扫地机器人的控制方法和装置

摘要

本公开是关于一种扫地机器人的控制方法和装置，该方法包括：在清扫过程中遇到障碍时，向终端发送障碍信息；随后接收终端发送的障碍识别信息；再按照障碍识别信息对第一区域进行对应的障碍处理操作。本公开能够在扫地机器人清扫遇到障碍后向关联的终端进行障碍信息的发送，以便通过该终端及时获取障碍识别信息进而采取合适的障碍处理操作，能够提高扫地机器人的清扫效率。

权利要求

1.一种扫地机器人的控制方法，其特征在于，应用于扫地机器人，所述方法包括：在清扫过程中遇到障碍时，向终端发送障碍信息，所述障碍信息包括所述障碍所在第一区域的位置信息；

接收所述终端发送的障碍识别信息，所述障碍识别信息包括所述第一区域是否为障碍区域的识别结果；

按照所述障碍识别信息对所述第一区域进行对应的障碍处理操作；

所述向终端发送障碍信息包括：

在确定所述扫地机器人无法识别所述第一区域时，向所述终端发送所述障碍信息；

或者，所述按照所述障碍识别信息对所述第一区域进行对应的障碍处理操作，包括：当所述识别结果指示所述第一区域为障碍区域时，根据所述第一区域的位置信息在预先存储的地图上将所述第一区域标记为障碍区域，其中，标记为所述障碍区域的区域为在清扫过程中不予清扫的区域；

绕开所述第一区域进行清扫处理；

当所述识别结果指示所述第一区域为非障碍区域时，对所述第一区域进行清扫处理；

或者，所述方法还包括：

在确定所述扫地机器人无法运转时，向用户终端发送用于通知用户执行人工协助排除故障的通知消息；

或者，所述方法还包括：

将以所述扫地机器人为中心，以预设距离为半径的圆形区域确定为所述第一区域；

根据所述扫地机器人在地图中的位置确定所述第一区域的位置信息。

2.一种扫地机器人的控制方法，其特征在于，应用于终端，所述方法包括：接收扫地机器人发送的障碍信息，所述障碍信息包括所述障碍所在第一区域的位置信息，所述障碍信息为所述扫地机器人在确定无法识别所述第一区域时，向所述终端发送的信息；

识别所述第一区域是否为障碍区域；

向所述扫地机器人发送障碍识别信息，所述障碍识别信息包括所述第一区域是否为障碍区域的识别结果，所述障碍识别信息用于所述扫地机器人对所述第一区域进行对应的障碍处理操作。

3.一种扫地机器人的控制装置，其特征在于，所述装置包括：障碍信息发送模块，被配置为在清扫过程中遇到障碍时，向终端发送障碍信息，所述障碍信息包括所述障碍所在第一区域的位置信息；

识别信息接收模块，被配置为接收所述终端发送的障碍识别信息，所述障碍识别信息包括所述第一区域是否为障碍区域的识别结果；

障碍处理模块，被配置为按照所述障碍识别信息对所述第一区域进行对应的障碍处理操作；

所述障碍信息发送模块，还被配置为：

在确定所述扫地机器人无法识别所述第一区域时，向所述终端发送所述障碍信息；

或者，所述障碍处理模块，包括：

障碍标记子模块，被配置为当所述识别结果指示所述第一区域为障碍区域时，根据所述第一区域的位置信息在预先存储的地图上将所述第一区域标记为障碍区域，其中，标记为所述障碍区域的区域为在清扫过程中不予清扫的区域；

障碍绕行子模块，被配置为绕开所述第一区域进行清扫处理；

清扫子模块，被配置为当所述识别结果指示所述第一区域为非障碍区域时，对所述第一区域进行清扫处理；

或者，所述装置还包括：通知消息发送模块，被配置为：在确定所述扫地机器人无法运转时，向用户终端发送用于通知用户执行人工协助排除故障的通知消息；

或者，所述装置还包括：

区域确定模块，被配置为将以所述扫地机器人为中心，以预设距离为半径的圆形区域确定为所述第一区域；

位置信息确定模块，被配置为根据所述扫地机器人在地图中的位置确定所述第一区域的位置信息。

4.一种扫地机器人的控制装置，其特征在于，所述装置包括：障碍信息接收模块，被配置为接收扫地机器人发送的障碍信息，所述障碍信息包括所述障碍所在第一区域的位置信息，所述障碍信息为所述扫地机器人在确定无法识别所述第一区域时，向终端发送的信息；

障碍识别模块，被配置为识别所述第一区域是否为障碍区域；

障碍识别信息发送模块，被配置为向所述扫地机器人发送障碍识别信息，所述障碍识别信息包括所述第一区域是否为障碍区域的识别结果，所述障碍识别信息用于所述扫地机器人对所述第一区域进行对应的障碍处理操作。

5.一种扫地机器人的控制装置，其特征在于，所述装置包括：第一处理器；

用于第一存储处理器可执行指令的第一存储器；

其中，所述第一处理器被配置为：

在清扫过程中遇到障碍时，向终端发送障碍信息，所述障碍信息包括所述障碍所在第一区域的位置信息；

接收所述终端发送的障碍识别信息，所述障碍识别信息包括所述第一区域是否为障碍区域的识别结果；

按照所述障碍识别信息对所述第一区域进行对应的障碍处理操作；

所述向终端发送障碍信息包括：

在确定所述扫地机器人无法识别所述第一区域时，向所述终端发送所述障碍信息；

或者，所述按照所述障碍识别信息对所述第一区域进行对应的障碍处理操作，包括：当所述识别结果指示所述第一区域为障碍区域时，根据所述第一区域的位置信息在预先存储的地图上将所述第一区域标记为障碍区域，其中，标记为所述障碍区域的区域为在清扫过程中不予清扫的区域；

绕开所述第一区域进行清扫处理；

当所述识别结果指示所述第一区域为非障碍区域时，对所述第一区域进行清扫处理；

或者，所述第一处理器还被配置为：

在确定所述扫地机器人无法运转时，向用户终端发送用于通知用户执行人工协助排除故障的通知消息；

或者，所述第一处理器还被配置为：

将以所述扫地机器人为中心，以预设距离为半径的圆形区域确定为所述第一区域；

根据所述扫地机器人在地图中的位置确定所述第一区域的位置信息。

6.一种扫地机器人的控制装置，其特征在于，所述装置包括：第二处理器；

用于存储第二处理器可执行指令的第二存储器；

其中，所述第二处理器被配置为：

接收扫地机器人发送的障碍信息，所述障碍信息包括所述障碍所在第一区域的位置信息，所述障碍信息为所述扫地机器人在确定无法识别所述第一区域时，向终端发送的信息；

识别所述第一区域是否为障碍区域；

向所述扫地机器人发送障碍识别信息，所述障碍识别信息包括所述第一区域是否为障碍区域的识别结果，所述障碍识别信息用于所述扫地机器人对所述第一区域进行对应的障碍处理操作。

说明书

扫地机器人的控制方法和装置

技术领域

[0001] 本公开涉及控制领域，尤其涉及一种扫地机器人的控制方法和装置。

背景技术

[0002] 随着科技的发展，家用电器也随之更加智能。扫地机器人，又称自动打扫机、智能吸尘、机器人吸尘器等，是当今智能家用电器的一种应用较为广泛的家电。它凭借一定的人工智能，可以自动在房间内完成对底板的清扫、吸尘、擦地的工作。一般的扫地机器人采用刷扫和真空方式，将地面杂物先吸纳进入自身的垃圾收纳盒，从而完成地面清理的功能。其外形通常为圆形，是配置有集尘盒的真空吸尘装置，能够配合机身设定控制路径在室内反复行走，如：沿边清扫、集中清扫、随机清扫、直线清扫等路径打扫，能够实现拟人化居家清洁的功能。

[0003] 相关技术中，扫地机器人在进行清扫工作时，并不能够对清扫地面的所有情况进行正确判断并执行相应的操作，时常出现扫地机器人卡住而无法继续清扫的情况。

发明内容

[0004] 为克服相关技术中存在的问题，本公开提供一种扫地机器人的控制方法和装置。

[0005] 根据本公开实施例的第一方面，提供一种扫地机器人的控制方法，应用于扫地机器人，包括：

[0006] 在清扫过程中遇到障碍时，向终端发送障碍信息，所述障碍信息包括所述障碍所在第一区域的位置信息；

[0007] 接收所述终端发送的障碍识别信息，所述障碍识别信息包括所述第一区域是否为障碍区域的识别结果；

[0008] 按照所述障碍识别信息对所述第一区域进行对应的障碍处理操作。

[0009] 可选的，所述向终端发送障碍信息包括：

[0010] 在确定所述扫地机器人无法识别所述第一区域时，向所述终端发送所述障碍信息。

[0011] 可选的，所述按照所述障碍处理信息对所述第一区域进行对应的障碍处理操作，包括：

[0012] 当所述识别结果指示所述第一区域为障碍区域时，根据所述第一区域的位置信息在预先存储的地图上将所述第一区域标记为障碍区域，其中，标记为所述障碍区域的区域为在清扫过程中不予清扫的区域；

[0013] 绕开所述第一区域进行清扫处理；

[0014] 当所述识别结果指示所述第一区域为非障碍区域时，对所述第一区域进行清扫处理。

[0015] 可选的，所述方法还包括：

[0016] 在确定所述扫地机器人无法运转时，向用户终端发送用于通知用户执行人工协助排除故障的通知消息。

[0017] 可选的，所述方法还包括：

[0018] 将以所述扫地机器人为中心，以预设距离为半径的圆形区域确定为所述第一区域；

[0019] 根据所述扫地机器人在地图中的位置确定所述第一区域的位置信息。

[0020] 根据本公开实施例的第二方面，提供一种扫地机器人的控制方法，应用于终端，包括：

[0021] 接收扫地机器人发送的障碍信息，所述障碍信息包括所述障碍所在第一区域的位置信息；

[0022] 识别所述第一区域是否为障碍区域；

[0023] 向所述扫地机器人发送障碍识别信息，所述障碍识别信息包括所述第一区域是否为障碍区域的识别结果，所述障碍识别信息用于所述扫地机器人对所述第一区域进行对应的障碍处理操作。

[0024] 根据本公开实施例的第三方面，提供一种扫地机器人的控制装置，所述装置包括：

[0025] 障碍信息发送模块，被配置为在清扫过程中遇到障碍时，向终端发送障碍信息，所述障碍信息包括所述障碍所在第一区域的位置信息；

[0026] 识别信息接收模块，被配置为接收所述终端发送的障碍识别信息，所述障碍识别信息包括所述第一区域是否为障碍区域的识别结果；

[0027] 障碍处理模块，被配置为按照所述障碍识别信息对所述第一区域进行对应的障碍处理操作。

[0028] 可选的，所述障碍信息发送模块，还被配置为：

[0029] 在确定所述扫地机器人无法识别所述第一区域时，向所述终端发送所述障碍信息。

[0030] 可选的，所述障碍处理模块，包括：

[0031] 障碍标记子模块，被配置为当所述识别结果指示所述第一区域为障碍区域时，根据所述第一区域的位置信息在预先存储的地图上将所述第一区域标记为障碍区域，其中，标记为所述障碍区域的区域为在清扫过程中不予清扫的区域；

[0032] 障碍绕行子模块，被配置为绕开所述第一区域进行清扫处理；

[0033] 清扫子模块，被配置为当所述识别结果指示所述第一区域为非障碍区域时，对所述第一区域进行清扫处理。

[0034] 可选的，所述装置还包括通知消息发送模块，被配置为：

[0035] 在确定所述扫地机器人无法运转时，向用户终端发送用于通知用户执行人工协助排除故障的通知消息。

[0036] 可选的，所述装置还包括：

[0037] 区域确定模块，被配置为将以所述扫地机器人为中心，以预设距离为半径的圆形区域确定为所述第一区域；

[0038] 位置信息确定模块，被配置为根据所述扫地机器人在地图中的位置确定所述第一区域的位置信息。

[0039] 根据本公开实施例的第四方面，提供一种扫地机器人的控制装置，所述装置包括：

[0040] 障碍信息接收模块，被配置为接收扫地机器人发送的障碍信息，所述障碍信息包括所述障碍所在第一区域的位置信息；

[0041] 障碍识别模块，被配置为识别所述第一区域是否为障碍区域；

[0042] 障碍识别信息发送模块，被配置为向所述扫地机器人发送障碍识别信息，所述障碍识别信息包括所述第一区域是否为障碍区域的识别结果，所述障碍识别信息用于所述扫地机器人对所述第一区域进行对应的障碍处理操作。

[0043] 根据本公开实施例的第五方面，提供一种扫地机器人的控制装置，所述装置包括：

[0044] 第一处理器；

[0045] 用于存储第一处理器可执行指令的第一存储器；

[0046] 其中，所述第一处理器被配置为：

[0047] 在清扫过程中遇到障碍时，向终端发送障碍信息，所述障碍信息包括所述障碍所在第一区域的位置信息；

[0048] 接收所述终端发送的障碍识别信息，所述障碍识别信息包括所述第一区域是否为障碍区域的识别结果；

[0049] 按照所述障碍识别信息对所述第一区域进行对应的障碍处理操作。

[0050] 根据本公开实施例的第六方面，提供一种扫地机器人的控制装置，所述装置包括：

[0051] 第二处理器；

[0052] 用于存储第二处理器可执行指令的第二存储器；

[0053] 其中，所述第二处理器被配置为：

[0054] 接收扫地机器人发送的障碍信息，所述障碍信息包括所述障碍所在第一区域的位置信息；

[0055] 识别所述第一区域是否为障碍区域；

[0056] 向所述扫地机器人发送障碍识别信息，所述障碍识别信息包括所述第一区域是否为障碍区域的识别结果，所述障碍识别信息用于所述扫地机器人对所述第一区域进行对应的障碍处理操作。

[0057] 本公开的实施例提供的技术方案可以包括以下有益效果：

[0058] 本公开通过在清扫过程中遇到障碍时，向终端发送障碍信息，所述障碍信息包括所述障碍所在第一区域的位置信息；接收所述终端发送的障碍识别信息，所述障碍识别信息包括所述第一区域是否为障碍区域的识别结果；按照所述障碍识别信息对所述第一区域进行对应的障碍处理操作，在扫地机器人清扫遇到障碍后向关联的终端进行障碍信息的发送，以便通过该终端及时获取障碍识别信息进而采取合适的障碍处理操作，能够提高扫地机器人的清扫效率。

[0059] 应当理解的是，以上的一般描述和后文的细节描述仅是示例性和解释性的，并不能限制本公开。

附图说明

[0060] 此处的附图被并入说明书中并构成本说明书的一部分，示出了符合本公开的实施例，并与说明书一起用于解释本公开的原理。

[0061] 图1是根据一示例性实施例示出的一种扫地机器人的控制方法的流程图；

[0062] 图2是根据一示例性实施例示出的另一种扫地机器人的控制方法的流程图；

[0063] 图3是根据一示例性实施例示出的另一种扫地机器人的控制方法的流程图；

[0064] 图4是根据一示例性实施例示出的一种扫地机器人的控制方法的流程图；

[0065] 图5是根据一示例性实施例示出的一种扫地机器人的控制装置的框图；

[0066] 图6是根据一示例性实施例示出的一种障碍处理模块的框图；

[0067] 图7是根据一示例性实施例示出的另一种扫地机器人的控制装置的框图；

[0068] 图8是根据一示例性实施例示出的另一种扫地机器人的控制装置的框图；

[0069] 图9是根据一示例性实施例示出的又一种扫地机器人的控制装置的框图；

[0070] 图10是根据另一示例性实施例示出的一种扫地机器人的控制装置的框图。

具体实施方式

[0071] 这里将详细地对示例性实施例进行说明，其示例表示在附图中。下面的描述涉及附图时，除非另有表示，不同附图中的相同数字表示相同或相似的要素。以下示例性实施例中所描述的实施方式并不代表与本公开相一致的所有实施方式。相反，它们仅是与如所附权利要求书中所详述的、本公开的一些方面相一致的装置和方法的例子。

[0072] 图1是根据一示例性实施例示出的一种扫地机器人的控制方法的流程图，如图1所示，该方法用于扫地机器人，包括以下步骤：

[0073] 在步骤101中，在清扫过程中遇到障碍时，向终端发送障碍信息，该障碍信息包括障碍所在第一区域的位置信息。

[0074] 示例地，该终端可以是带有无线通信功能(例如，WiFi、蓝牙通讯)的电子设备，也可以是有线连接的电子设备，例如可以是手机、平板电脑或者电脑等移动终端，可以通过蓝牙或者WiFi的方式与扫地机器人连接，以便进行信息的接收和发送。

[0075] 其中，向终端发送障碍信息包括：在确定扫地机器人无法识别第一区域时，向终端发送障碍信息。

[0076] 示例地，清扫过程中遇到的障碍的情况可以是：扫地机器人无法识别该第一区域，或者扫地机器人无法运转。当第一区域无法识别时，可能是因为该第一区域为颜色过深的地毯，对扫地机器人的判断造成误导，从而无法识别。而当扫地机器人的轮子被缠住或者边刷被家具或者物品的边缘缠住时，则会导致扫地机器人无法运转，可能需要用户进行手动的障碍排除。

[0077] 在步骤102中，接收终端发送的障碍识别信息，障碍识别信息包括第一区域是否为障碍区域的识别结果。

[0078] 可选的，终端发送障碍识别信息的过程，可以是终端自身设置的处理器进行第一区域是否为障碍区域的识别；或者，也可以是终端将区域描述给用户，由用户进行识别，并将识别结果输入至终端，以使得终端获取到障碍识别结果，并将障碍识别结果发送给扫地机器人。

[0079] 示例地，经过步骤101终端已经获取到了扫地机器人在当前所遇到的障碍的障碍信息，并将其显示给用户，用户通过该障碍信息可以判断出第一区域是否为障碍区域并确定该如何处理该障碍，从而以此在终端上生成该障碍识别信息，之后终端再将该障碍识别信息发送给扫地机器人，扫地机器人根据该障碍处理信息，即可得到上述的第一区域是否为障碍区域的识别结果，并进行之后的步骤103的操作。

[0080] 在步骤103中，按照障碍识别信息对第一区域进行对应的障碍处理操作。

[0081] 其中，在步骤102中接收到的不同障碍识别结果将对应不同的障碍处理操作。该障碍处理操作将在图2的实施例中进行说明。

[0082] 综上所述，本公开所提供的扫地机器人的控制方法，通过在清扫过程中遇到障碍时，向终端发送障碍信息，障碍信息包括障碍所在第一区域的位置信息；接收终端发送的障碍识别信息，障碍识别信息包括第一区域是否为障碍区域的识别结果；按照障碍识别信息对第一区域进行对应的障碍处理操作，在扫地机器人清扫遇到障碍后向关联的终端进行障碍信息的发送，以便通过该终端及时获取障碍识别信息进而采取合适的障碍处理操作，能够提高扫地机器人的清扫效率。

[0083] 图2是根据一示例性实施例示出的另一种扫地机器人的控制方法的流程图，如图2所示，图1中的步骤103按照障碍识别信息对第一区域进行对应的障碍处理操作，包括以下步骤：

[0084] 在步骤1031中，当识别结果指示第一区域为障碍区域时，根据第一区域的位置信息在预先存储的地图上将第一区域标记为障碍区域，其中，标记为障碍区域的区域为在清扫过程中不予清扫的区域。

[0085] 示例地，当步骤102中接收到的障碍区域的识别结果指示第一区域确定为障碍区域，则说明扫地机器人无法正常通过第一区域并对其进行清扫，需根据该第一区域的位置信息标记障碍区域，因此不再对第一区域进行清扫，也就是进行步骤1032。同时，在本步骤中对该第一区域的位置信息进行障碍区域的标记还能够确保在下次清扫时直接对该第一区域进行绕开的操作，不再重复进行障碍区域的判断，也就是当扫地机器人再次到达该第一区域时，根据障碍区域的标记确定为障碍区域，扫地机器人可以直接绕开第一区域，执行步骤1032的操作。通过障碍区域的标记能够省去扫地机器人对同一障碍的重复判断，提高清扫效率，节省时间。

[0086] 在步骤1032中，绕开第一区域。

[0087] 当确定该第一区域为障碍区域后，比如，该第一区域可能放置有家具等物品，扫地机器人无法对该第一区域进行清扫，因此绕开第一区域继续其他未清扫区域的清扫处理。

[0088] 或者，当用户在通过终端接收到扫地机器人发送的障碍信息之后，可以确定该第一区域并非是无法清扫的区域，可能只是扫地机器人无法探测的颜色过深的地毯或者是扫地机器人的判断失误等情况时，用户可以确定扫地机器人能够进行该区域的继续清扫，则依据该识别结果，进行步骤1033的操作。

[0089] 在步骤1033中，当识别结果指示第一区域为非障碍区域时，继续对第一区域进行清扫处理。

[0090] 示例地，当排除了上述步骤1031和步骤1033的情况后，还存在一种情况，当扫地机器人无法运转时，则需要通知用户需要人工协助排除故障。也就是进行步骤1034。

[0091] 在步骤1034中，在确定扫地机器人无法运转时，向用户终端发送用于通知用户执行人工协助排除故障的通知消息。

[0092] 可选的，上文所述的终端也可以是该步骤中所述的用户终端。

[0093] 在扫地机器人所遇到的是无法运转的问题时，可以通过人工协助的方式进行障碍的排除。例如之前所提到的扫地机器人的轮子或者边刷被缠住的情况，或者其他需要人工进行排除的故障，同时此类故障并不需要对障碍区域进行标记，人工进行排除后扫地机器人就可以继续正常工作了。当然，当用户不在扫地机器人附近的时候，对于扫地机器人所遇到的障碍的排除，通常是终端通过远程的方式进行的。本公开中也支持在扫地机器人无法运转时，例如，可以通过终端远程控制扫地机器人重启，或者，在扫地机器人电量不足无法运转时，可以通过终端控制可移动充电电源去主动给扫地机器人充电。

[0094] 图3是根据一示例性实施例示出的另一种扫地机器人的控制方法的流程图，如图3所示，在图1的步骤101之前，该方法还包括以下步骤：

[0095] 在步骤104中，在清扫过程中遇到障碍时，将以扫地机器人为中心，以预设距离为半径的圆形区域确定为第一区域。

[0096] 其中，该预设距离是第一区域以扫地机器人为圆心的圆形区域的半径，该预设距离的取值可以根据此时清扫区域的实际情况进行确定。例如，在清扫较为狭窄的区域时，可以设定较小的预设距离，比如使用0.5米的预设距离，或者更小；相反在清扫较为较空旷的区域时，可以设置较大的预设距离，例如使用1米的预设距离。

[0097] 在步骤105中，根据扫地机器人在地图中的位置确定第一区域的位置信息。

[0098] 扫地机器人所要清扫的区域可以是以地图的形式事先存储在扫地机器人内的，之后结合确定的圆形区域、地图以及已经清扫过的路径等，能够定位到该第一区域在地图中的位置，也就是确定第一区域的位置信息。

[0099] 此外，扫地机器人上还可以配置有各类传感器，例如距离传感器，压力传感器以及重力传感器等，扫地机器人上的处理器通过结合各类传感器采集到的信息可以确定当前扫地机器人的实际障碍情况，从而在步骤101中将连同步骤105所确定的位置信息一起发送给终端，以便提高之后判断的准确度。

[0100] 之后再进行步骤101-103的操作，实施方式和图1的实施例所述的相同，此处不再赘述。

[0101] 图4是根据一示例性实施例示出的一种扫地机器人的控制方法的流程图，如图4所示，该方法用于终端，包括以下步骤：

[0102] 在步骤401中，接收扫地机器人发送的障碍信息，该障碍信息包括障碍所在第一区域的位置信息。

[0103] 对应于图1中的步骤101，扫地机器人对障碍信息进行发送，终端则进行该障碍信息的接收，其中对于接收该障碍信息的方式与图1的实施例中步骤101所述的相同，此处不再赘述。

[0104] 在步骤402中，识别该第一区域是否为障碍区域。

[0105] 可选的，可以终端通过自身的处理器进行第一区域的识别，或者，也可以是终端将第一区域指示给用户，用户在确定第一区域是否为障碍区域后，将结果输入至终端，以使得终端识别该第一区域是否为障碍区域。

[0106] 示例地，可以将在步骤401中接收到的第一区域的位置信息显示在终端的显示屏上，使得用户能够对障碍进行符合实际情况的判断，从而确定第一区域是否为障碍区域。该位置信息可以通过文字和图像结合的方式进行显示，使得用户可以更加清楚的获取到相关信息。例如可以通过终端上的某个应用程序，在扫地机器人发送障碍信息后，通过信息的方式对用户进行提示，表示扫地机器人遇到了障碍，之后再通过图像结合文字的方式对用户进行障碍信息的显示，并在手机应用中设置有对该障碍处理的方式的选择栏，该选择栏中可以包括至少2种的处理方式的选项，例如，“确定该第一区域为障碍区域，对该障碍区域进行标记”和“确定该第一区域为非障碍区域，按照正常区域进行处理”等。用户根据实际情况对该障碍区域识别，确定对第一区域的识别结果，之后进行步骤403的操作。

[0107] 在步骤403中，向扫地机器人发送障碍识别信息，该障碍识别信息包括所述第一区域是否为障碍区域的识别结果，该障碍识别信息用于扫地机器人对第一区域进行对应的障碍处理操作。

[0108] 示例地，当用户判断出该第一区域为障碍区域后，选择了“确定该第一区域为障碍区域，对该障碍区域进行标记”的选项时，终端就确定了用户对于障碍区域的识别结果。例如，在步骤402中确定的障碍区域的识别结果为“确定该第一区域为障碍区域，对该障碍区域进行标记”时，终端将在本步骤中把该识别结果发送给扫地机器人，扫地机器人通过步骤102进行接收，并根据该识别结果对应进行步骤1031的操作，随后绕行该第一区域。

[0109] 综上所述，本公开所提供的扫地机器人的控制方法，通过接收扫地机器人发送的障碍信息，并识别该第一区域是否为障碍区域，之后向扫地机器人发送障碍识别信息，从而能够在扫地机器人清扫遇到障碍后通过终端获取扫地机器人所碰到的障碍的障碍信息，以便及时对该障碍信息进行识别，并将障碍识别信息发送给扫地机器人，以便扫地机器人及时获取障碍识别信息进而采取合适的障碍处理操作，能够提高扫地机器人的清扫效率。

[0110] 图5是根据一示例性实施例示出的一种扫地机器人的控制装置的框图，如图5所示，所述装置500包括：

[0111] 障碍信息发送模块510，被配置为在清扫过程中遇到障碍时，向终端发送障碍信息，障碍信息包括障碍所在第一区域的位置信息。

[0112] 识别信息接收模块520，被配置为接收终端发送的障碍识别信息，障碍识别信息包括第一区域是否为障碍区域的识别结果。

[0113] 障碍处理模块530，被配置为按照障碍识别信息对第一区域进行对应的障碍处理操作。

[0114] 可选的，障碍信息发送模块510，还被配置为：

[0115] 在确定扫地机器人无法识别第一区域时，向终端发送障碍信息。

[0116] 可选的，图6是根据一示例性实施例示出的一种障碍处理模块的框图，如图6所示，障碍处理模块530，包括：

[0117] 障碍标记子模块531，被配置为当识别结果指示第一区域为障碍区域时，根据第一区域的位置信息在预先存储的地图上将第一区域标记为障碍区域，其中，标记为障碍区域的区域为在清扫过程中不予清扫的区域。

[0118] 障碍绕行子模块532，被配置为绕开第一区域进行清扫处理。

[0119] 清扫子模块533，被配置为当识别结果指示第一区域为非障碍区域时，对第一区域进行清扫处理。

[0120] 可选的，图7是根据一示例性实施例示出的另一种扫地机器人的控制装置的框图，如图7所示，该装置500还包括通知消息发送模块540，被配置为：

[0121] 在确定扫地机器人无法运转时，向用户终端发送用于通知用户执行人工协助排除故障的通知消息。

[0122] 可选的，图8是根据一示例性实施例示出的另一种扫地机器人的控制装置的框图，如图8所示，该装置500还包括：

[0123] 区域确定模块550，被配置为将以扫地机器人为中心，以预设距离为半径的圆形区域确定为第一区域。

[0124] 位置信息确定模块560，被配置为根据扫地机器人在地图中的位置确定第一区域的位置信息。

[0125] 综上所述，本公开所提供的扫地机器人的控制装置，通过在清扫过程中遇到障碍时，向终端发送障碍信息，障碍信息包括障碍所在第一区域的位置信息；接收终端发送的障碍识别信息，障碍识别信息包括第一区域是否为障碍区域的识别结果；按照障碍识别信息对第一区域进行对应的障碍处理操作，能够在扫地机器人清扫遇到障碍后向关联的终端进行障碍信息的发送，以便通过该终端及时获取障碍识别信息进而采取合适的障碍处理操作，能够提高扫地机器人的清扫效率。

[0126] 图9是根据一示例性实施例示出的又一种扫地机器人的控制装置的框图，如图9所示，装置900包括：

[0127] 障碍信息接收模块910，被配置为接收扫地机器人发送的障碍信息，障碍信息包括障碍所在第一区域的位置信息。

[0128] 障碍识别模块920，被配置为识别第一区域是否为障碍区域。

[0129] 障碍识别信息发送模块930，被配置为向扫地机器人发送障碍识别信息，障碍识别信息包括第一区域是否为障碍区域的识别结果，障碍识别信息用于扫地机器人对第一区域进行对应的障碍处理操作。

[0130] 综上所述，本公开所提供的扫地机器人的控制装置，通过接收扫地机器人发送的障碍信息，并识别该第一区域是否为障碍区域，之后向扫地机器人发送障碍识别信息，从而能够在扫地机器人清扫遇到障碍后通过终端获取扫地机器人所碰到的障碍的障碍信息，以便及时对该障碍信息进行识别，并将障碍识别信息发送给扫地机器人，以便扫地机器人及时获取障碍识别信息进而采取合适的障碍处理操作，能够提高扫地机器人的清扫效率。

[0131] 关于上述实施例中的装置，其中各个模块执行操作的具体方式已经在有关该方法的实施例中进行了详细描述，此处将不做详细阐述说明。

[0132] 本公开还提供另一种扫地机器人的控制装置，该装置包括：

[0133] 第一处理器；

[0134] 用于第一存储处理器可执行指令的第一存储器；

[0135] 其中，该第一处理器被配置为：

[0136] 在清扫过程中遇到障碍时，向终端发送障碍信息，所述障碍信息包括所述障碍所在第一区域的位置信息；

[0137] 接收所述终端发送的障碍识别信息，所述障碍识别信息包括所述第一区域是否为障碍区域的识别结果；

[0138] 按照所述障碍识别信息对所述第一区域进行对应的障碍处理操作。

[0139] 综上所述，本公开所提供的扫地机器人的控制装置，通过在清扫过程中遇到障碍时，向终端发送障碍信息，障碍信息包括障碍所在第一区域的位置信息；接收终端发送的障碍识别信息，障碍识别信息包括第一区域是否为障碍区域的识别结果；按照障碍识别信息对第一区域进行对应的障碍处理操作，能够在扫地机器人清扫遇到障碍后向关联的终端进行障碍信息的发送，以便通过该终端及时获取障碍识别信息进而采取合适的障碍处理操作，能够提高扫地机器人的清扫效率。

[0140] 本公开还提供又一种扫地机器人的控制装置，该装置包括：

[0141] 第二处理器；

[0142] 用于存储第二处理器可执行指令的第二存储器；

[0143] 其中，所述第二处理器被配置为：

[0144] 接收扫地机器人发送的障碍信息，所述障碍信息包括所述障碍所在第一区域的位置信息；

[0145] 识别所述第一区域是否为障碍区域；

[0146] 向所述扫地机器人发送障碍识别信息，所述障碍识别信息包括所述第一区域是否为障碍区域的识别结果，所述障碍识别信息用于所述扫地机器人对所述第一区域进行对应的障碍处理操作。

[0147] 综上所述，本公开所提供的扫地机器人的控制装置，通过接收扫地机器人发送的障碍信息，并识别该第一区域是否为障碍区域，之后向扫地机器人发送障碍识别信息，从而能够在扫地机器人清扫遇到障碍后通过终端获取扫地机器人所碰到的障碍的障碍信息，以便及时对该障碍信息进行识别，并将障碍识别信息发送给扫地机器人，以便扫地机器人及时获取障碍识别信息进而采取合适的障碍处理操作，能够提高扫地机器人的清扫效率。

[0148] 图10是根据另一示例性实施例示出的一种扫地机器人的控制装置1000的框图。例如，装置1000可以是移动电话，计算机，数字广播终端，消息收发设备，游戏控制台，平板设备，医疗设备，健身设备，个人数字助理，扫地机器人等。

[0149] 参照图10，装置1000可以包括以下一个或多个组件：处理组件1002，存储器1004，电力组件1006，多媒体组件1008，音频组件1010，输入/输出(I/O)的接口1012，传感器组件1014，以及通信组件1016。

[0150] 处理组件1002通常控制装置1000的整体操作，诸如与数据通信，相机操作和记录操作相关联的操作。处理组件1002可以包括一个或多个处理器1020来执行指令，以完成上述的扫地机器人的控制方法的全部或部分步骤。此外，处理组件1002可以包括一个或多个模块，便于处理组件1002和其他组件之间的交互。例如，处理组件1002可以包括多媒体模块，以方便多媒体组件1008和处理组件1002之间的交互。

[0151] 存储器1004被配置为存储各种类型的数据以支持在装置1000的操作。这些数据的示例包括用于在装置1000上操作的任何应用程序或方法的指令，联系人数据，电话簿数据，消息，图片，视频等。存储器1004可以由任何类型的易失性或非易失性存储设备或者它们的组合实现，如静态随机存取存储器(SRAM)，电可擦除可编程只读存储器(EEPROM)，可擦除可编程只读存储器(EPROM)，可编程只读存储器(PROM)，只读存储器(ROM)，磁存储器，快闪存储器，磁盘或光盘。

[0152] 电力组件1006为装置1000的各种组件提供电力。电力组件1006可以包括电源管理系统，一个或多个电源，及其他与为装置1000生成、管理和分配电力相关联的组件。

[0153] 多媒体组件1008包括在所述装置1000和用户之间的提供一个输出接口的屏幕。在一些实施例中，屏幕可以包括液晶显示器(LCD)和触摸面板(TP)。如果屏幕包括触摸面板，屏幕可以被实现为触摸屏，以接收来自用户的输入信号。触摸面板包括一个或多个触摸传感器以感测触摸、滑动和触摸面板上的手势。所述触摸传感器可以不仅感测触摸或滑动动作的边界，而且还检测与所述触摸或滑动操作相关的持续时间和压力。在一些实施例中，多媒体组件1008包括一个前置摄像头和/或后置摄像头。当装置1000处于操作模式，如拍摄模式或视频模式时，前置摄像头和/或后置摄像头可以接收外部的多媒体数据。每个前置摄像头和后置摄像头可以是一个固定的光学透镜系统或具有焦距和光学变焦能力。

[0154] 音频组件1010被配置为输出和/或输入音频信号。所接收的音频信号可以被进一步存储在存储器1004或经由通信组件1016发送。在一些实施例中，音频组件1010还包括一个扬声器，用于输出音频信号。

[0155] I/O接口1012为处理组件1002和外围接口模块之间提供接口，上述外围接口模块可以是键盘，点击轮，按钮等。这些按钮可包括但不限于：主页按钮、音量按钮、启动按钮和锁定按钮。

[0156] 传感器组件1014包括一个或多个传感器，用于为装置1000提供各个方面的状态评估。例如，传感器组件1014可以检测到装置1000的打开/关闭状态，组件的相对定位，例如所述组件为装置1000的显示器和小键盘，传感器组件1014还可以检测装置1000或装置1000一个组件的位置改变，用户与装置1000接触的存在或不存在，装置1000方位或加速/减速和装置1000的温度变化。传感器组件1014可以包括接近传感器，被配置用来在没有任何的物理接触时检测附近物体的存在。传感器组件1014还可以包括光传感器，如CMOS或CCD图像传感器，用于在成像应用中使用。在一些实施例中，该传感器组件1014还可以包括加速度传感器，陀螺仪传感器，磁传感器，压力传感器或温度传感器。

[0157] 通信组件1016被配置为便于装置1000和其他设备之间有线或无线方式的通信。装置1000可以接入基于通信标准的无线网络，如WiFi，2G或3G，或它们的组合。在一个示例性实施例中，通信组件1016经由广播信道接收来自外部广播管理系统的广播信号或广播相关信息。在一个示例性实施例中，所述通信组件1016还包括近场通信(NFC)模块，以促进短程通信。例如，在NFC模块可基于射频识别(RFID)技术，红外数据协会(IrDA)技术，超宽带(UWB)技术，蓝牙(BT)技术和其他技术来实现。

[0158] 在示例性实施例中，装置1000可以被一个或多个应用专用集成电路(ASIC)、数字信号处理器(DSP)、数字信号处理设备(DSPD)、可编程逻辑器件(PLD)、现场可编程门阵列(FPGA)、控制器、微控制器、微处理器或其他电子元件实现，用于执行上述扫地机器人的控制方法。

[0159] 在示例性实施例中，还提供了一种包括指令的非临时性计算机可读存储介质，例如包括指令的存储器1004，上述指令可由装置1000的处理器1020执行以完成上述扫地机器人的控制方法。例如，所述非临时性计算机可读存储介质可以是ROM、随机存取存储器(RAM)、CD-ROM、磁带、软盘和光数据存储设备等。

[0160] 本领域技术人员在考虑说明书及实践本公开后，将容易想到本公开的其它实施方案。本申请旨在涵盖本公开的任何变型、用途或者适应性变化，这些变型、用途或者适应性变化遵循本公开的一般性原理并包括本公开未公开的本技术领域中的公知常识或惯用技术手段。说明书和实施例仅被视为示例性的，本公开的真正范围和精神由下面的权利要求指出。

[0161] 应当理解的是，本公开并不局限于上面已经描述并在附图中示出的精确结构，并且可以在不脱离其范围进行各种修改和改变。本公开的范围仅由所附的权利要求来限制。