一种基于RTK的行驶方向控制方法

摘要

本发明涉及基于RTK行驶方向控制技术领域，尤其是一种基于RTK的行驶方向控制系统,包括CAN总线，所述交换机的输出端信号连接于3G无线网桥的输入端和RTK移动站的输入端，所述3G无线网桥的输出端通过3G传输信号连接于轨迹跟踪综合处理模块的输入端，所述轨迹跟踪综合处理模块的输出端均通过API连接于目标地图轨迹显示模块的输入端和行走控制模块的输入端，所述RTK移动站的输出端通过3G\4G传输基站修正信号连接于RTK基站的输入端。本发明对比现有的技术，具有跟踪处理功能，且行驶方向控制比较好，不会轻易出现偏差，避免出现一些意外，具有较大的优势，具有较大的市场竞争力，值得以后推广使用。

权利要求

1.一种基于RTK的行驶方向控制系统,包括CAN总线，其特征在于，所述CAN总线的输出端通过R232传输信号连接于车辆位置处理模块的输入端，所述车辆位置处理模块的输出端通过网络传输信号连接于交换机的输入端，所述交换机的输出端信号连接于3G无线网桥的输入端和RTK移动站的输入端，所述3G无线网桥的输出端通过3G传输信号连接于轨迹跟踪综合处理模块的输入端，所述轨迹跟踪综合处理模块的输出端均通过API连接于目标地图轨迹显示模块的输入端和行走控制模块的输入端，所述RTK移动站的输出端通过3G\4G传输基站修正信号连接于RTK基站的输入端。

2.根据权利要求1所述的一种基于RTK的行驶方向控制系统，其特征在于，所述CAN总线的输出端电性连接于视频采集模块的输入端，所述视频采集模块电性连接有摄像机。

3.根据权利要求1所述的一种基于RTK的行驶方向控制系统，其特征在于，所述CAN总线的输出端电性连接有存储器和报警装置。

4.根据权利要求3所述的一种基于RTK的行驶方向控制系统,其特征在于，所述存储器为大容量存储器，所述报警装置为蜂鸣报警器。

5.一种根据权利要求1所述的基于RTK的行驶方向控制方法,其特征在于，包括如下步骤：

预先通过CAN总线通过R232传输信号连接与车辆位置处理模块，然后利用车辆位置处理模块通过网络传输到交换机，通过交换机转换后将信息输送到3G无线网桥和RTK移动站进行处理采集，然后3G无线网桥通过3G传输信号到轨迹跟踪处理模块，RTK移动站直接利用

3G\4G传输基站修正信号将信息反馈到RTK基站处理，其中轨迹跟踪处理模块分别连接有行走控制模块和目标地图轨迹显示模块，计算实际位置与目标位置的偏差，行走控制模块据此控制车辆移动到目标位置，根据历史数据实车重现车辆循迹移动过程。

说明书

一种基于RTK的行驶方向控制方法

技术领域

[0001] 本发明涉及RTK行驶方向控制技术领域，尤其涉及一种基于RTK的行驶方向控制方法。

背景技术

[0002] 随着科技的进步和社会需求的不断发展提高，测绘仪器设备从传统的测量应用开始向各个行业领域渗透，仪器设备的智能化程度也越来越高。高精度的GPS(Global Positioning System，全球定位系统)测量要求采用载波相位观测值，RTK(Real-time kinematic，实时动态差分法)定位技术就是基于载波相位观测值的实时动态定位技术，它能够实时地提供测站点在指定坐标系中的三维定位结果，并达到厘米级精度，基于该RTK定位技术实现GPS测量的设备称为RTK测量设备。在RTK作业模式下，基准站通过数据链将其观测值和测站坐标信息一起传送给流动站。流动站不仅通过数据链接收来自基准站的数据，还要采集GPS观测数据，并在系统内组成差分观测值进行实时处理，同时给出厘米级定位结果，历时不足一秒钟。可见，RTK测量设备是高精度的测量设备，任何外部干扰都可能产生误差，因此要求在通过RTK测量设备进行作业时，需要尽量减少设备外部的干扰，但是现有的RTK的行驶方向控制比较差，且不够智能化，很容易出现偏差，为此，我们提出一种基于RTK的行驶方向控制方法。

发明内容

[0003] 本发明的目的是为了解决现有技术中存在的缺点，RTK测量设备是高精度的测量设备，任何外部干扰都可能产生误差，因此要求在通过RTK测量设备进行作业时，需要尽量减少设备外部的干扰，但是现有的RTK的行驶方向控制比较差，且不够智能化，很容易出现偏差，而提出的一种基于RTK的行驶方向控制方法。

[0004] 为了实现上述目的，本发明采用了如下技术方案：

[0005] 设计一种基于RTK的行驶方向控制系统,包括CAN总线，所述CAN总线的输出端通过R232传输信号连接于车辆位置处理模块的输入端，所述车辆位置处理模块的输出端通过网络传输信号连接于交换机的输入端，所述交换机的输出端信号连接于3G无线网桥的输入端和RTK移动站的输入端，所述3G无线网桥的输出端通过3G传输信号连接于轨迹跟踪综合处理模块的输入端，所述轨迹跟踪综合处理模块的输出端均通过API连接于目标地图轨迹显示模块的输入端和行走控制模块的输入端，所述RTK移动站的输出端通过3G\4G传输基站修正信号连接于RTK基站的输入端。

[0006] 优选的，所述CAN总线的输出端电性连接于视频采集模块的输入端，所述视频采集模块电性连接有摄像机。

[0007] 优选的，所述CAN总线的输出端电性连接有存储器和报警装置。

[0008] 优选的，所述存储器为大容量存储器，所述报警装置为蜂鸣报警器。

[0009] 本发明提出的一种基于RTK的行驶方向控制方法，有益效果在于：用RTK高精度定位、数学建模技术和GPS设备实时采集点位，确定车辆所在地理位置，与既有线路的关键点信息进行对比，计算实际位置与目标位置的偏差，行走控制模块据此控制车辆移动到目标位置。其中点位采集、计算偏差、控制是一个周期进行的过程，在系统运行过程中持续进行，根据历史数据实车重现车辆循迹移动过程。本发明对比现有的技术，具有跟踪处理功能，且行驶方向控制比较好，不会轻易出现偏差，避免出现一些意外，具有较大的优势，具有较大的市场竞争力，值得以后推广使用。

附图说明

[0010] 图1为本发明提出的一种基于RTK的行驶方向控制系统电子元件连接示意图。

具体实施方式

[0011] 下面将结合本发明实施例中的附图，对本发明实施例中的技术方案进行清楚、完整地描述，显然，所描述的实施例仅仅是本发明一部分实施例，而不是全部的实施例。

[0012] 参照图1，一种基于RTK的行驶方向控制系统,包括CAN总线，所述CAN总线的输出端通过R232传输信号连接于车辆位置处理模块的输入端，所述CAN总线的输出端电性连接于视频采集模块的输入端，所述视频采集模块电性连接有摄像机，为了方便清晰观察到现场情况，且遇到突发情况可以酌情处理，避免由于系统故障导致出现漏判的问题，所述车辆位置处理模块的输出端通过网络传输信号连接于交换机的输入端，所述CAN总线的输出端电性连接有存储器和报警装置，所述存储器为大容量存储器，所述报警装置为蜂鸣报警器，可以触发报警模块以便于及时对情况做出应对处理，避免遇到故障和意外，还不能及时的处理，起到警示的作用。

[0013] 所述交换机的输出端信号连接于3G无线网桥的输入端和RTK移动站的输入端，所述3G无线网桥的输出端通过3G传输信号连接于轨迹跟踪综合处理模块的输入端，所述轨迹跟踪综合处理模块的输出端均通过API连接于目标地图轨迹显示模块的输入端和行走控制模块的输入端，所述RTK移动站的输出端通过3G\4G传输基站修正信号连接于RTK基站的输入端。

[0014] 本发明还提供一种基于RTK的行驶方向控制方法，包括如下步骤：

[0015] 预先通过CAN总线通过R232传输信号连接与车辆位置处理模块，然后利用车辆位置处理模块通过网络传输到交换机，通过交换机转换后将信息输送到3G无线网桥和RTK移动站进行处理采集，然后3G无线网桥通过3G传输信号到轨迹跟踪处理模块，RTK移动站直接利用3G\4G传输基站修正信号将信息反馈到RTK基站处理，其中轨迹跟踪处理模块分别连接有行走控制模块和目标地图轨迹显示模块，计算实际位置与目标位置的偏差，行走控制模块据此控制车辆移动到目标位置，根据历史数据实车重现车辆循迹移动过程。

[0016] 以上所述，仅为本发明较佳的具体实施方式，但本发明的保护范围并不局限于此，任何熟悉本技术领域的技术人员在本发明揭露的技术范围内，根据本发明的技术方案及其发明构思加以等同替换或改变，都应涵盖在本发明的保护范围之内。