插入装置

摘要

内窥镜(2A)具有：挠性管(3c)，其设置于插入部(3)；驱动马达(45)，其具有驱动轴(45a)；插入辅助机构部(30)，其通过马达(45)的旋转驱动力而进行动作；以及驱动轴(50)，其以贯穿插入的方式配置在挠性管(3c)内，通过马达(45)的旋转驱动力进行旋转而传递旋转驱动力，按照卷绕方向旋转的状态下的第1扭转刚性被设定为比在相反方向上旋转的状态下的第2扭转刚性高，在插入辅助机构部(30)通过旋转驱动力来选择性地进行第1动作和比第1动作更需要力量的第2动作的结构中，插入辅助机构部(30)通过旋转驱动力来进行第2动作，该旋转驱动力是由驱动轴(50)绕轴线按照与卷绕方向相反的方向旋转而传递来的。

权利要求

1.一种插入装置，该插入装置具有：

具有挠性的挠性管，其沿着长度轴线延伸设置；

电动驱动源，其配设在所述挠性管的基端侧，具有绕轴线转动的输出轴；

被驱动部，其配设在所述挠性管的前端侧，通过所述电动驱动源的旋转驱动力而进行动作；以及单一的驱动力传递部件，其沿着长度轴线贯穿插入在所述挠性管内，并且绕着沿该贯穿插入方向的轴线卷绕成线圈状而形成，通过所述电动驱动源的旋转驱动力而绕长度轴线旋转从而将该电动驱动源的旋转驱动力传递给所述被驱动部，其特征在于，

在所述驱动力传递部件中，按照卷绕成所述线圈状的方向旋转的第1旋转状态下的第1扭转刚性被设定为比按照与卷绕成所述线圈状的方向相反的方向旋转的第2旋转状态下的第2扭转刚性高，所述被驱动部通过因使所述驱动力传递部件处于第1旋转状态而传递来的旋转驱动力来进行第1动作，通过因使所述驱动力传递部件处于第2旋转状态而传递来的旋转驱动力来进行比所述第1动作更需要力量的第2动作。

2.根据权利要求1所述的插入装置，其特征在于，

所述被驱动部是具有管主体和螺旋形状部的插入辅助器具，该螺旋形状部是使从该管主体的外周面突出的凸部从基端侧朝向前端侧按照预定的方向卷绕而形成为螺旋状的部件，所述插入辅助器具通过因使所述驱动力传递部件处于第2旋转状态而传递来的旋转驱动力来进行产生第2推进力的所述第2动作，该第2推进力使插入部朝向消化器消化管的深部前进。

3.根据权利要求1所述的插入装置，其特征在于，

所述被驱动部是为了使设置于插入部前端的弯曲部弯曲而设置的进行弯曲线的牵引动作的弯曲机构部，所述弯曲机构部通过因使所述驱动力传递部件处于第2旋转状态而传递来的旋转驱动力，使所述弯曲部在频繁地进行弯曲动作的方向或者弯曲动作中负荷最大的方向上弯曲。

4.根据权利要求2所述的插入装置，其特征在于，

所述驱动力传递部件具有比所述挠性管高的挠性，

通过使所述驱动力传递部件处于第1旋转状态而传递给所述插入辅助器具的旋转驱动力被预先设定为比通过使所述驱动力传递部件处于第2旋转状态而传递给所述插入辅助器具的旋转驱动力小。

说明书

插入装置

技术领域

[0001] 本发明涉及插入装置，该插入装置在插入到被检部内的插入部的基端侧具有挠性管。

背景技术

[0002] 内窥镜是插入装置的一种，被应用于医疗领域和工业用领域等。内窥镜具有插入到被检部内的细长的插入部。在插入部上设置有具有挠性的挠性管。

[0003] 关于医疗领域中所使用的内窥镜，通过将插入部插入到体内来进行脏器等的观察。此外，在内窥镜具有处置器具贯穿插入通道的结构中，使处置器具通过该通道而导入到体内来进行各种处置等。

[0004] 与此相对，关于工业用领域中所使用的内窥镜，通过将细长的插入部插入到喷气发动机内、工厂的配管内等来观察、检查伤痕的有无、腐蚀的有无等。

[0005] 在内窥镜中，有时在构成插入部的挠性管的前端侧设置有弯曲部。在具有弯曲部的内窥镜中，能够通过使该弯曲部向期望的方向弯曲而将插入部的前端部的朝向变更为期望的方向。

[0006] 弯曲部是通过由操作者对例如设置于操作部的上下用旋钮或左右用旋钮进行转动操作来直接牵引或松弛弯曲线而进行弯曲动作的。但是，直接牵引弯曲线的弯曲操作对于手指力量较弱的操作者来说成为负担。

[0007] 此外，在内窥镜中，有时弯曲部的最大弯曲角度在一个方向和作为与该一个方向相反方向的另一方向上不同。例如，在构成为上方向的最大弯曲角度为210度且下方向的最大弯曲角度为120度的内窥镜中，在使弯曲部弯曲成大于120度时，手指的负担进一步变大。

[0008] 因此，为了减轻手指的负担，提出了具有电动弯曲机构部的内窥镜，该电动弯曲机构部使用电动机构来牵引弯曲线从而消除对于操作者的手指的负担。

[0009] 另外，在内窥镜中，作为减轻操作者的负担的电动操作功能部，除了上述的电动弯曲机构部之外还公知插入辅助器具或动力辅助机构部等电动机构部。

[0010] 插入部辅助机构部具有螺旋形状部，该螺旋形状部转动自如地配置在内窥镜的比弯曲部靠基端侧的插入部的外周面上的预定的位置。插入部辅助机构部的螺旋形状部采用借助于马达的驱动力而绕插入部的轴线按照螺旋的卷绕方向或与螺旋的卷绕方向相反的方向旋转的结构。

[0011] 并且，当螺旋形状部按照螺旋的卷绕方向旋转的状态下，对插入部施加通过螺纹作用而产生的使其前进的推进力，该螺纹作用是因该螺旋形状部的外表面与体腔壁接触而产生的。另一方面，当插入部辅助机构部的螺旋形状部按照与螺旋的卷绕方向相反的方向旋转的状态下，对插入部施加通过螺纹作用而产生的使其后退的推进力。

[0012] 其结果为，操作者在进行使插入部前进的手动操作或使插入部后退的手动操作时，由于得到使插入部前进的推进力或使插入部后退的推进力而减轻负担。

[0013] 动力辅助机构部具有：分别卷绕有弯曲线的多个C环、以间隙配合的方式分别配置有该C环的1个滑轮、以及使滑轮旋转的马达。滑轮借助于马达的驱动力而始终被旋转，采用在进行弯曲操作时使滑轮的旋转力经由C环而传递给弯曲线的结构。

[0014] 滑轮的旋转力经由C环而传递给弯曲线，因而与直接牵引弯曲线的情况相比，牵引操作力量被降低而能够实现顺利的弯曲操作从而减轻操作者的负担。

[0015] 在国际公开第2014/084135号小册子中公开了如下内窥镜装置：通过柔性的驱动轴将作为驱动部的电动马达的驱动力传递给插入部辅助机构部等电动操作功能部，而减轻操作者的负担。

[0016] 在该内窥镜装置中，将驱动轴的扭转刚性设定为较高的卷绕方向与驱动轴的旋转方向一致。因此，当驱动轴按照卷绕方向旋转的状态下，对该驱动轴作用有使该驱动轴收缩的力(换言之作用有使该驱动轴缩短的力)。并且，通过对驱动轴作用有使该驱动轴缩短的力而使该驱动轴的扭转刚性变高从而能够可靠地传递旋转驱动力。

[0017] 另外，驱动轴构成为两端中的一端是被固定的固定端，另一端是相对于轴向进退自如的自由端。

[0018] 在国际公开第2014/084135号小册子的电动弯曲机构部中，采用了弯曲部在一侧弯曲方向上的最大弯曲角度与在作为相反方向的另一侧弯曲方向上的最大弯曲角度不同的结构。因此，对于与最大弯曲角度较大的弯曲方向对应的一侧的弯曲线进行牵引的力量比对于另一侧的弯曲线进行牵引的力量大。因此，使驱动轴的卷绕方向与驱动轴的旋转方向一致，并且使驱动轴的旋转方向与滑轮的牵引力量变大的旋转方向一致。

[0019] 其结果为，当使弯曲部在最大弯曲角度较大的弯曲方向上弯曲时，通过驱动轴高效且可靠地传递驱动部的驱动力来应对牵引力量的增大。

[0020] 另一方面，在插入辅助器具中，在将插入部导入到消化器消化管时，插入部外周面与体壁之间的阻力随着插入长度的增加而逐渐增加。因此，与将插入部拔出时相比将插入部插入时需要较大的推进力。因此，使驱动轴的卷绕方向与驱动轴的旋转方向一致。

[0021] 具体来说，在像图1A所示那样一边得到推进力一边使内窥镜110的插入部111朝向大肠100的深部插入时，例如使设置在操作部115内的马达121的驱动轴122在Ya1方向上旋转，并将该旋转驱动力经由连结部123而传递给驱动轴124，使驱动轴124与所述驱动轴122相同地按照Ya1方向旋转。

[0022] 其结果为，马达121的旋转驱动力由驱动轴124高效地传递，使在挠性管112的外周侧转动自如的螺旋形状部116在作为右旋的Ya1方向上旋转，而从螺旋形状部116施加用于使插入部111前进的推进力。另外，标号113是弯曲部，标号114是前端硬质部。然而，在国际公开第2014/084135号小册子所公开的内窥镜装置中，在内窥镜110的插入部111得到推进力而前进的状态下，配置在挠性管112内的驱动轴124在穿过例如S型结肠101等屈曲部时会弹性变形。若在驱动轴124未被旋转的状态下弹性变形时，则如作为A部的放大图的图1B所示，该驱动轴124的弯曲中心内侧124i的螺距变形为变窄，另一方面，弯曲中心外侧124o的螺距变形为扩大。

[0023] 与此相对，若在驱动轴124向螺旋形状部116传递旋转驱动力而产生前进的推进力的状态下弹性变形时，则位于屈曲部的驱动轴124被缩短，以使得如作为A部的放大图的图1C所示，通过上述的缩短的力而使该驱动轴124的弯曲中心内侧124i的螺距变形为进一步变窄且紧贴，使弯曲中心外侧124o的螺距不会扩大而变窄。

[0024] 其结果为，在例如作为驱动轴124的一端的操作部内基端部125采用相对于驱动轴122的连结部123在长度轴线方向上进退自如的结构的情况下，该驱动轴124的操作部内基端部125有可能从连结部127脱落而不能传递旋转驱动力。与此相对，在作为驱动轴124的另一端的挠性管前端侧端部126采用相对于螺旋形状部105的连结部127在长度轴线方向上进退自如的结构的情况下，该轴124的挠性管前端侧端部126有可能从连结部127脱落而不能进行螺旋形状部116的旋转。

[0025] 为了消除驱动轴124的端部从连结部脱落的不良情况，需要将该驱动轴124的端部与连结部的卡合长度设定为较大，但若设定为较长，则产生操作部大型化的不良情况或者插入部的硬质长度增大的不良情况。

[0026] 并且，如上所述，当驱动轴124被缩短时因扭转刚性变高而使该驱动轴124的挠性降低。于是，由于驱动轴124以贯穿插入的方式配置在挠性管112内，因此挠性管112的挠性降低而对于插入部111的顺利的插入性产生不良影响，并且因挠性管112的挠性降低而使从体腔壁受到的反力变高，因此施加给螺旋形状部116的负荷变大而不得不使施加给驱动轴124的驱动力变高。

[0027] 换言之，伴随着驱动轴124被缩短而使挠性管112变为硬质，一边得到螺旋形状部105所产生的推进力一边使插入部111沿着复杂屈曲的管腔前进变得越来越难。并且，在使观察目的部位为体内深部的小肠的情况下，挠性管112被更复杂地屈曲，而因挠性管112的挠性大幅降低从而很难将插入部111插入到小肠内。

[0028] 本发明是鉴于上述情况而完成的，其目的在于提供如下的插入装置：在将插入部插入到消化器消化管时，消除因驱动轴被缩短而使轴端部从连结部脱落的不良情况以及挠性管的挠性降低的不良情况，得到驱动轴所传递的旋转驱动力而减轻操作者的负担。

发明内容

[0029] 用于解决课题的手段

[0030] 本发明的一个方式的插入装置具有：具有挠性的挠性管，其沿着长度轴线延伸设置；电动驱动源，其配设在所述挠性管的基端侧，具有绕轴线转动的输出轴；被驱动部，其配设在所述挠性管的前端侧，通过所述电动驱动源的旋转驱动力而进行动作；以及单一的驱动力传递部件，其沿着长度轴线贯穿插入在所述挠性管内，并且绕着沿该贯穿插入方向的轴线卷绕成线圈状而形成，通过所述电动驱动源的旋转驱动力而绕长度轴线旋转从而将该电动驱动源的旋转驱动力传递给所述被驱动部，在所述驱动力传递部件中，按照卷绕成所述线圈状的方向旋转的第1旋转状态下的第1扭转刚性被设定为比按照与卷绕成所述线圈状的方向相反的方向旋转的第2旋转状态下的第2扭转刚性高，所述被驱动部通过因使所述驱动力传递部件处于第1旋转状态而传递来的旋转驱动力来进行第1动作，通过因使所述驱动力传递部件处于所述第2旋转状态而传递来的旋转驱动力来进行比所述第1动作更需要力量的第2动作。

附图说明

[0031] 图1A是对内窥镜所具有的插入部辅助机构部的结构及其作用进行说明的图。

[0032] 图1B是对内窥镜所具有的插入部辅助机构部的结构及其作用进行说明的图。

[0033] 图1C是对内窥镜所具有的插入部辅助机构部的结构及其作用进行说明的图。

[0034] 图2-图5是对在内窥镜的插入部中具有插入辅助器具的内窥镜装置进行说明的图[0035] 图3是对插入部和设置于该插入部的挠性管的插入辅助器具进行说明的图。

[0036] 图4是对插入辅助器具与使插入辅助器具进行旋转动作的电动驱动源的关系进行说明的图。

[0037] 图5是沿图4的Y5-Y5线的剖视图。

[0038] 图6A是对旋转驱动力传递部件的作用进行说明的图。

[0039] 图6B是对旋转驱动力传递部件的作用进行说明的图。

具体实施方式

[0040] 以下，参照附图对本发明的实施方式进行说明。

[0041] 另外，在用于以下的说明的各图中，为了将各结构要素设为在附图上能够识别的程度的大小，针对每个结构要素使比例尺不同。即，本发明不仅限于在这些图中记载的结构要素的数量、结构要素的形状、结构要素的大小的比率以及各结构要素的相对的位置关系。

[0042] 如图2所示，本实施方式的插入装置是内窥镜装置1A，其主要部分构成为具有：内窥镜2A、作为内窥镜外部装置的光源装置11、显示用处理器12、监视器13以及控制装置14。内窥镜2A具有后述的插入辅助器具30作为减轻操作者的负担的电动操作机构部。

[0043] 标号15是连接线缆，将光源装置11与控制装置14电连接。

[0044] 光源装置11通过未图示的连接线缆与显示用处理器12电连接。显示用处理器12与监视器13电连接。控制装置14具有用于对插入辅助器具30进行电动驱动控制的控制部(未图示)。

[0045] 内窥镜2A具有插入到食道、胃、十二指肠、小肠、大肠等消化器官消化管中的细长的插入部3。在插入部3的基端设置有操作部4，通用线缆5从操作部4延伸。在通用线缆5的延伸端设置有相对于光源装置11的连接器连接部11s装卸自如的连接器6。

[0046] 在本实施方式中，内窥镜2A例如是下部消化管用的内窥镜，如图3所示，在插入部3的前端侧设置有前端部3a。在前端部3a的基端侧例如设置有能够上下左右弯曲的弯曲部3b。在弯曲部3b的基端侧沿着插入部3的长度轴线设置有具有预定的第1挠性的挠性管3c。

[0047] 如图2所示，在操作部4上设置有作为弯曲操作装置的上下弯曲操作旋钮4UD和左右弯曲操作旋钮4RL。各操作旋钮4UD、4RL分别绕未图示的轴的轴线转动自如。

[0048] 弯曲部3b与以往的内窥镜的弯曲部同样采用如下的结构：通过对上下弯曲操作旋钮4UD或左右弯曲操作旋钮4RL进行操作而手动地牵引弯曲线(未图示)，从而使弯曲部3b在期望的方向上进行弯曲动作。

[0049] 如图2、图3所示，在本实施方式中，在构成插入部3的挠性管3c的前端侧外周设置有插入辅助器具30。插入辅助器具30是被驱动部，绕轴线转动而进行第1动作和第2动作。

[0050] 第2动作是产生使插入部3朝向被检体的内侧前进的第1推进力的旋转动作，第1动作是产生使插入部3从被检体内朝向外部后退的第2推进力的旋转动作。

[0051] 图2的标号40是插入辅助机构操作开关(以下，记载为外部开关)，插入辅助器具30采用根据外部开关40的操作而绕图3所示的插入部3的轴线2Aa顺时针和逆时针转动的结构。

[0052] 另外，图3中的标号3d是被动弯曲部。被动弯曲部3d构成为因接受外力而被动地弯曲。在本实施方式中，被动弯曲部3d在插入部3中被配设在弯曲部3b与挠性管3c之间。

[0053] 并且，在本实施方式中挠性管3c由位于被动弯曲部3d侧的第1挠性管3c1和与该第1挠性管3c1的基端连接的第2挠性管3c2构成。

[0054] 并且，弯曲部3b与被动弯曲部3d经由第1连接管3e1而被连接，被动弯曲部3d与第1挠性管3c1经由第2连接管3e2而被连接，第1挠性管3c1与第2挠性管3c2经由第3连接管3e3而被连接。

[0055] 第1连接管3e1和第3连接管3e3兼用作插入辅助器具30的安装部，在第1连接管3e1上配设有插入辅助器具30的后述的管主体31的一端部，在第3连接管3e3上配设有管主体31的另一端部。

[0056] 插入辅助器具30具有管主体31和螺旋形状部32。螺旋形状部32是从管主体31的外周面突出的凸部，从作为基端侧的操作部4侧朝向作为前端侧的插入部前端侧右旋地卷绕而形成为螺旋状。凸部从管主体31的外周面朝向该管主体31的径向外侧突出预定的量，相对于轴线2Aa的角度α例如被设定为大于45°的角度。

[0057] 插入辅助器具30采用如下的结构：伴随着绕轴线按照卷绕方向或与卷绕方向相反的方向旋转的转动使螺旋形状部32与体腔壁接触而产生螺纹作用，通过该螺纹作用而产生推进力，对插入部3施加该推进力。

[0058] 具体来说，在本实施方式的插入辅助器具30中，通过使螺旋形状部32在从操作部4侧观察时绕轴线按照作为与卷绕方向相同的方向(第1旋转方向)的右旋进行旋转，而对插入部3施加使该插入部3朝向体腔深部前进的第1推进力。

[0059] 另一方面，通过使螺旋形状部32在从操作部4侧观察时按照作为与卷绕方向相反的方向(第2旋转方向)的左旋进行旋转，而对插入部3施加使该插入部3从体腔深部朝向体外后退的第2推进力。

[0060] 在对用于使插入部3前进的第1推进力和用于使插入部3后退的第2推进力进行比较的情况下，关于插入辅助器具30所产生的推进力，前进时的第1推进力比后退时的第2推进力大。这是因为对插入部3施加的负荷(阻力)随着将插入部3插入到体内而增大。并且，负荷(阻力)随着插入部3从体内拔出而减少。

[0061] 如图4所示，作为电动驱动源的驱动马达45配设在操作部4内，该操作部4设置在挠性管3c的基端侧。驱动马达45产生使插入辅助器具30进行旋转动作的旋转驱动力。

[0062] 驱动马达45的驱动轴45a像箭头Y4所示那样在从马达基端侧观察时能够绕轴线在顺时针方向或逆时针方向上旋转(也称为能够转动)。顺时针方向的旋转驱动力或逆时针方向的旋转驱动力通过作为旋转驱动力传递部件的驱动轴50而传递给插入辅助器具30。

[0063] 驱动轴50以被柔软的保护管53覆盖的状态沿着长度轴线以贯穿插入的方式配置在内窥镜2A的挠性管3c内。驱动轴50的第1端部51从保护管53的第1侧端53a突出，第2端部52从保护管53的第2端侧端53b突出。

[0064] 本实施方式的驱动轴50是具有预定的第2挠性的柔性轴，在未旋转的自然状态下，具有比所述挠性管3c的第1挠性高的挠性。柔性轴是通过将特殊硬钢线或弹簧用不锈钢钢线右旋、左旋且交替地卷绕数层而形成的。

[0065] 在本实施方式中，关于驱动轴50，例如使最外层线的卷绕方向为左旋而将主要卷绕方向设定为左旋。即，驱动轴50是预先将相对于左旋转的扭转刚性设定为比相对于右旋转的扭转刚性高的左旋转用轴。

[0066] 另外，关于驱动轴50，也可以不是使最外层线为左旋而是使中间层线的卷绕方向为左旋，而将主要卷绕方向设定为左旋。

[0067] 并且，驱动轴50的作为配置在操作部4内的端部的第1端部51与马达45的驱动轴45a连结。具体来说，在马达45的驱动轴45a上一体地固定设置有连结部45j。驱动轴50的第1端部51被一体地固定设置于连结杆45r。连结杆45r以在长度轴线方向上进退自如且能够传递旋转力的方式被卡入配置于连结部45j。

[0068] 在本实施方式中，插入辅助器具30伴随着外部开关40的开关操作在从操作部4基端侧观察时在第1旋转方向或第2旋转方向上旋转。

[0069] 如图2所示，外部开关40构成为具有脚踏开关连接部41、脚踏开关线缆42以及脚踏开关部43。

[0070] 脚踏开关连接部41相对于控制装置14的脚踏开关连接口14r装卸自如。在脚踏开关部43上设置有切换开关(未图示)。通过对切换开关进行操作而切换成向第1旋转方向的旋转或向第2旋转方向的旋转或者停止状态。

[0071] 并且，脚踏开关部43也可以采用马达45的旋转速度根据踩踏量的大小而变化的结构。

[0072] 标号46是电缆。电缆46具有第1连接部47和第2连接部48。第1连接部47相对于设置于操作部4的电连接部(图4的标号4c)装卸自如。与此相对，第2连接部48相对于控制装置14的线缆连接口14s装卸自如。

[0073] 并且，在电缆46的第1连接部47与电连接部4c连接、第2连接部48与线缆连接口14s连接的状态下，通过对脚踏开关部43的切换开关进行踩踏操作而将指示信号输出给控制装置14的控制部从而生成马达驱动信号。所生成的马达驱动信号经由电缆46而被输出给马达45。

[0074] 其结果为，马达45的驱动轴45a被切换成绕轴线顺时针旋转的状态、或绕轴线逆时针旋转的状态、或者从旋转状态切换到停止状态。

[0075] 另外，马达45例如在脚踏开关部43的切换开关处于非踩踏状态时为停止状态。

[0076] 并且，在电缆46内贯穿插入有与马达用编码器45E连接的信号线。马达45的旋转方向和旋转速度由马达用编码器45E来检测，然后经由电缆46内的信号线而被输出给控制装置14的控制部。

[0077] 根据该结构，伴随着马达45的驱动轴45a的顺时针或逆时针的旋转而使驱动轴50旋转。即，驱动轴50因马达45的驱动轴45a被绕轴线顺时针旋转驱动而在相同方向上旋转，因该驱动轴45a被绕轴线逆时针旋转驱动而在相同方向上旋转。

[0078] 另一方面，驱动轴50的作为配置在挠性管3c内的端部的第2端部52与传递齿轮35被一体地固定。如图4、图5所示，传递齿轮35与形成于环状的管主体旋转部33的内周面上的齿轮部33g啮合。根据该结构，传递齿轮35伴随着驱动轴50的旋转而在相同方向上旋转，管主体旋转部33伴随着传递齿轮35的旋转而在相同方向上旋转。

[0079] 并且，管主体旋转部33的外周面被一体地固定设置于插入辅助器具30的管主体31。齿轮部33g穿过设置于第3连接管3e3上的将内部和外部连通的贯通孔3h而向第3连接管
3e3的外周面的外侧突出配置。为了限制传递齿轮35在轴向上的移动，将贯通孔3h的宽度设定成考虑了传递齿轮35的厚度尺寸而预定的尺寸。

[0080] 标号36是O型环。一对O型环36紧贴配置于管主体旋转部33的内周面，并且紧贴配置于第3连接管3e3的外周面。管主体旋转部33与相对于插入部3转动自如的插入辅助器具30的管主体31为一体。其结果为，对管主体旋转部33的内周面与第3连接管3e3的外周面之间的水密性进行保持。

[0081] 在本实施方式中，在得到使插入部3前进的第1推进力时，使马达45的驱动轴45a像图4的箭头Y4所示那样旋转。于是，驱动轴50向与将扭转刚性设定得更高的卷绕方向相反的方向旋转。

[0082] 驱动轴50在箭头Y4方向上被旋转，因而像图5所示那样传递齿轮35也在图中箭头Y5方向上被旋转，管主体旋转部33也在箭头Y5方向上被旋转。其结果为，插入辅助器具30在第1旋转方向上被旋转而成为产生第1推进力的旋转状态。其结果为，操作者能够一边从插入辅助器具30得到使插入部3前进的第1推进力一边向深部插入。

[0083] 另外，驱动轴50并不限于柔性轴，只要按照卷绕方向旋转时的扭转刚性和按照与卷绕方向相反的方向旋转时的扭转刚性不同，也可以是作为多条多层线圈的力矩线圈、力矩线等。

[0084] 对内窥镜装置1A的作用进行说明。在内窥镜装置1A中，内窥镜2A的连接器6与连接器连接部11s连接。电缆46的第1连接部47与操作部4的电连接部4c连接，第2连接部48与控制装置14的装置连接口14s连接。外部开关40的脚踏开关连接部41与控制装置14的脚踏开关连接口14r连接。

[0085] 操作者通过对设置于外部开关40的脚踏开关部43的切换开关适当地进行踩踏操作而得到产生第1推进力的状态或产生第2推进力的状态。

[0086] 操作者在对内窥镜装置1A的内窥镜2A进行操作时，使光源装置11、显示用处理器12、监视器13和控制装置14处于驱动状态。之后，操作者一边观察显示在监视器13上的内窥镜图像，一边进行手动操作而使插入部3例如从肛门朝向小肠插入。

[0087] 此时，操作者一边根据需要对脚踏开关部43的切换开关进行操作而得到第1推进力一边使插入部3前进。即，操作者使马达45的驱动轴45a像所述图4的箭头Y4所示那样旋转而使驱动轴50向与将扭转刚性设定得更高的卷绕方向相反的方向旋转。

[0088] 传递齿轮35和管主体旋转部33也伴随着驱动轴50的旋转而在相同方向上旋转。其结果为，能够一边使插入辅助器具30按照作为卷绕方向的第1旋转方向旋转而得到第1推进力一边向深部插入。

[0089] 在本实施方式中，当内窥镜2A的插入部3的挠性管3c例如穿过S型结肠等屈曲部时，配置在第2挠性管3c2内的驱动轴50会弹性变形。

[0090] 此时，由于驱动轴50的旋转方向与卷绕方向为相反方向，因此即使在传递驱动力的状态下该驱动轴50也不会缩短，像图6A所示那样位于屈曲部的该驱动轴50的弯曲中心内侧50i的螺距不会进一步变窄而维持变形状态。另一方面，弯曲中心外侧50o的螺距不会因该驱动轴50在长尺寸化的方向上稍微变形而变窄，换言之不会缩短而维持变形状态。

[0091] 因此，在本实施方式中，在驱动轴50得到第1推进力的驱动力传递状态下，连结杆45r不会从连结部45j脱落而保持在卡入配置的状态。

[0092] 并且，由于驱动轴50在得到第1推进力的驱动力传递状态下不会缩短，因此维持了第2挠性。因此，防止因驱动轴50的挠性降低而使挠性管3c的挠性比第1挠性低。

[0093] 其结果为，操作者对于在挠性管3c维持了第1挠性的状态下的插入部3施加来自插入辅助器具30的第1推进力而能够使插入部3的前端部3a顺利地穿过大肠朝向小肠插入。另外，如果操作者根据内窥镜图像判断为前端部3a到达了目的部位，则解除脚踏开关部43的压入操作而使插入辅助器具30的旋转停止。

[0094] 接着，操作者一边进行将插入部3拉回的操作，一边进行内窥镜检查。此时，操作者选择是通过手动操作使插入部3后退还是一边得到第2推进力一边后退。操作者在一边通过手动操作将插入部3拉回一边进行内窥镜检查的情况下，使插入辅助器具30的旋转处于停止状态而将插入部3拔出。另一方面，在一边得到第2推进力一边将插入部3拔出地进行内窥镜检查的情况下，操作者对脚踏开关部43的切换开关进行操作来选择第2推进力。

[0095] 其结果为，马达45的驱动轴45a按照与上述相反的方向旋转即相对于所述图4的箭头Y4进行逆向旋转，而使驱动轴50按照将扭转刚性设定得更高的卷绕方向旋转。

[0096] 传递齿轮35和管主体旋转部33也伴随着驱动轴50的旋转而在相同方向上旋转。其结果为，能够一边使插入辅助器具30按照作为与卷绕方向相反的方向的第2旋转方向旋转而得到第2推进力一边向深部插入。

[0097] 将插入部3拔出时所需的第2推进力比上述的第1推进力小。因此，将插入部3拔出时从马达45传递给驱动轴50的旋转驱动力被预先设定为比使插入部3前进时从马达45传递给驱动轴50的旋转驱动力小。

[0098] 因此，当驱动轴50位于屈曲部时，虽然按照卷绕方向旋转，但像图6B所示那样该驱动轴50的弯曲中心内侧50i的螺距也不会变窄而维持在变形的状态。并且，弯曲中心外侧50o的螺距也不会缩短而维持在变形状态。

[0099] 因此，防止驱动轴50在得到第2推进力的驱动力传递状态下缩短而防止连结杆45r从连结部45j脱落。并且，由于不会因驱动轴50缩短而使第2挠性降低，因此防止因驱动轴50的挠性降低而使挠性管3c的挠性比第1挠性低。

[0100] 其结果为，操作者对于挠性管3c维持了第1挠性的状态下的插入部3施加来自插入辅助器具30的第2推进力，能够使插入部3的前端部3a穿过大肠而顺利地拔出。

[0101] 这样，在将对插入部3施加第1推进力或比该第1推进力小的第2推进力的插入辅助器具30设置在挠性管3c的前端侧的内窥镜2A中，在使插入辅助器具30按照作为卷绕方向的第1旋转方向旋转而产生第1推进力时，通过马达45使驱动轴50按照与扭转刚性较高的卷绕方向相反的方向旋转而将预定的旋转驱动力传递给插入辅助器具30。

[0102] 另一方面，在使插入辅助器具30在第2旋转方向上旋转而产生第2推进力时，通过马达45使驱动轴50按照扭转刚性较高的卷绕方向旋转，将与产生第1推进力的旋转驱动力相比较小的旋转驱动力传递给插入辅助器具30。

[0103] 其结果为，在使马达45的旋转驱动力经由驱动轴50而传递给插入辅助器具30时，能够消除因驱动轴50缩短而使连结杆45r从连结部45j脱落的不良情况从而防止操作部4的大型化。

[0104] 并且，能够消除如下的不良情况：因驱动轴50缩短而使该驱动轴50的挠性降低，因而使挠性管3c的挠性比第1挠性低而很难通过推进力来进行插入部3的进退。

[0105] 另外，在将连结杆45r设置于第2端部52并将连结部45j设置于传递齿轮35的结构中，将第1端部51一体地固定设置于驱动轴45a。根据该结构，能够可靠地防止因驱动轴50缩短而使连结杆45r从连结部45j脱落的不良情况从而消除构成插入部3的挠性管3c的硬质长度增大的不良情况。

[0106] 并且，也可以使螺旋形状部32的卷绕方向形成为与上述相反方向的左旋。在该结构中，驱动轴是右旋转用轴，预先将相对于右旋转的扭转刚性设定为比相对于左旋转的扭转刚性高。并且，能够与上述同样地通过使驱动轴按照与卷绕方向相反的方向旋转而使螺旋形状部32按照卷绕方向旋转从而得到与上述相同的作用和效果。

[0107] 此外，在上述的实施方式中，将马达45配设在操作部4内。但是，也可以将马达45设置在连接器6内，该连接器6设置在通用线缆5的延伸端。

[0108] 在该结构中，除了上述的作用和效果之外，还能够消除因驱动轴50缩短而使通用线缆5的挠性降低的不良情况。

[0109] 并且，使驱动轴50以贯穿插入的方式配置在通用线缆5内而对电动弯曲机构或动力辅助机构进行驱动，该电动弯曲机构或动力辅助机构对设置在操作部内的被驱动部件例如弯曲线的牵引机构进行驱动，在该情况下，也能够消除因驱动轴50缩短而使连结杆45r从连结部45j脱落的不良情况从而防止操作部大型化，并且能够消除通用线缆5的挠性降低的不良情况。

[0110] 在通常的内窥镜中，使弯曲部从中立位置向观察画面上的上方向弯曲的动作所需的力量比向其他方向弯曲的动作所需的力量高。因此，在具有电动弯曲机构的内窥镜中，可以在弯曲部的上方向弯曲的动作中使用使驱动轴50缩短的旋转方向。

[0111] 另外，本发明不仅限于以上所述的实施方式，能够在不脱离发明的主旨的范围内实施各种变更。例如，也可以在使驱动轴朝向使弯曲部向右方向弯曲的驱动轴的旋转方向旋转时，刚性变高。

[0112] 另外，本发明不仅限于以上所述的实施方式，能够在不脱离发明的主旨的范围内实施各种变更。例如，插入装置不限于内窥镜，也可以是贯穿插入到内窥镜的处置器具通道内的内窥镜处置器具、将内窥镜引导到体内的引导管等。

[0113] 根据本发明，能够实现如下的插入装置：在将插入部插入到消化器消化管时，能够消除因驱动轴缩短而使该驱动轴的端部从连结部脱落的不良情况和挠性管的挠性降低的不良情况，得到驱动轴所传递的旋转驱动力而实现减轻操作者的负担。

[0114] 本申请是以2015年3月30日在日本申请的日本特愿2015-69834号为优先权主张的基础而进行申请的，上述的公开内容被引用于本申请说明书、权利要求书。