具有自动卧床控制系统的电动救护车卧床

摘要

本发明公开了一种电动救护车卧床(10)和升高和降低卧床以及装载和卸载卧床的方法。所述卧床包括支撑框架(12)和支腿(20、40)，每个支腿具有转轮(26、46)。致动系统的致动器(16)将所述框架与支腿互连，并且被配置成相对于每个所述支腿的转轮改变所述框架的高度。控制系统控制所述致动系统的激活，并且检测：所述致动器相对于所述框架处在第一方位，其中所述第一方位远离第二方位，并且将所述致动器的远离每个转轮的末端定位成更接近所述框架；以及请求改变所述支撑框架的高度由此使所述支腿相对于所述支撑框架移动的信号的存在。

权利要求

1.一种电动救护车卧床，用于在表面上方运输患者，包括：

支撑框架；

四个支腿，每个支腿具有用于在所述表面上支撑所述卧床的转轮；

卧床致动系统的致动器，所述致动器将所述支撑框架与一对所述支腿互连，并且相对于每个所述支腿的所述转轮改变所述支撑框架的高度；以及卧床控制系统，其可操作地连接到所述卧床致动系统以控制所述卧床致动系统的激活，并且检测所述致动器相对于所述支撑框架处在第一方位，其中所述第一方位远离第二方位，并且将所述致动器的远离每个转轮的末端定位成更接近所述支撑框架，以及特定信号的存在，所述信号请求相对于每个所述支腿的所述转轮改变所述支撑框架的高度，以使得所述卧床致动系统以第一速度相对于所述支撑框架移动该对所述支腿，所述第一速度不同于当所述致动器的所述末端处在所述第二方位时所述卧床致动系统相对于所述支撑框架移动该对所述支腿的第二速度。

2.根据权利要求1所述的电动救护车卧床，其中所述卧床控制系统包括至少一个控制器、传感器、用户显示单元、电池单元和有线通信网络，所述有线通信网络被配置成在所述至少一个控制器、传感器、所述用户显示单元和所述电池单元之间传送消息。

3.根据权利要求2所述的电动救护车卧床，其中所述有线通信网络是选自控制器区域网络(CAN)、LONWorks网络、LIN网络、RS-232网络、Firewire网络和DeviceNet网络。

4.根据权利要求2所述的电动救护车卧床，其中所述电池单元是与电池组集成的电池管理系统，所述电池组向所述卧床提供便携式电力，其中所述电池管理系统控制所述电池组的充电和放电，并且经由所述有线通信网络与所述至少一个控制器通信。

5.根据权利要求2所述的电动救护车卧床，其中所述至少一个控制器是第一控制器，并且所述卧床控制系统包括第二控制器，其中所述第一控制器是用于控制所述支撑框架相对于每个转轮的升高和降低的电机控制器，并且所述第二控制器是用于从操作人员接收输入并且向操作人员提供输出的图形用户界面控制器。

6.根据权利要求5所述的电动救护车卧床，其中所述卧床控制系统包括第三控制器，其选自用于发送和接收无线通信的无线控制器、用于控制向所述电动救护车卧床的所有电动组件供电的电池的电池控制器及其组合。

7.根据权利要求5所述的电动救护车卧床，其中所述电机控制器通过程序逻辑脚本经过编程，以控制所述卧床致动系统的激活从而相对于所述支腿的每个转轮升高和降低所述支撑框架。

8.根据权利要求1所述的电动救护车卧床，其中所述卧床控制系统包括手动地可操作的用户界面装置，用于向所述卧床控制系统提供请求相对于每个所述支腿的所述转轮改变所述支撑框架的高度的信号；并且其中所述卧床控制系统被配置成响应于检测到所述致动器的所述末端处在所述第二方位并且响应于存在所述信号而经由手动操作所述用户界面装置以最大电力移动支腿。

9.根据权利要求1所述的电动救护车卧床，其中所述卧床控制系统包括手动地可操作的用户界面装置，用于向所述卧床控制系统提供请求相对于每个所述支腿的所述转轮改变所述支撑框架的高度的信号，所述致动器是第一致动器，该对所述支腿是第一对所述支腿，其中所述第一致动器将所述第一对支腿与所述支撑框架互连，并且其中所述卧床致动系统包括第二致动器，所述第二致动器将第二对所述支腿与所述支撑框架互连，所述卧床致动系统被配置成经由所述第一致动器和所述第二致动器的独立操作而相对于每个所述支腿的所述转轮改变所述支撑框架的高度，并且其中所述卧床致动系统将在所述第一致动器的所述末端处于所述第一方位时，响应于存在所述信号，经由手动操作所述用户界面装置，通过所述第一致动器和所述第二致动器的所述独立操作，借此在所述卧床的装载端与控制端之间均衡所述支撑框架的高度。

10.根据权利要求9所述的电动救护车卧床，其中所述卧床控制系统进一步包括模式选择按钮，在模式选择按钮中循环通过多个直接供电模式并且从多个直接供电模式中选择一个直接供电模式，并且其中选择直接供电模式使所述卧床致动系统在所述卧床控制系统的显示器上以图形方式显示所述直接供电模式的选择，并且响应于存在所述信号，经由手动操作所述用户界面装置，不通过独立操作所述第一致动器和所述第二致动器而在所述卧床的所述装载端与所述控制端之间均衡所述支撑框架的高度。

11.根据权利要求10所述的电动救护车卧床，其中所述直接供电模式之一是两种支腿直接供电模式，通过选择该模式，使得所述卧床控制系统响应于存在所述信号经由手动操作所述用户界面装置，借此改变在所述装载端和所述控制端两处对所述支撑框架的评估。

12.根据权利要求11所述的电动救护车卧床，其中所述直接供电模式中的另一种是仅装载端支腿直接供电模式，通过选择该模式，使得所述卧床控制系统响应于存在所述信号，经由手动操作所述用户界面装置，借此仅仅改变在所述装载端处对所述支撑框架的评估。

13.根据权利要求12所述的电动救护车卧床，其中所述直接供电模式中的又另一种是仅控制端支腿直接供电模式，通过选择该模式，使得所述卧床控制系统响应于存在所述信号，经由手动操作所述用户界面装置，借此仅仅改变在所述控制端处对所述支撑框架的评估。

14.根据权利要求13所述的电动救护车卧床，其中所述卧床控制系统返回正常操作状态，在正常操作状态中，所述卧床控制系统响应于在选择所述直接供电模式之后开始的倒计时器到期之后存在所述信号，以及在所述倒计时器到期之前不存在所述信号，经由手动操作所述用户界面装置，通过独立操作所述第一致动器和所述第二致动器，借此在所述卧床的所述装载端与所述控制端之间均衡所述支撑框架的高度。

15.一种在表面上方运输患者的方法，其包括使用根据权利要求1所述的电动救护车卧床。

说明书

具有自动卧床控制系统的电动救护车卧床

技术领域

[0001] 本发明大体上涉及急救患者运输物，并且具体地说涉及一种具有自动卧床控制系统的电动救护车卧床。

背景技术

[0002] 当今在使用多种急救患者运输物。这些急救患者运输物可以设计成将肥胖症治疗患者运输并装载到救护车中。例如，美国俄亥俄州的Ferno-Washington,Inc.of Wilmington制造的 卧床是这样一种患者运输物，它具体实施为手动致动的卧床，该卧床可以为大约700磅(约317.5kg)的负载提供稳定性和支撑。 卧床包括患者支撑部分，附接到带轮起落架。带轮起落架包括X框架几何形状，该X框架几何形状可以在九种可选位置之间转变。这种卧床设计的一个已认识到的优点是X框架在所有可选位置都能提供极小的挠曲和低重心。这种卧床设计的另一个已认识到的优点是所述可选位置可以提供更好的杠杆作用用于手动地抬升和装载肥胖症治疗患者。

[0003] 针对肥胖症治疗患者设计的急救患者运输物的另一个示例是Ferno-Washington,Inc制造的POWERFlexx+电动卧床。POWERFlexx+电动卧床包括电池供电的致动器，该致动器可以提供足以抬升大约700磅(大约317.5kg)的负载的充分动力。这种卧床设计的一个已认识到的优点是卧床可以将肥胖症治疗患者从低位置抬升到较高位置，即，操作者需要抬升患者的情况可能减少。

[0004] 另外一种急救患者运输物是多用途滚入式急救卧床，该卧床具有患者支撑担架，其可移除地附接到带轮起落架或运输物。患者支撑担架在从运输物上移除以用于单独使用时，可以在所包含的一组转轮上水平地四处穿梭移动。这种卧床设计的一个已认识到的优点是担架可以分开滚动到诸如面包车、货车、组合式救护车、飞机或直升机之类的急救运输工具中，其中空间和减少的重量是额外的优点。这种卧床设计的另一个优点是分开的担架可以更容易在不平坦的地形上运载，和从使用完整的卧床无法运输患者的位置运载出来。这些卧床的示例可以参照美国专利No.4,037,871、No.4,921,295以及国际公开
No.WO01701611。

[0005] 虽然前述急救患者运输物对于其预期用途总体上是足够的，但是它们不是在所有方面都令人满意。例如，将前述急救患者运输物装载到救护车中的装载过程需要至少一个操作人员在相应装载过程的一部分支撑卧床的负载。

发明内容

[0006] 本文所述的实施例涉及一种具有自动卧床控制系统的电动救护车卧床，它为多用途滚入式急救卧床设计提供改进的通用性，方法是通过在经由滚动被装载到诸如救护车、货车、面包车、飞行器和直升机之类的各种类型的急救运输工具中的同时，提供对卧床重量的改进的管理、改进的重量、和/或使得在任何卧床高度更容易装载。

[0007] 通过以下详细描述配合附图将更全面地理解本发明的实施例提供的这些和另外的特征。

附图说明

[0008] 以下对本发明的具体实施例的详细描述当配合以下附图时可以最好地理解，附图中用类似的参考标号指示类似的结构并且其中：

[0009] 图1是描绘根据本文所描述的一个或多个实施例的滚入式自致动电动救护车卧床的透视图；

[0010] 图2是描绘根据本文所描述的一个或多个实施例并且示出剖面线A-A的滚入式自致动电动救护车卧床的俯视图；

[0011] 图3是描绘根据本文所描述的一个或多个实施例的滚入式自致动电动救护车卧床的侧视图；

[0012] 图4A至图4C是描绘根据本文所描述的一个或多个实施例的滚入式自致动电动救护车卧床的升高和/或降低序列的侧视图；

[0013] 图5A至图5E是描绘根据本文所描述的一个或多个实施例的滚入式自致动电动救护车卧床的装载和/或卸载序列的侧视图；

[0014] 图6示意性地描绘根据本文所描述的一个或多个实施例的滚入式自致动电动救护车卧床的致动器系统；

[0015] 图6A至图6D示意性地描绘根据本文所描述的一个或多个实施例的滚入式自致动电动救护车卧床使用的根据本文所描述的一个或多个实施例的液压回路；

[0016] 图7示意性地描绘根据本文所描述的一个或多个实施例的具有电力系统的滚入式自致动电动救护车卧床；

[0017] 图8示意性地描绘根据本文所描述的一个或多个实施例的滚入式自致动电动救护车卧床的后端的一部分，为了方便图示已被切开；

[0018] 图9示意性地描绘根据本文所描述的一个或多个实施例的滚入式自致动电动救护车卧床使用的转轮组合件；

[0019] 图10示意性地描绘根据本文所描述的一个或多个实施例的滚入式自致动电动救护车卧床使用的转轮组合件；

[0020] 图11示意性地描绘根据本文所描述的一个或多个实施例的滚入式自致动电动救护车卧床使用的上行手扶电梯功能；

[0021] 图12示意性地描绘根据本文所描述的一个或多个实施例的滚入式自致动电动救护车卧床使用的下行手扶电梯功能；

[0022] 图13示意性地描绘用于执行根据本文所描述的一个或多个实施例滚入式自致动电动救护车卧床使用的手扶电梯功能的方法；

[0023] 图14A示意性地描绘根据本文所描述的一个或多个实施例的处在坐式装载或椅子位置的滚入式自致动电动救护车卧床的透视图；

[0024] 图14B示意性地描绘根据本文所描述的一个或多个实施例的处在坐式装载或椅子位置的滚入式自致动电动救护车卧床的侧视图；

[0025] 图15示意性地描绘根据本文所描述的一个或多个实施例的滚入式自致动电动救护车卧床使用的卧床控制系统；

[0026] 图16是示出由根据本文所描述的一个或多个实施例的图15的卧床控制系统的电机控制器发送的通信消息的图；

[0027] 图17是示出由根据本文所描述的一个或多个实施例的图15的卧床控制系统的电池控制器发送的通信消息的图；

[0028] 图18是由示出根据本文所描述的一个或多个实施例的图15的卧床控制系统的图形用户界面控制器发送的通信消息的图；

[0029] 图19示意性地描绘根据本文所描述的一个或多个实施例的图15的卧床控制系统的电机控制器；

[0030] 图20是根据本文所描述的一个或多个实施例的图15的卧床控制系统自动检验的条件和自动执行的操作的程序流程图；

[0031] 图21是示出根据本文所描述的一个或多个实施例的图19的卧床控制系统的电机控制器执行的输入代码信号相关和电机状态选择的图；

[0032] 图22示意性地描绘根据本文所描述的一个或多个实施例的在第一位置中的滚入式自致动电动救护车卧床的枢轴盘沿着图3中的剖面线A-A获得的横截面视图；

[0033] 图23示意性地描绘根据本文所描述的一个或多个实施例的在第二位置中的滚入式自致动电动救护车卧床的枢轴盘沿着图3中的剖面线A-A获得的横截面视图；以及[0034] 图24A至图24D是一些图形用户界面的绘图，每个图形用户界面示出表示滚入式自致动电动救护车卧床的不同选定操作模式的图像。

[0035] 附图中所阐述的实施例的性质是说明性的，并且并不希望限制本文所述的实施例。此外，考虑到详细描述将更全面地明白和理解附图和实施例的各个特征。

具体实施方式

[0036] 参看图1，图中示出了用于在上面运输患者并将患者装载到急救运输工具中的滚入式自致动电动救护车卧床10。卧床10包括支撑框架12，支撑框架12包括前端17和后端19。如本文所使用，前端17与术语“装载端”即卧床10的首先被装载到装载表面上的末端同义。
相反，如本文所使用，后端19是卧床10的最后被装载到装载表面上的末端，并且与术语“控制端”同义，控制端是如本文所论述提供多个操作人员控件的末端。另外应注意，当卧床10上装载着患者时，患者的头可以定向成最靠近前端17，并且患者的脚可以定向成最靠近后端19。因此，词组“头端”可以与词组“前端”互换使用，并且词组“脚端”可以与词组“后端”互换使用。此外，应注意，词组“前端”和“后端”是可互换的。因此，虽然出于清楚起见在通篇中一致地使用这些词组，但是本文所述的实施例可以换过来使用，而并不脱离本发明的范围。
大体而言，如本文所使用，术语“患者”是指任何活着的东西或者原先活着的东西，诸如例如人、动物、尸体等等。

[0037] 参看图2，前端17和/或后端19可以是可伸缩的。在一个实施例中，前端17可以延伸和/或缩回(图2中总体上通过箭头217表示)。在另一实施例中，后端19可以延伸和/或缩回(图2中总体上通过箭头219表示)。因此，前端17与后端19之间的总长度可以增加和/或减小以适应患者的各种体型。

[0038] 参照图1和图2，支撑框架12可包括一对基本上平行的侧面部件15，在前端17与后端19之间延伸。可以设想侧面部件15的各种结构。在一个实施例中，侧面部件15可以是一对间隔开的金属轨道。在另一实施例中，侧面部件15包括底切部分115，底切部分115可以与附件夹具(未描绘)接合。这些附件夹具可以用于将患者护理附件(诸如静脉输液架)可移除地联接至底切部分115。底切部分115可以沿着侧面部件的整个长度设置，以允许附件可移除地夹持到卧床10上的许多不同位置。

[0039] 再次参看图1，卧床10还包括联接到支撑框架12的一对可缩回的并且可延伸的装载端支腿20，以及联接到支撑框架12的一对可缩回的并且可延伸的控制端支腿40。卧床10可包括任何刚性材料，诸如例如金属结构或复合结构。具体地说，支撑框架12、装载端支腿20、控制端支腿40或其组合可包括碳纤维和树脂结构。如本文中更详细地描述，通过延伸装载端支腿20和/或控制端支腿40可以将卧床10升高到多个高度，或者通过缩回装载端支腿
20和/或控制端支腿40可以将卧床10降低到多个高度。应注意，诸如“升高”、“降低”、“上方”、“下方”和“高度”的术语在本文中用于表示使用参照物(例如支撑卧床的表面)沿着平行于重力的线测量到的物体之间的距离关系。

[0040] 在具体实施例中，装载端支腿20和控制端支腿40可以各自联接到侧面部件15。如图4A至图5E中所示，当从侧面查看卧床时(具体来说在装载端支腿20和控制端支腿40联接到支撑框架12(例如侧面部件15(图1-至图3))的相应位置处)装载端支腿20和控制端支腿40可以彼此交叉。如图1的实施例中所示，控制端支腿40可以安置在装载端支腿20内侧，即，装载端支腿20的彼此间隔可以比控制端支腿40的彼此间隔更远，使得每个控制端支腿40位于装载端支腿20之间。此外，装载端支腿20和控制端支腿40可以包括前部转轮26和后部转轮46，这些转轮使得卧床10能够滚动。

[0041] 在一个实施例中，前部转轮26和后部转轮46可以是万向轮(swivel caster wheels)或旋转锁定轮(swivel locked wheels)。当卧床10抬升和/或降低时，前部转轮26和后部转轮46可以被同步以确保卧床10的侧面部件15的平面和转轮26、46的平面基本上平行。

[0042] 参看图1至图3和图6，卧床10还可包括卧床致动系统34，该卧床致动系统34包括被配置成移动装载端支腿20的前部致动器16和被配置成移动控制端支腿40的后部致动器18。卧床致动系统34可包括一个单元(例如集中式电机和泵)，该单元被配置成控制前部致动器
16和后部致动器18两个元件。例如，卧床致动系统34可包括一个壳体，该壳体具有一个电机，电机能够利用阀门、控制逻辑等等驱动前部致动器16、后部致动器18或这两个元件。替代地，如图1中所描绘，卧床致动系统34可包括分开的单元，被配置成分别控制前部致动器
16和后部致动器18。在这个实施例中，前部致动器16和后部致动器18可以各包括分开的壳体，这些壳体具有各个电机以驱动前部致动器16和后部致动器18中的每个元件。

[0043] 前部致动器16联接到支撑框架12并且配置成致动装载端支腿20并抬升和/或降低卧床10的前端17。此外，后部致动器18联接到支撑框架12，并且配置成致动控制端支腿40并且升高和/或降低卧床10的后端19。卧床10可以通过任何合适的电源供电。例如，卧床10可以包括电池，电池能够供应诸如大约24V标称或大约32V标称的电压用于它的电源。

[0044] 前部致动器16和后部致动器18可操作以同时或独立致动装载端支腿20和控制端支腿40。如图4A至图5E中所示，同时和/或独立致动允许将卧床10设置成各种高度。本文所述的致动器可能能够提供大约350磅(大约158.8kg)的动力和大约500磅(大约226.8kg)的静力。此外，前部致动器16和后部致动器18可以通过集中式电机系统或多个独立电机系统操作。

[0045] 在图1至图3和图6中示意性地描绘的一个实施例中，前部致动器16和后部致动器18包括用于致动卧床10的液压致动器。在一个实施例中，前部致动器16和后部致动器18是双背负液压致动器(dual piggy back hydraulic actuators)，即，前部致动器16和后部致动器18各自形成主从液压回路。主从液压回路包括四个液压汽缸，其具有四个延伸杆，这些延伸杆成对地彼此背负(即，机械联接)。因此，双重背负致动器包括具有第一杆的第一液压汽缸、具有第二杆的第二液压汽缸、具有第三杆的第三液压汽缸和具有第四杆的第四液压汽缸。应注意，虽然本文所述的实施例经常参照包括四个液压汽缸的主从系统，但是本文所述的主从系统液压回路可以包括任何偶数个液压汽缸。

[0046] 参看图6，前部致动器16和后部致动器18各自包括刚性支撑框架180，刚性支撑框架180基本上是“H”形的(即，两个竖直部分通过横向部分连接起来)。刚性支撑框架180包括横向部件182，横向部件182在两个竖直部件184中的每一个竖直部件的大约中间位置联接到两个竖直部件184。泵电机160和流体储集器162联接到横向部件182并且流体连通。在一个实施例中，泵电机160和流体储集器162安置于横向部件182的相对侧上(例如流体储集器162安置在泵电机160上方)。具体地说，泵电机160可以是峰值输出大约1400瓦的刷式双旋电动机。刚性支撑框架180可以包括额外的横向部件或背衬板以提供更多的硬度，并且在致动期间相对于横向部件182抵抗竖直部件184的扭转或横向运动。

[0047] 每个竖直部件184包括一对背负液压汽缸(即，第一液压汽缸和第二液压汽缸或第三液压汽缸和第四液压汽缸)，其中，第一汽缸的杆在第一方向上延伸，第二汽缸的杆在基本上相反的方向上延伸。当汽缸布置成一个主从配置时，竖直部件184中的一个包括上部主汽缸168和下部主汽缸268。竖直部件184中的另一个包括上部从属汽缸169和下部从属汽缸269。应注意，虽然主汽缸168、268背负在一起，并且在基本上相反的方向上延伸杆165、265，但是主汽缸168、268可以位于交替的竖直部件184中和/或在基本上相同的方向上延伸杆
165、265。

[0048] 现在参照图6A至图6D，汽缸壳体122可以包括上部汽缸168和下部汽缸268。上部活塞164可以限制在上部汽缸168内，并且并且配置成当受到液压流体作用时在上部活塞164中行进。上部杆165可以联接到上部活塞164并且随着上部活塞164移动。上部汽缸168可以与上部活塞164的相对侧上的杆延伸流体路径312和杆缩回流体路径322流体连通。因此，当经由杆延伸流体路径312比杆缩回流体路径322向液压流体供应的压力更大时，上部活塞164可以延伸并且可以经由杆缩回流体路径322推动流体流出上部活塞164。当经由杆缩回流体路径322比杆延伸流体路径312向液压流体供应的压力更大时，上部活塞164可以缩回并且可以经由杆延伸流体路径312推动流体流出上部活塞164。

[0049] 类似地，下部活塞264可以限制在下部汽缸268内，并且可以被配置成当受到液压流体作用时在下部活塞264中行进。下部杆265可以联接到下部活塞264并且随着下部活塞264移动。下部汽缸268可以与下部活塞264的相对侧上的杆延伸流体路径314和杆缩回流体路径324流体连通。因此，当经由杆延伸流体路径314比杆缩回流体路径324向液压流体供应的压力更大时，下部活塞264可以延伸并且可以经由杆缩回流体路径324推动流体流出下部活塞264。当经由杆缩回流体路径324比杆延伸流体路径314向液压流体供应的压力更大时，下部活塞264可以缩回并且可以经由杆延伸流体路径314推动流体流出下部活塞264。

[0050] 在一些实施例中，液压致动器120以自动平衡的方式致动上部杆165和下部杆265，从而允许上部杆165和下部杆265以不同速度延伸和缩回。申请人已发现，当上部杆165和下部杆265自动平衡时，液压致动器120可以用更大的可靠性和速度延伸和缩回。在不受理论束缚下，据信上部杆165和下部杆265的致动的差分速度允许液压致动器120对多种装载条件动态地作出反应。例如，杆延伸流体路径312和杆延伸流体路径314可以彼此直接流体连通，无需在其之间安置任何压力调节装置。类似地，杆缩回流体路径322和杆缩回流体路径324可以彼此直接流体连通，无需在其之间安置任何压力调节装置。因此，当同时推动液压流体通过杆延伸流体路径312和杆延伸流体路径314时，上部杆165和下部杆265可以根据作用于上部杆165和下部杆265中的每个杆上的阻力的差异而以差动方式延伸，该阻力诸如例如是所施加的负载、位移体积、连杆运动等等。类似地，当同时推动液压流体通过杆缩回流体路径322和杆缩回流体路径324时，上部杆165和下部杆265可以根据作用于上部杆165和下部杆265中的每个杆上的阻力的差异而以差动方式缩回。

[0051] 仍参考图6A至图6D，液压回路壳体150可以形成液压回路300，用于通过延伸流体路径310和缩回流体路径320传输流体。在一些实施例中，液压回路300可以配置成使得通过泵电机160的选择性操作，可以在延伸流体路径310和缩回流体路径320中的每条流体路径中推动或牵拉液压流体。具体地说，泵电机160可以经由流体供应路径304与流体储集器162流体连通。泵电机160还可以经由泵延伸流体路径326与延伸流体路径310流体连通，并且经由泵缩回流体路径316与缩回流体路径320流体连通。因此，泵电机160可以从流体储集器162牵拉液压流体并推动液压流体通过泵延伸流体路径326或泵缩回流体路径316以延伸或缩回液压致动器120。应注意，虽然本文相对于图6A至图6D所述的液压回路300的实施例具体说明了使用某些类型的组件，诸如电磁阀、止回阀、配衡阀、手动阀或流量调节器，但是本文所述的实施例不限于使用任何特定组件。实际上，相对于液压回路300描述的组件可以换成组合执行本文所述的液压回路300的功能的等效组件。

[0052] 参看图6A，泵电机160可以沿着延伸路线360推动液压流体(总体上通过箭头表示)以延伸上部杆165和下部杆265。在一些实施例中，延伸流体路径310可以与杆延伸流体路径312和杆延伸流体路径314流体连通。缩回流体路径320可以与杆缩回流体路径322和杆缩回流体路径324流体连通。泵电机160可以经由流体供应路径从流体储集器162牵拉液压流体。
可以经由泵延伸流体路径326朝向延伸流体路径310推动液压流体。

[0053] 泵延伸流体路径326可以包括止回阀332，被配置成防止液压流体从延伸流体路径310流到泵电机160，并且允许液压流体从泵电机160流到延伸流体路径310。因此，泵电机
160可以推动液压流体通过延伸路径流到杆延伸流体路径312和杆延伸流体路径314中。液压流体可以沿着延伸路线360流到上部汽缸168和下部汽缸268中。当上部杆165和下部杆
265延伸时，流入上部汽缸168和下部汽缸268的液压流体可以使液压流体流入杆缩回流体路径322和杆缩回流体路径324中。液压流体可以接着沿着延伸路线360流到缩回流体路径
320中。

[0054] 液压回路300可进一步包括延伸返回流体路径306，其与缩回流体路径320和流体储集器162中的每一个流体连通。在一些实施例中，延伸返回流体路径306可以包括配衡阀334，其被配置成允许液压流体从流体储集器162流到缩回流体路径320，并且防止液压流体从缩回流体路径320流到流体储集器162，除非经由引导线328接收到适当的压力。引导线
328可以与泵延伸流体路径326和配衡阀334流体连通。因此，当泵电机160泵送液压流体通过泵延伸流体路径326时，引导线328可以使配衡阀334调制并且允许液压流体从缩回流体路径320流到流体储集器162。

[0055] 任选地，延伸返回流体路径306可以包括止回阀346，其被配置成防止液压流体从流体储集器162流到缩回流体路径320，并且允许液压流体从延伸返回流体路径306流到流体储集器162。因此，泵电机160可以推动液压流体通过缩回流体路径320流到流体储集器162。在一些实施例中，与打开止回阀346需要的相对少量的压力相比，可能需要相对大量的压力打开止回阀332。在另外的实施例中，打开止回阀332需要的相对大量的压力可以超过打开止回阀346需要的相对少量的压力的大约两倍，诸如，例如在另一实施例中是该压力的大约3倍或更大，或者在又一实施例中是该压力的大约5倍或更大。

[0056] 在一些实施例中，液压回路300可进一步包括再生流体路径350，其被配置成允许液压流体直接从缩回流体路径320流到延伸流体路径310。因此，再生流体路径350可以允许从杆缩回流体路径322和杆缩回流体路径324供应的液压流体沿着再生路线362朝向杆延伸流体路径312和杆延伸流体路径314流动。在另外的实施例中，再生流体路径350可以包括逻辑阀352，其被配置成选择性地允许液压流体沿着再生路线362行进。逻辑阀352可以通信地联接到处理器或传感器，并且配置成在卧床处于预定状态时打开。例如，当与支腿相关联的液压致动器120相对于第一位置处于第二位置(如本文所述，可以表示未负载状态)时，逻辑阀352可以打开。可能需要在液压致动器120延伸期间打开逻辑阀352以加快延伸速度。再生流体路径350可进一步包括止回阀354，其被配置成防止液压流体从缩回流体路径320流到延伸流体路径310。在一些实施例中，打开止回阀332需要的压力量与打开止回阀354需要的压力量大约相同。

[0057] 参看图6B，泵电机160可以沿着缩回路线364推动液压流体(总体上通过箭头表示)以缩回上部杆165和下部杆265。泵电机160可以经由流体供应路径304从流体储集器162牵拉液压流体。可以经由泵缩回流体路径316朝向缩回流体路径320推动液压流体。泵缩回流体路径316可以包括止回阀330，其被配置成防止液压流体从缩回流体路径320流到泵电机160，并且允许液压流体从泵电机160流到缩回流体路径320。因此，泵电机160可以推动液压流体通过缩回流体路径320流到杆缩回流体路径322和杆缩回流体路径324中。

[0058] 液压流体可以沿着缩回路线364流到上部汽缸168和下部汽缸268中。在上部杆165和下部杆265缩回时，流入上部汽缸168和下部汽缸268中的液压流体可以使液压流体流入杆延伸流体路径312和杆延伸流体路径314中。液压流体可以接着沿着缩回路线364流到延伸流体路径310中。

[0059] 液压回路300可进一步包括缩回返回流体路径308，其与延伸流体路径310和流体储集器162中的每一个流体连通。在一些实施例中，缩回返回流体路径308可以包括配衡阀336，其被配置成允许液压流体从流体储集器162流到延伸流体路径310，并且防止液压流体从延伸流体路径310流到流体储集器162，除非经由引导线318接收到适当的压力。引导线
318可以与泵缩回流体路径316和配衡阀336流体连通。因此，当泵电机160泵送液压流体通过泵缩回流体路径316时，引导线318可以使配衡阀336调制并且允许液压流体从延伸流体路径310流到流体储集器162。

[0060] 同时参照图6A至图6D，虽然液压致动器120通常是通过泵电机160供电，但是也可以在绕过泵电机160之后手动地致动液压致动器120。具体地说，液压回路300可以包括手动供应流体路径370、手动缩回返回流体路径372和手动延伸返回流体路径374。手动供应流体路径370可以被配置成用于向上部汽缸168和下部汽缸268供应流体。在一些实施例中，手动供应流体路径370可以与流体储集器162和延伸流体路径310流体连通。在另外的实施例中，手动供应流体路径370可以包括止回阀348，其被配置成防止液压流体从手动供应流体路径370流到流体储集器162，并且允许液压流体从流体储集器162流到延伸流体路径310。因此，手动操控上部活塞164和下部活塞264可以使液压流体流过止回阀348。在一些实施例中，与打开止回阀346需要的相对大量的压力相比，可能需要相对少量的压力打开止回阀348。在另外的实施例中，打开止回阀348需要的相对少量的压力可以小于或等于打开止回阀346需要的相对大量的压力的大约1/2，诸如例如在另一实施例中小于或等于大约1/5，或者在又一实施例中小于或等于大约1/10。

[0061] 手动缩回返回流体路径372可以被配置成将来自上部汽缸和下部汽缸268的液压流体返回到流体储集器162，回到上部汽缸168和下部汽缸268，或这两个方向。在一些实施例中，手动缩回返回流体路径372可以与延伸流体路径310和延伸返回流体路径306流体连通。手动缩回返回流体路径372可以包括手动阀342，其可以从正常关闭位置致动到打开位置，以及流量调节器344，其被配置成限制可以流过手动缩回返回流体路径372的液压流体量，即，每单位时间体积。因此，可以使用流量调节器344提供卧床10的受控制的下降。应注意，虽然在图12A至图12D中描绘流量调节器344位于手动阀342与延伸流体路径310之间，但是流量调节器344可以位于液压回路300中任何适合于限制上部杆165、下部杆265或这两个元件的缩回速度的位置。

[0062] 手动延伸返回流体路径374可以被配置成将来自上部汽缸168和下部汽缸268的液压流体返回到流体储集器162，回到上部汽缸168和下部汽缸268，或这两个方向。在一些实施例中，手动延伸返回流体路径374可以与缩回流体路径320、手动缩回返回流体路径372和延伸返回流体路径306流体连通。手动延伸返回流体路径374可以包括手动阀343，其可以从正常关闭位置致动成打开位置。

[0063] 在一些实施例中，液压回路300还可以包括手动释放组件(例如按钮、受拉部件、开关、连杆或拉杆)，其致动手动阀342和手动阀343，以允许上部杆165和下部杆265延伸和缩回，而且无需使用泵电机160。参看图6C的实施例，手动阀342和手动阀343可以(例如)经由手动释放组件打开。力可以作用于液压回路300上以延伸上部杆165和下部杆265，诸如例如上部杆165和下部杆265的重力或手动铰接。在手动阀342和343打开的情况下，液压流体可以沿着手动延伸路线366流动，以便于上部杆165和下部杆265的延伸。具体地说，当上部杆165和下部杆265延伸时，液压流体可以从上部汽缸168和下部汽缸268移动到杆缩回流体路径322和杆缩回流体路径324中。液压流体可以从杆缩回流体路径322和杆缩回流体路径324行进到缩回流体路径320中。

[0064] 液压流体还可以通过手动延伸返回流体路径374朝向延伸返回流体路径306和手动缩回返回流体路径372行进。根据上部杆165和下部杆265的延伸速度或施加力，液压流体可以流过延伸返回流体路径306，经过止回阀346并且进入流体储集器162中。液压流体还可以通过手动缩回返回流体路径372朝向延伸流体路径310流动。液压流体还可以经由手动供应流体路径370从流体储集器162供应到延伸流体路径310，即，当手动操作生成足够使液压流体流经止回阀348的压力时。延伸流体路径310处的液压流体可以流到杆延伸流体路径312和杆延伸流体路径314。上部杆165和下部杆265的手动延伸可以使液压流体从杆延伸流体路径312和杆延伸流体路径314流入上部汽缸168和下部汽缸268中。

[0065] 再次参看图6D，当手动阀342和手动阀343打开时，液压流体可以沿着手动缩回路线368流动以便于缩回上部杆165和下部杆265。具体地说，当上部杆165和下部杆265缩回时，液压流体可以从上部汽缸168和下部汽缸268移动到杆延伸流体路径312和杆延伸流体路径314中。液压流体可以从杆延伸流体路径312和杆延伸流体路径314行进到延伸流体路径310中。

[0066] 液压流体还可以通过手动缩回返回流体路径372朝向流量调节器344行进，流量调节器344操作以限制液压流体的流动速度以及上部杆165和下部杆265的缩回速度。液压流体可以接着朝向手动延伸返回流体路径374流动。液压流体可以接着流过手动延伸返回流体路径374进入缩回流体路径320中。根据上部杆165和下部杆265的缩回速度和流量调节器344的容许流速，一些液压流体可能经过止回阀346泄漏到流体储集器162中。在一些实施例中，流量调节器344的容许流速速率和止回阀346的打开压力可以被配置成基本上防止液压流体在手动缩回期间流经止回阀346。申请人发现，通过禁止流经止回阀346，可以确保上部汽缸168和下部汽缸268一直保持预装，并且在手动缩回期间空气穿透的情况减少。

[0067] 缩回流体路径320中的液压流体可以流到杆缩回流体路径322和杆缩回流体路径324。上部杆165和下部杆265的手动缩回可以使液压流体从杆缩回流体路径322和杆缩回流体路径324流入上部汽缸168和下部汽缸268中。应注意，虽然相对于图6C和图6D描述的手动实施例描绘延伸和缩回是分开的操作，可以设想手动延伸和手动缩回可以在单一操作内执行。例如，在打开手动阀342和手动阀343后，上部杆165和下部杆265可以响应于施加力延伸、缩回或依次执行这两个动作。

[0068] 再次参看图1和图2，为了确定卧床10是否水平，可以使用传感器(未描绘)测量距离和/或角度。例如，前部致动器16和后部致动器18可以各自包括编码器，编码器确定每个致动器的长度。在一个实施例中，编码器是实时编码器，在卧床被供电或未被供电(即，手动控制)时，该编码器可操作以检测致动器的总长度的移动或致动器的长度的变化。虽然能设想各种编码器，但是在一个商用实施例中，编码器可以是Midwest Motion Products,Inc.of Watertown,MN U.S.A产生的光学编码器。在其它实施例中，卧床包括角度传感器，其测量实际角度或角度变化，诸如例如电位计旋转传感器、霍耳效应旋转传感器等等。角度传感器可以可操作以检测装载端支腿20和/或控制端支腿40的任何枢转联接的部分的角度。在一个实施例中，角度传感器可操作地联接到装载端支腿20和控制端支腿40，以检测装载端支腿20的角度与控制端支腿40的角度之间的差异(角度Δ)。装载状态角度可以设置成诸如大约20°的角度或任何其它总体上表示卧床10处于一种装载状态(表示装载和/或卸载)的角度。因此，当角度Δ超出该装载状态角度时，卧床10可以检测到它处在一种装载状态，并且根据处于该装载状态执行某些动作。

[0069] 现在参看图7，在一个实施例中，控制匣50通信地联接(总体上通过标有箭头的线表示)到一个或多个处理器100。一个或多个处理器100中的每一个处理器可以是任何能够执行机器可读指令的装置，诸如例如控制器、集成电路、微芯片等等。如本文所使用，术语“通信地联接”意思是组件能够彼此交换数据信号，诸如例如经由导电介质交换电信号、经由空气交换电磁信号、经由光学波导交换光信号等等。

[0070] 一个或多个处理器100可以通信地联接到一个或多个存储器模块102，存储器模块102可以是任何能够存储机器可读指令的装置。所述一个或多个存储器模块102可以包括任何类型的存储器，诸如例如只读存储器(ROM)、随机存取存储器(RAM)、辅助存储器(例如硬盘驱动器)或其组合。ROM的合适的示例包括(但不限于)可编程只读存储器(PROM)、可擦除可编程只读存储器(EPROM)、电可擦除可编程只读存储器(EEPROM)、电可更改只读存储器(EAROM)、快闪存储器或其组合。RAM的合适的示例包括(但不限于)静态RAM(SRAM)或动态RAM(DRAM)。

[0071] 本文所述的实施例可以通过用一个或多个处理器100执行机器可读指令而自动实行方法。机器可读指令可以包括用任何代际(例如1GL、2GL、3GL、4GL或5GL)的任何编程语言编写的逻辑或算法，诸如例如可以直接由处理器执行的机器语言，或汇编语言、面向对象的编程(OOP)、脚本处理语言、微码等，其可以被编译或汇编到机器可读指令中并且加以存储。替代地，机器可读指令可以用硬件描述语言(HDL)编写，诸如经由现场可编程门阵列(FPGA)配置或专用集成电路(ASIC)或其等效物实施的逻辑。因此，本文所描述的方法可以用任何常规计算机编程语言实施、实施成预编程的硬件元件、或实施成硬件与软件组件的组合。

[0072] 同时参照图2和图7，前部致动器传感器62和后部致动器传感器64被配置成检测前部致动器16和后部致动器18是否分别位于第一位置或第二位置，第一位置使每个致动器的位置相对更接近一对横向部件63、65中的相应一个横向部件的底面(图2)，第二位置使每个致动器的位置相对于第一位置离横向部件63、65中的相应一个横向部件更远，并且将该检测传送到一个或多个处理器100。在一个实施例中，前部致动器传感器62和后部致动器传感器64联接到横向部件63、65中的相应一个横向部件；然而，本文中可以设想支撑框架12上的其它位置或配置。传感器62、64可以是距离测量传感器、串编码器、电位计旋转传感器、接近传感器、里德开关、霍尔效应传感器、其组合或者任何其它合适的可操作以检测何时前部致动器16和/或后部致动器18处在和/或经过第一位置和/或第二位置的传感器。在另外的实施例中，其它传感器可与前部和后部致动器16、18和/或横向部件63、65一起使用，以检测安置于卧床10上的患者的重量(例如经由应变计)。应注意，如本文所使用的术语“传感器”意思是测量物理数量、状态或属性并将其转换成与该物理数量、状态或属性的测量值相关的信号的装置。此外，术语“信号”意思是能够从一个位置传输到另一个位置的电、磁性或光学波形，诸如电流、电压、光通量、DC、AC、正弦波、三角波、方波等等。

[0073] 同时参照图3和图7，卧床10可以包括前部角度传感器66和后部角度传感器68，其通信地联接到一个或多个处理器100。前部角度传感器66和后部角度传感器68可以是任何传感器，其测量实际角度或角度的变化，诸如例如电位计旋转传感器、霍尔效应旋转传感器等等。前部角度传感器66可以可操作以检测装载端支腿20的枢转联接部分的前部角度αf。后部角度传感器68可以可操作以检测控制端支腿40的枢转联接部分的后部角度αb。在一个实施例中，前部角度传感器66和后部角度传感器68分别可操作地联接到装载端支腿20和控制端支腿40。因此，一个或多个处理器100可以执行机器可读指令以确定前部角度αf与后部角度αb之间的差异(角度Δ)。装载状态角度可以设置成诸如大约20°的角度或任何其它总体上表示卧床10处于一种装载状态(表示装载和/或卸载)的角度。因此，当角度Δ超出该装载状态角度时，卧床10可以检测到它处在一种装载状态，并且根据处于该装载状态执行某些动作。替代地，可以使用距离传感器执行类似于确定前部角度αf和后部角度αb的角度测量的测量。例如，可以从装载端支腿20和/或控制端支腿40相对于侧面部件15的定位确定该角度。例如，可以测量装载端支腿20与沿着侧面部件15的参考点之间的距离。类似地，可以测量控制端支腿40与沿着侧面部件15的参考点之间的距离。此外，可以测量前部致动器16和后部致动器18延伸的距离。因此，本文所述的距离测量或角度测量中的任一项测量可以互换使用以确定卧床10的组件的定位。

[0074] 此外，应注意，距离传感器可以联接到卧床10的任何部分，使得可以确定下表面与诸如例如下列组件之间的距离：前端17、后端19、前部装载转轮70、前部转轮26、中间装载转轮30、后部转轮46、前部致动器16或后部致动器18。

[0075] 同时参照图3和图7，前端17可包括一对前部装载转轮70，其被配置成辅助将卧床10装载到装载表面(例如救护车的底板)上。卧床10可包括装载端传感器76，其通信地联接到一个或多个处理器100。装载端传感器76是距离传感器，其可操作以检测前部装载转轮70相对于装载表面的位置(例如从检测到的表面到前部装载转轮70的距离)。合适的距离传感器包括(但不限于)超声波传感器、触摸传感器、接近传感器或任何其它能够检测离物体的距离的传感器。在一个实施例中，装载端传感器76可操作以直接或间接检测从前部装载转轮70到基本上直接在前部装载转轮70下方的表面的距离。具体地说，装载端传感器76可以在表面处在离前部装载转轮70的可定义距离范围内时(例如当表面大于第一距离但是小于第二距离时)提供指示，并且本文中也称为装载端传感器76“看到”装载表面。因此，可定义范围可以设置成使得在卧床10的前部装载转轮70接触装载表面时由装载端传感器76提供肯定指示。确保两个前部装载转轮70都在装载表面上，这一点可能是重要的，尤其是在卧床
10以一定的斜度装载到救护车时的环境中。

[0076] 装载端支腿20可包括中间装载转轮30，其附接到装载端支腿20。在一个实施例中，中间装载转轮30可以安置于装载端支腿20上，邻近于前部横梁22(图2)，前部致动器16安装到前部横梁的下端(图6)。如图1和图3所示，控制端支腿40未设有任何邻近于后部横梁42的中间装载转轮，后部致动器18安装到后部横梁的下端(图6)。卧床10可包括中间负载传感器77，其通信地联接到一个或多个处理器100。中间负载传感器77是距离传感器，其可操作以检测中间装载转轮30与装载表面500之间的距离。在一个实施例中，当中间装载转轮30在装载表面的设置距离内时，中间负载传感器77可以向一个或多个处理器100提供信号。虽然图中描绘了中间装载转轮30仅仅在装载端支腿20上，但是进一步设想中间装载转轮30还可安置于控制端支腿40或卧床10上的任何其它位置上，使得中间装载转轮30与前部装载转轮70协作，以便于装载和/或卸载(例如支撑框架12)。例如，中间装载转轮可以设置在很可能是本文所述的装载和/或卸载过程期间的平衡支点或中心的任何位置。

[0077] 卧床10可包括后部致动器传感器78，其通信地联接到一个或多个处理器100。后部致动器传感器78是可操作以检测后部致动器18与装载表面之间的距离的距离传感器。在一个实施例中，后部致动器传感器78可操作以直接或间接检测当控制端支腿40基本上完全缩回时(图4、图5D和图5E)从后部致动器18到基本上直接在后部致动器18下方的表面的距离。具体地说，后部致动器传感器78可以在表面处在后部致动器18的可定义距离范围内时(例如当表面大于第一距离但是小于第二距离时)提供指示。

[0078] 仍参照图3和图7，卧床10可包括前部驱动灯86，其通信地联接到一个或多个处理器100。前部驱动灯86可以联接到前部致动器16并且配置成与前部致动器16枢接。因此，当卧床10在前部致动器16延伸、缩回或在其之间的任何位置的情况下滚动时，前部驱动灯86可以照射卧床10的前端17的正前方的区域。卧床10还可包括后部驱动灯88，其通信地联接到一个或多个处理器100。后部驱动灯88可以联接到后部致动器18，并且配置成与后部致动器18枢接。因此，当卧床10在后部致动器18延伸、缩回或在其之间的任何位置的情况下滚动时，后部驱动灯88可以照射卧床10的后端19的正后方的区域。卧床10还可包括一对环绕灯89，其通信地联接到一个或多个处理器100。环绕灯89中的每一个可以联接到该对基本上平行的侧面部件15中的相应一个侧面部件，因而可以照射直接在卧床10侧面的区域。一个或多个处理器100可以从本文所述的任何操作人员控件接收输入，并且使得前部驱动灯86、后部驱动灯88、环绕灯89或其任何组合被激活。

[0079] 在一些实施例中，前部驱动灯86、后部驱动灯88和环绕灯89一起限定卧床10的安全照明系统。在卧床10的这个安全照明系统中，前部驱动灯86、后部驱动灯88和环绕灯89同时打开或关闭，并且可以受到诸如设置成按钮阵列52的两个按钮的控制，每个按钮限定不同的照射模式。例如，按钮阵列52中的按钮之一在被按压时可以限定“场景”灯模式，其中前部驱动灯86、后部驱动灯88和环绕灯89打开/关闭，并且其中环绕灯89在打开时照射稳定的白光。按钮阵列52中的另一个按钮在被按压时可以限定“急救”灯模式，其中前部驱动灯86、后部驱动灯88和环绕灯89打开/关闭，并且其中环绕灯89在打开时照射红-红-白光序列的闪光。

[0080] 同时参照图1和图7，卧床10可包括线指示器74，其通信地联接到一个或多个处理器100。线指示器74可以是任何被配置成在表面上投射线性指示的光源，诸如例如激光、发光二极管、投影仪等等。在一个实施例中，线指示器74可以联接到卧床10并且配置成在卧床10下方的表面上投射线，使得线与中间装载转轮30对准。线可以从卧床10下方或者邻近于卧床10的点延伸到从卧床10的侧面偏移的点。因此，当线指示器投射线时，后端19的操作人员可以在装载、卸载或装载和卸载期间保持与线的视觉接触，并且使用该线作为卧床10的平衡中心(例如中间装载转轮30)的位置的参考。

[0081] 后端19可包括卧床10用的操作人员控件57。如本文所使用，操作人员控件57包括从操作人员接收命令的输入组件和向操作人员提供指示的输出组件。因此，操作人员可以通过控制装载端支腿20、控制端支腿40和支撑框架12的移动，借此在装载和卸载卧床10时使用操作人员控件。操作人员控件57可以包括控制匣50，其安置于卧床10的后端19上。例如，控制匣50可以通信地联接到一个或多个处理器100，一个或多个处理器100又通信地联接到前部致动器16和后部致动器18。控制匣50可以包括视觉显示组件或图形用户界面(GUI)58，其被配置成告知操作人员前部和后部致动器16、18是激活还是解除激活。视觉显示组件或GUI 58可以包括任何能够发射图像的装置，诸如例如液晶显示器、触摸屏等等。

[0082] 同时参照图2、图7和图8，操作人员控件57可以可操作以接收指示执行卧床功能的需要的用户输入。操作人员控件57可以通信地联接到一个或多个处理器100，使得操作人员控件57接收到的输入可以被转换为控制信号，一个或多个处理器100接收该控制信号。因此，操作人员控件57可以包括任何类型的触感输入，其能够将物理输入转换成控制信号，诸如例如按钮、开关、麦克风、旋钮等等。应注意，虽然本文所述的实施例是参照前部致动器16和后部致动器18的自动操作，但是本文所述的实施例可以包括操作人员控件57，其被配置成直接控制前部致动器16和后部致动器18。也就是说，本文所描述的自动过程可以被用户超控，并且前部致动器16和后部致动器18可以独立于来自控件的输入而被致动。

[0083] 在一些实施例中，操作人员控件57可以位于卧床10的后端19上。例如，操作人员控件57可以包括位置邻近于视觉显示组件或GUI 58并且在其下方的按钮阵列52。按钮阵列52可以包括多个按钮，这些按钮例如并且不受限制地用于打开/关闭灯和照明模式，(例如)场景灯、急救灯等，以选择卧床的特定操作模式，例如下文后面的部分解释的多个“直接供电”模式之一，并且选择卧床的预定位置/布置，例如在按压相关按钮后自动配置并且下文后面的部分解释的“座椅位置”。按钮阵列52的每个按钮可以包括光学元件(即，LED)，其在按钮激活时可以发射可见波长的光学能量。或者或另外，操作人员控件57可以包括按钮阵列52，位置邻近于视觉显示组件或GUI 58并且在其上方。应注意，虽然每个按钮阵列52描绘为由四个按钮组成，但是按钮阵列52可以包括任何数目的按钮。此外，操作人员控件57可以包括同心按钮阵列54(图8)，其包括多个弧形按钮围绕中心按钮同心地布置。在一些实施例中，同心按钮阵列54可以位于视觉显示组件或GUI 58上方。在另外其它实施例中，可以在控制匣50的任一侧或两侧上设置一个或多个按钮53，其可以提供与按钮阵列52和/或54中的任何按钮相同和/或另外的功能。应注意，虽然操作人员控件57描绘为位于卧床10的后端19，但是进一步设想操作人员控件57可以位于支撑框架12上的替代位置，例如在支撑框架12的前端17或侧面上。在更进一步的实施例中，操作人员控件57可以位于可移除地附接的无线遥控器中，该无线遥控器可以控制卧床10而且无需实体附接到卧床10上。

[0084] 操作人员控件57可进一步包括升高按钮56和降低按钮60，升高按钮56可操作以接收指示升高(“+”)卧床10的需要的输入，降低按钮60可操作以接收指示降低(“-”)卧床10的需要的输入。应了解，在其它实施例中，除了按钮56、60之外，升高和/或降低命令功能也可以分配给其它按钮，诸如按钮阵列52和/或54中的按钮。如本文中更详细地解释，升高按钮56和降低按钮60中的每一个按钮可以生成信号，该信号致动装载端支腿20、控制端支腿40或这两个以便执行卧床功能。卧床功能可能需要根据卧床10的位置和取向来升高、降低、缩回或释放装载端支腿20、控制端支腿40或这两个。在一些实施例中，降低按钮60和升高按钮
56中的每一个按钮可以是模拟按钮(即，按钮的按压和/或位移可以与控制信号的参数成比例)。因此，装载端支腿20、控制端支腿40或这两个的致动速度可以与控制信号的参数成比例。或者或另外，降低按钮60和升高按钮56中的每一个按钮可以是背光按钮。

[0085] 在图8的示出的实施例中，还示出提供按钮56、60的两个按钮组161、163。第一按钮组161设置于支撑框架12上的固定位置中，以便或邻近末端框架部件165。第二按钮组163设置在可伸缩把手167上，可伸缩把手167可以定位成邻近第一按钮组161。如图8中的箭头所示，可伸缩把手167可在第一位置与第二位置之间移动，在第一位置中，第二按钮组163定位成相对靠近或接近第一按钮组161，在第二位置中，第二按钮组163相对离开或远离第一按钮组161延伸。在一个实施例中，第一位置与第二位置之间的距离是225mm，在其它实施例中，该距离可以是选自120到400mm范围的距离。应了解，可伸缩把手167可在第一和第二位置以及在其之间的多个位置之间移动，并且可以锁定在这些位置。按压释放按钮169以解锁可伸缩把手167，使得第二按钮组163可以相对于第一按钮组161延伸或缩回。在另一实施例中，如图14A最好地描绘的，可以将末端框架部件165设置成向下成角并且从一对可伸缩把手167延伸和缩回的平面偏斜。在另外其它实施例中，末端框架部件165的侧面中的任一个或两个以及可伸缩把手167中的任一个或两个可以设有第一和第二按钮组161、163中的相应一个按钮组(图8)。

[0086] 现在转而参看卧床10被同时致动的实施例，图2的卧床10描绘为延伸的，因而前部致动器传感器62和后部致动器传感器64检测到前部致动器16和后部致动器18处于第一位置，即，前部和后部致动器16、18接触和/或非常接近其相应横向部件63、65，这诸如是在装载端支腿20和控制端支腿40接触下表面并且被装载的时候。当前部和后部致动器传感器62、64检测到前部和后部致动器16、18分别在第一位置并且可以由操作人员使用降低按钮
60和升高按钮56降低或升高时，前部和后部致动器16和18都是活动的。

[0087] 同时参照图4A至图4C，示意性地描绘经由同时致动而升高(图4A至图4C)或降低(图4C至图4A)的卧床10的实施例(应注意，出于清楚起见，图4A至图4C中未描绘前部致动器16和后部致动器18)。在描绘的实施例中，卧床10包括支撑框架12，其与一对装载端支腿20和一对控制端支腿40滑动地接合。装载端支腿20中的每一个可旋转地联接到前部铰链部件
24，其可旋转地联接到支撑框架12。每个所述控制端支腿40可旋转地联接到后部铰链部件
44，所述后部铰链部件可旋转地联接到支撑框架12。在描绘的实施例中，前部铰链部件24朝向支撑框架12的前端17可旋转地联接，并且后部铰链部件44朝向后端19可旋转地联接到支撑框架12。

[0088] 图4A描绘处在最低运输位置的卧床10。具体地说，后部转轮46和前部转轮26接触表面，装载端支腿20与支撑框架12滑动地接合，使得装载端支腿20朝向后端19接触支撑框架12的一部分，并且控制端支腿40与支撑框架12滑动地接合，使得控制端支腿40朝向前端17接触支撑框架12的一部分。图4B描绘处在中间运输位置的卧床10，即，装载端支腿20和控制端支腿40沿着支撑框架12存在中间运输位置。图4C描绘处在最高运输位置的卧床10，即，装载端支腿20和控制端支腿40沿着支撑框架12定位成使得前部装载转轮70处在最大期望高度，该高度可以设置成足以装载卧床的高度，如本文中更详细地描述。

[0089] 本文所述的实施例可以用于将患者从运输工具下方的位置抬升起来，以准备将患者装载到运输工具中(例如从地面到救护车的装载表面上方)。具体地说，通过同时致动装载端支腿20和控制端支腿40并且使其沿着支撑框架12滑动，借此可以将卧床10从最低运输位置(图4A)升高到中间运输位置(图4B)或最高运输位置(图4C)。当被升高时，致动使得装载端支腿朝向前端17滑动并围绕前部铰链部件24旋转，并且使得控制端支腿40朝向后端19滑动并围绕后部铰链部件44旋转。具体地说，用户可以与操作人员控件57(图8)交互，并且提供指示升高卧床10的需要的输入(例如通过按压升高按钮56)。卧床10从其当前位置(例如最低运输位置或中间运输位置)一直升高到它到达最高运输位置为止。当到达最高运输位置时，致动可以自动停止，即，要升高卧床10就需要更高的额外输入。可以用任何方式诸如电子地、有声地或手动地向卧床10和/或操作人员控件57提供输入。

[0090] 通过同时致动装载端支腿20和控制端支腿40并且使其沿着支撑框架12滑动，借此可以将卧床10从中间运输位置(图4B)或最高运输位置(图4C)降低到最低运输位置(图4A)。具体地说，当降低时，致动使得装载端支腿朝向后端19滑动并围绕前部铰链部件24旋转，并且使得控制端支腿40朝向前端17滑动并围绕后部铰链部件44旋转。例如，用户可以提供指示降低卧床10的需要的输入(例如通过按压降低按钮60)。当接收到输入时，卧床10从其当前位置(例如最高运输位置或中间运输位置)一直降低到它达到最低运输位置为止。一旦卧床10到达其最低高度(例如最低运输位置)，致动可以自动停止。在一些实施例中，控制匣50提供装载端支腿20和控制端支腿40在移动期间活动的视觉指示。

[0091] 在一个实施例中，当卧床10处于最高运输位置(图4C)时，装载端支腿20在前部装载标位221处接触支撑框架12，并且控制端支腿40在后部装载标位241处接触支撑框架12。虽然图4C中描绘前部装载标位221和后部装载标位241的位置靠近支撑框架12的中间，但是可以设想另外的实施例，其中前部装载标位221和后部装载标位241位于沿着支撑框架12的任何位置。例如，通过将卧床10致动到期望高度并且提供指示设置最高运输位置的需要的输入(例如，同时按压“+”和“-”按钮56、60并保持10秒)，可以设置最高运输位置。

[0092] 在另一实施例中，每当卧床10被升高到最高运输位置以上达到所设置的时间段(例如30秒)时，控制匣50就提供卧床10已经超出最高运输位置并且卧床10需要降低的指示。该指示可以是视觉指示、听觉指示、电子指示或其组合。

[0093] 当卧床10处于最低运输位置(图3A)时，装载端支腿20可以在位置靠近支撑框架12的后端19的前部平坦标位220接触支撑框架12，并且控制端支腿40可以在位置靠近支撑框架12的前端17的后部平坦标位240接触支撑框架12。此外，应注意，本文所使用的术语“标位(index)”意思是指沿着支撑框架12的对应于机械止动器或电止动器的位置，诸如例如侧面部件15中形成的通道中的阻挡物、锁定机构或受到伺服机构控制的止动器。

[0094] 前部致动器16可操作以独立于后部致动器18升高或降低支撑框架12的前端17。后部致动器18可操作以独立于前部致动器16升高或降低支撑框架12的后端19。通过独立地抬高前端17或后端19，当卧床10在不平坦的表面(例如台阶或斜坡)上移动时，卧床10能够将支撑框架12保持水平或基本上水平。具体地说，如果前部致动器16或后部致动器18中的一个相对于第一位置处于第二位置，则不接触表面的该组支腿(即，受拉的该组支腿，诸如当卧床的一端或一端被抬升时)受到卧床10激活(例如将卧床10从路缘上移开)。卧床10的其它实施例可操作以自动调成水平状态。例如，如果后端19比前端17低，则按压“+”按钮56会在升高卧床10之前先将后端19升高到水平位置，并且按压“-”按钮60会在降低卧床10之前先将前端17降低到水平位置。

[0095] 在图2中描绘的一个实施例中，卧床10从前部致动器传感器62接收指示前部致动器16的检测到的位置的第一位置信号，并从后部致动器传感器64接收指示后部致动器18的检测到的位置的第二位置信号。第一位置信号和第二位置信号可以通过控制匣50执行的逻辑处理，以确定卧床10对于卧床10接收到的输入的响应。具体地说，用户输入可以输入到控制匣50中。接收到用户输入作为指示控制匣50让改变卧床10的高度的命令的控制信号。大体而言，当第一位置信号指示前部致动器处于第一位置并且第二位置信号指示后部致动器处于相对不同于第一位置的第二位置时(第一和第二位置指示两个预定相对位置之间的距离、角度或位置)，前部致动器致动装载端支腿20并且后部致动器18基本上保持静止(例如不被致动)。因此，当仅仅第一位置信号指示第二位置时，通过按压“-”按钮60可以升高装载端支腿20和/或通过按压“+”按钮56可以降低装载端支腿20。大体而言，当第二位置信号指示第二位置并且第一位置信号指示第一位置时，后部致动器18致动控制端支腿40并且前部致动器16保持基本上静止(例如不被致动)。因此，当仅仅第二位置信号指示第二位置时，通过按压“-”按钮60可以升高控制端支腿40和/或通过按压“+”按钮56可以降低控制端支腿40。在一些实施例中，致动器可以在初始移动后相对缓慢地致动(即，慢启动)以在相对快速地致动之前先减轻对支撑框架12的快速推撞。

[0096] 同时参照图4C至图5E，本文所述的实施例可以使用独立致动将患者装载到运输工具中(应注意，出于清楚起见，图4C至图5E中未描绘前部致动器16和后部致动器18)。具体地说，可以根据下文描述的过程将卧床10装载到装载表面500上。首先，可以将卧床10放置成最高运输位置(图3)，或者前部装载转轮70所处的高度大于装载表面500的任何位置。当将卧床10装载到装载表面500上时，可以经由前部和后部致动器16和18升高卧床10以确保前部装载转轮70安置于装载表面500上方。在一些实施例中，前部致动器16和后部致动器18可以同时致动以将卧床一直保持水平，直到卧床的高度处在预定位置为止。一旦达到预定高度，前部致动器16可以升高前端17，使得卧床10在其最高装载位置成角度。因此，卧床10可以装载成后端19比前端17低。接着，卧床10可以一直降低到前部装载转轮70接触装载表面500(图5A)为止。

[0097] 如图5A中描绘的，前部装载转轮70在装载表面500上方。在一个实施例中，在装载转轮接触装载表面500之后，可以用前部致动器16致动该对装载端支腿20，因为前端17在装载表面500上方。如图5A和图5B中所描绘，卧床10的中间部分离开装载表面500(即，卧床10的足够大的部分尚未被装载超出装载边缘502，从而使得卧床10的大部分重量可以悬空并且受到转轮70、26和/或30支撑)。当前部装载转轮受到足够的负载时，可以用更少量的力将卧床10保持水平。此外，在该位置中，前部致动器16相对于第一位置处于第二位置，并且后部致动器18相对于第二位置处于第一位置。因此，例如，如果“-”按钮60被激活，则装载端支腿20升高(图5B)。在一个实施例中，在装载端支腿20已经升高到足以触发装载状态之后，前部致动器16和后部致动器18的操作取决于自致动卧床的位置。在一些实施例中，当装载端支腿20升高时，在控制匣50的视觉显示组件或GUI 58上提供视觉指示(图2)。视觉指示可以用颜色编码(例如，激活的支腿是绿色，未激活的支腿是红色)。当装载端支腿20已经完全缩回时，这个前部致动器16可以自动停止操作。此外，应注意，在装载端支腿20缩回过程中，前部致动器传感器62可能相对于第一位置检测到第二位置，这个时候，前部致动器16可以用更快的速度升高装载端支腿20；例如在大约2秒内完全缩回。

[0098] 同时参照图3、图5B和图7，在前部装载转轮70已经装载在装载表面500上以辅助将卧床10装载到装载表面500上之后，一个或多个处理器100可以自动致动后部致动器18。具体地说，当前部角度传感器66检测到前部角度αf小于预定角度时，一个或多个处理器100可以自动致动后部致动器18以延伸控制端支腿40并将卧床10的后端19升高成高于原始装载高度。预定角度可以是任何指示装载状态或延伸百分比的角度，诸如例如在一个实施例中是小于装载端支腿20的延伸的约10％，或在另一个实施例中是小于装载端支腿20的延伸的约5％。在一些实施例中，在自动致动后部致动器18以延伸控制端支腿40之前，一个或多个处理器100可以确定装载端传感器76是否指示前部装载转轮70在触摸装载表面500。

[0099] 在另外的实施例中，一个或多个处理器100可以监视后部角度传感器68以证实后部角度αb在根据后部致动器18的致动而改变。为了保护后部致动器18，如果后部角度αb指示操作不当的话，一个或多个处理器100可以自动中止后部致动器18的致动。例如，如果后部角度αb在预定量的时间(例如大约200ms)中未能变化，则一个或多个处理器100可以自动中止后部致动器18的致动。

[0100] 同时参照图5A至图5E，在装载端支腿20已经缩回之后，卧床10可以被向前推动，直到中间装载转轮30已经装载到装载表面500上(图5C)为止。如图5C中所描绘，卧床10的前端17和中间部分在装载表面500上方。因此，该对控制端支腿40可以随着后部致动器18缩回。
具体地说，超声波传感器可以定位成检测何时中间部分在装载表面500上方。当装载状态期间中间部分在装载表面500上方(例如，装载端支腿20和控制端支腿40具有大于装载状态角度的角度Δ)时，后部致动器可以致动。在一个实施例中，当中间装载转轮30足够超出装载边缘502以容许控制端支腿40的致动时，控制匣50(图2)可以提供指示(例如可以提供音频蜂鸣声)。

[0101] 应注意，卧床10的中间部分在装载表面500上方，此时卧床10的任何可以充当支点的部分充分超出装载边缘502使得控制端支腿40可以缩回，抬升后端19需要的的力的量减少(例如可以装载的卧床10的重量的小于一半需要支撑在后端19)。此外，应注意，通过位于卧床10上的传感器和/或位于装载表面500上或邻近于装载表面500的传感器可以实现对卧床10的位置的检测。例如，救护车可具有传感器，该传感器检测卧床10相对于装载表面500和/或装载边缘502的定位，并且具有通信装置以向卧床10传输信息。

[0102] 参看图5D，在控制端支腿40缩回之后，卧床10可以被向前推动。在一个实施例中，在后部支腿缩回期间，后部致动器传感器64可以检测控制端支腿40未负载，这个时候，后部致动器18可以用更高的速度升高控制端支腿40。当控制端支腿40完全缩回时，后部致动器18可以自动停止操作。在一个实施例中，当卧床10足够超出装载边缘502(例如满载或者装载成使得后部致动器超出装载边缘502)时，控制匣50(图2)可以提供指示。

[0103] 一旦卧床装载到装载表面(图5E)上，通过可释放地锁定/联接到救护车，可以将前部和后部致动器16、18解除激活。救护车和卧床10可以各自配有适合于联接的组件，例如阳-阴型连接件。此外，卧床10可包括传感器，该传感器寄存何时卧床完全安置在救护车中，并且发送信号，该信号使得致动器16、18锁定。在又一实施例中，卧床10可以连接到卧床紧固件，其锁定致动器16、18，并且进一步联接到救护车的电源系统，该电源系统为卧床10充电。这些救护车充电系统的商用例子是Ferno-Washington，Inc生产的集成式充电系统(ICS)。

[0104] 同时参照图5A至图5E，本文所述的实施例可以使用如上所述的独立致动从装载表面500卸载卧床10。具体地说，卧床10可以从紧固件解锁并且被朝向装载边缘502推动(图5E到图5D)。当从装载表面500(图5D)释放后部转轮46时，后部致动器传感器64检测控制端支腿40未负载并且允许降低控制端支腿40。在一些实施例中，可以防止控制端支腿40降低，例如如果传感器检测到卧床不在正确的位置(例如，后部转轮46在装载表面500上方，或者中间装载转轮30远离装载边缘502)。在一个实施例中，当后部致动器18激活(例如中间装载转轮30靠近装载边缘502和/或后部致动器传感器64检测到相对于第一位置的第二位置)时，控制匣50(图2)可以提供指示。

[0105] 同时参照图5D和图7，一个或多个处理器可以自动致动线指示器74以在装载表面500上投射一条线，指示卧床10的平衡中心。在一个实施例中，一个或多个处理器100可以从中间负载传感器77接收指示中间装载转轮30与装载表面接触的输入。一个或多个处理器
100还可以从后部致动器传感器64接收指示后部致动器18相对于第一位置处于第二位置的输入。当中间装载转轮30接触装载表面并且后部致动器18相对于第一位置处于第二位置时，一个或多个处理器可以自动使线指示器74投射该线。因此，当投射该线时，可以在装载表面上向操作人员提供视觉指示，该视觉指示可以用作装载、卸载或这两个操作的参考。具体地说，当该线趋近装载边缘502时，操作人员可以放慢卧床10从装载表面500的移除，这样可以允许额外的时间来降低控制端支腿40。该操作可以使操作人员支撑卧床10的重量所需要的时间量最小化。

[0106] 同时参照图5A至图5E，当卧床10相对于装载边缘502恰当地定位时，控制端支腿40可以延伸(图5C)。在一些实施例中，当后部致动器传感器64检测到相对于第一位置的第二位置时，可以通过打开逻辑阀352以激活再生流体路径350而使控制端支腿40相对快速地延伸(图12A至图12D)。例如，通过按压“+”按钮56可以延伸控制端支腿40。在一个实施例中，当控制端支腿40降低时，在控制匣50的视觉显示组件或GUI58上提供视觉指示(图2)。例如，当卧床10处于装载状态并且控制端支腿40和/或装载端支腿20被致动时，可以提供视觉指示。此视觉指示可以用信号通知在致动期间卧床不应当移动(例如，牵拉、推动或滚动)。当控制端支腿40接触底板(图5C)时，控制端支腿40变得负载，并且后部致动器传感器64解除后部致动器18的激活。

[0107] 当传感器检测到装载端支腿20不接触装载表面500(图5B)时，前部致动器16被激活。在一些实施例中，当前部致动器传感器62检测到相对于第一位置的第二位置时，装载端支腿20可以通过打开逻辑阀352以激活再生流体路径350而相对快速地延伸(图12A至图12D)。在一个实施例中，当中间装载转轮30处在装载边缘502时，控制匣50可以提供指示(图
2)。装载端支腿20延伸到装载端支腿20接触底板为止(图5A)。例如，通过按压“+”按钮56可以延伸装载端支腿20。在一个实施例中，当装载端支腿20降低时，在控制匣50的视觉显示组件或GUI 58上提供视觉指示(图2)。

[0108] 同时参照图7和图8，任何操作人员控件57的致动可以使一个或多个处理器100接收到控制信号。控制信号可以经过编码以指示操作人员控件中的一个或多个已致动。经过编码的控制信号可以与预编程的卧床功能相关联。当接收到经过编码的控制信号时，一个或多个处理器100可以自动执行卧床功能。在一些实施例中，卧床功能可以包括开门功能，其向运输工具传输开门信号。具体地说，卧床10可以包括通信电路82，其通信地联接到一个或多个处理器100。通信电路82可以被配置成与诸如例如救护车等等的运输工具交换通信信号。通信电路82可以包括无线通信装置，例如(但不限于)个人局域网收发器、局域网收发器、射频识别(RFID)、红外发射器、蜂窝式收发器等等。

[0109] 操作人员控件57中的一个或多个的控制信号可以与开门功能相关联。当接收到与开门功能相关联的控制信号时，一个或多个处理器100可以使通信电路82向在开门信号范围内的运输工具传输开门信号。当接收到开门信号时，运输工具可以打开门以便接收卧床10。此外，开门信号可以经过编码以诸如例如经由分类、唯一识别符等等识别卧床10。在另外的实施例中，操作人员控件57中的一个或多个的控制信号可以与关门功能相关联，关门功能的操作方式与开门功能类似，并且使运输工具的门关闭。

[0110] 同时参照图3、图7和图8，卧床功能可以包括自动调平功能，其自动相对于重力将前端17和后端19调平。因此，可以自动调整前部角度αf、后部角度αb或这两个角度以补偿不平坦的地形。例如，如果后端19相对于重力比前端17低，则后端19可以自动升高以相对于重力将卧床10调平，前端17可以自动降低以相对于重力将卧床10调平，或者这两种操作。相反，如果后端19相对于重力比前端17高，则后端19可以自动降低以相对于重力调平卧床10，前端17可以自动升高以相对于重力调平卧床10，或者这两种操作。

[0111] 同时参照图2和图7，卧床10可以包括重力参考传感器80，其被配置成提供指示地球参考系的重力参考信号。重力参考传感器80可以包括加速计、陀螺仪、倾角仪等等。重力参考传感器80可以通信地联接到一个或多个处理器100，并且在适合于检测卧床10相对于重力(诸如例如支撑框架12)的水平的位置联接到卧床10。

[0112] 操作人员控件57中的一个或多个的控制信号可以与自动调平功能相关联。具体地说，任何操作人员控件57都可以传输与启用或停用自动调平功能相关联的控制信号。或者或另外，其它卧床功能可以选择性地启用或停用卧床调平功能。当启用自动调平功能时，一个或多个处理器100可以接收到重力参考信号。一个或多个处理器100可以自动将重力参考信号与指示地球水平的地球参考系比较。基于所述比较，一个或多个处理器100可以自动量化地球参考系与重力参考信号指示的卧床10的当前水平之间的差异。所述差异可以转换为期望调节量以相对于重力调平卧床10的前端17和后端19。例如，该差异可以转换为对前部角度αf、后部角度αb或这两个角度的角度调节。因此，一个或多个处理器100可以自动致动致动器16、18，直到已实现期望的调节量为止，即，可以使用前部角度传感器66、后部角度传感器68和重力参考传感器80进行反馈。

[0113] 同时参照图1、图9和图10，前部转轮26和后部转轮46中的一个或多个可以包括用于自动致动的转轮组合件110。因此，虽然图9中描绘的转轮组合件110联接到连杆27，但是转轮组合件可以联接到连杆47。转轮组合件110可以包括转轮导向模块112，用于相对于卧床10引导转轮114的朝向。转轮转向模块112可以包括：控制轴杆116，其限定用于导向的旋转轴118；转向机构90，用于致动控制轴杆116；以及叉形物121，其限定用于转轮114的旋转轴123。在一些实施例中，控制轴杆116可以可旋转地联接到连杆27，使得控制轴杆116围绕旋转轴118旋转。通过位于控制轴杆116与连杆27之间的轴承124可以促进旋转运动。

[0114] 转向机构90可以可操作地联接到控制轴杆116并且可以被配置成围绕旋转轴118推动控制轴杆116。转向机构90可以包括伺服马达和编码器。因此，转向机构90可以直接致动控制轴杆116。在一些实施例中，转向机构90可以被配置成自由转动以在卧床10被推动而运动时允许控制轴杆116围绕旋转轴118回转。任选地，转向机构90可以被配置成锁定在位，并且抵抗控制轴杆116围绕旋转轴118的运动。

[0115] 同时参照图7和图9至图10，转轮组合件110可以包括回转锁定模块130，用于将叉形物121锁定在基本上固定的朝向中。回转锁定模块130可以包括：螺钉部件132，用于与锁扣部件134接合；偏压部件136，其给螺钉部件132加偏压使其离开锁扣部件134；以及缆线138，用于在锁定致动器92与螺钉部件132之间传输机械能。锁定致动器92可以包括伺服马达和编码器。

[0116] 可以用连杆27形成的通道收容螺钉部件132。螺钉部件132可以前进到通道中，使得螺钉部件132从锁扣部件134脱离并且从通道出来进入锁扣部件134内的干涉位置。偏压部件136可以将螺钉部件132朝向干涉位置偏压。缆线138可以联接到螺钉部件132并且与锁定致动器92可操作地接合，使得锁定致动器92可以传输足以克服偏压部件136的力，并且使螺钉部件132从干涉位置平移以使螺钉部件132从锁扣部件134脱离。

[0117] 在一些实施例中，锁扣部件134可以形成于叉形物121中，或者联接到叉形物121。锁扣部件134可以包括刚性主体，其形成与螺钉部件132互补的孔口。因此，螺钉部件132可以经由孔口在锁扣部件中行进和从锁扣部件出来。刚性主体可以被配置成干涉锁扣部件
134的运动，该运动是由控制轴杆116围绕旋转轴118的运动引起的。具体地说，当在干涉位置中时，螺钉部件132可以受到锁扣部件134的刚性主体的限制，使得控制轴杆116围绕旋转轴118的运动很大程度上减轻。

[0118] 同时参照图7和图9至图10，转轮组合件110可以包括制动模块140，用于抵抗转轮114围绕旋转轴123的旋转。制动模块140可以包括：制动活塞142，用于向制动衬块144传输制动力；偏压部件146，其向制动活塞142加偏压使其远离转轮114；以及制动机构94，其向制动活塞142提供制动力。在一些实施例中，制动机构94可以包括伺服马达和编码器。制动机构94可以可操作地联接到制动凸轮148，使得制动机构94的致动会使制动凸轮148围绕旋转轴151旋转。制动活塞142可以充当凸轮从动件。因此，制动凸轮148的旋转运动可以转换成制动活塞142的线性运动，制动活塞142的线性运动根据制动凸轮148的旋转方向而使制动活塞142朝向和远离转轮114移动。

[0119] 制动衬块144可以联接到制动活塞142，使得制动活塞142朝向和远离转轮114的运动使制动衬块144与转轮114接合和脱离。在一些实施例中，制动衬块144可以是波状的以与制动衬块144在制动期间接触的转轮114的部分的形状匹配。任选地，制动衬块144的接触表面可以包括突出部和凹槽。

[0120] 再次参看图7，转向机构90、锁定致动器92和制动机构94中的每一个可以通信地联接到一个或多个处理器100。因此，任何操作人员控件57都可以经过编码以提供控制信号，该控制信号可操作以使得转向机构90、锁定致动器92、制动机构94或其组合的任何操作自动执行。或者或另外，任何卧床功能可以使转向机构90、锁定致动器92、制动机构94或其组合的任何操作自动执行。

[0121] 同时参照图3和图7至图10，任何操作人员控件57可以经过编码以提供控制信号，该控制信号可操作以使转向机构90将叉形物121致动成外侧位置(图10中描绘成短划线)。或者或另外，卧床功能(例如座椅功能)可以被配置成选择性地使转向机构90将叉形物121致动成外侧位置。当布置成外侧位置时，叉形物121和转轮114可以相对于卧床10的长度(从前端17到后端19的方向)竖直地朝向。因此，前部转轮26、后部转轮46或这两个可以布置成外侧位置，使得前部转轮26、后部转轮46或这两个朝向支撑框架12。

[0122] 同时参照图8和图11至图12，卧床功能可以包括手扶电梯功能，其被配置成在卧床10受到手扶电梯支撑的同时使受到患者支撑物14支撑的患者保持水平。因此，任何操作人员控件57可以经过编码以提供控制信号，该控制信号可操作以使电梯功能被激活、解除激活或这两者。在一些实施例中，手扶电梯功能可以被配置成将卧床10定向成使得患者在乘坐上行手扶电梯504或下行手扶电梯506相对于手扶电梯斜坡面朝相同的方向。具体地说，手扶电梯功能可以确保卧床10的后端19面向上行手扶电梯504和下行手扶电梯506的向下斜坡。换句话说，卧床10可以配置成使得卧床的后端19最后装载在上行手扶电梯504或下行手扶电梯506上。

[0123] 现在参看图13，可以根据方法301实施电梯功能。应注意，虽然图13中描绘方法301包括多个所列举的过程，但是可以按任何次序执行方法301的任何过程或者忽略方法301的任何过程，但是并不脱离本发明的范围。在过程303处，卧床10的支撑框架12可以缩回。在一些实施例中，卧床10可以被配置成在继续电梯功能之前先自动检测支撑框架12是缩回的。或者或另外，卧床10可以被配置成自动缩回支撑框架12。

[0124] 同时参照图7、图8、图11和图13，卧床可以装载在上行手扶电梯504上。上行手扶电梯504可以相对于紧接在上行手扶电梯504前面的平台形成电梯斜坡θ。在过程305，前部转轮26可以装载在上行手扶电梯504上。在将前部转轮26装载在上行手扶电梯504上时，可以致动升高按钮56。在手扶电梯功能生效时，从升高按钮56发射的控制信号可以被一个或多个处理器100接收。响应于从升高按钮56发射的控制信号，一个或多个处理器可以执行机器可读指令以自动致动该制动机构94。因此，可以锁定前部转轮26以防止前部转轮滚动。当升高按钮56保持生效时，一个或多个处理器可以自动使视觉显示组件提供指示装载端支腿20生效的图像。

[0125] 在过程307，升高按钮56可以保持生效。响应于从升高按钮56发射的控制信号，一个或多个处理器可以执行机器可读指令以自动激活卧床调平功能。因此，卧床调平(均衡)功能可以动态地致动装载端支腿20以调节前部角度αf。因此，在卧床10被逐渐推动到上行手扶电梯504上时，前部角度αf可以改变以使支撑框架12保持基本上水平。

[0126] 在过程309，当在上行手扶电梯504上装载后部转轮46后，可以将升高按钮56解除激活。响应于从升高按钮56发射的控制信号，一个或多个处理器可以执行机器可读指令以自动致动该制动机构94。因此，可以锁定后部转轮46以防止后部转轮46滚动。在前部转轮26和后部转轮46装载在上行手扶电梯504上的情况下，卧床调平功能可以调节前部角度αf以与手扶电梯角度θ匹配。

[0127] 在过程311，在前部转轮26趋近上行手扶电梯504的末端时，可以激活升高按钮56。响应于从升高按钮56发射的控制信号，一个或多个处理器可以执行机器可读指令以自动致动该制动机构94。因此，可以解锁前部转轮26以允许前部转轮26滚动。当前部转轮26离开上行手扶电梯504时，卧床调平功能可以动态地调节前部角度αf以使卧床10的支撑框架12保持水平。

[0128] 在过程313，一个或多个处理器100可以自动确定装载端支腿20的位置。因此，当卧床10的前端17离开上行手扶电梯504时，前部角度αf可以达到预定角度，例如(但不限于)对应于装载端支腿20的完全延伸的角度。当达到预定水平时，一个或多个处理器100可以执行机器可读指令以自动致动该制动机构94。因此，可以解锁后部转轮46以允许后部转轮46滚动。因此，当卧床10的后端19到达上行手扶电梯504的末端时，卧床10可以滚动离开上行手扶电梯504。在一些实施例中，通过致动操作人员控件57中的一个可以将手扶电梯模式解除激活。或者或另外，在后部转轮46解锁之后，可以在预定时间段(例如大约15秒)中将电梯模式解除激活。

[0129] 同时参照图7、图8、图12和图13，卧床10可以用与在上行手扶电梯504上装载相似的方式在下行手扶电梯506上装载。在过程305，可以将后部转轮46装载在下行手扶电梯506上。在将后部转轮46装载在下行手扶电梯506上之后，可以致动降低按钮60。在手扶电梯功能生效时，从降低按钮60发射的控制信号可以被一个或多个处理器100接收。响应于从降低按钮60发射的控制信号，一个或多个处理器可以执行机器可读指令以自动致动该制动机构94。因此，可以锁定后部转轮46以防止后部转轮46滚动。当降低按钮60保持生效时，一个或多个处理器可以自动使视觉显示组件提供指示装载端支腿20生效的图像。

[0130] 在过程307，降低按钮60可以保持生效。响应于从降低按钮60发射的控制信号，一个或多个处理器可以执行机器可读指令以自动激活卧床调平功能。因此，卧床调平功能可以动态地致动装载端支腿20以调节前部角度αf。因此，在卧床10被逐渐推动到下行手扶电梯506上时，前部角度αf可以改变以使支撑框架12保持基本上水平。

[0131] 在过程309，在将前部转轮26装载在下行手扶电梯506上之后，可以将降低按钮60解除激活。响应于从降低按钮60发射的控制信号，一个或多个处理器100可以执行机器可读指令以自动致动该制动机构94。因此，可以锁定前部转轮26以防止前部转轮26滚动。在前部转轮26和后部转轮46装载在下行手扶电梯506上的情况下，卧床调平功能可以调节前部角度αf以与手扶电梯角度θ匹配。

[0132] 在过程311，当后部转轮46趋近下行手扶电梯506的末端时，可以激活降低按钮60。响应于从降低按钮60发射的控制信号，一个或多个处理器可以执行机器可读指令以自动致动该制动机构94。因此，可以解锁后部转轮46以允许后部转轮46滚动。当后部转轮46离开下行手扶电梯506时，卧床调平功能可以动态地调节前部角度αf以使卧床10的支撑框架12保持基本上水平。

[0133] 在过程313，一个或多个处理器100可以自动确定装载端支腿20的位置。因此，当卧床10的后端19离开下行手扶电梯506时，前部角度αf可以达到预定角度，例如(但不限于)对应于装载端支腿20的完全延伸的角度。当达到预定水平时，一个或多个处理器100可以执行机器可读指令以自动致动该制动机构94。因此，可以解锁前部转轮26以允许前部转轮26滚动。因此，当卧床10的前端17到达下行手扶电梯506的末端时，卧床10可以滚动离开下行手扶电梯506。在一些实施例中，在解锁前部转轮26之后，可以在预定时间段(例如大约15秒)中将电梯模式解除激活。

[0134] 同时参照图4B、图7和图8，卧床功能可以包括心肺复苏(CPR)功能，其可操作以在发生心跳骤停的情况下将卧床10自动调节成让医务人员执行有效CPR的人体工学位置。任何操作人员控件57可以经过编码以提供控制信号，其可操作以使CPR功能被激活、解除激活或这两者。在一些实施例中，当卧床在救护车内、连接到卧床紧固件或这两种情况时，可以自动将CPR功能解除激活。

[0135] 在激活CPR功能之后，控制信号可以发射到一个或多个处理器100并且被一个或多个处理器100接收。响应于控制信号，一个或多个处理器可以执行机器可读指令以自动致动该制动机构94。因此，可以锁定前部转轮26、后部转轮46或这两者以防止卧床10滚动。卧床10可以被配置成提供已激活CPR功能的音频指示。此外，卧床10的支撑框架12的高度可以缓慢调节成中间运输位置(图4B)，这个中间运输位置对应于大约12英寸(大约30.5cm)与大约
36英寸(大约91.4cm)之间的用于施予CPR的基本上水平的高度(诸如例如座椅高度、沙发高度)，或任何其它适合于施予CPR的预定高度。在一些实施例中，操作人员控件57中的一个或多个可以被配置成锁定或解锁前部转轮26、后部转轮46或这两者。致动操作人员控件57以锁定或解锁前部转轮26、后部转轮46或这两者可以自动将CPR功能解除激活。因此，经由降低按钮60和升高按钮56对卧床10的正常操作可以恢复。

[0136] 同时参照图3、图7和图8，卧床功能可以包括体外膜氧合(ECMO)功能，其可操作以在卧床10的操作期间将卧床10的前端17自动维持在比后端19高的高度。在激活ECMO功能之后，控制信号可以发射到一个或多个处理器100并且被一个或多个处理器100接收。响应于控制信号，一个或多个处理器100可以执行机器可读指令以自动致动锁定致动器92。因此，可以防止前部转轮26、后部转轮46或这两者回转或转向。此外，前部角度αf、后部角度αb或这两者可以调节成使得支撑框架12从前端17到后端19处在预定的向下倾斜角。调节的实现方式可以基本上类似于卧床调平功能，区别是支撑框架12相对于重力调节成向下倾斜角，而不是相对于重力是水平的。此外，在ECMO功能被激活时，可以使用降低按钮60和升高按钮56以调节支撑框架12的平均高度，同时自动维持向下倾斜角。在将ECMO功能解除激活后，卧床10可以恢复正常操作。

[0137] 同时参照图14A和图14B，卧床10的实施例可以包括患者支撑部件400，用于在卧床10上支撑患者。在一些实施例中，患者支撑部件400可以联接到卧床10的支撑框架12。患者支撑部件400可以包括头部支撑部分402，用于支撑患者的背部以及头部和颈部，以及脚部支撑部分404，用于支撑患者的下肢区域。患者支撑部件400可进一步包括中间部分406，位于头部支撑部分402与脚部支撑部分404之间。任选地，患者支撑部件400可以包括支撑垫
408，用于提供缓冲让患者感到舒适。支撑垫408可以包括外层，其由对于生物流体和材料不起反应的材料形成。

[0138] 现在同时参照图14A和图14B，患者支撑部件400可以可操作以相对于卧床10的支撑框架12枢接。例如，头部支撑部分402、脚部支撑部分404或这两者可以相对于支撑框架12旋转。可以调节头部支撑部分402以相对于平坦位置(即，基本上与支撑框架12平行)升高患者的躯干。具体地说，可以在支撑框架12与头部支撑部分402之间限定头部偏移角θH。随着头部支撑部分402旋转离开支撑框架12，头部偏移角θH可以增加。在一些实施例中，头部偏移角θH可以限于基本上锐角的最大角度，诸如例如在一个实施例中大约是85°，或者在另一个实施例中大约是76°。可以调节脚部支撑部分404以相对于平坦位置(即，基本上与支撑框架12平行)升高患者的下肢区域。可以在支撑框架12与脚部支撑部分404之间限定脚部偏移角θF。随着脚部支撑部分404旋转离开支撑框架12，脚部偏移角θF可以增加。在一些实施例中，脚部偏移角θF可以限于基本上锐角的最大角度，诸如例如在一个实施例中大约是35°，在另一实施例中大约是25°，或者在另一实施例中大约是16°。

[0139] 同时参照图1和图14，卧床10可以被配置成自动致动成坐式装载位置(或者下文中也称为“座椅位置”)。具体地说，前部致动器16可以致动装载端支腿20，后部致动器18可以致动控制端支腿40，或者前部致动器16和后部致动器18都可以致动以相对于卧床10的前端17降低卧床10的后端19。当卧床10的后端19降低时，可以在支撑框架12与基本上水平的表面503之间形成坐式装载角度α。在一些实施例中，坐式装载角度α可以限于基本上锐角的最大角度，诸如例如在一个实施例中大约是35°，在另一实施例中大约是25°，或者在另一实施例中大约是16°。在一些实施例中，坐式装载角度α可以基本上与脚部偏移角θF相同，使得患者支撑部件400的脚部支撑部分404基本上平行于水平表面503。

[0140] 再次参看图14A和图14B，在将卧床10自动致动成坐式装载位置之前，可以将患者支撑部件400的头部支撑部分402和脚部支撑部分404升高离开支撑框架12。此外，前部转轮26和后部转轮46可以朝向基本上相似的方向。一旦对准，前部转轮26和后部转轮46可以锁定在位。在一些实施例中，卧床10可以包括输入端，其被配置成接收将卧床致动成坐式装载位置的命令。例如，视觉显示组件或GUI 58可以包括触摸屏输入端，用于接收触感输入。或者或另外，各种其它按钮或音频输入端可以被配置成接收将卧床10致动成坐式装载位置的命令。

[0141] 一旦控制匣50接收到该命令，就可以将卧床10设置成坐式装载位置(座椅位置)模式。在一些实施例中，卧床10可以在进入坐式装载位置模式后无需额外输入而自动致动成坐式装载位置。替代地，卧床10在平移到坐式装载位置之前可能需要额外的输入。例如，在坐式装载位置模式中的时候，通过按压“-”按钮60(图2)，可以降低卧床10的后端19。在另外的实施例中，可以向坐式装载位置模式施加时间限制以限制该模式保持生效的总时间。因此，当该时限到期时，坐式装载位置模式可以自动解除激活，在一个实施例中，时限诸如例如是大约60秒，在另一实施例中大约是30秒，或者在另外的实施例中大约是15秒。在更进一步的实施例中，当进入坐式装载位置模式时，可以提供指示卧床10处于坐式装载位置模式的确认，诸如例如听觉指示或者视觉显示组件或GUI 58上的视觉指示。

[0142] 现在参看图15，在另一个实施例中，卧床10(框图中总体上描绘)包括机载、联网的卧床控制系统，总体上通过参考符号1000表示。卧床控制系统1000使得能够将电子消息传送至卧床10上设置的各种电子控制电路或数字控制器，并从这些电子控制电路或数字控制器接收电子消息。应了解，数字控制器可以各自是微处理器或微控制器，诸如处理器100(图7)，其包括中央处理单元、存储器和其它功能元件，全部设置在单一半导体衬底上，或者是提供下文所公开的专门操作的集成电路。另外，应了解，虽然控制器的特定的所公开的实施例使用经过编程的处理器和/或专用集成电路，但是这些装置可以使用分立的装置实施，或者使用任何模拟或混合的相应集成电路，其包括任何这些装置的逻辑或软件实施方案(例如仿真)。

[0143] 在一些实施例中，卧床控制系统1000设有一个或多个控制器，(例如)电机控制器1002、图形用户界面(GUI)控制器1004、和/或电池单元或控制器1006。所属领域的技术人员应理解，控制器的数目可以比图15中示出的控制器更少(例如图7描绘的一个或多个处理器
100)或者更多。还应了解，图15中的控制器的编号是任意的，并且仅仅出于说明性目的描述各个控制器的专门功能。也就是说，在卧床10的一些实施例中，各个控制器的专门功能可以改变和/或与其它控制器组合和/或去掉。例如，在一个实施例中，卧床控制系统1000具有至少一个控制器、传感器、用户显示单元、电池单元1006和有线通信网络1008，该有线通信网络1008被配置成在至少一个控制器、传感器、用户显示单元和电池单元之间传送消息。在一个实施例中，电池单元1006是与电池组(即，电池)集成的电池管理系统，电池组向卧床10提供便携式电力，其中电池管理系统控制电池组的充电和放电，并且经由通信网络与至少一个控制器通信。

[0144] 在其它实施例中，各种控制器1002、1004、1006可以经由有线网络1008通信地连接，该有线网络1008诸如例如是控制器区域网络(CAN)、LONWorks网络、LIN网络、RS-232网络、Firewire网络、DeviceNet网络或提供用于这些电子控制电路之间的通信的通信系统的任何其它类型的网络或现场总线。不管有线网络1008的具体类型如何，物理网络节点(即，附接到卧床控制系统1000并且能够经由有线网络1008发送、接收或转发信息的有源电子装置或电路)与电子控制电路(控制器)之间可以存在有线链路，该电子控制电路(控制器)经过编程和/或设计以控制卧床的至少支腿致动器的移动，并且任选地控制卧床驱动和/或高度指示灯的照明、轮锁的锁定和解锁、外部卧床紧固件的解锁、数据记录和错误监视、校正和信号传送。

[0145] 每个物理网络节点通常包括电路板，该电路板包括控制用户界面、一个或多个致动器、一个或多个传感器和/或一个或多个其它电气组件所需要的电子器件，以及允许每个节点在卧床控制系统1000内通信所需要的相关电子器件。例如，在图15中，卧床控制系统1000中的第一节点可以是用于控制卧床10的一个或多个电机、致动器和/或每个活动脚轮锁(制动器)((例如)致动器16、18、转向机构90、锁定致动器92和/或制动机构94(图1和图
7))的电机控制器1002。电机控制器1002包括允许控制器使用有线网络1008与任何其它联网电子器件通信所需要的相关电子器件。在一个实施例中，一个或多个处理器可以具体实施为电机控制器1002。

[0146] GUI控制器1004可以是第二节点，其被配置成控制图形用户界面1005，并且在一个实施例中可以具体实施为控制匣50，该控制匣50设有视觉显示组件或GUI 58，即作为用户显示单元。图形用户界面1005可以包括一个或多个按钮或开关等等，诸如按钮阵列52和/或54(图8)中的任一个按钮，或者它可以包括触摸屏或其它这样的装置：该装置用于允许患者或照护者控制卧床10的一个或多个方面以及输出显示器，以提供卧床状态的视觉/图形反馈，还有来自所包括的音频和/或触感输出生成装置的相应音频和/或触感输出。GUI控制器
1004包括允许GUI控制器1004使用有线网络1008与任何其它联网电子器件通信所需要的相关电子器件。

[0147] 卧床控制系统1000中的第三节点可以是用于控制卧床10的一个或多个基于电池的电力供应器的电池单元或控制器1006。电池控制器1006同样包括允许控制器1006使用有线网络1008与任何其它联网电子器件通信所需要的相关电子器件。在其它实施例中，卧床控制系统1000中的其它节点是(例如)可以连接到有线网络1008和/或被引导到任何控制器1002、1004和1006的一个或多个传感器。

[0148] 在图示的实施例中，下文描述的传感器的对应输出端连接到电机控制器1002的输入端。所述一个或多个传感器可以包括一个或多个位置传感器1010，用于检测卧床10的组件的相对位置/方位，诸如装载端支腿和控制端支腿处在打开位置(即，卧床通过相关支腿升高到其最低位置上方)，或者处在关闭位置(即，相关支腿处于其最低位置，从而将卧床置于其最低位置)。一个或多个传感器还可包括一个或多个温度感测传感器1012，用于检测电机的操作温度。所述一个或多个传感器可以包括一个或多个接近传感器1014和/或1016，用于检测卧床10的第一组件相对于外部支撑表面(诸如地面或急救运输工具的运输舱)和/或相对于卧床的另一组件的位置/方位，诸如用于检测中间装载轮离另一外表面的接近度和操作人员(控制端)支腿致动器支架离支撑架的相对方位。所述一个或多个传感器可以包括一个或多个角度传感器1018，用于检测卧床10的一个或多个组件的角定向，诸如装载端支腿和控制端支腿的角度。所述一个或多个传感器可以包括一个或多个检测传感器1020，用于检测与诸如设置于急救运输工具中的外部卧床紧固件的接近度和/或连接。所述一个或多个传感器可以包括一个或多个电压感测传感器1022，用于检测诸如充电电压的电压。应了解，在示出的实施例中，电机控制器1002负责处理这些传感器1010、1012、1014、1016、1018、1020和/或1022的输出，并且将包含感测到的信息的消息经由有线网络1008转发到卧床控制系统1000中的诸如控制器1004和1006的其它联网电子器件。

[0149] 在再一实施例中，卧床10的卧床控制系统1000还可以包括无线控制器1024，其经由有线网络1008联网到其它控制器1002、1004和1006，以按需要至少向外部无线接收器提供转发的消息以及任何其它经由有线网络1008传送的消息。例如，当医院开始使用音乐帮助缓解疼痛时，可以在GUI控制器1004中加载音乐播放器应用程序1009，其经由无线控制器1024与医院网络同步，并且播放经由医院网络传输/广播/流式传输的相同的音乐。在此实施例中，操作人员可以使用GUI 1005操作音乐播放器应用程序1009(以在需要时自动与医院音乐系统同步、停止、选择、改变等)，并且使用卧床10上设置的音量控件通过音频扬声器
1011播放音乐。如果需要的话，还可通过音乐播放器应用程序1009从存储器102(图7)中选择并播放预载的一系列音乐。应了解，无线控制器1024包括无线收发器1126和/或电子地联接到无线收发器1126，无线收发器1126提供到外部无线接收器1030的无线通信链路1028。
无线通信链路1028可以是蓝牙连接、ZigBee连接、RuBee连接、WiFi(IEEE 802.11)连接、红外(IR)连接或任何其它合适的无线通信连接。

[0150] 卧床10具有多种操作模式，其中五种(5)是操作人员选择的电动运动操作模式：唤醒、直接供电-两种支腿、直接供电-装载端支腿模式、直接供电-控制端支腿模式和座椅位置模式。在一个实施例中，这五种(5)模式可以经由按钮53和/或经由按钮阵列52和/或54从GUI 1005选择，在另一实施例中，可以从控制匣50选择。GUI 1005可以提供关于卧床10的当前操作的视觉和/或听觉提示，诸如当卧床在升高或降低卧床10的电动模式中操作时，通过扬声器1011有声地说“升高”或“降低”。现在下文论述五种操作人员选择的电动运动操作模式。

[0151] “唤醒”模式是卧床10的完全操作模式，该模式容许控制端支腿和装载端支腿的独立支腿移动。根据卧床10的状态，一种或两种支腿可以对“+/升高/延伸”和“-/降低/缩回”操作人员控制按钮1035、1037做出反应，操作人员控制按钮1035、1037分别可以(例如)经由用户界面1039提供。用户界面1039还可包括电力控件1041，(例如)按钮、拨动开关、选择器等等，以在操作人员命令接通或断开卧床10的卧床控制系统1000的电力时提供“开/通电”和(“关/断电”)。操控电力控件1041以将卧床控制系统1000打开到生效状态(即，唤醒模式)会向电机控制器1002发送供电电压(PWR)信号。还可以提供控制按钮1035、1037作为选择器或拨动开关的选择器位置或投掷位置，诸如可以通过图8中描绘的按钮56、60、按钮阵列52和/或54提供。此外，在其它实施例中，可以作为控制匣50(图1)的集成部分或者与控制匣50(图1)分开提供GUI控制器1004、GUI 1005和/或用户界面1039。

[0152] 直接供电模式允许操作人员经由用户界面1039和/或GUI 1005直接地(并且独立地)控制卧床的支腿的运动。例如，通过选择直接供电模式之一，操作人员可以独立地控制一组或两组支腿以升高、降低、装载或卸载卧床。在下面的直接供电模式中，卧床10将不使用它的任何传感器来确定响应于操作人员控制按钮1035、1037之一(诸如升高按钮56或降低按钮60)的按钮按压应当移动哪条腿。“直接供电-两种支腿”模式允许操作人员通过下面的方式直接给控制和装载支腿电机供电：用直接供电模式按钮((例如)GUI 1005上的按钮阵列52中的按钮和/或按钮53)选择“直接供电模式-两种支腿”，然后按压升高/延伸操作人员控制(“+”)按钮1035或缩回/降低操作人员控制(“-”)按钮1037，不管其它传感器值如何。“直接供电-装载端支腿模式”允许操作人员通过按压“+”按钮1035或“-”按钮1037直接给装载端(装载)支腿电机供电，不管其它传感器值如何。“直接供电-控制端支腿模式”允许操作人员通过按压“+”按钮1035或“-”按钮1037直接给控制端(操作人员)支腿电机供电，不管其它传感器值如何。“座椅位置模式”允许操作人员容易将卧床10移动到一个位置，在这个位置中，使患者表面成角度，以允许患者更容易坐在卧床上，如上文前面的部分参看图13和图
14更详细地解释的。可以用单个装载高度设置卧床10，这个装载高度与卧床可以装载到诸如地面上方的外部支撑表面((例如)运输工具的底板)上的高度匹配。当操作人员在使用“+”按钮1035升高卧床10时，卧床10将自动停止在这个高度。应了解，在每种直接供电模式中，在操作人员将卧床置于特定直接供电模式之后，倒计时器从预定量的时间(例如15秒)倒计时。如果在选择直接供电模式之后操作人员未执行进一步的动作(即，按压按钮1035或
1037中的一个按钮)，则倒计时器到期后电机控制器1002恢复成它的标准操作模式。在一些实施例中，可以在GUI 1005上提供示出倒计时器59(图8)和相应计数的图形图像。

[0153] “休眠模式”是卧床10在休眠时的时间段中的降低功耗的状态。“手动操作”用于在无需电动控制的情况下缩回卧床支腿。手动操作独立于任何电机控制器操作或输入信号存在。电机控制器1002将不知道已执行手动操作，并且它的表现完全就像未执行手动操作一样。这个模式中的操作没有软件要求。当诸如通过按钮阵列52或54(图8)之一提供的卧床的电力控件1041处于关闭位置/状态(“关闭模式”)时，电机控制器1002断电(关)，并且GUI 1005的显示器、位置指示物和驱动灯1032、1034以及装载和控制端螺线管致动器1036、1038不通电。这个模式中的操作也没有软件要求。当卧床10连接到充电器1040以便给电池充电时使用“充电模式”，通过充电电压传感器1022予以检测。可以向GUI 1005或58提供图形图像以显示电池1007的相应电压/充电水平以及电池当前是否在充电的视觉指示，(例如)经由电池电压/充电水平图形图像61(图8)的颜色变化和/或脉动等。应了解，充电器在卧床10外部，并且可以连接到急救运输工具内的出口，或者直接连接到车辆的电力系统。在其它实施例中，当卧床10对接到可以通过卧床紧固件检测传感器1020检测到的卧床紧固件(未图示)中时，无线远程车载控件(未图示)可以变成生效，用于控制卧床的支腿的延伸和缩回，这个控制是经由通过无线控制器1024接收到并且发送至电机控制器1002以用于经由有线网络1008执行(如果期望的话)的命令消息。

[0154] 参看图16，图中示出了用于电机控制器1002的通信消息接发协议，其中示出了从电机控制器1002经由有线网络1008提供的信息。根据该协议的每条消息由标头帧、字节数帧和数据帧构成，标头帧指示经由卧床控制系统1000提供的消息的发源地和类型字节数帧指示用于消息错误检测的消息的长度。来自电机控制器1002的消息中的数据帧可以包括B1位、B2位、C1底板条件位、C2底板条件位、D1位、D2位、唤醒位、关灯位、记录位、充电电压存在位、开灯位、紧固件检测位、USB活动位、A1延伸位、A2延伸位、电机状态位、电压区间位、和/或电机控制器错误代码位。

[0155] 在“+”按钮1035被按压时，通过电机控制器1002设置B1位，并且经由有线网络1008广播B1位。在“-”按钮1037被按压时，通过电机控制器1002设置B2位，并且经由有线网络1008广播B2位。在设置输入代码信号的C1底板条件位时，通过电机控制器1002设置C1底板条件位，并且经由有线网络1008广播C1底板条件位。在设置输入代码信号的C2底板条件位时，通过电机控制器1002设置C2底板条件位，并且经由有线网络1008广播C2底板条件位。在设置D1时(当关闭时)，通过电机控制器1002设置D1位，并且经由有线网络1008广播D1位。在设置D2时(当关闭时)，通过电机控制器1002设置D2位，并且经由有线网络1008广播D2位。当操作模式是唤醒或充电时，或者如果“按钮卡住错误”生效时(即使当电机控制器1002处于休眠模式时)，也通过电机控制器1002设置唤醒位并且经由有线网络1008广播唤醒位。在电池电压小于灯最低电压阈值时，通过电机控制器1002设置关灯位，并且经由有线网络1008广播关灯位。在一个实施例中，灯最低电压阈值是5伏，但是可以经由改变配置文件1106或脚本1100(图19)中的这个值集而设置成任何其它期望电压水平。当电机控制器被配置成记录到可移除闪存卡((例如)诸如存储棒、SD卡、压缩闪存等等)时，通过电机控制器1002设置记录位，并且经由有线网络1008广播记录位。

[0156] 当电机控制器经由充电电压传感器1022检测到非零电压(Charge+)时，通过电机控制器1002设置充电电压存在位，并且经由有线网络1008广播充电电压存在位。在经由按钮阵列52和/或54的按钮和/或经由无线控制器1024接收到的命令灯打开的遥控信号而命令灯打开时，通过电机控制器1002设置开灯位，并且经由有线网络1008广播开灯位。当软件实用工具连接到控制器(例如用于编程、诊断、更新等)时，通过电机控制器1002设置USB活动位，并且经由有线网络1008广播USB活动位。通过电机控制器1002设置A1延伸(32位)并且经由有线网络1008广播A1延伸以指示装载(装载端)支腿致动器杆的延伸量。A1延伸以密耳为单位表达，范围是从0到18000，其中0密耳是完全缩回，18000密耳是完全延伸。通过电机控制器1002设置A2延伸(32位)并且经由有线网络1008广播A2延伸以指示操作人员(控制端)支腿致动器杆的延伸量。A2延伸以密耳为单位表达，范围是从0到18000，其中0密耳是完全缩回，18000密耳是完全延伸。

[0157] 通过电机控制器1002设置电机状态位(在一个实施例中是32位，在其它实施例中是其它期望的位长度)，并且经由有线网络1008广播电机状态位以用下面的计数指示当前电机状态：0＝电机状态0；1＝电机状态1；2＝电机状态2；3＝电机状态3；4＝电机状态1-；5＝电机状态2-；6＝电机状态3-；7＝电机状态4；8＝电机状态5；9＝电机状态6；10＝电机状态7；11＝电机状态8；以及12＝电机状态9。下文后面的部分中更详细地论述这些电机状态中的每种电机状态。对于支腿移动被锁定的任何状况，电机控制器1002将向GUI控制器1004报告电机状态0以用于显示器1005的指示。通过电机控制器1002设置电压区间位(在一个实施例中是32位，在其它实施例中是其它期望的位长度)并且经由有线网络1008广播电压区间位以指示当前电压区间。当检测到电机控制器错误代码位时，通过电机控制器1002设置电机控制器错误代码位(在一个实施例中是64位，在其它实施例中是其它期望的位长度)，并且经由有线网络1008广播电机控制器错误代码位。后面的部分中更详细地论述引起提供特定电机控制器错误代码的条件。

[0158] 参看图17，图中示出了用于电池控制器1006的通信消息接发协议，其中示出了从电池控制器1006经由有线网络1008提供的信息。根据该协议的每条消息由标头帧、字节数帧和数据帧构成，标头帧指示经由卧床控制系统1000提供的消息的发源地和类型，字节数帧指示用于消息错误检测的消息的长度。来自电池控制器1006的消息中的数据帧可以包括充电位、充满电位、电池错误代码位、高温位、电池温度字节、电池电压字节和/或欠压位。在经由充电器1040给电池1007充电的同时，通过电池控制器1006在消息中设置充电位并且周期性地经由有线网络1008广播充电位。当与充电电压传感器1022的值比较时，电机控制器1002使用这个信息来检测充电错误，充电电压传感器1022的值应当同样指示电池1007低于指示充电需要的电流的电压水平。当电池1007处在充满电电压时，电池控制器1006在消息中设置充满电位并且经由有线网络1008广播充满电位。当与充电电压传感器1022的值比较时，电机控制器1002使用这个信息来检测充电错误，充电电压传感器1022的值应当同样指示电池不再低于指示充电需要的电流的电压水平。

[0159] 响应于在给卧床10的操作供电时检测到电池1007提供的电流和/或电压的错误，电池控制器1006在消息中设置电池错误代码位(在一个实施例中是16位，在其它实施例中是其它期望的位长度)，并且经由有线网络1008广播电池错误代码位。电机控制器1002使用电池错误代码来设置用于显示器1005的电机控制器错误代码，后面的部分将予以论述。当电池1007处在高于55℃的温度时，电池控制器1006在消息中设置高温位并且经由有线网络1008广播高温位。电机控制器1002同样使用这个信息来设置用于显示器1005的电机控制器错误代码。在读取电池的温度和电压之后，电池控制器1006在消息中设置电池温度字节和电池电压字节，并且周期性地经由有线网络1008广播温度字节和电池电压字节。如果来自电池控制器1006的消息中的最低有效位在某一时间之后未改变，则电机控制器1002将从充电电压传感器1022的输入端读取电池电压(ChargeV)。在一个实施例中，当总电池电压1007低于33.5V时，电池控制器1006在消息中设置欠电压位并且经由有线网络1008广播欠电压位，在其它实施例中按照需要并且按照配置文件1106中的设置，总电池电压可以更高或更低。在这个电压处并且在保持在这个电压以下时，电机控制器1002将从充电电压传感器
1022的输入端读取电池电压(ChargeV)，而不是从来自电池控制器1006的消息读取。

[0160] 参看图18，图中示出了用于GUI控制器1004的通信消息接发协议，其中示出了从GUI控制器1004经由有线网络1008提供的信息。根据该协议的每条消息由标头帧、字节数帧和数据帧构成，标头帧指示经由卧床控制系统1000提供的消息的发源地和类型，字节数帧指示用于消息错误检测的消息的长度。来自GUI控制器1004的消息中的数据帧包括驱动灯位、直接供电模式代码位、显示器软件版本位、显示器配置版本位和显示器图形版本位。

[0161] 当操作人员经由GUI 1005命令激活卧床10的驱动灯1034(诸如灯86、88和89)时，GUI控制器1004在消息中设置驱动灯位，并且经由有线网络1008广播驱动灯位。电机控制器1002响应于从GUI控制器读取设置了驱动灯位的消息而接通驱动灯1034，诸如灯86、88和
89。如下文的部分中所解释，电机控制器1002在选择操作模式时读取并使用直接供电模式代码位(在一个实施例中是3位，在其它实施例中是其它期望的位长度)，该直接供电模式代码位由GUI控制器1004响应于操作人员经由GUI 1005的输入而在消息中设置，并且经由有线网络1008广播。GUI控制器1004提供的其余数据(诸如显示器软件版本位、显示器配置版本位和显示器图形版本位)由GUI控制器1004响应于查询在消息中设置，并且由电机控制器
1002用来设置这些版本值并且向经由USB连接到电机控制器的发出查询的外部实用工具提供这些版本值，以用于诊断/更新目的。

[0162] 表1：电机控制器I/O和图15中示出电机控制器1002与系统1000的其余部分之间的I/O信号。

[0163] 表1：电机控制器I/O

[0164]

[0165]

[0166] 电机控制器1002基于接收到的输入信号选择模式，见表1和图19。在这个所图示的实施例中，电机控制器1002遵循经由一个或多个脚本1100提供的程序指令。每个脚本提供程序代码或字节码，这些代码保存到电机控制器1002的存储器(诸如存储器102(图7))中并且从该存储器运行。每个字节代码例如并且不限于可以是逻辑表达式、语句或输入到电机控制器1002用于执行的值。例如，在一个实施例中，经由使用控制器1002的一个或多个计时器寄存器的脚本来实施唤醒计时器1104(图19)。计时器寄存器是可以使用来自脚本1100的脚本命令加载有值的计数器。接着计数器与任何其它脚本的执行状态无关地每毫秒倒计时。脚本的程序代码中包含如下功能：加载计时器、读取其当前计数值、暂停和恢复计数，并且检验计数是否已达到零(0)。

[0167] 在控制器的存储器1102中提供了许多其它脚本1100，这些脚本使得卧床10能够提供所有上述移动、操作和指示，下文的部分中更详细地论述这些脚本。电机控制器1002还使用同样存储于存储器(例如存储器102)中的配置文件1106以从中读取并且用于比较和/或设置本文中论述的特定预设/预定参数/变量。应了解，本文中论述的任何预设参数可以在配置文件1106或脚本1100中提供并且由电机控制器1002从中读取，并且如果此预设参数在配置文件1106中提供，则可以由操作人员自定义。一旦特定脚本存储于控制器的存储器(诸如存储器102)中，每当控制器1002启动时，就可以手动地或自动地执行该脚本。通过经由USB端口发送命令而执行手动启动。在(例如)经由来自用户界面1039的PWR信号给控制器上电之后，或者在通过设置自动脚本配置以在控制器的配置存储器中启用(例如)引导程序之后，可以自动启动脚本。当启用时，如果在复位之后在存储器中检测到脚本，则启用脚本执行并且将运行脚本。

[0168] 图20经由流程图示出了电机控制器1002执行的主脚本(即，程序指令)2000，用于基于上述输入而自动确定电机模式选择，并且实时(即，不到1秒内)发出电机命令。在处理步骤2002中，电机控制器1002检查来自用户界面1039的PWR信号是否为低态，如果是的话，则电机控制器1002维持的模式是“关闭”模式2004。如果在处理步骤2002中来自用户界面1039的PWR信号是高态，则在处理步骤2006中电机控制器1002检验来自充电器的充电电压(ChargeV)是否非零，并且如果是的话，则电机控制器1002选择的模式是“充电”模式2008。
如果在处理步骤2006中ChargeV电压是零，则在处理步骤2010中，电机控制器1002检验前一模式是否为“充电”模式2008。如果是，则电机控制器1002在步骤2012中检验电机控制器
1002运行的唤醒计时器1104是否已到期，如果是的话，则电机控制器1002将卧床10置于“休眠”模式2014。如果电机控制器1002在处理步骤2012中确定唤醒计时器1104的唤醒时间尚未到期，则电机控制器1002将卧床置于“唤醒”模式2016。应了解，唤醒时间可以经由配置文件1106配置，但是在一个实施例中，唤醒时间可为(例如)选自0到10000秒的范围，并且在一个具体实施例中是600秒。然而，如果在处理步骤2010中，前一模式不是充电模式2008，则电机控制器1002在处理步骤2018中检验前一模式是否为“关闭”模式2004，如果是的话，则电机控制器1002将卧床置于“休眠”模式2014。换句话说，在预设的未使用时间量之后，电机控制器1002将进入“休眠”模式2014以节约电力。

[0169] 在处理步骤2018中，确定结果是前一模式不是“关闭”模式2004，接着在处理步骤2020中，电机控制器1002检验自从最后一次按压“+”或“-”按钮1035或1037以来是否已超过唤醒时间指定的时间，如果是的话则电机控制器1002将卧床置于“休眠”模式2014。当在步骤2022中卧床处于休眠模式2014时如果按压“+”或“-”按钮1035或1037，则将接着使电机控制器1002将卧床置于唤醒模式2016。如果在处理步骤2020中自从最后一次按压“+”或“-”按钮1035或1037以来还不到唤醒时间指定的时间，则电机控制器1002在步骤2024中检验直接供电模式代码是否为0(即，经由控制匣50和/或GUI 1005上的“唤醒”按钮选择)。如果直接供电模式代码是0，则电机控制器1002在步骤2026中检验是否存在“+”或“-”按钮1035或
1037的按压，如果不是，则电机控制器1002将卧床置于“唤醒”模式2016。如果在处理步骤
2024中直接供电模式代码不是0，则电机控制器1002在处理步骤2028中检验直接供电模式代码是否为1(即，经由控制匣50上的“直接供电-两种支腿”按钮的选择，(例如)经由按压按钮阵列52、54或按钮53和/或GUI 1005的按钮)，如果是的话则在“直接供电-两种支腿”模式中致动卧床。如果在处理步骤2028中直接供电模式代码不是1，则电机控制器1002在处理步骤2030中检验直接供电模式代码是否为2(即，经由控制匣50、按钮53和/或GUI 1005上的“直接供电-装载端支腿”按钮的选择)，如果是的话，则在“直接供电-装载端支腿”模式中致动卧床。如果在处理步骤2030中直接供电模式代码不是2，则电机控制器1002在处理步骤
2032中检验直接供电模式代码是否为3(即，经由控制匣50、按钮53和/或GUI 1005上的“直接供电-控制端支腿”按钮的选择)，如果是的话，则在“直接供电-控制端支腿”模式中致动卧床。如果在处理步骤2032中直接供电模式代码不是3，则电机控制器1002在处理步骤2034中检验直接供电模式代码是否为4(即，经由控制匣50、按钮53和/或GUI 1005上的“设置装载高度”按钮的选择)，如果是的话，则在“设置装载高度”模式中致动卧床。如果在处理步骤
2034中直接供电模式代码不是4，则电机控制器1002在处理步骤2036中检验直接供电模式代码是否为5(即，经由控制匣50、按钮53和/或GUI 1005上的“座椅位置”按钮的选择)，如果是的话，则在座椅位置模式中致动卧床。如果在处理步骤2036中直接供电模式代码不是5，则电机控制器1002将卧床置于唤醒模式。如果在处理步骤2026中，电机控制器1002检测到存在对于“+”或“-”按钮1035或1037的按压，则电机控制器1002在处理步骤2038中基于接收到的输入来确定和选择电机状态命令，下文后面的部分中更详细地解释。应了解，在一些实施例中，按钮阵列52、54或按钮53的按钮之一可以用作模式选择按钮，该模式选择按钮允许用户循环通过模式选择序列，每种模式选择具有本文中论述的直接供电模式代码值中的相关联的一个值。例如，在一些实施例中，每个按钮按压循环到下一个模式，并且使得电机控制器1002在GUI 58或1005上显示选定模式的匹配图像。例如，图24A描绘用于选择GUI 1005上显示的直接供电-两种支腿模式的匹配图像，图24B描绘用于选择GUI 1005上显示的直接供电-装载端支腿模式的匹配图像，图24C描绘用于选择GUI 1005上显示的直接供电-控制端支腿模式的匹配图像。图24D描绘用于选择电机控制器1002在GUI 1005上显示的座椅位置模式的匹配图像，后面的部分中予以论述。在一些实施例中，按钮按压序列是：直接供电-两种支腿，对应于直接供电模式代码＝1；直接供电-装载端支腿，对应于直接供电模式代码＝2；直接供电-控制端支腿，对应于直接供电模式代码＝3；设置装载高度，对应于直接供电模式代码＝4；以及标准(正常)操作模式，将电机控制器1002置回控制自动操作以下序列：
基于传感器输入而移动支腿，以及按压控制匣50上的其它按钮，和/或按压“+”或“-”按钮
1035或1037，如本文所论述。

[0170] 关闭模式和充电模式操作

[0171] 在关闭模式和充电模式操作中，电机控制器1002得到供电，但是电力不传递到致动器16、18，并且灯86、88、89不提供照明。电机控制器1002忽略“+”和“-”操作人员控制按钮1035、1037的任何输入。后面的部分将继续说明错误检测、错误记录和错误代码的更新。如上所述，如果来自用户界面1039的PWR信号是高态，接着如果来自充电器1040的充电电压(ChargeV)不是零，则模式是“充电”，该模式在从电机控制器1002经由有线网络1008发送的消息中设置充电电压存在位。

[0172] 休眠模式操作

[0173] 在休眠模式操作中，电机控制器1002断电以使电池的能量的功率消耗最小化。在这种模式中，不向致动器传递电力，并且灯1032、1034不提供照明。如果发生输入，即，发生升高/延伸操作人员控制(“+”)按钮1035或降低/缩回操作人员控制(“-”)按钮1037的按压，则一旦释放对按钮1035、1037中的任一个按钮的按压，就将电机控制器1002置于唤醒模式操作。只要唤醒计时器1104尚未到期，下一次“+”/“-”按钮按压接着将如下文的部分所述操作卧床10，从而将电机控制器1002送回如上所述的“休眠”模式。在休眠模式中，电机控制器1002继续监视错误状况。在错误日志文件中记录任何检测到的错误，但是不再发生其它错误处理以使电池的能量的功率消耗最小化。

[0174] 直接供电-两种支腿、装载端支腿或控制端支腿

[0175] 在直接供电-两种支腿模式、直接供电-装载端支腿模式和直接供电-控制端支腿模式中，电机控制器1002继续监视错误状况。在错误日志文件中记录任何检测到的错误。对于任何检测到的错误设置相关联的错误代码位。在这个模式中不发生其它错误处理。电机控制器1002忽略所有传感器(包括角度传感器、接近传感器和支腿状态传感器)以在这些模式中控制支腿的运动。电机状态对于直接供电-控制端支腿模式是5。电机状态对于直接供电-两种支腿模式是6。电机状态对于直接供电-装载端支腿模式是7。

[0176] 座椅位置模式

[0177] 在座椅位置模式中，电机控制器1002在GUI 1005上显示图24D中描绘的图像并且忽略“+”按钮1035。在保持“-”按钮1037时，电机控制器1002将卧床10在水平状况中移动到在配置文件1106中预设的座椅位置高度参数。一旦卧床已达到座椅位置高度的水平，装载端支腿将停止移动，并且控制端支腿将以受控制的电力缩回到操作人员座椅高度。如果当按压“-”按钮1037时装载端支腿20已经处在座椅位置高度水平，则在装载端支腿20未移动时，电机控制器1002将直接以受控制的电力速度将控制端支腿40缩回到配置文件1106中预设的操作人员座椅高度。电机状态对于座椅位置模式是9。

[0178] 设置装载高度

[0179] 在设置模式选择设置装载高度时，电机控制器1002将当前A1值存储在存储器(例如存储器102)中，作为在配置文件1106中提供的预设装载高度。设置相对于致动器杆的延伸度而不是原始电压读数存储于配置文件1106中。当在这种模式中时，电机控制器1002忽略操作人员控制按钮1035、1037。

[0180] 唤醒模式

[0181] 唤醒模式是卧床的标准(完全)操作模式。这种模式允许控制端支腿和装载端支腿的独立支腿移动。

[0182] 参看图21，电机控制器1002在处理步骤2038(图20)中根据示出的映射使用输入代码信号中的位的值自动确定电机状态。下文提供的后面部分中定义电机状态命令。如下定义输入代码信号的位：位0＝D1，位1＝D2。还参照图22和图23，图中示出了横向部件64的横截面(沿着图2中描绘的截面线A-A获得)，上部致动器横向部件299(图6)可旋转地附接到该横向部件64。如图22和图23所示，横向部件64在由其底面2203限定的空腔2202中提供枢轴盘2200。枢轴盘2200邻近第一末端2204可旋转地附接到横向部件64并且邻近第二末端2206可旋转附接到上部致动器横向部件299，第二末端2206与第一末端2204隔开(即，远离)并且在第一末端2204下方。

[0183] 如图23所示，枢轴盘2200可以在角度r中围绕第一末端2204旋转，角度r在一个实施例中范围是从0到15度，在其它实施例中范围是从0到30度，并且在再一实施例中范围是从0到45度，或者范围是0与90度之间的任何其它值。如图22所示，当枢轴盘的侧面2208(与致动器横向部件299隔开(即，远离)并且在致动器横向部件299上方)、紧密邻近(即，角度r<3度)、平行于或抵靠着横向部件64的底面2203时，枢轴盘2200处于第一位置X1。打开/关闭传感器1010(图15)检测到第一位置X1并且将其传送到电机控制器1002，该传感器1010可以是(例如)里德开关传感器、霍尔效应传感器、角度传感器或接触开关。因此，当如图22所示传感器1010检测到装载支腿的枢轴盘2200在第一位置X1的方位时位D1设置成1，并且当如图23所示枢轴盘2200处于第二位置X2的方位时位D1设置成0。

[0184] 在一个实施例中，在一个实施例中当角度r>3度时，传感器1010指示第二位置X2。在再一实施例中，当上部致动器横向部件299降低到其在枢轴盘2200处于第一位置X1时的相对位置下方2.5mm时，传感器1010指示第二位置X2。同样，因为控制端支腿的枢轴盘(未图示)与枢轴盘2200相同，所以当如图22所示控制端支腿的枢轴盘处于第一位置X1时位D2设置成1，并且当如图23所示处于第二位置X2时位D2设置成0。

[0185] 在另外其它实施例中，应了解，卧床致动系统34在卧床控制系统1000的自动控制下将支撑框架12和该对支腿20、40中的每个支腿互连在一起，并且如前面的部分所述被配置为对支撑框架12相对于支腿20、40中的每个支腿的转轮26、46的高度进行改变。卧床控制系统1000控制卧床致动系统34的激活，并且如上所述被配置为检测卧床致动系统34的一个或两个致动器16、18相对于支撑框架12处在第一方位或位置X1，其中第一方位远离第二方位或位置X2，并且将致动器16和/或18的远离转轮26、46的末端(即，横向部件299)定位成更接近支撑框架12。当存在请求改变支撑框架12相对于支腿20和/或40中的每个支腿的转轮26、46的高度的信号时(诸如按压控制按钮56或60和/或如下文在下面的部分中所示指示这个高度变化的输入代码信号)，卧床致动系统1000使得卧床致动系统34的一个或两个致动器16、18根据从一个或多个传感器接收的本文中上文已经论述的感测到的条件的输入将支撑框架12和支腿20和/或40导向成更近或更远。

[0186] 返回参看图21，输入代码信号的位2向电机控制器1002指示C1底板条件的状态，并且是根据以下等式确定的：C1&&A1<5％，其中当装载轮接近传感器检测到底板时C1是1，当装载轮接近传感器未检测到底板时C1是0。当装载端致动器杆延伸不到5％时，表达式A1<5％成立(1)。输入代码信号的位3向电机控制器1002指示C2底板条件的状态，并且根据以下等式确定：C2&&A1<1％&&A2<5％，其中当控制端支腿上安装的接近传感器检测到底板时C2是1，当该接近传感器未检测到底板时C2是0。当装载端致动器杆延伸不到1％时，表达式A1<
1％成立。当控制端致动器杆延伸不到5％时，表达式A2<5％成立。输入代码信号的位4向电机控制器1002指示中间装载条件或装载角度的状态并且根据以下等式确定：A2-A1>37％&&A1<5％，其中当控制端致动器杆的延伸相对于总的可能延伸比装载端致动器杆的延伸大
37％时，表达式A2-A1>37％成立。当装载端致动器杆延伸不到5％时，表达式A1<5％成立。输入代码信号的位5向电机控制器1002指示卧床高度的状态在最大值，并且通过根据以下等式确定：A2&&A1>99％水平范围，这指示控制端致动器杆和装载端致动器杆的延伸都大于
99％。

[0187] 如图21所示，当输入代码信号位具有24-63范围的十进制值时，电机控件1002自动选择电机状态0。当输入代码信号位具有选自2、6、10、14和18的十进制值时，电机控件1002自动选择电机状态1。当输入代码信号位具有十进制值19时，电机控件1002自动选择电机状态1-。当输入代码信号位具有选自1、4、5、9、17、20和21的十进制值时，电机控件1002自动选择电机状态2。当输入代码信号位具有选自22和23的十进制值时，电机控件1002自动选择电机状态2-。当输入代码信号位具有选自3、7、11和15的十进制值时，电机控件1002自动选择电机状态3。当输入代码信号位具有选自8、12和13的十进制值时，电机控件1002自动选择电机状态3-。当输入代码信号位具有选自0和16的十进制值时，电机控件1002自动选择电机状态8。应了解，如上文参照座椅位置模式和直接供电模式所述，操作人员手动地选择电机状态5-9。

[0188] 支腿状态变化引起的自动停止。当输入代码信号由于D1或D2状态的变化而变化时，电机控制器1002停止移动卧床的支腿，直到重新按压按钮1035、1037中的任一个按钮为止。

[0189] 位置指示灯。当卧床10不附接到充电器1040并且已经符合两种情形中的条件时，位置指示灯1032(诸如在一个实例中实施为线指示器74(图7))在照明(开)。对于第一情形，需要符合以下条件：设置了输入代码信号的装载位，并且控制端支腿在第一位置X1中。当装载支腿的延伸<5％时设置装载位，并且装载端支腿与控制端支腿之间的差异≥40％。对于第二情形，需要符合以下条件：当装载端传感器76“看到”装载表面时，并且控制端支腿在延伸状态(>5％)。

[0190] 电机状态内的运动

[0191] 电机状态0：在这个电机状态中，电机控制器1002忽略对按钮1035、1037的任何按压，使得装载端螺线管致动器1036和控制端螺线管致动器1038都不被激活，使得支腿20、40既不延伸也不缩回。

[0192] 电机状态1：在按压“+”按钮1035时，电机控制器1002使得装载端螺线管致动器1036以最大可能速度在开环模式中延伸装载端支腿20。控制端螺线管致动器1038不被电机控制器1002激活，使得控制端支腿40不移动。在“-”按钮1037被按压时，电机控制器1002使得装载端螺线管致动器1036以最大可能速度在开环模式中缩回装载端支腿20。控制端螺线管致动器1038不被电机控制器1002激活，使得除非符合下文描述的升档(Kickup)模式条件，否则控制端支腿40不移动。

[0193] 升档模式：当输入代码信号从2转变成18(即，装载端支腿20充分缩回以设置中间装载条件)时，电机控制器1002将使控制端支腿40自动延伸到在配置文件1106中限定的升档高度。如果在升档时间(在配置文件1106中预定义的倒计时器时间)到期之后控制端支腿40还未延伸到升档高度，则电机控制器1002将停止延伸控制端支腿40的尝试。这个动作防止电机控制器1002继续试图延伸已经在其最大可能延伸度的控制端支腿40。只要“-”按钮
1037被按压并且装载端支腿20尚未达到其最大缩回度，在升档模式期间，装载端支腿20将继续被电机控制器1002缩回。在升档时间计时器到期之后并且当装载端支腿20已达到其最大缩回度时，电机控制器1002使装载致动器18停止。

[0194] 电机状态1-：在这个电机状态中，按压“+”按钮1035不会使电机控制器1002激活螺线管致动器1036、1038，但是按压“-”按钮1037会使电机控制器1002激活装载端螺线管致动器1036，从而使得装载端支腿20以最大可能速度在开环模式中缩回。此外，控制端螺线管致动器1038不移动，使得控制端支腿40保持在相同高度。

[0195] 电机状态2：在这个电机状态中，按压“+”按钮1035使得电机控制器1002仅仅激活控制端螺线管致动器1038，使得控制端支腿40以最大可能速度在开环模式中延伸。在按压“-”按钮1037时，电机控制器1002仅仅激活控制端螺线管致动器1038，使得控制端支腿40以最大可能速度在开环模式中缩回。

[0196] 电机状态2-：在这个电机状态中，电机控制器1002忽略对“+”按钮1035的任何按压，使得装载端螺线管致动器1036和控制端螺线管致动器1038都不被激活，使得支腿20、40不延伸。在按压“-”按钮1037时，电机控制器1002将激活控制端螺线管致动器1038，使得控制端支腿40以配置文件1106中提供的降档电力(KickDownPower)参数指定的电力设置在开环模式中缩回。

[0197] 电机状态3：在按压“+”按钮1035并且装载端支腿20和控制端支腿40的延伸度在操作范围的2％内相等时，电机控制器1002使装载端螺线管致动器1036以配置文件1106中的升高电力指定的电力设置延伸装载端支腿20。此外，电机控制器1002激活控制端螺线管致动器1038，使得控制端支腿40在追踪模式(追踪装载支腿的位置)中延伸。当支腿20、40到达通过在配置文件1106或脚本1100中预设并且从配置文件1106或脚本1100读取的运输高度参数确定的第一停止位置时，电机控制器1002停止支腿20、40的延伸。为了继续支腿20、40的延伸，“+”按钮1035已被释放并且重新按压。当在停止在运输高度停止位置之后重新按压“+”按钮1035时，电机控制器1002将再次延伸支腿20、40，直到该支腿到达装载高度停止位置为止。为了超出装载高度停止位置继续延伸支腿20、40直到其最大可能延伸度度(最高水平高度停止位置(A1＝99％，A2＝99％))为止，“+”按钮1035将再次必须被释放和重新按压。

[0198] 应了解，如果装载高度停止位置设置在运输高度停止位置的0.2英寸(5.08mm)(在致动器杆上测量的)内，则电机控制器1002忽略在装载高度停止位置的停止。在现场操作期间，当由于错误和/或为了当前护理需要可能必须停用装载高度停止位置时，这个特征是有用的。当电机控制器1002开始经由螺线管致动器1036、1038的激活而移动支腿20、40时，支腿延伸速度将在软开始加速升高参数指定的时间段中从开始升高电力速度(即，第一电力设置参数)斜变成升高电力参数设置(第二电力设置参数，其大于第一电力设置参数，这样相对于卧床在第一电力设置参数下升高会使得卧床升高得更快)的速度，其中所有参数都是电机控制器1002从配置文件1106或脚本1100预设和读取的。在操作人员释放“+”按钮1035之后，电机控制器1002将在软停止参数指定的时间段中使支腿延伸速度斜降到开始升高电力速度(即，第一电力额定参数)，其中所有参数也都是电机控制器1002从配置文件
1106或脚本1100预设和读取的。如果来自传感器1022的ChargeV信号值(或者按照电池控制器1006经由电池通信消息报告的)小于开始升高电力，则电机控制器1002将到螺线管致动器1036、1038的输出电力设置成零(0)伏。当在趋近运输高度停止位置时，电机控制器1002将在配置文件1106或脚本1100中预设的升高距离校正值参数指定的距离上将支腿缩回速度(即，输出到螺线管致动器1036、1038的电力)斜降成零(0)。电机控制器1002将不会使装载或控制端支腿移动超过最高水平高度参数。如果当进入电机状态3时装载或控制端支腿已经在最高水平高度范围以外，则直到按压“-”按钮1037时，电机控制器1002才会将支腿缩回水平范围中。

[0199] 在“-”按钮1037被按压并且装载端支腿20和控制端支腿40的延伸在操作范围的2％内相等时，电机控制器1002将激活装载端螺线管致动器1036，使得装载端支腿20以从配置文件1106或脚本1100预设和读取的降低电力参数指定的电力设置缩回。电机控制器1002还使控制端螺线管致动器1038在追踪模式中(追踪装载支腿的位置)缩回控制端支腿40。电机控制器1002在支腿20、40到达运输高度停止位置时将停止缩回该支腿，并且直到“-”按钮
1037已被释放并且重新按压时才继续缩回到运输高度停止位置以下。

[0200] 当电机控制器1002开始经由激活螺线管致动器1036、1038而移动支腿20、40时，支腿缩回速度将在软降低加速降低参数指定的时间段中从开始降低电力速度(第三电力设置参数)斜变成通过降低电力速度(第四电力设置参数，其大于第三电力设置参数，使得相对于卧床在第三电力设置参数下降低时，卧床降低得更快)设置的速度，其中所有参数都是在配置文件1106或脚本1100中预设并且由电机控制器1002从配置文件1106或脚本1100中读取的。在操作人员释放“-”按钮1037之后，电机控制器1002将在软停止参数指定的时间段中将支腿缩回速度斜降到开始降低电力速度参数。如上所述，如果传感器1002或电池控制器1006报告的电力小于软降低电力参数，则电机控制器1002将到螺线管致动器1036、1038的输出电力设置成零(0)伏。当趋近最低水平高度停止位置(通过电机控制器1002从配置文件
1106或脚本1100预设和读取)时，电机控制器1002将在降低距离校正值参数指定的距离上使支腿缩回速度斜降到零(0)伏，降低距离校正值参数也在配置文件1106或脚本1100中预设并且由电机控制器1002从配置文件1106或脚本1100中读取。电机控制器1002将不使装载端支腿20或控制端支腿40中的任一种支腿移动超过最低水平高度停止位置。如果当进入电机状态3时装载端支腿20或控制端支腿40中的任一种支腿已经在最低水平高度停止位置范围以外，则直到“+”按钮1035被按压时，电机控制器1002才会使支腿缩回水平范围中。在“+”或“-”按钮1035或1037被保持并且支腿20、40以超过相应螺线管致动器1036、1038的操作范围的2％的不相等程度延伸时，电机控制器1002仅仅自动移动需要在按钮按压方向上行进以均衡支腿延伸的支腿(即，支腿20或40)。一旦角度传感器1018感测到支腿20、40已达到相等的延伸度(A1＝A2)，电机控制器1002接着将如上文在前面的部分所述同时延伸/缩回支腿20、40。控制器1002执行上述自动均衡功能以确保卧床10的水平升高或降低。应了解，最低水平高度停止位置是设定值，并且卧床10将基于来自角度传感器的反馈而在这个高度停止降低。如果卧床10在这个高度以上停止降低，则按压“-”按钮1037将使单元降低到停止位置高度。在这个高度，进一步按压“-”按钮1037不会进行任何动作，而如果符合本文中论述的延伸条件，则按压“+”按钮1035将升高卧床10。卧床10的这个功能性能防止按钮1035或
1037在卧床10完全缩回并且装载在急救运输工具中时移动卧床10。

[0201] 电机状态3-：当在这个电机状态中时，电机控制器1002将不对“+”按钮1035上的任何按压作出响应，这样使得装载端支腿20和控制端支腿40都不移动。在“-”按钮1037被按压并且装载端支腿20和控制端支腿40的延伸在操作范围的2％内(例如10mm)相等时，电机控制器1002将使得装载端螺线管致动器1036以从配置文件1106或脚本1100中提供的降低电力参数指定的电力设置缩回装载端支腿20。此外，电机控制器1002使控制端螺线管致动器1038在追踪模式中(追踪装载支腿的位置)缩回控制端支腿40。电机控制器1002将在支腿
20、40到达运输高度停止位置时停止缩回这些支腿，并且直到“-”按钮1037已被释放并且重新按压时，才会继续缩回支腿20、40。在“-”按钮1037已被释放并且重新按压之后，当再次开始移动支腿20、40时，电机控制器1002将在软降低加速降低参数指定的时间段中使支腿缩回速度从开始降低电力速度斜变成降低电力速度参数设置的速度。在操作人员释放“-”按钮1037之后，电机控制器1002将在软停止参数指定的时间段中将支腿缩回速度斜降到开始降低电力速度参数。如果来自传感器1022的ChargeV信号指示的电力或电池控制器1006在通信消息中指示的电力小于开始降低电力速度，则电机控制器1002向螺线管致动器1036、
1038提供的输出电力设置成零(0)伏。当趋近最低水平高度停止位置时，电机控制器1002将在降低距离校正值参数指定的距离中使支腿缩回速度斜降到零(0)伏。电机控制器1002将不使装载端支腿20或控制端支腿40中的任一种支腿移动超过最低水平高度停止位置。

[0202] 电机控制器1002将不使支腿20、40移动超出最低水平高度停止位置。如果当进入电机状态3时支腿20、40中的任一种或两种支腿已经在最低水平高度范围以外，则直到按压“+”按钮1035时，电机控制器1002才会将支腿缩回水平范围中。在“-”按钮1037被保持并且支腿以超过操作范围的2％的不相等程度延伸时，只有需要缩回以均衡支腿延伸的该对支腿20或40将会移动。一旦支腿已达到相等的延伸度(即，A1＝A2)，就将如上文在前面的部分中所述通过电机控制器1002使这些支腿缩回。

[0203] 电机状态5：在这个电机状态中，当“+”按钮1035被按压时，电机控制器1002通过如下方式作出响应：仅仅激活控制端螺线管致动器1038，使得控制端支腿40以减少升高电力参数设置的电力水平延伸，该减少升高电力参数在配置文件1106或脚本1100中预设并且通过电机控制器1002从配置文件1106或脚本1100读取。当电机控制器1002开始移动控制端支腿40时，支腿延伸速度在软开始加速升高参数指定的时间段中从开始升高电力速度斜变成减少升高电力参数设置的速度。在“-”按钮1037被按压时，电机控制器1002仅仅激活控制端螺线管致动器1038，使得控制端支腿40以减少降低电力参数设置的电力水平缩回。当电机控制器1002开始移动控制端支腿40时，支腿缩回速度在软降低加速降低参数指定的时间段中从开始降低电力速度斜变成降低电力参数设置的速度。

[0204] 电机状态6：当在这个电机状态中时，在“+”按钮1035被按压时，电机控制器1002激活两个螺线管致动器1036、1038，使得这两种支腿20、40都以减少升高电力参数设置的电力水平延伸。当电机控制器1002开始移动支腿20、40时，电机控制器1002使支腿延伸速度在软开始加速升高参数指定的时间段中从开始升高电力速度斜变成减少升高电力参数设置的速度。在“-”按钮1037被按压时，电机控制器1002激活螺线管致动器1036、1038，使得这两种支腿20、40都以减少降低电力参数设置的电力水平缩回。当电机控制器1002开始移动支腿20、40时，电机控制器1002使支腿延伸速度在软降低加速降低参数指定的时间段中从开始降低电力速度斜变成减少降低电力参数设置的速度。

[0205] 电机状态7：在这个电机状态中，当“+”按钮1035被按压时，电机控制器1002通过如下方式作出响应：仅仅激活装载端螺线管致动器1036，使得装载端支腿20以减少升高电力参数设置的电力水平延伸，该减少升高电力参数在配置文件1106或脚本1100中预设并且通过电机控制器1002从配置文件1106或脚本1100读取。当电机控制器1002开始移动装载端支腿20时，支腿延伸速度在软开始加速升高参数指定的时间段中从开始升高电力速度斜变成减少升高电力参数设置的速度。在“-”按钮1037被按压时，电机控制器1002仅仅激活装载端螺线管致动器1036，使得装载端支腿20以减少降低电力参数设置的电力水平缩回。当电机控制器1002开始移动装载端支腿20时，支腿缩回速度在软降低加速降低参数指定的时间段中从开始降低电力速度斜变成降低电力参数设置的速度。

[0206] 电机状态8：当在这个电机状态中时，在“+”按钮1035被按压时，电机控制器1002激活螺线管致动器1036、1038，使得支腿20、40以最大电力延伸。在“-”按钮1037被按压时，电机控制器1002激活这两个螺线管致动器1036、1038，使得支腿20、40以最大电力缩回。

[0207] 电机状态9：在这个电机状态中，当“-”按钮1037被按压时，如果控制端支腿40不在座椅位置高度参数的座椅位置公差距离参数(这两个参数都在配置文件1106或脚本1100中预设并且通过电机控制器1002从配置文件1106或脚本1100中读取)以内，并且如果装载端支腿20和控制端支腿40的延伸在操作范围的2％内相等，并且装载端支腿20的延伸程度小于座椅位置高度参数-座椅位置公差距离的结果，则电机控制器1002使装载端螺线管致动器1036让装载端支腿20以升高电力参数指定的电力设置延伸，升高电力参数在配置文件1106或脚本1100中预设，并且通过电机控制器1002从配置文件1106或脚本1100中读取。此外，电机控制器1002使控制端螺线管致动器1038在追踪模式中(追踪装载支腿的位置)延伸控制端支腿40。电机控制器1002在支腿20、40达到座椅高度位置时停止延伸该支腿。与其它模式中一样，当支腿开始移动时，电机控制器1002使支腿延伸速度在软开始加速升高参数指定的时间段中从开始升高电力速度斜变成升高电力参数设置的速度。在操作人员释放“-”按钮1037之后，电机控制器1002在软停止参数指定的时间段中将支腿延伸速度斜降到开始升高电力速度参数。如果传感器1022或电池控制器1006报告的电力小于开始升高电力速度参数，则电机控制器1002将到螺线管致动器1036、1038的输出电力设置成零(0)伏。

[0208] 在趋近座椅位置高度时，电机控制器1002使支腿缩回速度在升高距离校正值参数指定的距离上斜降成零(0)伏。如果装载端支腿20和控制端支腿40的延伸在操作范围(？)的2％内相等，并且装载端支腿20的延伸超过座椅位置高度+座椅位置公差，则电机控制器
1002使装载端螺线管致动器1036以配置文件1106或脚本1100中提供的降低电力参数指定的电力设置缩回装载端支腿20。此外，电机控制器1002使控制端螺线管致动器1038在追踪模式中(追踪装载支腿的位置)缩回控制端支腿40。卧床的支腿在达到座椅位置高度参数的位置时停止缩回。

[0209] 与其它模式中一样，当电机控制器1002开始移动支腿20、40时，支腿缩回速度在软降低加速降低参数指定的时间段中从开始降低电力速度斜变成降低电力参数设置的速度。在操作人员释放“-”按钮1037之后，支腿缩回速度将在软停止参数指定的时间段中斜降成开始降低电力速度。如果传感器1022或电池控制器1006报告的电力小于软降低电力速度需要的电力，则电机控制器1002将输出电力设置成零(0)伏。在趋近座椅位置高度参数的位置时，支腿缩回速度将在降低距离校正值参数指定的距离中斜降成零(0)。如果支腿20、40的延伸的不相等程度超过操作范围(？)的2％，则进一步的支腿移动将取决于装载端支腿20相对于控制端支腿40和座椅位置高度的位置。如果卧床10处于使得装载端支腿20在座椅位置高度上方而控制端支腿40低于装载端支腿20并且低于座椅位置高度的位置，则电机控制器
1002将装载端支腿20缩回到其座椅位置高度，然后将控制端支腿40缩回到其操作人员座椅高度。

[0210] 如果卧床10处于使得装载端支腿20在座椅位置高度上方并且控制端支腿低于装载端支腿20但是高于座椅位置高度的位置，则电机控制器1002将装载端支腿20缩回成与控制端支腿40齐平，接着电机控制器1002将支腿20、40均匀地缩回到座椅位置高度，然后电机控制器1002将控制端支腿40缩回到其操作人员座椅高度。如果卧床处于使得装载端支腿在座椅位置高度上方并且控制端支腿40在装载端支腿20上方的位置，则电机控制器1002将控制端支腿40缩回成与装载端支腿20齐平，然后电机控制器1002将这两种支腿均匀地缩回到座椅位置高度，然后控制端支腿40缩回到其操作人员座椅高度。

[0211] 如果卧床处于使得装载端支腿20低于座椅位置高度并且控制端支腿低于装载端支腿20的位置，则将控制端支腿40延伸成与装载端支腿20齐平，然后将这两种支腿均匀地延伸到座椅位置高度，然后将控制端支腿40缩回到操作人员座椅高度。如果卧床10处于使得装载端支腿20低于座椅位置高度并且控制端支腿40高于装载端支腿20但是低于座椅位置高度的位置，则将装载端支腿20延伸成与控制端支腿40齐平，然后将这两种支腿20、40均匀地延伸到座椅位置高度，然后将控制端支腿40缩回到其操作人员座椅高度。

[0212] 如果卧床处于使得装载端支腿20低于座椅位置高度并且控制端支腿40高于装载端支腿20并且还高于座椅位置高度的位置，则将装载端支腿20延伸到座椅位置高度然后将控制端支腿40缩回到操作人员座椅高度。如果装载端支腿20在座椅位置高度的座椅位置公差内，则在控制端螺线管致动器1038被电机控制器1002激活以使得控制端支腿40以减少的电力水平缩回到操作人员座椅高度时，电机控制器1002将不会使装载端螺线管致动器1036移动装载端支腿20。

[0213] 与模式无关的操作

[0214] 以下操作模式与任何电机模式操作无关：USB数据传送状态、电池电压监视、数据记录、错误检测和配置文件执行和更新。当在USB数据传送模式中时，诸如在个人计算机或智能电子装置上设置的外部控制器实用工具能够读取电机控制器日志文件。此控制器实用工具的一个合适的示例是RoboteQ(Scottsdale，AZ)的Roborunt。从控制器实用工具可以向控制器实施软件版本更新并且为角度传感器校准最大高度和最小高度。控制器实用工具还可以显示图15中描绘的电机控制器1002的模拟/数字输入和输出的状态和值。

[0215] 对于电池电压监视，电机控制器1002负责监视电池的电压水平。在预定义的闲置时间之后读取电压水平，预定义的闲置时间由电压读取闲置时间参数定义，电压读取闲置时间参数在按压“+”按钮1035或“-”按钮1037之后开始倒计时。电压读取闲置时间参数预设成15秒，但是这可以经由配置文件1106配置。如果闲置电压水平小于致动器最小电压阈值(在配置文件1106或脚本1100中预设并且从配置文件1106或脚本1100读取)，则停用致动器。对于低电压已经停用致动器后，电池电压必须变成比致动器最小电压阈值大一伏(1V)，然后致动器才会被启用。如果闲置电压水平小于灯最小电压阈值(在配置文件1106或脚本1100中预设并且从配置文件1106或脚本1100读取)，则将设置关灯位。对于低电压已经停用灯后，电池电压必须变成比灯最小电压阈值大一伏(1V)，然后灯才会被启用。

[0216] 电压区间：如果闲置电压>＝VThresh3，则区间是3。如果闲置电压＝VThresh2，则区间是2。如果闲置电压＝VThresh1，则区间是1。如果闲置电压

[0217] 数据记录

[0218] 将文本可读日志文件写入到存储器，诸如存储器102，或者写入到快闪存储卡，诸如连接到电机控制器的USB的存储棒、SD卡和/或压缩闪存卡。日志文件将包括特定条目，该条目记录错误代码的每次出现或清除。日志文件将在卧床操作期间包括特定条目，该条目每50毫秒(50ms)记录卧床状态。日志文件将在闲置周期期间以闲置日志时间控制的周期包括条目。电机控制器在数据日志文件中提供以下卧床状态字段：电池电压、A1、A2、D1、D2、C1、C2值、时戳、+按钮状态显示、-按钮状态显示、+按钮伸缩把手、-按钮伸缩把手、电机控制器错误代码、电机1电流、电机2电流、电机命令1、电机命令2、直接供电代码、电机状态、电池消息、A1速度、A2速度、电机1温度、电机2温度、控制器通道温度、控制器IC温度、故障旗标、电池温度和错误检测。

[0219] 错误状况

[0220] 电机控制器1002监视下面的错误/警告状况，并且采取错误的相关优先级类别指定的动作。下文提供的论述中还提供了检测到的“状况”的标示的“错误代码位”值以及“清除”动作(如果存在的话)。对于特定的错误可以列出“额外动作”，下文也予以论述。应了解，电机控制器1002在消息中设置相关错误代码位并且经由有线网络1008广播错误代码位。对于每个错误代码，向GUI 58提供相关错误图标51(图8)以向操作人员警告可能与相关错误代码有关的功能或安全问题。在一些实施例中，相关错误图标51可以通过颜色编码，其中高优先级错误代码用第一颜色(诸如红色)显示，所有其它错误代码可以用第二颜色(诸如黄色)显示。现在论述错误状况及其相关优先级。

[0221] 错误状况-优先级类别：无。

[0222] -状况：低电池(电池电压小于配置文件1106或脚本1100中指定的电池区间1电压)＝错误代码位0。清除：当电池电压变成高于电池区间1时清除。

[0223] -状况：在电压读取闲置时间中的闲置之后电池低于致动器最小电压阈值＝错误代码位1。额外动作：停用致动器。清除：当电池电压变成高于致动器最小电压+1V时清除。

[0224] -状况：在电压读取闲置时间中闲置之后电池低于灯最小电压阈值＝错误代码位2。额外动作：设置关灯位清除：当电池电压变成高于灯最小电压+1V时清除。

[0225] -状况：检测到在超过最大按钮按压中按钮打开(接通)＝错误代码位3。清除：当检测到按钮关闭(断开)时清除。

[0226] -状况：在调平操作期间在大于最大调平时间中|A1-A2|在水平操作范围以外＝错误代码位4。清除：当支腿延伸变成水平时清除。

[0227] -状况：电池电荷检测故障(在设置了电池的充电位时在Charge+引脚上检测到零电压)＝错误代码位5。

[0228] -状况：同时检测到“+”和“-”按钮＝错误代码位6。额外动作：忽略这两个按钮(电机控制器1002将不命令支腿20、40延伸或缩回)。清除：当释放一个或两个按钮时清除。

[0229] 错误状况-优先级类别：低。错误处理-优先级类别：低，优先于所有无优先级错误类处理。

[0230] -状况：在Charge+上检测到不当的充电电压(在Charge+上>1.48mV；等于>44.1V充电器电压)＝错误代码位16。清除：当Charge+上的电压<1.48mV时清除。

[0231] -状况：卧床变成运输高度以上(在D1和D2都关闭时，A1或A2延伸超出运输高度)＝错误代码位17。清除：当卧床不再高于运输高度时或在高优先级高于运输高度错误生效之后清除。

[0232] -状况：充电故障(在未设置电池的充电和充满电位时在Charge+引脚上检测到非零电压)＝错误代码位19。清除：当Charge+引脚的电压消失或者设置了电池的充电或充满电位时清除。

[0233] -状况：电池高温(设置了电池充电器高温错误位)-错误代码位21。清除：当电池的高温错误位被清除时清除。

[0234] 错误状况-优先级类别：中等。错误处理-优先级类别：中等优先于所有无和低优先级错误类别处理，并且引起螺线管致动器1036、1038的解除激活(例如在50毫秒内)并且在此错误状况清除之前防止致动。

[0235] -状况：检测到电机温度高于电机超温＝错误代码位32。额外动作：在过热错误发生时，将继续监视和记录传感器温度。清除：当电机温度变成低于电机重启温度时，清除这个错误。

[0236] -状况：电机传感器断开＝错误代码位33。清除：当检测到电机温度传感器时清除这个错误。

[0237] 错误状况-优先级类别：高。错误处理-优先级类别：高优先于所有无、低和中等优先级错误类别处理，并且引起螺线管致动器1036、1038的解除激活(例如在50毫秒内)并且在此错误状况清除之前防止致动。电力循环将清除所有错误。转变成休眠模式将暂停所有警报。如果任一个电机中的电流超出40A不止500毫秒，则停用致动器。

[0238] -状况：支腿移动状态速度错误(超出最大速度或低于最小速度)＝错误代码位48。清除：在支腿速度错误逾时之后清除。

[0239] -状况：支腿移动状态速度错误(低于最小速度)＝错误代码位49。在按钮停用时间中停用致动器和-按钮。在这个时间期间显示错误图标。清除：如果+按钮被按压和/或在支腿速度错误逾时之后清除。

[0240] -状况：角度传感器故障(A1或A2具有下面中的任一种情况：Ch1或Ch2电压在传感器的0.5V到4.5V的额定范围之外；或者Ch1+Ch2不是5V+/-0.5V)＝错误代码位50。清除：在电压返回到预期范围之后清除。

[0241] -状况：卧床已高于运输高度(A1或A2延伸超出运输高度，同时D1和D2都关闭)>30秒＝错误代码位51。额外动作：不停用“-”按钮1037(允许致动器缩回，但不延伸)。清除：在卧床不再高于运输高度之后清除。

[0242] 现在应当理解，本文所述的实施例可以用于通过将诸如患者支撑表面之类的支撑表面联接到支撑框架而运输各种体型的患者。例如，抬离式担架或恒温箱可以可移除地联接到支撑框架。因此，本文所述的实施例可以用于装载和运输从婴儿到肥胖症治疗患者的各种患者。另外，本文所述的实施例，操作人员通过如下方式可以将其装载到救护车上和/或从救护车上卸载：保持单一按钮以致动独立铰接的支腿(例如按压“-”按钮1037以将卧床装载到救护车上，或者按压“+”按钮1035以将卧床从救护车上卸载)。具体地说，卧床10可以诸如从操作人员控件接收输入信号。输入信号可以表示第一方向或第二方向(降低或升高)。当该信号表示第一方向时，该对装载端支腿和该对控制端支腿可以独立降低，或者当该信号表示第二方向时，该对装载端支腿和该对控制端支腿可以独立升高。

[0243] 还要注意，比如“优选地”、“总体上”、“通常”和“一般”之类词语在本文中不用于限制所要求的实施例的范围、或暗示某些特征对于所要求的实施例的结构或功能是至关重要的、必需的或者甚至是重要的。而是，这些词语只是用来强调替代或额外的特征，本发明的特定实施例中可以使用或者可以不使用这些特征。

[0244] 出于描述和限定本发明的目的，另外请注意，本文中使用“基本上”这个词语来表示任何定量比较、值、测量值或其它表示形式可能具有的不确定程度。本文中还使用“基本上”这个词语表示在不导致在所关注的主题的基本功能变化的情况下，定量表示可从规定的参考变化的程度。

[0245] 在参照具体实施例之后，很明显，在不脱离所附权利要求书限定的本发明的范围的前提下，可能做出修改和变化。更具体来说，虽然本文中指出本发明的一些方面是优选的或特别有利的，但是本发明希望不限于任何具体实施例的这些优选方面。