本发明提供一种带有减重机构的肢体协同运动康复训练器，属于康复医疗器械领域，它包括传动横梁、左侧上下肢康复训练机构与右侧上下肢康复训练机构，所述的传动横梁左右两端分别连接左侧上下肢康复训练机构、右侧上下肢康复训练机构，左侧上下肢康复训练机构和右侧上下肢康复训练机构关于患者左右对称，所述的传动横梁通过连杆机构与右摆臂后端连接，同时还与右下肢康复训练机构连接，右摆臂中间位置与立柱铰链连接，右摆臂上安装有逆平行四连杆机构用以补偿双侧上下肢康复训练机构重量和患者肢体重量，提高患者康复训练的舒适度。
1.一种带有减重机构的肢体协同运动康复训练器，包括底座（1）、座椅（2）、传动横梁（5）、左侧上下肢康复训练机构（3）与右侧上下肢康复训练机构（4），其特征在于：所述的底座（1）呈左右对称结构，所述的传动横梁（5）左端连接左侧上下肢康复训练机构（3），右端连接右侧上下肢康复训练机构（4），左侧上下肢康复训练机构（3）和右侧上下肢康复训练机构（4）关于底座（1）左右方向的对称平面左右对称，所述的座椅（2）固定在底座（1）上，所述的传动横梁（5）中间位置与滑套（7）滑动连接沿，传动横梁（5）沿着左右方向水平设置，滑套（7）通过销轴（6）与支撑架（8）上端铰链连接，支撑架（8）固定在底座（1）上；
所述的传动横梁（5）右端开设有沿水平方向的右槽一（501），右销轴一（401）可在右槽一（501）内滑动和滚动，右销轴一（401）沿前后方向水平设置，右销轴一（401）固定在右升降杆一（402）下端，右升降杆一（402）中间位置固定右横梁一（403）的左端，右横梁一（403）的右端固定右升降杆二（409）的上端，右升降杆二（409）的下端通过右销轴二（410）与右连杆一（405）的后端铰链连接，右升降杆一（402）上部固定有右连接块（406），右连接块（406）固定在右滑块（408）上，右滑块（408）安装在右直线导轨（407）上，右直线导轨（407）固定在右支撑柱（404）的上，右支撑柱（404）的下端固定在底座（1）上，所述的右支撑柱（404）、右升降杆一（402）、右升降杆二（409）均沿竖直方向设置；
所述的右连杆一（405）的前端通过右销轴三（426）与右连杆二（418）的后端、右连杆三（425）的上端铰链连接，右连杆三（425）下端通过右销轴四（424）与右支撑座一（423）的上端铰链连接，右支撑座一（423）下端固定在底座（1）上，右连杆二（418）的前端通过右销轴五（419）与右连杆四（422）的上端铰链连接，右连杆四（422）下端固定右脚转轴一（420），右脚转轴一（420）与右支承座二（421）转动连接，右支承座二（421）下端固定在底座（1）上，所述的右升降杆一（402）上端固定右销轴六（411），右摆臂（412）的后端开设有沿前后方向水平的右槽二（4121），右销轴六（411）可在右槽二（4121）内转动和滑动，右摆臂（412）的中部通过右销轴七（413）与右立柱（417）的上端铰链连接，所述的右立柱（417）呈上下方向竖直设置，右立柱（417）的下端固定在底座（1）上；
所述的右摆臂（412）前部安装有右滑套一（415），且右滑套一（415）在右摆臂（412）前部固定位置可调整；右滑套一（415）的右端面固定右销轴八（414）的左端，右销轴八（414）的右端与右连杆五（427）的上端转动连接，右摆臂（412）的靠近前端位置设置有右手固定装置；
所述的右连杆五（427）下端通过右销轴九（434）与右配重杆（433）的后端铰链连接，右配重杆（433）的前部安装有右配重块（436），右配重块（436）在右配重杆（433）的固定位置可调整；
右滑套二（440）上固定的右销轴十（432）与右立柱（417）下部转动连接，右配重杆（433）在右滑套二（440）上的固定位置可调整，所述的右脚转轴一（420）上安装有右脚固定装置；
所述的右摆臂（412）、右立柱（417）、右连杆五（427）、右配重杆（433）组成逆平行四连杆机构；
所述的右侧上下肢康复训练机构（4）包括右升降杆一（402）、右横梁一（403）、右支撑柱（404）、右连杆一（405）、右连接块（406）、右直线导轨（407）、右滑块（408）、右升降杆二（409）、右摆臂（412）、右滑套一（415）、右手连接架（416）、右立柱（417）、右连杆二（418）、右脚转轴一（420）、右连杆四（422）、右连杆三（425）、右连杆五（427）、右配重杆（433）、右配重块（436）、右滑套二（440）、右手固定装置、右脚固定装置。
2.如权利要求1所述的带有减重机构的肢体协同运动康复训练器，其特征在于：所述的右脚固定装置的结构为：所述的右脚转轴一（420）的左端固定右脚部连接架（439）的下端，右脚部连接架（439）上端设置有沿左右方向水平设置的右脚转轴二（442），右脚转轴二（442）的左端转动连接右脚掌托板（438）下表面设置的右凸台（4381），右脚掌托板（438）上安装有右脚掌绑带（437）。
3.如权利要求1所述的带有减重机构的肢体协同运动康复训练器，其特征在于：所述的底座（1）、右连杆三（425）、右连杆二（418）、右连杆四（422）组成平行四连杆机构。
4.如权利要求1所述的带有减重机构的肢体协同运动康复训练器，其特征在于：右配重块（436）在右配重杆（433）的固定位置可调整的结构为：右配重杆（433）与右配重块（436）的内孔滑动连接，右配重块（436）上安装有右紧定螺钉二（435），用于固定或放松调整右配重块（436）在右配重杆（433）的位置。
5.如权利要求1所述的带有减重机构的肢体协同运动康复训练器，其特征在于：右滑套一（415）在右摆臂（412）前部固定位置可调整的结构为：所述的右摆臂（412）前部与右滑套一（415）的内孔滑动连接，右滑套一（415）上设置有右紧定螺钉一（428），用于实现右滑套一（415）的固定。
6.如权利要求1所述的带有减重机构的肢体协同运动康复训练器，其特征在于：右配重杆（433）在右滑套二（440）上的固定位置可调整的结构为：右滑套二（440）的内孔与右配重杆（433）滑动连接，右滑套二（440）上安装有右紧定螺钉三（441），用于固定或放松调整右滑套二（440）在右配重杆（433）的位置。
7.如权利要求1所述的带有减重机构的肢体协同运动康复训练器，其特征在于：右摆臂（412）的靠近前端位置设置有右手固定装置的结构为：右摆臂（412）的前端与右手连接架（416）的右端设置的方向内孔滑动连接，右手连接架（416）的右端设置的方向内孔下侧边开设有前后方向的贯穿切口，右手连接架（416）的有侧表面下方安装有右锁紧螺栓（429），通过拧紧右锁紧螺栓（429）使贯穿切口变窄来固定右手连接架（416），所述的右手连接架（416）的左端固定有右手掌杆（430），右手掌杆（430）上安装有右手掌绑带（431）。
一种带有减重机构的肢体协同运动康复训练器
技术领域
[0001] 本发明涉及一种带有减重机构的肢体协同运动康复训练器，属于康复医疗器械领域。
背景技术
[0002] 我国的康复医疗事业在逐渐发展和完善，康复训练器械训练作为一种安全可靠的康复医疗手段逐渐被多数肢体功能障碍的患者所接受，而目前的肢体康复训练器械主要采用外届动力驱动，存在一定的安全风险，或者无动力驱动的康复训练器，无减重机构，患者康复训练的过程中要克服康复器械的阻力，影响患者康复的舒适度。
[0003] 本带有减重机构的肢体协同运动康复训练器正是基于这种背景下提出的，通过逆平行四连杆机构实现患者康复过程中的减重或增加康复阻力，安全性高，实现一侧肢体的自主运动带动另一侧肢体近似步态康复训练。
发明内容
[0004] 本发明的目的在于：为一侧肢体运动功能障碍患者提供一种患者一侧肢体自主康复运动，带动另一侧肢体联合运动的康复训练器，双侧肢体的康复训练装置上安装有逆平行四连杆式减重机构。
[0005] 本发明的目的是这样实现的：一种带有减重机构的肢体协同运动康复训练器，包括底座1、座椅2、传动横梁5、左侧上下肢康复训练机构3与右侧上下肢康复训练机构4，所述的底座1呈左右对称结构，所述的传动横梁5左端连接左侧上下肢康复训练机构3，右端连接右侧上下肢康复训练机构4，左侧上下肢康复训练机构3和右侧上下肢康复训练机构4关于底座1左右方向的对称平面左右对称，所述的座椅2固定在底座1上，所述的传动横梁5中间位置与滑套7滑动连接沿，传动横梁5沿着左右方向水平设置，滑套7通过销轴6与支撑架8上端铰链连接，支撑架8固定在底座1上；
[0006] 所述的传动横梁5右端开设有沿水平方向的右槽一501，右销轴一401可在右槽一501内滑动和滚动，右销轴一401沿前后方向水平设置，右销轴一401固定在右升降杆一402下端，右升降杆一402中间位置固定右横梁一403的左端，右横梁一403的右端固定右升降杆二409的上端，右升降杆二409的下端通过右销轴二410与右连杆一405的后端铰链连接，右升降杆一402上部固定有右连接块406，右连接块406固定在右滑块408上，右滑块408安装在右直线导轨407上，右直线导轨407固定在右支撑柱404的上，右支撑柱404的下端固定在底座1上，所述的右支撑柱404、右升降杆一402、右升降杆二409均沿竖直方向设置；
[0007] 所述的右连杆一405的前端通过右销轴三426与右连杆二418的后端、右连杆三425的上端铰链连接，右连杆三425下端通过右销轴四424与右支撑座一423的上端铰链连接，右支撑座一423下端固定在底座1上，右连杆二418的前端通过右销轴五419与右连杆四422的上端铰链连接，右连杆四422下端固定右脚转轴一420，右脚转轴一420与右支承座二421转动连接，右支承座二421下端固定在底座1上，所述的右升降杆一402上端固定右销轴六411，右摆臂412的后端开设有沿前后方向水平的右槽二4121，右销轴六411可在右槽二4121内转动和滑动，右摆臂412的中部通过右销轴七413与右立柱417的上端铰链连接，所述的右立柱417呈上下方向竖直设置，右立柱417的下端固定在底座1上；
[0008] 所述的右摆臂412前部安装有右滑套一415，且右滑套一415在右摆臂412前部固定位置可调整；右滑套一415的右端面固定右销轴八414的左端，右销轴八414的右端与右连杆五427的上端转动连接，右摆臂412的靠近前端位置设置有右手固定装置；
[0009] 所述的右连杆五427下端通过右销轴九434与右配重杆433的后端铰链连接，右配重杆433的前部安装有右配重块436，右配重块436在右配重杆433的固定位置可调整；
[0010] 右滑套二440上固定的右销轴十432与右立柱417下部转动连接，右配重杆433在右滑套二440上的固定位置可调整，所述的右脚转轴一420上安装有右脚固定装置；
[0011] 所述的右摆臂412、右立柱417、右连杆五427、右配重杆433组成逆平行四连杆机构；
[0012] 所述的右侧上下肢康复训练机构4包括右升降杆一402、右横梁一403、右支撑柱404、右连杆一405、右连接块406、右直线导轨407、右滑块408、右升降杆二409、右摆臂412、右滑套一415、右手连接架416、右立柱417、右连杆二418、右脚转轴一420、右连杆四422、右连杆三425、右连杆五427、右配重杆433、右配重块436、右滑套二440、右手固定装置、右脚固定装置。
[0013] 所述的右脚固定装置的结构为：所述的右脚转轴一420的左端固定右脚部连接架439的下端，右脚部连接架439上端设置有沿左右方向水平设置的右脚转轴二442，右脚转轴二442的左端转动连接右脚掌托板438下表面设置的右凸台4381，右脚掌托板438上安装有右脚掌绑带437。
[0014] 所述的底座1、右连杆三425、右连杆二418、右连杆四422组成平行四连杆机构，[0015] 右配重块436在右配重杆433的固定位置可调整的结构为：右配重杆433与右配重块436的内孔滑动连接，右配重块436上安装有右紧定螺钉二435，用于固定或放松调整右配重块436在右配重杆433的位置。
[0016] 右滑套一415在右摆臂412前部固定位置可调整的结构为：所述的右摆臂412前部与右滑套一415的内孔滑动连接，右滑套一415上设置有右紧定螺钉一428，用于实现右滑套一415的固定。
[0017] 右配重杆433在右滑套二440上的固定位置可调整的结构为：右滑套二440的内孔与右配重杆433滑动连接，右滑套二440上安装有右紧定螺钉三441，用于固定或放松调整右滑套二440在右配重杆433的位置。
[0018] 右摆臂412的靠近前端位置设置有右手固定装置的结构为：右摆臂412的前端与右手连接架416的右端设置的方向内孔滑动连接，右手连接架416的右端设置的方向内孔下侧边开设有前后方向的贯穿切口，右手连接架416的有侧表面下方安装有右锁紧螺栓429，通过拧紧右锁紧螺栓429使贯穿切口变窄来固定右手连接架416。所述的右手连接架416的左端固定有右手掌杆430，右手掌杆430上安装有右手掌绑带431。
[0019] 与现有技术相比，本发明具有如下优点：
[0020] 1.带有减重机构，提高患者康复训练的舒适度；
[0021] 2.实现一侧患者肢体带动另一次肢体协同运动，安全性高；
[0022] 3.减重机构的配重块位置可调整，根据患者的病情需要可以增加患者康复运动的阻力。
附图说明
[0023] 图1是带有减重机构的肢体协同运动康复训练器总体结构图。
[0024] 图2是连接右侧上下肢康复训练器传动结构示意图。
[0025] 图3是连接右侧上下肢康复训练器传动结构局部放大示意图。
[0026] 图4是右侧上下肢康复训机构上肢和下肢连接机构示意图一。
[0027] 图5是右侧上下肢康复训机构上肢和下肢连接机构示意图二。
[0028] 图6是右侧上下肢康复训机构上肢运动机构示意图。
[0029] 图7是右侧上下肢康复训机构中的减重机构结构示意图一。
[0030] 图8是右侧上下肢康复训机构中的减重机构结构示意图二。
[0031] 图9是右侧上下肢康复训机构中的患者右脚固定机构示意图。
具体实施方式
[0032] 结合图1～9，本发明的一种带有减重机构的肢体协同运动康复训练器，包括底座1、座椅2、传动横梁5、左侧上下肢康复训练机构3与右侧上下肢康复训练机构4。按照人坐于座椅时的方位定义左右方向，以便于描述本申请。所述的座椅2固定在底座1上，所述的底座
1呈左右对称结构，所述的传动横梁5左端连接左侧上下肢康复训练机构3，右端连接右侧上下肢康复训练机构4，左侧上下肢康复训练机构3和右侧上下肢康复训练机构4关于底座1左右方向的对称平面左右对称，即左侧上下肢康复训练机构3和右侧上下肢康复训练机构4关于患者左右对称。
[0033] 所述的传动横梁5中间位置与滑套7的内孔滑动连接沿，传动横梁5沿着左右方向水平设置，滑套7的后侧表面固定沿前后方向水平设置的销轴6的前端，销轴6的后端固定在支撑架8上端，所述的支撑架8下端固定在底座1上表面上。
[0034] 所述的传动横梁5右端开设有沿水平方向的右槽一501，右销轴一401中甲部位可在右槽一501内滑动和滚动，右销轴一401沿前后方向水平设置，右销轴一401两端固定在右升降杆一402下端设置的两叉形的结构的叉形边上，右升降杆一402中间位置固定右横梁一403的左端，右横梁一403的右端固定，右升降杆二409的上端，右升降杆二409的下端通过右销轴二410与右连杆一405的后端铰链连接，所述的右升降杆一402中间上方固定有右连接块406，右连接块406后端固定在右滑块408的前侧表面，右滑块408安装在右直线导轨407上，右直线导轨407固定在右支撑柱404的上部，右支撑柱404的下端固定在底座1的上表面上。所述的右支撑柱404、右升降杆一402、右升降杆二409均沿竖直方向设置。
[0035] 所述的右连杆一405的前端通过右销轴三426与右连杆二418的后端、右连杆三425的上端铰链连接，右连杆三425下端通过右销轴四424的右支撑座一423的上端铰链连接，右支撑座一423下端固定在底座1的上表面上，右连杆二418前端通过右销轴五419与右连杆四422的上端铰链连接，右连杆四422下端固定右脚转轴一420的右端，右脚转轴一420与右支承座二421上端设置的圆孔转动连接，右支承座二421下端固定在底座1的上表面上，所述的底座1、右连杆三425、右连杆二418、右连杆四422为平行四连杆机构，所述的右升降杆一402上端设置的两叉形边固定右销轴六411的左右两端，右摆臂412的后端开设有沿前后方向水平的右槽二4121，右销轴六411中部可在右槽二4121内转动和滑动，右摆臂412的中部通过右销轴七413与右立柱417的上端铰链连接，所述的右立柱417呈上下方向竖直设置，右立柱
417的下端固定在底座1上表面。
[0036] 所述的右摆臂412前部与右滑套一415的内孔滑动连接，右滑套一415上设置有右紧定螺钉一428，用于实现右滑套一415的固定，右滑套一415的右端面固定右销轴八414的左端，右销轴八414的右端与右连杆五427的上端转动连接，右摆臂412的前端与右手连接架416的右端设置的方向内孔滑动连接，右手连接架416的右端设置的方向内孔下侧边开设有前后方向的贯穿切口，右手连接架416的有侧表面下方安装有右锁紧螺栓429，通过拧紧右锁紧螺栓429使贯穿切口变窄来固定右手连接架416。所述的右手连接架416的左端固定有右手掌杆430，右手掌杆430上安装有右手掌绑带431。
[0037] 所述的右连杆五427下端通过右销轴九434与右配重杆433的后端铰链连接，右配重杆433的前部与右配重块436的内孔滑动连接，右配重块436上安装有右紧定螺钉二435，用于固定或放松调整右配重块436在右配重杆433的位置。右销轴十432的左端与右立柱417下部转动连接，右销轴十432右端固定在右滑套二440的左侧表面，右滑套二440的内孔与右配重杆433滑动连接，右滑套二440上安装有右紧定螺钉三441，用于固定或放松调整右滑套二440在右配重杆433的位置。
[0038] 所述的右脚转轴一420的左端固定右脚部连接架439的下端，右脚部连接架439上端设置有沿左右方向水平设置的右脚转轴二442，右脚转轴二442的左端转动连接右脚掌托板438下表面设置的右凸台4381，右脚掌托板438上安装有右脚掌绑带437。
[0039] 所述的右销轴七413至右销轴八414的距离与右销轴九434至右销轴十432距离相等，即所述的右摆臂412、右立柱417、右连杆五427、右配重杆433形成逆平行四连杆机构，用以实现右侧上下肢康复训练机构4的减重。
[0040] 所述的右侧上下肢康复训练机构4包括右销轴一401、右升降杆一402、右横梁一403、右支撑柱404、右连杆一405、右连接块406、右直线导轨407、右滑块408、右升降杆二
409、右销轴二410、右销轴六411、右摆臂412、右销轴七413、右销轴八414、右滑套一415、右手连接架416、右立柱417、右连杆二418、右销轴五419、右脚转轴一420、右支承座二421、右连杆四422、右支撑座一423、右销轴四424、右连杆三425、右销轴三426、右连杆五427、右紧定螺钉一428、右锁紧螺栓429、右手掌杆430、右手掌绑带431、右销轴十432、右配重杆433、右销轴九434、右紧定螺钉二435、右配重块436、右脚掌绑带437、右脚掌托板438、右脚部连接架439、右滑套二440、右紧定螺钉三441、右脚转轴二442。
[0041] 康复患者坐在座椅2上，如果患者的右侧肢体能够自主运动，需要康复患者的左侧上下肢时，将患者的右手掌心贴在右手掌杆430，旋松右锁紧螺栓429，调整右手连接架416在右摆臂412上的位置，绑紧右手掌绑带431，固定患者的右侧手掌，上述同样的方式固定患者的左侧手掌，将患者的右脚放置在右脚掌托板438上，绑紧右脚掌绑带437，同样的方式固定患者的左脚，使右摆臂412、左摆臂呈水平位置，旋松右紧定螺钉一428、右紧定螺钉三441，如果患者病情较轻，将右滑套一415向后调整，右配重杆433向前调整，保持右摆臂412、右立柱417、右连杆五427、右配重杆433形成的逆平行四连杆机构，同样的方式调整左侧上下肢康复训练机构3的将左滑套一向后调整与右滑套同样的的移动距离，左配重杆向前调整，保持左摆臂、左立柱、左连杆五、左配重杆形成的逆平行四连杆机构，使患者的左右侧肢体在无外力、仅自重力作用下，同时调整右配重块436、左配重块前后距离，通过右配重块
436、左配重块克服患者双侧肢体和左侧上下肢康复训练机构3、右侧上下肢康复训练机构4的自重，由于上述的逆平行四连杆机构作用，使患者肢体康复训练过程中始终减重，使患者康复运动不受机构摆动过程中重力变化的影响，提高患者的舒适度。如果需要增加康复训练阻力秩序将右配重块436、左配重块向前调整。
[0042] 患者的右侧上肢主动运动，通过右升降杆一402带动传动横梁5以销轴6中心为支点带动左侧上肢反向康复运动，同时右升降杆二409通过右连杆一405带动底座1、右连杆三425、右连杆二418、右连杆四422的平行四连杆机构运动，右脚转轴一420转动，带动患者的右脚运动，由于左侧上下肢康复训练机构3与右侧上下肢康复训练机构4关于患者左右对称，患者的左脚同时运动。
[0043] 如果患者的将右滑套一415向前调整，右配重杆433向后调整，增加右配重杆后端至右滑套二440中心的距离，将右配重块436、左配重块移除，让患者，左右侧肢体在无外力作用下进行四肢联动康复。
[0044] 如果患者左侧肢体能够自主运动，右侧肢体运动功能障碍，则带有减重机构的肢体协同运动康复训练器关于患者左右对称，康复训练机构的传动路线相反。
