一种汽车内喷漆工艺机器人防碰撞方法

摘要

本发明公开了一种汽车内喷漆工艺机器人防碰撞方法，该方法包括：将内喷漆工艺划分为数个工艺段；根据各工艺段的工艺时长和输送链的速度，将输送链划分为多个区间。由于每个区间的起始端或末端分别设置滑撬位置传感器，以检测滑撬是否到达预定位置，该预定位置是由各工艺段的工艺时长和输送链的速度决定，因此，在滑撬到达预定位置时，即喷涂机器人需要执行相应的工艺步骤时，本发明可以判断滑撬移动的距离和输送链的传动距离是否一致，即判断所述滑撬与所述输送链之间是否未发生相对移动；如果是，则喷涂机器人执行对应工艺步骤。这样就可以有效防止喷涂机器人与待喷涂车身发生碰撞。

权利要求

1.一种汽车内喷漆工艺机器人防碰撞方法，其特征在于，包括：将内喷漆工艺划分为数个工艺段；

根据各工艺段的工艺时长和输送链的速度，将输送链划分为多个区间；

在每个区间的起始端或末端分别设置滑撬位置传感器，以检测滑撬是否到达预定位置；

在滑撬到达预定位置时，判断滑撬移动的距离和输送链的传动距离是否一致；

如果是，则喷涂机器人执行对应工艺步骤；

如果滑撬移动的距离和输送链的传动距离不一致、且滑撬移动的距离大于输送链的传动距离，则禁止喷涂机器人执行对应工艺步骤；

增加输送链的传送速度，直至对应的滑撬位置传感器被触发；

在对应的滑撬位置传感器被触发之后，输送链的传送速度降至正常速度。

2.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，所述工艺段包括：喷漆预备工艺段、打开前门工艺段、前门喷漆工艺段、前门喷漆退出段、打开后门工艺段、后门喷漆工艺段、后门喷漆退出段、内喷输出工艺段；

所述滑撬位置传感器共8个，分别设置于上述各工艺段开始时对应的输送链的位置处。

3.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，所述判断滑撬移动的距离和输送链的传动距离是否一致包括：编码器计数所述输送链的驱动轴转动的圈数；

根据驱动轴的半径和转动的圈数计算输送链的传动距离；

获取当前滑撬位置传感器与上一个相邻的滑撬位置传感器之间的传感器距离；

判断传动距离与传感器距离是否一致。

4.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，所述方法还包括：如果滑撬移动的距离和输送链的传动距离不一致，则进行报警。

说明书

一种汽车内喷漆工艺机器人防碰撞方法

技术领域

[0001] 本发明涉及汽车制造技术领域，特别涉及一种汽车内喷漆工艺机器人防碰撞方法。

背景技术

[0002] 涂装是汽车制造的四大工艺之一，涂装工艺主要包括电泳、涂胶、喷漆三个工艺；喷漆多采用喷涂机器人进行自动喷涂，喷漆不仅包括汽车车身的外表面喷漆，此外，发动机舱内、后备箱内、车门门框、门槛的位置也需要进行喷涂，这些属于汽车的内表面，为了便于描述，以下将外表面的喷涂称为外板喷涂，将内表面的喷涂称为内板喷涂，简称内喷；在实际应用中，内喷比外喷要复杂很多，牵涉的外部输送链、检测、供漆系统、安全装置都比外板喷涂要复杂，不单单是投资成本高的问题，这也是国内先采用外板自动喷涂，后来技术慢慢成熟后，才将喷涂机器人自动喷涂应用到内表面喷涂。

[0003] 内板喷涂时喷涂机器人需要到车的内部去进行喷涂工艺，这个时候车身是随着输送链一直在运动的，如果这个时候输送链突然发生故障，或者待喷涂车身在输送链上打滑，这导致待喷涂车身的位置相对于喷涂机器人的位置不符合设定的要求，而机器人默认待喷涂车身按照设定速度运行，此时，如果机器人进入待喷涂车身进行喷涂工艺，就导致待喷涂车身与机器人的位置不符合设定的要求，一旦超过了安全间距，就会发生碰撞，如何避免碰撞是所有的生产线设计者面临的不得不解决的难题。

发明内容

[0004] 本发明提供了一种汽车内喷漆工艺机器人防碰撞方法，解决现有技术进行内板喷涂工艺时，喷涂机器人容易与待喷涂车身发生碰撞的问题。

[0005] 本发明提供了一种汽车内喷漆工艺机器人防碰撞方法，包括：

[0006] 将内喷漆工艺划分为数个工艺段；

[0007] 根据各工艺段的工艺时长和输送链的速度，将输送链划分为多个区间；

[0008] 在每个区间的起始端或末端分别设置滑撬位置传感器，以检测滑撬是否到达预定位置；

[0009] 在滑撬到达预定位置时，判断滑撬移动的距离和输送链的传动距离是否一致；

[0010] 如果是，则喷涂机器人执行对应工艺步骤。

[0011] 优选地，所述工艺段包括：喷漆预备工艺段、打开前门工艺段、前门喷漆工艺段、前门喷漆退出段、打开后门工艺段、后门喷漆工艺段、后门喷漆退出段、内喷输出工艺段；

[0012] 所述滑撬位置传感器共8个，分别设置于上述各工艺段开始时对应的输送链的位置处。

[0013] 优选地，所述判断滑撬移动的距离和输送链的传动距离是否一致包括：

[0014] 编码器计数所述输送链的驱动轴转动的圈数；

[0015] 根据驱动轴的半径和转动的圈数计算输送链的传动距离；

[0016] 获取当前滑撬位置传感器与上一个相邻的滑撬位置传感器之间的传感器距离；

[0017] 判断传动距离与传感器距离是否一致。

[0018] 优选地，所述方法还包括：

[0019] 如果滑撬移动的距离和输送链的传动距离不一致、且滑撬移动的距离大于输送链的传动距离，则禁止喷涂机器人执行对应工艺步骤；

[0020] 增加输送链的传送速度，直至对应的滑撬位置传感器被触发；

[0021] 在对应的滑撬位置传感器被触发之后，输送链的传送速度降至正常速度。

[0022] 优选地，所述方法还包括：

[0023] 如果滑撬移动的距离和输送链的传动距离不一致，则进行报警。

[0024] 相应地，本发明还提供了一种汽车内喷漆工艺机器人防碰撞系统，包括：

[0025] 可编程逻辑控制器、驱动电机、传动距离采集模块、输送链、滑撬、数个滑撬位置传感器和喷涂机器人；

[0026] 所述驱动电机、所述传动距离采集模块、所述滑撬位置传感器和所述喷涂机器人分别与所述可编程逻辑控制器相连，所述驱动电机的驱动轴驱动所述输送链运转，所述输送链通过摩擦力带动放置在所述输送链上的所述滑撬移动；

[0027] 所述传动距离采集模块采集所述输送链的传送距离；

[0028] 数个滑撬位置传感器分别用于采集所述滑撬的位置信息，并分别设置在输送链的每个区间的起始端或末端，其中，输送链的区间根据各工艺段的工艺时长和输送链的速度进行划分，工艺段为内喷漆工艺的数个工艺段；

[0029] 所述可编程逻辑控制器用于在接收到滑撬位置传感器发送的被触发信号后，判断滑撬移动的距离和输送链的传动距离是否一致；如果是，则控制所述喷涂机器人执行对应工艺步骤。

[0030] 优选地，所述工艺段包括：喷漆预备工艺段、打开前门工艺段、前门喷漆工艺段、前门喷漆退出段、打开后门工艺段、后门喷漆工艺段、后门喷漆退出段、内喷输出工艺段；

[0031] 所述滑撬位置传感器共8个，分别设置于上述各工艺段开始时对应的输送链的位置处。

[0032] 优选地，所述传动距离采集模块为编码器；

[0033] 所述编码器设置在所述输送链的驱动轴处，用于计数所述驱动轴转动的圈数，并发送给所述可编程逻辑控制器；

[0034] 所述可编程逻辑控制器用于根据驱动轴的半径和转动的圈数计算输送链的传动距离，并获取当前滑撬位置传感器与上一个相邻的滑撬位置传感器之间的传感器距离，然后判断传动距离与传感器距离是否一致。

[0035] 优选地，所述可编程逻辑控制器还用于如果滑撬移动的距离和输送链的传动距离不一致、且滑撬移动的距离大于输送链的传动距离，则禁止喷涂机器人执行对应工艺步骤；接着，控制所述驱动电机加大转速，以增加输送链的传送速度，直至接收到对应的滑撬位置传感器发送的被触发信号；然后，在接收到对应的滑撬位置传感器发送的被触发信号之后，控制所述驱动电机降低转速，直至所述输送链的传送速度降至正常速度。

[0036] 优选地，所述系统还包括：

[0037] 报警器，与所述可编程逻辑控制器相连，用于当滑撬移动的距离和输送链的传动距离不一致时，进行报警。

[0038] 本发明提供的一种汽车内喷漆工艺机器人防碰撞方法，包括：将内喷漆工艺划分为数个工艺段；根据各工艺段的工艺时长和输送链的速度，将输送链划分为多个区间。由于每个区间的起始端或末端分别设置滑撬位置传感器，以检测滑撬是否到达预定位置，该预定位置是由各工艺段的工艺时长和输送链的速度决定，因此，在滑撬到达预定位置时，即喷涂机器人需要执行相应的工艺步骤时，本发明可以判断滑撬移动的距离和输送链的传动距离是否一致，即判断所述滑撬与所述输送链之间是否未发生相对移动；如果是，则喷涂机器人执行对应工艺步骤。这样就可以有效解决由于滑撬移动的距离和输送链的传动距离不一致，造成待喷涂车身的位置不符合设定要求，导致喷涂机器人默认待喷涂车身到达正确位置而发生碰撞的问题。

[0039] 进一步地，本发明实施例提供的汽车内喷漆工艺机器人防碰撞方法，还提供了具体的工艺划分结果：所述工艺段包括：喷漆预备工艺段、打开前门工艺段、前门喷漆工艺段、前门喷漆退出段、打开后门工艺段、后门喷漆工艺段、后门喷漆退出段、内喷输出工艺段；以及滑撬位置传感器的具体布置方法：所述滑撬位置传感器共8个，分别设置于上述各工艺段开始时对应的输送链的位置处。这样能以尽量少的传感器实现高可靠性的防碰撞功能。

[0040] 进一步地，本发明实施例提供的汽车内喷漆工艺机器人防碰撞方法，还提供了判断滑撬移动的距离和输送链的传动距离是否一致的方法，通过编码器计数所述输送链的驱动轴转动的圈数来获取输送链的传动距离，简单高效且成本较低。

[0041] 进一步地，本发明实施例提供的汽车内喷漆工艺机器人防碰撞方法，如果滑撬移动的距离和输送链的传动距离不一致、且滑撬移动的距离大于输送链的传动距离，则禁止喷涂机器人执行对应工艺步骤，这样可以防止喷涂机器人与待喷涂车身发生碰撞。此外，为了提高生产线的生产效率，增加输送链的传送速度，直至对应的滑撬位置传感器被触发，并在对应的滑撬位置传感器被触发之后，输送链的传送速度降至正常速度。

附图说明

[0042] 为了更清楚地说明本申请实施例或现有技术中的技术方案，下面将对实施例中所需要使用的附图作简单地介绍，显而易见地，下面描述中的附图仅仅是本发明中记载的一些实施例，对于本领域普通技术人员来讲，还可以根据这些附图获得其他的附图。

[0043] 图1为根据本发明实施例提供的汽车内喷漆工艺机器人防碰撞方法的第一种流程图；

[0044] 图2为根据本发明实施例提供的判断滑撬移动的距离和输送链的传动距离是否一致的方法的一种流程图；

[0045] 图3为根据本发明实施例提供的汽车内喷漆工艺机器人防碰撞方法的第二种流程图；

[0046] 图4为根据本发明实施例提供的汽车内喷漆工艺机器人防碰撞方法的第三种流程图；

[0047] 图5为根据本发明实施例提供的汽车内喷漆工艺机器人防碰撞系统的第一种结构示意图；

[0048] 图6为根据本发明实施例提供的汽车内喷漆工艺机器人防碰撞系统的第二种结构示意图。

具体实施方式

[0049] 下面详细描述本发明的实施例，所述实施例的示例在附图中示出，其中自始至终相同或类似的标号表示相同或类似的参数或具有相同或类似功能的元件。下面通过参考附图描述的实施例是示例性的，仅用于解释本发明，而不能解释为对本发明的限制。

[0050] 本发明提供的一种汽车内喷漆工艺机器人防碰撞方法，解决现有技术进行内板喷涂工艺时，喷涂机器人容易与待喷涂车身发生碰撞的问题。

[0051] 发明人分析喷涂机器人与待喷涂车身发生碰撞的原因主要有三点：一是输送系统故障；二是滑撬在输送链上发生滑行，导致车身的位置发生了变化，三是喷涂机器人不知道发生了上述情况，默认输送系统和滑撬都正常运行，也即是机器人无法对车身位置进行跟踪与控制：现有技术自动喷漆时跟踪的是输送链的位置，并默认车身与输送链是相对静止的，然而车身相对于输送链在实际生产中存在相对运动的情况，现有技术通过了中间媒介(输送系统)获取输送链的位置，并利用其获取待喷涂车身的位置，当媒介发生问题时，就无法准确得知待喷涂车身的位置，喷涂机器人无法得知待喷涂车身位置异常的信息，进而产生机器人与车身碰撞等问题。为了避免发生碰撞需要从上面三个原因入手，但是第一和第二两种故障很难保证完全不发生，因此，本发明主要考虑通过解决第三个原因来彻底解决碰撞问题：如果喷涂机器人能够及时发现滑撬的位置偏差后及时调整喷涂速度，或者滑撬移动速度，或者机器人直接报警并停止工作，就避免了故障的发生。喷涂机器人发送碰撞一次的损失极大，可能导致整条生产线停产。本发明通过解决上述第三个问题能有效的防止喷涂机器人与待喷涂车身发生碰撞的问题。

[0052] 为了更好的理解本发明的技术方案和技术效果，以下将结合流程示意图对具体的实施例进行详细的描述。如图1所示，为根据本发明实施例提供的汽车内喷漆工艺机器人防碰撞方法的第一种流程图，该方法可以包括以下步骤：

[0053] 步骤S01，将内喷漆工艺划分为数个工艺段。

[0054] 在本实施例中，将喷涂工艺按喷涂机器人需要执行的工艺进行划分，以便于在喷涂机器人进行动作之前，先判断待喷涂车身是否到达当前工艺对应的位置，及喷涂机器人工作时的正确位置，这样即可避免喷涂机器人不知道：待喷涂车身位置异常造成碰撞的情况发生。

[0055] 在一个具体实施例中，所述工艺段包括：喷漆预备工艺段、打开前门工艺段、前门喷漆工艺段、前门喷漆退出段、打开后门工艺段、后门喷漆工艺段、后门喷漆退出段、内喷输出工艺段。其中，喷漆预备工艺段代表滑撬与待喷涂车身进入自动内板喷涂区域，系统可以做好准备喷涂；打开前门工艺段代表打开前门的工艺时段，喷涂机器人执行打开车前门的步骤；前门喷漆工艺段代表喷涂前门的工艺时段，喷涂机器人执行喷涂车门的步骤；前门喷漆退出段代表前门喷漆完成，喷涂机器人执行复位步骤；后门喷漆工艺段与后门喷漆退出段与前面的对应工艺段相似，在此不再详述；内喷输出工艺段代表待喷涂车身及滑撬已离开喷漆区域，整个系统开始迎接下个待喷涂车身的到来。

[0056] 上述工艺段划分仅为一种较优的划分方法，还可以为其他划分方式，例如某些工艺段进行合并或某个工艺段进行细分，在此不做限定。

[0057] 步骤S02，根据各工艺段的工艺时长和输送链的速度，将输送链划分为多个区间。

[0058] 在本实施例中，各工艺段的工艺时长是喷涂机器人完成相应工艺段所需的时长，各工艺段的工艺时长通常是不同的。当然，为了提升系统可靠性，可以设置一定的冗余时长，在此不做限定。

[0059] 输送链的速度通常是预先设定好的输送速度，也是根据喷涂机器人完成相应工艺段所需的时长而设定：当待喷涂车身移动一定距离后，相应的工艺段刚好或已经完成。

[0060] 步骤S03，在每个区间的起始端或末端分别设置滑撬位置传感器，以检测滑撬是否到达预定位置。

[0061] 在本实施例中，通过设置滑撬位置传感器以避免现有技术仅通过传输系统来判断待喷涂车身的实际位置，导致喷涂机器人与待喷涂车身发生碰撞的问题。

[0062] 在一个具体实施例中，对应步骤S01中的工艺段划分实施例，所述滑撬位置传感器共8个，分别设置于上述各工艺段开始时对应的输送链的位置处。优选地，所述滑撬位置传感器为检测开关，其原理是接近开关，当滑撬到了检测开关的位置时，检测头就会被滑撬挡住，其信号就会传递给系统，系统也就知道了滑撬到了哪个检测开关的位置，其中，检测开关只有两个状态0和1，0代表没有被占位，即其位置没有检测到滑撬，1代表被占位，其位置上有滑撬。具体地，检测开关1-8用于检测滑撬位置，其中，检测开关1所处的点代表滑撬与车身进入自动内板喷涂区域，系统可以做好准备喷涂；检测开关2是位于打开前门的点，即当检测开关2触发时，喷涂机器人去打开车前门；检测开关3位于喷涂前门的相应点，即3触发时，喷涂机器人开始喷涂车门；检测开关4是位于前门喷漆完成的点，即当4触发时喷涂机器人已完成前门喷漆工作；检测开关5是位于打开后门的点，即5触发时，喷涂机器人去打开车身后门；检测开关6是位于喷涂后门的点，即6触发时，喷涂机器人开始喷涂后门；检测开关7是位于后门喷漆完成的点，即7触发时，后门已完成喷漆；检测8是位于车身及滑撬出喷漆区域的点，即8触发时，代表这台车已出喷漆区域，整个系统开始迎接下台车的到来，即等待检测开关1被触发。

[0063] 步骤S04，在滑撬到达预定位置时，判断滑撬移动的距离和输送链的传动距离是否一致。

[0064] 在本实施例中，如果滑撬移动的距离和输送链的传动距离一致，则认为待喷涂车身到达正确位置，否则，待喷涂车身未到达正确位置。

[0065] 步骤S05，如果是，则喷涂机器人执行对应工艺步骤。

[0066] 在本实施例中，当待喷涂车身到达正确位置时，喷涂机器人执行对应工艺步骤，不会发生碰撞事故。

[0067] 本发明提供的汽车内喷漆工艺机器人防碰撞方法，将内喷漆工艺划分为数个工艺段；根据各工艺段的工艺时长和输送链的速度，将输送链划分为多个区间。由于每个区间的起始端或末端分别设置滑撬位置传感器，以检测滑撬是否到达预定位置，该预定位置是由各工艺段的工艺时长和输送链的速度决定，因此，在滑撬到达预定位置时，即喷涂机器人需要执行相应的工艺步骤时，本发明可以判断滑撬移动的距离和输送链的传动距离是否一致，即判断所述滑撬与所述输送链之间是否未发生相对移动；如果是，则喷涂机器人执行对应工艺步骤。这样就可以有效解决由于滑撬移动的距离和输送链的传动距离不一致，造成待喷涂车身的位置不符合设定要求，导致喷涂机器人默认待喷涂车身到达正确位置而发生碰撞的问题。

[0068] 如图2所示，为根据本发明实施例提供的判断滑撬移动的距离和输送链的传动距离是否一致的方法的一种流程图。

[0069] 在本实施例中，判断滑撬移动的距离和输送链的传动距离是否一致的方法可以包括以下步骤：

[0070] 步骤S21，编码器计数所述输送链的驱动轴转动的圈数。

[0071] 需要说明的是，该编码器也可以设置在其他能表征输送链的输送距离的地方，例如驱动电机的输出轴处等。

[0072] 步骤S22，根据驱动轴的半径和转动的圈数计算输送链的传动距离。

[0073] 驱动轴的半径为已知量，因此驱动轴转动一周的移动量是固定的，当获取了转动圈数后即可得知输送链的输送距离。

[0074] 步骤S23，获取当前滑撬位置传感器与上一个相邻的滑撬位置传感器之间的传感器距离。

[0075] 当前滑撬位置传感器与上一个相邻的滑撬位置传感器之间的传感器距离为已知量，可以直接获取：滑撬位置传感器分别设置于每个区间的起始端或末端，为预先设定好的量，其根据各工艺段的工艺时长和驱动轴的转速而定。

[0076] 步骤S24，判断传动距离与传感器距离是否一致。

[0077] 本发明实施例提供的汽车内喷漆工艺机器人防碰撞方法，还提供了判断滑撬移动的距离和输送链的传动距离是否一致的方法，通过编码器计数所述输送链的驱动轴转动的圈数来获取输送链的传动距离，简单高效且成本较低。

[0078] 如图3所示，为根据本发明实施例提供的汽车内喷漆工艺机器人防碰撞方法的第二种流程图。

[0079] 在本实施例中，所述方法还包括：

[0080] 步骤S31，如果滑撬移动的距离和输送链的传动距离不一致、且滑撬移动的距离大于输送链的传动距离，则禁止喷涂机器人执行对应工艺步骤。

[0081] 这样可以有效避免喷涂机器人发送碰撞。

[0082] 步骤S32，增加输送链的传送速度，直至对应的滑撬位置传感器被触发。

[0083] 这样可以在滑撬打滑等情况下加速滑撬的移动速度，以快速将待喷涂车身送至正确位置，提高生产线的生产效率。

[0084] 步骤S33，在对应的滑撬位置传感器被触发之后，输送链的传送速度降至正常速度。

[0085] 本发明实施例提供的汽车内喷漆工艺机器人防碰撞方法，如果滑撬移动的距离和输送链的传动距离不一致、且滑撬移动的距离大于输送链的传动距离，则禁止喷涂机器人执行对应工艺步骤，这样可以防止喷涂机器人与待喷涂车身发生碰撞。此外，为了提升生产线的生产效率，增加输送链的传送速度，直至对应的滑撬位置传感器被触发，并在对应的滑撬位置传感器被触发之后，输送链的传送速度降至正常速度。

[0086] 如图4所示，为根据本发明实施例提供的汽车内喷漆工艺机器人防碰撞方法的第三种流程图。

[0087] 在本实施例中，所述方法还包括：

[0088] 步骤S41，当滑撬移动的距离和输送链的传动距离不一致时，进行报警。这样可以提示工作人员滑撬运行存在异常，需要尽快检修，以避免发生碰撞等意外情况。

[0089] 相应地，本发明还提供了与上述方法对应的汽车内喷漆工艺机器人防碰撞系统，如图5所示，为根据本发明实施例提供的汽车内喷漆工艺机器人防碰撞系统的第一种结构示意图，该系统可以包括：

[0090] 可编程逻辑控制器、驱动电机、传动距离采集模块、输送链、滑撬、数个滑撬位置传感器和喷涂机器人；

[0091] 所述驱动电机、所述传动距离采集模块、所述滑撬位置传感器和所述喷涂机器人分别与所述可编程逻辑控制器相连，所述驱动电机的驱动轴驱动所述输送链运转，所述输送链通过摩擦力带动放置在所述输送链上的所述滑撬移动；

[0092] 所述传动距离采集模块采集所述输送链的传送距离；

[0093] 数个滑撬位置传感器分别用于采集所述滑撬的位置信息，并分别设置在输送链的每个区间的起始端或末端，其中，输送链的区间根据各工艺段的工艺时长和输送链的速度进行划分，工艺段为内喷漆工艺的数个工艺段；

[0094] 所述可编程逻辑控制器用于在接收到滑撬位置传感器发送的被触发信号后，判断滑撬移动的距离和输送链的传动距离是否一致；如果是，则控制所述喷涂机器人执行对应工艺步骤。

[0095] 其中，编码器是随着驱动轴转动的，即驱动轴与链轮每转一周，编码器也转一圈，也就是说输送链实际走多少编码器就转几圈，编码器也上传数据给可编程逻辑控制器PLC，其中，PLC中有个计数器，用于记录编码器的输出的数，为了方便理解，我们假设编码器每转一圈，计数器计数1000次。需要说明的是，注编码器是记录输送链的运动的，而检测开关1-8是检测滑撬运动的，如果滑撬没有在输送链上发生相对位移，编码器的数据与检测开关的数据一致的。

[0096] 优选地，所述工艺段包括：喷漆预备工艺段、打开前门工艺段、前门喷漆工艺段、前门喷漆退出段、打开后门工艺段、后门喷漆工艺段、后门喷漆退出段、内喷输出工艺段；所述滑撬位置传感器共8个，分别设置于上述各工艺段开始时对应的输送链的位置处。

[0097] 具体地，所述传动距离采集模块为编码器，滑撬位置传感器为接近式的检测开关；

[0098] 所述编码器设置在所述输送链的驱动轴处，用于计数所述驱动轴转动的圈数，并发送给所述可编程逻辑控制器；

[0099] 所述可编程逻辑控制器用于根据驱动轴的半径和转动的圈数计算输送链的传动距离，并获取当前滑撬位置传感器与上一个相邻的滑撬位置传感器之间的传感器距离，然后判断传动距离与传感器距离是否一致。

[0100] 此外，所述可编程逻辑控制器还用于如果滑撬移动的距离和输送链的传动距离不一致、且滑撬移动的距离大于输送链的传动距离，则禁止喷涂机器人执行对应工艺步骤；接着，控制所述驱动电机加大转速，以增加输送链的传送速度，直至接收到对应的滑撬位置传感器发送的被触发信号；然后，在接收到对应的滑撬位置传感器发送的被触发信号之后，控制所述驱动电机降低转速，直至所述输送链的传送速度降至正常速度。

[0101] 在一个具体实施例中，当滑撬触发了检测开关R1时，编码器开始计数，当系统正常运行下，当检测开关R2被触发时，滑撬前进了一定的距离，这个距离就是开关R1与R2的间距，是固定的(假如是1-2的距离是1m，链轮每转一圈输送链前进0.5m，这是假设便于理解，实际上并不是这个数值)，滑撬从R1到R2，滑撬行进了1m，如果滑撬没有在输送链上滑行，也就是说滑撬与输送链相对静止，那输送链也就行进了1m，那对应的链轮转了2圈，即编码器也转了两圈，那编码器应计数1000*2＝2000，此时检测开关R2上传信号给PLC表明检测开关R2被占位，编码器也上传计数器2000给PLC，这时PLC就会内部对比，说明两个是匹配的，喷涂机器人就可以进行打开车门的这个动作。

[0102] 如果当计数器上传2000给PLC时，检测开关R2没有被占位，那就说明滑撬还没有到R2的位置，而输送链确实前进了1m，也就是说滑撬相对于输送链滞后了，那就说明滑撬相对于输送链向后滑了，PLC就禁止喷涂机器人执行打开车门的动作，同时控制驱动电机的加快运行速度，使得滑撬加快到达对应点，防止喷涂机器人等待时间过长，浪费节拍，等滑撬到达位置R2时才能执行开门的动作。检测开关R3等的情况类似，在此不再详述。

[0103] 如图6所示，为根据本发明实施例提供的汽车内喷漆工艺机器人防碰撞系统的第二种结构示意图，该系统还可以包括：

[0104] 报警器，与所述可编程逻辑控制器相连，用于当滑撬移动的距离和输送链的传动距离不一致时，进行报警；

[0105] 所述报警器包括以下任意一种或多种：声学报警器和光学报警器。

[0106] 在一个具体实施例中，如果开关2迟迟未被触发，就代表滑撬迟迟未到位置2，而编码器一直在计数，也就是说输送链正常运行，而滑撬可能前进的太慢或者停止了，这时系统就会报警，喷涂机器人停止作业，提示人工进行检查干预，例如，可以设定编码器计数信号与检测开关的信号超过100时就报警。

[0107] 在此处所提供的说明书中，说明了大量具体细节。然而，能够理解，本发明的实施例可以在没有这些具体细节的情况下实践。在一些实例中，并未详细示出公知的方法、结构和技术，以便不模糊对本说明书的理解。

[0108] 类似地，应当理解，为了精简本公开并帮助理解各个发明方面中的一个或多个，在上面对本发明的示例性实施例的描述中，本发明的各个特征有时被一起分组到单个实施例、图、或者对其的描述中。然而，并不应将该公开的方法解释成反映如下意图：即所要求保护的本发明要求比在每个权利要求中所明确记载的特征更多的特征。

[0109] 本领域那些技术人员可以理解，可以对实施例中的装置中的模块进行自适应性地改变并且把它们设置在与该实施例不同的一个或多个设备中。可以把实施例中的模块或单元或组件组合成一个模块或单元或组件，以及此外可以把它们分成多个子模块或子单元或子组件。除了这样的特征和/或过程或者单元中的至少一些是相互排斥之外，可以采用任何组合对本说明书(包括伴随的权利要求、摘要和附图)中公开的所有特征以及如此公开的任何方法或者设备的所有过程或单元进行组合。除非另外明确陈述，本说明书(包括伴随的权利要求、摘要和附图)中公开的每个特征可以由提供相同、等同或相似目的的替代特征来代替。

[0110] 此外，本领域的技术人员能够理解，尽管在此所述的实施例包括其它实施例中所包括的某些特征而不是其它特征，但是不同实施例的特征的组合意味着处于本发明的范围之内并且形成不同的实施例。例如，在下面的权利要求书中，所要求保护的实施例的任意之一都可以以任意的组合方式来使用。

[0111] 本发明的各个部件实施例可以以硬件实现，或者以在一个或者多个处理器上运行的软件模块实现，或者以它们的组合实现。本领域的技术人员应当理解，可以在实践中使用微处理器或者数字信号处理器(DSP)来实现根据本发明实施例的用于多操作端远程操控单操作对象的系统中的一些或者全部功能。本发明还可以实现为用于执行这里所描述的方法的一部分或者全部的设备或者系统程序(如计算机程序和计算机程序产品)。这样的实现本发明的程序可以存储在计算机可读介质上，或者可以具有一个或者多个信号的形式。这样的信号可以从因特网的网站上下载得到，也可以在载体信号上提供，或者以任何其他形式提供。

[0112] 应该注意的是，上述实施例是对本发明进行说明而不是对本发明进行限制，并且本领域技术人员在不脱离所附权利要求的范围的情况下可设计出替换实施例。在权利要求中，不应将位于括号之间的任何参考符号构造成对权利要求的限制。单词“包含”不排除存在未列在权利要求中的元件或者步骤等。位于元件之前的单词“一”或“一个”不排除存在多个这样的元件。本发明可以借助于包括有若干不同元件的硬件以及借助于适当编程的计算机来实现。在列举了若干系统的单元权利要求中，这些系统中的若干个可以是通过同一个硬件项来具体体现。单词第一、第二以及第三等的使用不表示任何顺序。可将这些单词解释为名称。