/248,595；现为美国专利申请公布2014/0305988；

[0092] -名称为“POWERED LINEAR SURGICAL STAPLER"的美国专利申请序列号14/248,588；现为美国专利申请公布2014/0309666；

[0093] -名称为“TRANSMISSION ARRANGEMENT FOR A SURGICAL INSTRUMENT”的美国专利申请序列号14/248,591；现为美国专利申请公布2014/0305991；

[0094] -名称为“MODULAR MOTOR DRIVEN SURGICAL INSTRUMENTS WITH ALIGNMENT FEATURES FOR ALIGNING ROTARY DRIVE SHAFTS WITH SURGICAL END EFFECTOR SHAFTS”的美国专利申请序列号14/248,584；现为美国专利申请公布2014/0305994；

[0095] -名称为“POWERED SURGICAL STAPLER”的美国专利申请序列号14/248,587；现为美国专利申请公布2014/0309665；

[0096] -名称为“DRIVE SYSTEM DECOUPLING ARRANGEMENT FOR A  SURGICAL INSTRUMENT”的美国专利申请序列号14/248,586；现为美国专利申请公布2014/0305990；和[0097] -名称为“MODULAR MOTOR DRIVEN SURGICAL INSTRUMENTS WITH STATUS 
INDICATION ARRANGEMENTS”的美国专利申请序列号14/248,607；现为美国专利申请公布
2014/0305992。

[0098] 本申请的申请人还拥有提交于2013年4月16日并且各自全文以引用方式并入本文的以下专利申请：

[0099] -名称为“SURGICAL INSTRUMENT WITH MULTIPLE FUNCTIONS PERFORMED BY A SINGLE MOTOR”的美国临时专利申请序列号61/812,365；

[0100] -名称为“LINEAR CUTTER WITH POWER”的美国临时专利申请序列号61/812,376；

[0101] -名称为“LINEAR CUTTER WITH MOTOR AND PISTOL GRIP”的美国临时专利申请序列号61/812,382；

[0102] -名称为“SURGICAL INSTRUMENT HANDLE WITH MULTIPLE ACTUATION MOTORS AND MOTOR CONTROL”的美国临时专利申请序列号61/812,385；和

[0103] -名称为“SURGICAL INSTRUMENT WITH MULTIPLE FUNCTIONS PERFORMED BY A SINGLE MOTOR”的美国临时专利申请序列号61/812,372。

[0104] 本文列出了许多具体细节，以提供对说明书中所述和附图中所示的实施方案的整体结构、功能、制造和用途的透彻理解。没有详细阐述熟知的操作、部件和元件，以免使说明书中描述的实施方案模糊不清。读者将理解，本文所述和所示的实施方案为非限制性示例，从而可认识到，本文所公开的特定结构和功能细节可为代表性和示例性的。在不脱离权利要求的范围的情况下可对这些实施方案进行变型和改变。

[0105] 术语“包括(comprise)”(和“包括”的任何形式，诸如“包括(comprises)”和“包括(comprising)”)、“具有(have)”(和“具有”的任何形式，诸如“具有(has)”和“具有(having)”)、“包含(include)”(和“包含”的任何形式，诸如“包含(includes)”、和“包含(including)”以及“含有(contain)”(和“含有”的任何形式，诸如“含有(contains)”和“含有(containing)”)为开放式系动词。因此，“包括”、“具有”、“包含”或“含有”一个或多个元件的外科系统、装置、或设备具有这些一个或多个元件，但不限于仅具有这些一个或多个元件。同样，“包括”、“具有”、“包含”或“含有”一个或多个特征的系统、装置、或设备的元件具有这些一个或多个特征，但不限于仅具有这些一个或多个特征。

[0106] 术语“近侧”和“远侧”在本文中是相对于操纵外科器械的柄部部分的临床医生来使用的。术语“近侧”是指最靠近临床医生的部分，并且术语“远侧”是指远离临床医生定位的部分。还应当理解，为简洁和清楚起见，本文可以结合附图使用空间术语诸如“垂直”、“水平”、“上”和“下”。然而，外科器械在许多取向和位置使用，并且这些术语并非限制性和/或绝对化的。

[0107] 提供各种示例性装置和方法以执行腹腔镜式和微创外科手术操作。然而，读者将容易理解，本文所公开的各种方法和装置可用于多种外科手术和应用中，包括例如与开放式外科手术结合。继续参阅本具体实施方式，读者将进一步理解，本文所公开的各种器械可以任何方式插入体中，诸如通过自然腔道、通过形成于组织中的切口或穿刺孔等。器械的工作部分或端部执行器部分可直接插入患者体中或可通过具有工作通道的进入装置插入，外科器械的端部执行器和细长轴可通过所述工作通道推进。

[0108] 外科缝合系统可包括轴和从轴延伸的端部执行器。端部执行器包括第一钳口和第二钳口。第一钳口包括钉仓。钉仓能够插入第一钳口并且能够从第一钳口移除；然而设想了其中钉仓不能够从第一钳口移除或至少不易于从第一钳口替换的其它实施方案。第二钳口包括被配置成能够使从钉仓射出的钉变形的砧座。第二钳口能够围绕闭合轴相对于第一钳口枢转；然而设想了其中第一钳口能够相对于第二钳口枢转的其它实施方案。外科缝合系统还包括被配置成能够允许端部执行器相对于轴旋转或进行关节运动的关节运动接头。端部执行器能够围绕延伸穿过关节运动接头的关节运动轴旋转。设想了不包括关节运动接头的其它实施方案。

[0109] 钉仓包括仓体。仓体包括近侧端部、远侧端部、以及在近侧端部和远侧端部之间延伸的平台。在使用中，钉仓定位在待缝合组织的第一侧上，并且砧座定位在该组织的第二侧上。砧座朝向钉仓运动，以贴靠平台压缩并夹紧组织。然后，可移除地存储在仓体中的钉可部署到组织中。仓体包括限定于仓体中的钉腔，其中钉可移除地存储在钉腔中。钉腔布置成六个纵向排。三排钉腔定位在纵向狭槽的第一侧上，并且三排钉腔定位在纵向狭槽的第二侧上。钉腔和钉的其它布置也是可以的。

[0110] 钉由仓体中的钉驱动器支撑。驱动器能够在第一或非击发位置与第二或击发位置之间运动，以从钉仓射出钉。驱动器通过保持器保留在仓体中，保持器围绕仓体的底部延伸并且包括被配置成能够夹持仓体以及将保持器保持至仓体的弹性构件。驱动器能够通过滑动件在其非击发位置与击发位置之间运动。滑动件能够在邻近近侧端部的近侧位置与邻近远侧端部的远侧位置之间运动。滑动件包括多个斜坡表面，该斜坡表面被配置成能够朝向砧座在驱动器下方滑动以及提升驱动器，并且钉在驱动器上受到支撑。

[0111] 除上述以外，滑动件还可通过击发构件在远侧运动。击发构件被配置成能够接触滑动件并朝向远侧端部推动滑动件。限定于仓体中的纵向狭槽被配置成能够接收击发构件。砧座还包括被配置成能够接收击发构件的狭槽。击发构件还包括接合第一钳口的第一凸轮和接合第二钳口的第二凸轮。随着击发构件在远侧推进，第一凸轮和第二凸轮可控制钉仓的平台与砧座之间的距离或组织间隙。击发构件还包括被配置成能够切入在钉仓和砧座中间捕集的组织的刀片。希望刀片定位成至少部分接近斜坡表面，使得钉先于刀片射出。

[0112] 外科缝合组件100示于图1至图5中。外科器械组件100包括柄部110、附接到柄部110并且从该柄部延伸的轴组件120、端部执行器130以及将端部执行器130可旋转地连接到轴组件120的关节运动接头140。柄部110包括柄部外壳115和从柄部外壳115延伸的手枪式握把112。柄部110还包括闭合致动器114，其被构造成能够产生闭合运动和打开运动，所述运动经由轴组件120传递到端部执行器130。柄部110还包括关节运动致动器116，其被构造成能够使端部执行器130围绕关节运动接头140进行关节运动。在至少一种情况下，关节运动致动器116可沿第一方向操作以使端部执行器130沿第一方向旋转，并且可沿第二方向操作使端部执行器130沿第二方向或相反的方向旋转。柄部110还包括被构造成能够产生击发运动的击发致动器，其也经由轴组件120传递到端部执行器130。

[0113] 轴组件120包括可附接到柄部外壳115的近侧外壳或喷嘴125。轴组件120还包括可释放的闩锁126，该闩锁被构造成能够将轴外壳125可释放地锁定到柄部外壳115。轴120还包括可操作地连接到柄部110的闭合致动器114的闭合管124。当闭合致动器114被拉向手枪式握把112时，闭合致动器114朝向端部执行器130朝远侧推进。闭合致动器114通过例如齿轮和/或齿条的系统联接到闭合管124，使得闭合致动器114的运动被传递到闭合管124。在某些情况下，闭合致动器114的致动可以操作可以移动闭合管124的电动马达。在任一情况下，柄部110可包括被构造成能够可释放地将闭合致动器114保持在其完全闭合位置的锁定件。当闭合致动器114被释放并远离手枪式握把112运动时，朝近侧拉动闭合管124远离端部执行器130。

[0114] 端部执行器130包括第一钳口132，该第一钳口包括钉仓。钉仓包括仓体和可移除地定位在仓体中的多个钉。钉仓可以插入并且容易地从第一钳口132移除，使得其可以被另一个钉仓替换。在其它情况下，钉仓可能不容易替换。在任一情况下，当击发构件通过在击发致动器致动时产生的击发运动朝远侧推进时，钉从钉仓射出。端部执行器还包括响应于当闭合致动器114被操作时产生的打开运动和闭合运动可在打开位置和闭合位置之间运动的第二钳口134。设想了其它实施方案，其中第一钳口132可相对于第二钳口134运动。第二钳口134被构造成能够在第二钳口134运动到闭合位置时将组织夹紧贴靠在钉仓上。第二钳口134包括被构造成能够在钉通过击发构件从钉仓射出时使钉变形的砧座。击发构件也包括切割部分，例如刀片，其横切正在被缝合的组织。

[0115] 关节运动接头140包括安装到轴120的框架或脊部122的近侧安装件141。近侧安装件141固定地附接到轴架122。关节运动接头140还包括安装到第一钳口132的远侧安装件143。类似地，远侧安装件143固定地附接到第一钳口132。关节运动接头140也包括定位在近侧安装件141和远侧安装件143中间的多个元件或盘142。主要参考图3，每个盘142包括限定在其中的中心孔145。响应于由柄部110的击发致动器产生的击发运动的击发构件150延伸穿过中心孔145。每个盘142还包括限定在其中的第一侧向孔146和第二侧向孔147。第一侧向孔146和第二侧向孔147定位在盘142的相对侧上并且在中心孔145的相对侧上。第一关节运动致动器170延伸穿过第一侧向孔146。第一关节运动致动器170包括固定地安装到第一钳口132的远侧端部179。类似地，第二关节运动致动器180延伸穿过第二侧向孔147。第二关节运动致动器180也包括固定地安装到第一钳口132的远侧端部189。

[0116] 关节运动接头可以包括端部执行器围绕其旋转的单个固定轴枢轴。关节运动接头140不包括单个固定轴枢轴；而是，关节运动接头140包括由盘142限定的枢轴阵列。每个盘
142包括近侧面148和远侧面149。每个近侧面148包括波状外形表面，诸如成角度和/或弯曲表面。类似地，每个远侧面149包括波状外形表面，诸如成角度和/或弯曲表面。波状外形表面148,149侧向延伸远离盘142的中心部分。由于波状外形表面148,149，盘142的中心部分比盘142的边缘部分更厚。作为这种构造的结果，每个盘142可相对于相邻盘142至少一定程度地旋转。当端部执行器130围绕关节运动接头140沿第一方向旋转时，参照图5，最近侧盘
142的近侧表面149可以朝向近侧安装件141运动并且根据其中端部执行器130关节运动的程度与之接触。类似地，第二最近侧盘142的近侧表面149可以朝向最近侧盘142的远侧表面
148运动，并且根据其中端部执行器130关节运动的程度与之接触。类似地，第三最近侧盘
142的近侧表面149可以朝向第二最近侧盘142的远侧表面148运动，并且根据其中端部执行器130关节运动的程度与之接触，等等。

[0117] 端部执行器130通过第一关节运动致动器170和/或第二关节运动致动器180围绕关节运动接头140旋转。为了使端部执行器130沿第一方向旋转，示于图5中，关节运动致动器170被朝近侧拉动。关节运动致动器180还可以被朝远侧推动以使端部执行器130沿第一方向旋转。为了使端部执行器130沿第二方向或相反的方向旋转，关节运动致动器180被朝近侧拉动。关节运动致动器170还可以被朝远侧推动以使端部执行器沿第二方向旋转。关节运动致动器170,180可以由任何合适的材料诸如线缆构成。

[0118] 端部执行器130的第一关节运动方向和第二关节运动方向处在同一平面内。该平面由闭合管124限定。闭合管124包括近侧部分和远侧部分，所述部分通过枢转连接件126彼此可旋转地连接。第一枢转连接件126在关节运动接头140的顶部上延伸，而第二枢转连接件126在关节运动接头140的底部下延伸。每个枢转连接件126包括与闭合管124的近侧部分接合的近侧枢轴销127和与闭合管124的远侧部分接合的远侧枢转销127。枢轴连接件126彼此平行并且将端部执行器130的运动约束到包括第一方向和第二方向的平面。

[0119] 一旦临床医生对端部执行器130的取向感到满意，则端部执行器130可被锁定在适当位置。外科缝合组件100包括被构造成能够将第一关节运动致动器170锁定并保持在适当位置的第一夹具。当第一夹具处于未夹紧构型时，第一关节运动致动器170可以相对于第一夹具滑动，并且当第一夹具处于夹紧构型时，防止第一关节运动致动器170相对于第一夹具运动。当第二夹具处于未夹紧构型时，第二关节运动致动器180可以相对于第二夹具滑动，并且当第二夹具处于夹紧构型时，防止第二关节运动致动器180相对于第二夹具运动。在使用中，第一夹具和第二夹具被释放以解锁关节运动系统并允许端部执行器130旋转。在各种情况下，外科缝合组件100可包括用于同时打开第一夹具和第二夹具的公共锁定致动器。公共锁定致动器也可以同时闭合第一夹具和第二夹具。

[0120] 与外科器械一起使用的轴组件220公开于图6至图13中。轴组件220包括能够进行关节运动的端部执行器，诸如端部执行器230(图10和图11)。端部执行器230在许多方面类似于端部执行器130。轴组件220也包括击发构件，诸如击发构件251(图10和图11)。击发构件251在许多方面类似于击发构件150。轴组件220还包括轴架222和可运动闭合致动器或管224。闭合管224包括延伸穿过其中的纵向孔，并且轴架222延伸穿过纵向孔。轴架222安装到旋转接头290上，且因此，轴架222可以围绕纵向轴轴线旋转。轴架222不能朝近侧和朝远侧平移。

[0121] 闭合管224可相对于轴架222朝近侧和朝远侧平移，如下文进一步详细描述。此外，闭合管224可与轴架222同步旋转。轴组件220还包括外壳或喷嘴225。喷嘴225的一部分延伸穿过限定在闭合管224中的间隙开口并且接合限定在轴架222中的凹口221。喷嘴225可围绕纵向轴轴线旋转，以使轴架222和闭合管224旋转。轴架222和闭合管224围绕纵向轴轴线的旋转使从轴组件220延伸的端部执行器230围绕纵向轴轴线旋转。

[0122] 闭合管224可以从近侧位置运动到远侧位置，从而(一)使端部执行器230从打开构型转变到闭合构型，并且(二)在关节运动操作模式和击发操作模式之间切换轴组件200。轴组件200包括输入致动器250，其可操作关节运动驱动器260，以在轴组件200处于其关节运动操作模式时使端部执行器230进行关节运动，并且另外，当轴组件200处于其击发操作模式时操作击发构件251以击发定位于端部执行器230中的钉仓。

[0123] 主要参见图7至图9，关节运动驱动器260包括筒形鼓261、第一关节运动致动器270和第二关节运动致动器280。筒形鼓261包括限定在其中的第一关节运动槽262和第二关节运动槽263。第一关节运动槽262包括定位于筒形鼓261的远侧端部处的第一端部和定位于筒形鼓261的近侧端部处的第二端部。第一关节运动致动器270包括从其近侧端部271延伸的从动件272，该从动件定位于第一关节运动槽262中。当筒形鼓261围绕纵向轴线旋转时，第一关节运动槽262的侧壁接合从动件272并朝远侧推动第一关节运动驱动器270或朝近侧拉动第一关节运动驱动器270，这取决于其中筒形鼓261旋转的方向。例如，如果筒形鼓261沿顺时针方向CW旋转，则第一关节运动致动器270被朝远侧推动，并且如果筒形鼓261沿逆时针方向CCW旋转，则第一关节运动致动器270被朝近侧拉动。

[0124] 类似于上述，第二关节运动槽263包括定位于筒形鼓261的远侧端部处的第一端部和定位于筒形鼓261的近侧端部处的第二端部。第二关节运动致动器280包括从其近侧端部281延伸的从动件282，其定位于第二关节运动槽263中。当筒形鼓261围绕纵向轴线旋转时，第一关节运动槽263的侧壁接合从动件282并朝远侧推动第二关节运动驱动器280或朝近侧拉动第二关节运动驱动器280，这取决于其中筒形鼓261旋转的方向。例如，如果筒形鼓261沿顺时针方向CW旋转，则第二关节运动致动器280被朝近侧拉动，并且如果筒形鼓261沿逆时针方向CCW旋转，则第二关节运动致动器280被朝远侧推动。

[0125] 第一关节运动致动器270沿轴架222的第一侧向侧延伸，并且第二关节运动致动器280沿着轴架222的第二侧向侧延伸。轴架222包括限定在轴架222的第一侧向侧中的第一侧向窗口223和限定在轴架222的第二侧向侧中的第二侧向窗口223。第一关节运动致动器270的第一从动件272延伸穿过第一侧向窗口223以接合第一关节运动槽262，并且第二关节运动致动器280的第二从动件282延伸穿过第二侧向窗口223以接合第二关节运动槽263。

[0126] 作为上述的结果，当筒形鼓261沿第一方向或顺时针方向CW旋转时，第一关节运动致动器270被朝远侧推动，并且第二关节运动致动器280被朝近侧拉动。相应地，当筒形鼓261沿第二方向或逆时针方向CCW旋转时，第一关节运动致动器270被朝近侧拉动，并且第二关节运动致动器280被朝远侧推动。

[0127] 主要参考图10和图11，第一关节运动致动器270包括与端部执行器230可操作地接合的远侧端部278。端部执行器230包括从其延伸的第一关节运动销277，其定位在限定在第一关节运动致动器270的远侧端部278中的细长狭槽279中。第一关节运动销277紧密地接纳在细长狭槽279内并可相对于该细长狭槽滑动。当第一关节运动致动器270被朝近侧拉动时，第一关节运动致动器270将第一关节运动销277朝近侧拉动，并且端部执行器230围绕关节运动接头240沿图11所示的方向旋转。当第一关节运动致动器270被朝远侧推动时，第一关节运动致动器270将第一关节运动销277朝远侧推动，并且端部执行器230沿相反的方向围绕关节运动接头240旋转。

[0128] 主要参考图10和图11，第二关节运动致动器280包括与端部执行器230可操作地接合的远侧端部288。端部执行器230包括从其延伸的第二关节运动销287，其定位在限定在第二关节运动致动器270的远侧端部288中的细长狭槽289中。第二关节运动销287紧密地接纳在细长狭槽289内并可相对于该细长狭槽滑动。当第二关节运动致动器280朝远侧推动时，第二关节运动致动器280将第二关节运动销287朝远侧推动，并且端部执行器230围绕关节运动接头240沿图11所示的方向旋转。当第二关节运动致动器280被朝近侧拉动时，第二关节运动致动器280朝近侧拉动第二关节运动销287，并且端部执行器230沿相反的方向围绕关节运动接头240旋转。

[0129] 筒形鼓261可以通过锁定管264沿顺时针CW方向和逆时针CCW方向运动。主要参照图8和图9，锁定管264可在轴组件220内平移。锁定管264包括圆柱形主体，其定位在限定于筒形鼓261中的内腔中。锁定管264还包括从其延伸的驱动销268，其定位在限定于筒形鼓261的内腔表面中的驱动槽267中。当锁定管264朝近侧运动时，驱动销268接合驱动槽267的侧壁并使筒形鼓261沿其顺时针CW方向旋转。当锁定管264朝远侧运动时，驱动销268与驱动槽267的相对的侧壁接合，并使筒形鼓261沿其逆时针CCW方向旋转。结果，锁定管264可以朝近侧和朝远侧运动以调节端部执行器230的关节运动。

[0130] 锁定管264可在最近侧位置和最远侧位置之间运动。这些位置限定了锁定管264的完整的关节运动行程。更具体地，当锁定管264处于其最远侧位置时，端部执行器230沿一个方向(即，图11所示的方向)处于其最远的关节运动位置，并且当锁定管264处于其最近侧位置时，端部执行器230沿另一个方向处于其最远的关节运动位置。锁定管264的最近侧位置和最远侧位置的中间是与端部执行器230的未关节运动位置相关联的中间位置，其示于图10中。驱动销268定位于锁定管264的整个关节运动行程中的驱动槽267内；然而，设想了其它实施方案，其中驱动销268可以离开驱动槽267以将关节运动系统260与输入致动器250可操作地脱离。

[0131] 主要参考图8和图9，锁定管264还包括限定在圆柱形主体中的纵向孔259和从圆柱形主体延伸的制动臂265。输入致动器250延伸穿过纵向孔259。制动臂265可释放地可与输入致动器250接合。当制动臂265与输入致动器250接合时，输入致动器250的平移运动被传递到锁定管264。当制动臂265未与输入致动器250接合时，输入致动器250的平移运动未被传递到锁定管264。每个制动臂265包括至少一个凸缘，所述凸缘被构造成能够接合输入致动器250。例如，每个制动臂265包括近侧驱动表面266p和远侧驱动表面266d。当制动臂265与输入致动器250接合时，输入致动器250可以接触近侧驱动表面266p以朝远侧推动锁定管264并且接触远侧驱动表面266d以朝近侧拉动锁定管264。

[0132] 主要参考图12，轴组件220还包括止动器269，其被构造成能够将锁定管264可操作地联接到输入致动器250。止动器269包括球形球；然而，可以利用止动器269的任何合适的构造。每个止动器269定位在限定于轴架222中的止动座229中。第一止动器269定位在轴架222的第一侧上的第一止动座229中，并且被偏置成与第一制动臂265接合，并且第二止动器
269定位在轴架222的第二侧或相对侧上的第二止动座229中，并被偏置成与第二制动臂265接合。当闭合管264处于其打开的或近侧位置时，止动器269通过闭合管264保持贴靠制动臂
265，如图12所示。制动臂265包括弹性悬臂梁，其通过闭合管264和止动器269朝向输入致动器250向内偏转。闭合管264和止动器269被设计成比制动臂265更刚性，并且使得制动臂265变形而不是或至少充分地超过闭合管264和止动器269。

[0133] 当闭合轴224运动到其远侧或闭合位置以闭合端部执行器230时，限定在闭合管224中的止动浮雕228与止动器269对准。闭合管224包括限定在闭合管224的第一侧中的第一止动浮雕228，该第一止动浮雕接纳第一止动器269和限定在闭合管224的第二侧面或相对的侧面中的第二止动浮雕228，该第二止动浮雕接纳第二止动器269。尽管止动浮雕228将止动器269容纳在轴组件220中，弹性压缩的制动臂265可以将止动器269推入止动浮雕228中，并且当止动浮雕228与止动器269对准时，将其返回或至少部分地返回至其未偏转的位置。在此情况中，制动臂265可以远离输入致动器250运动并变得与输入致动器250可操作地脱离接合。在这一点上，输入致动器250的平移不传递到锁定管264，且因此，关节运动系统
260与输入致动器250脱离。换句话说，闭合管244的闭合将轴组件200从关节运动操作模式切换到击发操作模式。然后可以操作输入致动器250以使击发构件251朝远侧推进以对可移除地存储在定位于端部执行器230中的钉仓中的钉进行击发。一旦钉仓已被充分地击发，则击发构件251可以缩回。击发构件251连接到输入致动器250，使得当输入致动器250朝近侧运动时，击发构件251朝近侧缩回。

[0134] 读者应该理解，击发构件251附接到输入致动器250，并且结果是，在关节运动操作模式期间输入致动器250的近侧运动和远侧运动也被传递到在关节运动操作模式期间的击发构件251；然而，在关节运动操作模式期间的击发构件251的这种运动不足以击发钉仓。读者还应理解，关节运动致动系统和击发致动系统不是同时操作的。为此，在击发系统被致动的同时，关节运动系统260不能被致动。

[0135] 如上所述，关节运动系统260可以在关节运动操作模式期间向端部执行器230施加一种或多种力，并且定位端部执行器230。例如，通过关节运动系统260、输入致动器250和驱动输入致动器250的电动马达可以抵抗施加到端部执行器230的外力，其倾向于使端部执行器230意外地进行关节运动或向后驱动该端部执行器。关节运动系统260还可以在击发操作模式期间将端部执行器230保持在适当位置。换句话说，关节运动系统260未由端部执行器230容易地向后驱动，即使关节运动系统260未与输入致动器250可操作地接合。例如，第一关节运动槽262的侧壁可以成角度，使得通过端部执行器230施加到第一关节运动致动器
270的外力没有容易地旋转筒形鼓261。另外，例如，第二关节运动槽263的侧壁可以成角度，使得通过端部执行器230施加到第二关节运动致动器280的外力没有容易地旋转筒形鼓
261。此类角度可以被称为攻角。在至少一种情况下，例如，第一关节运动槽262的侧壁和/或第二关节运动槽263的侧壁可以成大约45度和/或大于45度的角度。在某些情况下，例如，第一关节运动槽262的侧壁和/或第二关节运动槽263的侧壁可以成大约30度、大约60度、和/或30度与60度之间的角度。在至少一种情况下，例如，第一关节运动槽262的侧壁和/或第二关节运动槽263的侧壁可以成大约32度和/或大约36度的角度。第一关节运动槽262的侧壁能够以第一攻角成角度，并且第二关节运动槽263的侧壁能够以第二角度成角度。第一攻角可以与第二攻角相同或不同于第二攻角。在至少一种情况下，例如，第一攻角可以是大约48度，并且第二攻角可以是大约19度。关节运动致动器270,280和筒形鼓261之间的摩擦力可以抑制关节运动系统260的运动，且因此，端部执行器230可能不响应于施加到其的外力而关节运动。

[0136] 除此之外，锁定管264的驱动销268与筒形鼓261的驱动槽267之间的相互作用可以抵抗用于旋转筒形鼓261的外部反向驱动力。换句话说，驱动销268可以阻止筒形鼓261无意旋转。在这种情况下，筒形鼓261可能不能朝远侧推动锁定管264和/或朝近侧拉动锁定管264。在某些情况下，锁定管264可以抵抗此类运动，因为制动臂265可以保持摩擦接合输入致动器250，或者与该输入致动器滑动接触，尽管当闭合管244处于其闭合位置时，制动臂
265不再与输入致动器250可操作地接合。制动臂265也可与止动器269摩擦接合。此外，驱动槽267的侧壁可以成角度，使得通过端部执行器230和关节运动致动器270,280施加到筒形鼓261的外力不容易地旋转筒形鼓261。驱动销268和驱动槽267之间的摩擦力可以抑制关节运动系统260的运动，且因此，端部执行器230可能不响应于施加到其的外力而关节运动。

[0137] 当闭合管224朝近侧朝其打开位置运动时，轴组件220可以从其击发操作模式切换到其关节运动操作模式。在这种情况下，止动浮雕228将不再与止动器269对准，且因此，闭合管224可以再次通过止动器269将制动臂265偏置成与输入致动器250接合。

[0138] 与外科器械一起使用的轴组件320在图14至图23中公开。轴组件320包括可关节运动的端部执行器，例如端部执行器130(图1)或端部执行器230(图10和图11)。轴组件320也包括击发构件，诸如击发构件150或击发构件251(图10和图11)。轴组件320还包括轴架322和可运动闭合致动器或管324。闭合管324包括延伸穿过其中的纵向孔，并且轴架322延伸穿过纵向孔。轴架322安装到旋转接头290上，且因此，轴架322可以围绕纵向轴轴线旋转。轴架322不朝近侧平移，也不朝远侧平移。

[0139] 闭合管324可相对于轴架322朝近侧和朝远侧平移，如下文进一步详细描述。此外，闭合管324可与轴架322同步旋转。轴组件320还包括外壳或喷嘴325。喷嘴325的一部分延伸穿过限定在闭合管324中的间隙开口并且接合限定在轴架322中的凹口321。喷嘴325可围绕纵向轴轴线旋转，以使轴架322和闭合管324旋转。轴架322和闭合管324围绕纵向轴轴线的旋转使端部执行器230例如围绕纵向轴轴线旋转。

[0140] 闭合管324可以从近侧位置运动到远侧位置，从而(一)使端部执行器230从打开构型转变到闭合构型，并且(二)在关节运动操作模式和击发操作模式之间切换轴组件320。轴组件320包括输入致动器350，其可操作关节运动驱动器360，以在轴组件320处于其关节运动操作模式时使端部执行器230进行关节运动，并且另外，当轴组件320处于其击发操作模式时操作击发构件251以击发定位于端部执行器330中的钉仓。

[0141] 主要参见图17至图19，关节运动驱动器360包括关节运动齿轮361、第一关节运动致动器370和第二关节运动致动器380。关节运动齿轮361安装到关节运动齿轮轴362。关节运动齿轮轴362包括可旋转地安装在喷嘴325中的第一端部和第二端部。第一关节运动致动器370包括在其近侧端部处的第一齿条371，其与关节运动齿轮361啮合接合。当关节运动齿轮361和轴362围绕纵向齿轮轴轴线旋转时，关节运动齿轮361根据其中关节运动齿轮361旋转的方向朝远侧推动第一关节运动驱动器370或朝近侧拉动第一关节运动驱动器370。类似地，第二关节运动致动器380包括在其近侧端部处的第二齿条381，其与关节运动齿轮361啮合接合。当关节运动齿轮361和轴362围绕纵向齿轮轴轴线旋转时，关节运动齿轮361根据其中关节运动齿轮361旋转的方向朝远侧推动第二关节运动驱动器380或朝近侧拉动第二关节运动驱动器380。

[0142] 作为上述的结果，当关节运动齿轮361沿第一方向旋转时，第一关节运动致动器370被朝远侧推动，并且第二关节运动致动器380被朝近侧拉动。相应地，当关节运动齿轮
361沿第二方向旋转时，第一关节运动致动器370被朝近侧拉动，并且第二关节运动致动器
380被朝远侧推动。图22示出了处于非关节运动构型的关节运动致动器370,380。图23示出了处于关节运动构型的关节运动致动器370,380。

[0143] 类似于第一关节运动致动器270，第一关节运动致动器370包括例如与端部执行器230可操作地接合的远侧端部。当第一关节运动致动器370被朝近侧拉动时，端部执行器230围绕关节运动接头240沿图11所示的方向旋转。当第一关节运动致动器370被朝远侧推动时，端部执行器230沿相反的方向围绕关节运动接头240旋转。类似于第二关节运动致动器
280，第二关节运动致动器380包括与端部执行器230可操作地接合的远侧端部。当第二关节运动致动器380被朝远侧推动时，端部执行器230围绕关节运动接头240沿图11所示的方向旋转。当第二关节运动致动器380被朝近侧拉动时，端部执行器230沿相反的方向围绕关节运动接头240旋转。

[0144] 继续参考图17至图19，并且也参考图20和图21，根据轴组件320是否处于如图20所示的关节运动操作模式或者如图21所示的击发操作模式，关节运动齿轮361可由联接器齿轮363选择性地驱动。当轴组件320处于其关节运动操作模式时，联接器齿轮363与关节运动齿轮361，并且还有限定在输入致动器350上的齿条353啮合接合。当输入致动器350朝近侧平移时，并且联接器齿轮363与输入致动器350和齿条353可操作地接合时，关节运动齿轮361沿其第一方向旋转。当输入致动器350朝远侧平移时，并且联接器齿轮363与输入致动器
350和齿条353可操作地接合时，关节运动齿轮361沿其第二方向旋转。

[0145] 联接器齿轮363可旋转地安装到锁定鼓364上。锁定鼓364包括从其延伸的轴，联接器齿轮363围绕该轴可旋转地定位。锁定鼓364可在第一位置或接合的位置与第二位置或脱离接合的位置之间旋转，处于第一位置或接合的位置时，联接器齿轮363可与关节运动齿轮361和齿条353可操作地接合，处于第二位置或脱离接合的位置时，联接器齿轮363可操作地从关节运动齿轮361和/或齿条353脱离接合。锁定鼓364包括从其延伸的开关臂368，参考图
16，延伸穿过限定于闭合管324中的窗口。闭合管窗口的边缘包括凸轮326。凸轮326被构造成能够在闭合管324在近侧或打开位置与远侧或闭合位置之间运动时接触切换臂368，以使端部执行器230在打开构型和闭合构型之间运动。在这种情况下，凸轮326将锁定鼓364在图
20所示的与关节运动操作模式相关联的其第一位置与图21所示的与击发操作模式相关联的其第二位置之间运动。

[0146] 除上述以外，主要参考图14和图15，轴组件320包括切换鼓365和偏置构件，例如定位于切换鼓365和喷嘴325之间的扭转弹簧327。扭转弹簧327被压缩在切换鼓365和喷嘴325之间并且将偏置力施加到切换鼓365进入与轴组件320的关节运动操作模式相关联的第一位置中。主要参考图20，锁定鼓364的切换臂368延伸到切换鼓365中，且因此，扭转弹簧327将锁定鼓364偏置到其第一位置中。当如上所述闭合管324朝远侧推进时，限定在闭合管324上的凸轮326接触切换臂368，并将切换鼓365和锁定鼓364旋转到其第二位置，且因此，切换轴组件320进入如图21所示的其击发操作模式。切换鼓365从其第一位置到其第二位置的运动压缩或进一步压缩扭转弹簧327。

[0147] 在轴组件320的击发操作模式中，关节运动驱动器360对输入致动器350的平移运动没有响应，并且输入致动器350也可朝远侧推进以使击发构件251朝远侧运动并使定位在端部执行器230中的钉仓击发。在各种情况下，输入致动器350与例如被构造成能够朝远侧运动输入致动器350的电动马达可操作地联接。输入致动器350也可以通过电动马达朝近侧运动，例如，以使击发构件251缩回。主要参考图19，输入致动器350包括限定在其中的纵向狭槽352，其包括用于关节运动齿轮轴362的间隙狭槽。主要参考图15，闭合管324包括用于限定于其中的关节运动齿轮轴362的类似的纵向间隙狭槽328。需要此类纵向间隙狭槽，因为输入致动器350和闭合管324是纵向运动的。参考图17，锁定鼓364不能纵向平移；然而，其可以围绕纵向轴轴线旋转，且因此锁定鼓364包括限定在其中用于关节运动齿轮轴362的周向间隙狭槽366。

[0148] 除上述以外，主要参照图18至图21，锁定鼓364包括锁定件369。当锁定鼓364处于其第一位置并且轴组件320处于其关节运动操作模式时，主要参考图20，锁定件369不与关节运动齿轮361接合，并且关节运动齿轮361自由旋转并驱动关节运动致动器370,380，如上所述。当锁定鼓364处于其第二位置并且轴组件320处于其击发操作模式时，主要参考图21，锁定件369与关节运动齿轮361接合。当锁定件369与关节运动齿轮361接合时，防止关节运动齿轮361旋转。因此，当轴组件320处于其击发操作模式时，不仅关节运动驱动器360与输入致动器350脱离联接，而且关节运动驱动器360被锁定在适当位置。此类布置可以将端部执行器230锁定在关节运动位置或未关节运动位置。此类布置还可以防止或至少抑制端部执行器230响应于外力或反向驱动的无意运动。

[0149] 当闭合管324朝近侧朝其打开位置运动时，轴组件320可以从其击发操作模式切换到其关节运动操作模式。在这种情况下，凸轮326可被朝近侧拉动而远离切换臂368，并且扭转弹簧327可将切换鼓365和锁定鼓364偏置回其第一位置。当锁定鼓364返回到其第一位置时，联接器齿轮363与关节运动齿轮361和齿条353重新啮合。此外，锁定件369旋转远离关节运动齿轮361并与其脱离接合。

[0150] 如上文概述，轴组件320可围绕纵向轴线旋转，以使端部执行器230围绕纵向轴线旋转。与上述相似，主要参考图16，轴组件320包括被构造成能够适应该旋转的旋转接头290。轴组件320还包括滑动接头，其被构造成能够在轴组件320和柄部例如支撑轴组件320的柄部110之间传输电力和/或信号。滑动接头包括固定或柄部侧部分291以及可相对于固定部分291运动的可运动或轴侧部分292。固定部分291包括环形接触环，并且可运动部分
292包括与环形接触环可滑动地接合的电触点293。可运动部分292还包括被构造成能够检测切换鼓295的位置的切换鼓传感器296，即切换鼓295是否处于例如其第一位置、其第二位置和/或之间的某处。在至少一种情况下，切换鼓295包括例如安装在其上的可检测元件
297，例如磁体，其由例如可包括霍尔效应传感器的切换鼓传感器296检测。切换鼓传感器
296可以与外科器械的柄部信号通信，并且可以将切换鼓295的位置和轴组件230的操作模式通信到柄部。柄部可以利用该数据来调整柄部的可操作性。例如，如果切换鼓传感器296检测到切换鼓295处于与关节运动操作模式相关联的其第一位置，则柄部可以停用柄部上的击发控制和/或使驱动输入致动器350的电动马达例如对柄部的击发控制没有响应。类似地，如果切换鼓传感器296检测到开关鼓295处于与击发操作模式相关联的其第二位置，则柄部可以停用柄部上的关节运动控制和/或使驱动输入致动器350的电动马达例如对于柄部的关节运动控制没有响应。

[0151] 实施例

[0152] 实施例1：一种与外科器械组件一起使用的轴组件，该轴组件包括端部执行器，其中端部执行器包括近侧端部、远侧端部和可闭合的钳口。轴组件还包括关节运动接头，其中端部执行器可围绕关节运动接头旋转；输入致动器，其可沿近侧方向和远侧方向运动；闭合系统，该闭合系统包括可在打开构型和闭合构型之间运动以使钳口闭合的闭合构件；击发系统，该击发系统包括被构造成能够致动端部执行器的击发构件；以及关节运动系统，该关节运动系统包括被构造成能够使端部执行器进行关节运动的关节运动致动器。轴组件还包括切换系统，该切换系统被构造成能够在闭合系统处于打开构型时使关节运动系统可操作地联接到输入致动器，在闭合系统处于闭合构型时使关节运动系统与输入致动器可操作地脱离，并且当闭合系统处于闭合构型时将关节运动系统锁定在关节运动系统的关节运动位置。

[0153] 实施例2：根据实施例1所述的轴组件，其中端部执行器还包括钉仓，钉仓包括可移除地存储在钉仓中的钉。

[0154] 实施例3：根据实施例2所述的轴组件，其中钉仓可容易地从端部执行器移除。

[0155] 实施例4：根据实施例2或实施例3所述的轴组件，其中可运动的钳口包括被构造成能够使钉变形的砧座。

[0156] 实施例5：根据实施例1、实施例2、实施例3或实施例4所述的轴组件，其中关节运动致动器包括第一关节运动致动器，其中关节运动系统还包括被构造成能够使端部执行器旋转的第二关节运动致动器和包括第一致动器狭槽和第二致动器狭槽的可旋转的关节运动驱动器，其中第一关节运动致动器与第一致动器狭槽可操作地接合，其中第二关节运动致动器与第二致动器狭槽可操作地接合，其中关节运动驱动器可沿第一方向旋转以朝远侧推动第一关节运动致动器并且朝近侧拉动第二关节运动致动器，并且其中关节运动驱动器可沿第二方向旋转以朝近侧拉动第一关节运动致动器并且朝远侧推动第二关节运动致动器。

[0157] 实施例6：根据实施例5所述的轴组件，其中可旋转的关节运动驱动器包括纵向孔，其中输入致动器延伸穿过纵向孔，其中在输入致动器沿近侧方向运动时，输入致动器使关节运动驱动器沿第一方向旋转，并且其中在输入致动器沿远侧方向运动时，输入致动器使关节运动驱动器沿第二方向旋转。

[0158] 实施例7：根据实施例1、实施例2、实施例3或实施例4所述的轴组件，其中关节运动致动器包括第一关节运动致动器，其中关节运动系统还包括被构造成能够使端部执行器旋转的第二关节运动致动器，其中输入致动器包括齿条，其中切换系统包括可在第一位置和第二位置之间运动的可旋转的小齿轮，该小齿轮在处于第一位置时与第一关节运动致动器、第二关节运动致动器和齿条可操作地接合，该小齿轮在处于第二位置时与第一关节运动致动器和第二关节运动致动器可操作地脱离接合。

[0159] 实施例8：根据实施例7所述的轴组件，其中小齿轮可旋转地安装到可旋转的开关，其中可旋转的开关包括锁定件，该锁定件被构造成能够在可旋转的小齿轮处于第二位置时防止第一关节运动致动器和第二关节运动致动器的运动。

[0160] 实施例9：一种与外科器械组件一起使用的轴组件，该轴组件包括端部执行器，端部执行器包括近侧端部、远侧端部和可闭合的钳口。轴组件还包括关节运动接头，其中端部执行器可围绕关节运动接头旋转；输入致动器，其可沿近侧方向和远侧方向运动；闭合系统，该闭合系统包括可在打开构型和闭合构型之间运动以使钳口闭合的闭合构件；击发系统，该击发系统包括被构造成能够致动端部执行器的击发构件；以及关节运动系统，该关节运动系统包括被构造成能够使端部执行器进行关节运动的关节运动致动器。轴组件还包括切换系统，该切换系统被构造成能够在闭合系统处于打开构型时使关节运动系统可操作地联接到输入致动器，在闭合系统处于闭合构型时使关节运动系统与输入致动器可操作地脱离，并且其中切换系统包括制动器，其被构造成能够在闭合系统处于闭合构型时，保持关节运动系统处于关节运动系统的关节运动位置。

[0161] 实施例10：根据实施例9所述的轴组件，其中端部执行器还包括钉仓，钉仓包括可移除地存储在钉仓中的钉。

[0162] 实施例11：一种与外科器械组件一起使用的轴组件，该轴组件包括端部执行器，端部执行器包括近侧端部、远侧端部和可闭合的钳口。轴组件还包括关节运动接头，其中端部执行器可围绕关节运动接头旋转；输入致动器，其可沿近侧方向和远侧方向运动；闭合系统，该闭合系统包括可在打开构型和闭合构型之间运动以使钳口闭合的闭合构件；击发系统，该击发系统包括被构造成能够致动端部执行器的击发构件；以及关节运动系统。关节运动系统包括被构造成能够使端部执行器沿第一方向进行关节运动的第一关节运动构件，以及被构造成能够使端部执行器沿第二方向进行关节运动的第二关节运动构件。轴组件还包括切换系统，该切换系统被构造成能够在闭合系统处于打开构型时使关节运动系统可操作地联接到输入致动器，并且在闭合系统处于闭合构型时使关节运动系统与输入致动器可操作地脱离。轴组件还包括锁定装置，用于在闭合系统处于闭合构型时将关节运动系统锁定在关节运动系统的关节运动位置。

[0163] 实施例12：根据实施例11所述的轴组件，其中端部执行器还包括钉仓，钉仓包括可移除地存储在钉仓中的钉。

[0164] 实施例13：一种与外科器械一起使用的轴组件，该轴组件包括(一)端部执行器，端部执行器包括近侧端部、远侧端部和可闭合的钳口，以及(二)关节运动接头，其中端部执行器可围绕关节运动接头沿第一方向和第二方向旋转。关节运动接头包括：多个盘，其中每个盘包括第一侧向孔和第二侧向孔；延伸穿过第一侧向孔的第一线缆致动器，其中第一线缆致动器包括安装到端部执行器的第一远侧端部和第一近侧端部；和延伸穿过第二侧向孔的第二线缆致动器，其中第二线缆致动器包括安装到端部执行器的第二远侧端部和第二近侧端部。轴组件还包括被构造成能够将第一近侧端部和第二近侧端部保持在适当位置的锁定系统。

[0165] 实施例14：根据实施例13所述的轴组件，其中端部执行器还包括钉仓，钉仓包括可移除地存储在钉仓中的钉。

[0166] 实施例15：根据实施例14所述的轴组件，其中钉仓可容易地从端部执行器移除。

[0167] 实施例16：根据实施例14和实施例15所述的轴组件，其中可运动的钳口包括被构造成能够使钉变形的砧座。

[0168] 实施例17：根据实施例13、实施例14、实施例15或实施例16所述的轴组件，其中锁定系统包括夹具，该夹具被构造成能够接合第一线缆致动器和第二线缆致动器并且将第一线缆致动器和第二线缆致动器保持在适当位置。

[0169] 实施例18：根据实施例17所述的轴组件，其中夹具被构造成能够同时接合和释放第一线缆致动器和第二线缆致动器。

[0170] 实施例19：根据实施例13、实施例14、实施例15、实施例16、实施例17或实施例18所述的轴组件，其中第一线缆致动器被构造成能够推动端部执行器以使端部执行器沿第一方向进行关节运动，以及拉动端部执行器以使端部执行器沿第二方向进行关节运动。

[0171] 实施例20：根据实施例13、实施例14、实施例15、实施例16、实施例17、实施例18或实施例19所述的轴组件，其中第二线缆致动器被构造成能够拉动端部执行器以使端部执行器沿第一方向进行关节运动，以及推动端部执行器以使端部执行器沿第二方向进行关节运动。

[0172] 以下专利的全部公开内容据此以引用方式并入本文：

[0173] 公布于1995年4月4日的名称为“ELECTROSURGICAL HEMOSTATIC DEVICE”的美国专利5,403,312；

[0174] 公布于2006年2月21日的名称为“SURGICAL STAPLING INSTRUMENT HAVING SEPARATE DISTINCT CLOSING AND FIRING SYSTEMS”的美国专利7,000,818；

[0175] 公布于2008年9月9日的名称为“MOTOR-DRIVEN SURGICAL CUTTING AND FASTENING INSTRUMENT WITH TACTILE POSITION FEEDBACK”的美国专利7,422,139；

[0176] 公布于2008年12月16日的名称为“ELECTRO-MECHANICAL SURGICAL INSTRUMENT WITH CLOSURE SYSTEM AND ANVIL ALIGNMENT COMPONENTS”的美国专利7,464,849；

[0177] 公布于2010年3月2日的名称为“SURGICAL INSTRUMENT HAVING AN ARTICULATING END EFFECTOR”的美国专利7,670,334；

[0178] 公布于2010年7月13日的名称为“SURGICAL STAPLING INSTRUMENTS”的美国专利7,753,245；

[0179] 公布于2013年3月12日的名称为“SELECTIVELY ORIENTABLE IMPLANTABLE FASTENER CARTRIDGE”的美国专利8,393,514；

[0180] 名称为“SURGICAL INSTRUMENT HAVING RECORDING CAPABILITIES”的美国专利申请序列号11/343,803，现为美国专利7,845,537；

[0181] 2008年2月14日提交的名称为“SURGICAL CUTTING AND FASTENING INSTRUMENT HAVING RF ELECTRODES”的美国专利申请序列号12/031,573；

[0182] 2008年2月15日提交的名称为“END EFFECTORS FOR A SURGICAL CUTTING AND STAPLING INSTRUMENT”的美国专利申请序列号12/031,873，现为美国专利7,980,443；

[0183] 名称为“MOTOR-DRIVEN SURGICAL CUTTING INSTRUMENT”的美国专利申请序列号12/235,782，现为美国专利8,210,411；

[0184] 名称为“POWERED SURGICAL CUTTING AND STAPLING APPARATUS WITH MANUALLY RETRACTABLE FIRING SYSTEM”的美国专利申请序列号12/249,117，现为美国专利8,608,045；

[0185] 2009年12月24日提交的名称为“MOTOR-DRIVEN SURGICAL CUTTING INSTRUMENT WITH ELECTRIC ACTUATOR DIRECTIONAL CONTROL ASSEMBLY”的美国专利申请序列号12/647,100，现为美国专利8,220,688；

[0186] 2012年9月29日提交的名称为“STAPLE CARTRIDGE”的美国专利申请序列号12/893,461，现为美国专利8,733,613；

[0187] 2011年2月28日提交的名称为“SURGICAL STAPLING INSTRUMENT”的美国专利申请序列号13/036,647，现为美国专利8,561,870；

[0188] 名称为“SURGICAL STAPLING INSTRUMENTS WITH ROTATABLE STAPLE DEPLOYMENT ARRANGEMENTS”的美国专利申请序列号13/118,241，现为美国专利申请公布2012/0298719；

[0189] 2012年6月15日提交的名称为“ARTICULATABLE SURGICAL INSTRUMENT COMPRISING A FIRING DRIVE”的美国专利申请序列号13/524,049，现为美国专利申请公布
2013/0334278；

[0190] 2013年3月13日提交的名称为“STAPLE CARTRIDGE TISSUE THICKNESS SENSOR SYSTEM”的美国专利申请序列号13/800,025；

[0191] 2013年3月13日提交的名称为“STAPLE CARTRIDGE TISSUE THICKNESS SENSOR SYSTEM”的美国专利申请序列号13/800,067；

[0192] 2006年1月31日提交的名称为“SURGICAL CUTTING AND FASTENING INSTRUMENT WITH CLOSURE TRIGGER LOCKING MECHANISM”的美国专利申请公布2007/0175955；和[0193] 2010年4月22日提交的名称为“SURGICAL STAPLING INSTRUMENT WITH AN ARTICULATABLE END EFFECTOR”的美国专利申请公布2010/0264194，现为美国专利8,308,040。

[0194] 虽然本文已结合某些公开的实施方案对装置的多种实施方案进行了描述，但也可实施这些实施方案的许多修改和变型。另外，在公开用于某些部件的材料的情况下，可使用其它材料。此外，根据多种实施方案，单个部件可被替换为多个部件，并且多个部件也可被替换为单个部件，以执行给定的一种或多种功能。上述说明和下述权利要求旨在涵盖所有此类修改和变型。

[0195] 本文所公开的装置可被设计成在单次使用后被丢弃，或者其可被设计成使用多次。然而，在任一种情况下，可修复装置以在至少一次使用之后重复使用。修复可包括以下步骤的任意组合：拆卸装置，然后清洁或替换特定零件以及随后进行重新组装。具体地讲，可拆卸装置，并且可选择性地以任何组合形式替换或移除装置的任意数量的特定零件或部件。在清洁和/或替换特定部件后，可重新组装装置以供随后在修复设施处或在即将进行外科手术之前由手术团队使用。本领域的技术人员将理解，修复装置可利用多种技术来进行拆卸、清洁/替换和重新组装。此类技术的使用以及所得的修复装置均在本申请的范围内。

[0196] 优选地，本文所述的发明将在外科手术之前处理。首先，获取新的或用过的器械，并根据需要进行清洁。然后可对器械进行灭菌。在一种灭菌技术中，将该器械放置在闭合且密封的容器(诸如，塑料或TYVEK袋)中。然后将容器和器械放置在可穿透该容器的辐射场诸如γ辐射、X射线或高能电子中。辐射杀死器械上和容器中的细菌。然后可将经灭菌的器械储存在无菌容器中。密封容器使器械保持无菌，直到其在医疗设施中被打开。

[0197] 尽管本发明已被描述为具有示例性的设计，但可在本公开的实质和范围内进一步修改本发明。因此，本申请旨在涵盖使用其一般原理的本发明的任何变型、使用或修改。

[0198] 据述以引用方式全部或部分地并入本申请的任何专利、公布、或其它公开材料仅在所并入的材料不与本公开所述的现有定义、陈述、或其它公开材料相冲突的程度下并入本申请。同样地并且在必要的程度下，本文明确阐述的公开内容取代了以引用方式并入本文的任何冲突材料。据称以引用方式并入本文但与本文列出的现有定义、陈述或其他公开材料相冲突的任何材料或其部分，将仅在所并入的材料和现有的公开材料之间不产生冲突的程度下并入。