本发明涉及用于将沿纵向方向传送的鱼转移至横向传送装置(11)的设备(10)，用于通过该设备(10)将鱼转移至鱼加工机相应的方法和设备。根据本发明的所述设备(10)特征尤其在于其包括控制装置，通过所述控制装置，周期性且间歇性地将鱼从多个分配装置(18)转移到横向传送装置(11)的接收件(15)中。
1.用于将沿纵向方向传送的鱼转移至横向传送装置(11)的设备(10)，
其中，所述横向传送装置(11)包括多个接收件(15)，该接收件(15)形成横向传送机(16)，用于分别单独地接收被转移的鱼，以及包括设置在该横向传送机(16)上并用于连续传送所述接收件(15)的驱动机构，以及数量至少为两个的m个分别等距间隔的分配装置(18)，其用于将鱼转移至在转移区域(17)设置的接收件(15)中，所述分配装置(18)的平均间隙至少与数量至少为两个的n个接收件(15)的宽度相对应，还包括：
为各个分配装置(18)分配的进给装置(19)，该进给装置设计并构造用于沿纵向方向将鱼进给至所述分配装置(18)，以及连接于所述驱动机构和所述分配装置(18)的控制装置，其中所述控制装置被设计并构造用于以这样的方式操作所述分配装置(18)，即，在多个指定转移时刻同时将所述分配装置(18)中保持的、可用的鱼转移到位于转移位置中的多个所述接收件(15)中，其中通过所述控制装置周期性且间歇性地实施转移，其中任意两个连续转移时刻之间的时间间隔均为至少n+1个进给周期(20)，其中进给周期(20)包括将所述接收件(15)传送了其中一个该接收件(15)的宽度所需的时期。
2.根据权利要求1的设备，其特征在于，用于操作所述分配装置(18)的所述控制装置包括第一时钟生成器和第二时钟生成器，所述第一时钟生成器和第二时钟生成器以这样的方式设计并构造，使在连续的转移时刻之间的转移均以第一时间间隔和第二时间间隔交替地实施，其中所述第一时钟生成器被调整为将第一时间间隔指定为n+1个进给周期(20)，并且所述第二时钟生成器被调整为将第二时间间隔指定为n·(m-1)-1个进给周期(20)。
3.根据任一项前述权利要求的设备，其特征在于，所述分配装置(18)包括加速单元(21)，该加速单元(21)用于对所保持的、可用的鱼加速，并且所述控制装置与至少一个用于确定至少一个接收件(15)的位置的位置生成器连接，以及还包括设计并构造为确定加速单元对在分配装置(18)中所保持且可用的鱼加速的定时提前量的控制机构，所述定时提前量基于所述接收件(15)的位置，并且所述控制装置包括加速控制装置，该加速控制装置连接于加速单元并以这样的方式操作所述加速单元，即，在对所保持且可用的鱼加速中将所述定时提前量纳入考虑，使鱼均在相关的转移时刻实现指定的排出速度。
4.根据权利要求3的设备，其特征在于，加速度的描述资料存储在加速控制装置中，并且所述加速控制装置构造为根据该指定的加速度的描述资料操作所述加速单元。
5.根据权利要求4的设备，其特征在于，从对所保持的、可用的鱼加速的开始直到达到排出速度的所述加速度的描述资料的时间曲线单调递增。
6.根据权利要求4的设备，其特征在于，从对所保持的、可用的鱼加速的开始直到达到排出速度的所述加速度的描述资料的时间曲线严格单调递增。
7.用于将鱼转移到鱼加工机(12)中的设备，包括用于进给多条未分类的鱼的进给装置、用于纵向对齐鱼并沿纵向方向传送鱼的机构(14)、根据权利要求1至6任一项的用于将沿纵向方向传送的鱼转移至横向传送装置(11)的设备(10)，其中所述横向传送装置(11)形成向所述鱼加工机(12)进行鱼的进给。
8.用于将沿纵向方向传送的鱼转移到横向传送装置(11)的方法，其中
所述横向传送装置(11)包括多个接收件(15)，该接收件(15)形成横向传送机(16)，用于分别单独地接收被转移的鱼，以及数量至少为两个的m个分别等距间隔的分配装置(18)，用于将鱼转移至设置在转移区域(17)的接收件(15)中，所述分配装置(18)的平均间隙至少与数量至少为两个的n个接收件(15)的宽度相对应，包括以下步骤：
通过传送鱼将数量至少为两个的m条鱼在纵向方向进给至相关的分配装置(18)，在横向传送方向连续传送所述接收件(15)，在多个指定转移时刻同时将分配装置(18)中所保持的、可用的鱼转移至位于转移位置的所述接收件(15)中，其中进给周期包括用于将所述接收件(15)传送其中一个该接收件(15)的宽度所需的时期，并且其中所述转移周期性且间歇性地实施，其中任意两个连续转移时刻之间的时间间隔为至少n+1个进给周期(20)。
9.根据权利要求8的方法，其特征在于，转移在连续的转移时刻之间均以第一时间间隔和第二时间间隔交替地实施，其中所述第一时间间隔为n+1个进给周期(20)，并且所述第二时间间隔为n·(m-1)-1个进给周期(20)。
10.根据任一前述权利要求的方法，包括以下进一步的步骤：
基于所述接收件(15)的位置确定用于对在分配装置(18)中所保持的、可用的鱼加速的定时提前量，以这样的方式，即，在对所保持的、可用的鱼加速中将所述定时提前量纳入考虑，使得鱼在相关的转移时刻实现指定的排出速度。
11.根据权利要求10的方法，其特征在于，通过指定的加速度的描述资料对所保持的、可用的鱼进行加速。
12.根据权利要求11的方法，其特征在于，从对可用的鱼加速的开始直到达到排出速度的所述加速度的描述资料的时间曲线单调递增。
13.根据权利要求11的方法，其特征在于，从对可用的鱼加速的开始直到达到排出速度的所述加速度的描述资料的时间曲线严格单调递增。
用于转移鱼的设备和方法
技术领域
[0001] 本发明涉及一种用于将沿纵向方向传送的鱼转移到横向传送装置的设备和方法。另外,本发明涉及一种将鱼转移到鱼加工机的设备。
[0002] 这样的设备和方法尤其用于鱼的自动加工过程中，例如将鱼自动进给到去头机的过程中。而且，该设备和方法通常还适于分别地且按有序序列地将鱼进给到用于进一步加工鱼的加工机中。
背景技术
[0003] 文件DE 195 11 489 A1披露了这样的以有序的方式将鱼转移到鱼加工机中的一般性装置。鱼首先由进给传送机传送，通过理顺鱼堆块将鱼展开和分离。接着是将鱼纵向对齐，以便沿纵向方向传送鱼。纵向方向与鱼的头尾轴线相对应，其中当沿纵向方向传送鱼时，鱼是对齐的。
[0004] 然后利用独立移除的机构，将鱼周期性地传递到横向传送机中，该横向传送机具有腔室或槽状的、向上打开的托的形式的接收件。在接收件分别位于可能的转移位置的多个转移时刻，鱼被周期性地插入横向传送机，其中在所述转移位置上，相关的一个或多个接收件面对着所述独立移除机构。
[0005] 当鱼已经转移到横向传送机的接收件中时，在下一周期过程中，也就是当随后的空接收件已经到达下一可能转移位置时，下一条鱼均从独立移除机构中，即从分配装置中转移出来。为了避免重复，以下将明确地引用文件DE 195 11 489 A1中的说明，这种设备的更进一步的细节从该文件中的说明体现。
[0006] 将沿纵向方向传送的鱼从所述分配装置转移出来至横向传送机的接收件中的时间段与该横向传送机的传送速度成反比。因此，增加横向传送速度会使得发生鱼转移的时间段相应地缩减，其结果在于：随着横向传送速度的增加，需要越来越高的加速度值，以便可以在这个时间段内将鱼从分配装置转移出来进入横向传送机的接收件中。然而，由于鱼的质量惯性以及将这样的高加速度值转移到鱼的有限可能性，可实现的最大加速度值的上限受到了限制。
[0007] 因此从现有技术中已知的装置和方法具有如下缺点：横向传送的最大可实现的传送速度由于所提到的具有不能超过的传送速度的上限的情况而受到限制。
[0008] 已知装置和方法的进一步的缺点在于，横向传送装置和加速装置彼此刚性连接，以至于只有在横向传送装置的传送速度在特定的限制值以内的条件下，可靠转移所需的多个加速度才得以实现。于是，一方面，如果传送速度太低，就无法达到可靠转移鱼所需的最小排出速度。然而另一方面，如果传送速度太高则前面所描述的最大加速度值就会被超过。
发明内容
[0009] 因此本发明的目的在于提供一种前文所提类型的设备和方法，该设备和方法允许在任意横向传送速度下以更高的可靠性将鱼从纵向方向自动转移到横向传送装置。
[0010] 由起初所提的设备实现该目的，所述横向传送装置包括多个接收件，该接收件形成横向传送机，用于分别单独地接收被转移的鱼，以及包括设置在该横向传送机上并用于连续传送所述接收件的驱动机构，以及数量至少为两个的m个分别等距间隔的分配装置，用于将鱼转移至在转移区域设置的接收件中，所述分配装置的平均间隙至少与数量至少为两个的n个接收件的宽度相对应，还包括:为各个分配装置分配的进给装置，该进给装置设计并构造用于沿纵向方向将鱼进给至所述分配装置，以及连接于所述驱动机构和所述分配装置的控制装置，其中所述控制装置被设计并构造用于以这样的方式操作所述分配装置，即，在多个指定转移时刻同时将所述分配装置中保持的、可用的鱼转移到位于转移位置中的所述多个接收件中，其中通过所述控制装置周期性且间歇性地实施转移，其中任意两个连续转移时刻之间的时间间隔均为至少n+1个进给周期，其中进给周期包括将所述接收件传送了其中一个该接收件的宽度所需的时期。
[0011] 因此，一方面，所述横向传送机的接收件很大程度上无缝装载被转移的鱼，而同时均使连续转移时刻之间的时间间隔最大化。以这种方式，实现了在任意横向传送速度下的鱼的可靠转移。
[0012] 根据本发明优选的改进方案，规定了用于操作所述分配装置的所述控制装置包括第一时钟生成器和第二时钟生成器，所述第一时钟生成器和第二时钟生成器以这样的方式设计并构造，使在连续的转移时刻之间的转移均以第一时间间隔和第二时间间隔交替地实施，其中所述第一时钟生成器被调整为将第一时间间隔指定为n+1个进给周期，并且所述第二时钟生成器被调整为将第二时间间隔指定为n·(m-1)-1个进给周期。这提供了这样的优点，即对于本发明的设备的各个不同构造均使连续的转移时刻之间的时间间隔被最大化。有利地的是，第一和第二时钟生成器被设计为所述控制装置的控制程序的一部分。
[0013] 本发明的优选改进方案其特征在于，所述分配装置包括加速单元，该加速单元用于对所保持的、可用的鱼加速，并且，所述控制装置连接于至少一个用于确定至少一个接收件的位置的位置生成器，以及还包括设计并构造为根据所述接收件的位置来确定加速单元对在分配装置中所保持且可用的鱼加速的定时提前量的控制机构，并且，所述控制装置包括加速控制装置，该加速控制装置连接于加速单元并以这样的方式操作所述加速单元，即，在对所保持且可用的鱼加速中将所述定时提前量纳入考虑，使鱼均在相关的转移时刻实现指定的排出速度。有利地的是，一方面，将各情况下对鱼加速的有效时刻使用最佳化，从而使瞬时加速度可以保持尽可能低。另一方面，鱼仅被加速到指定的排出速度，这确保鱼被可靠转移，即从分配装置离开直到其安全地被接收装置所接收。尤其优选地，所述加速单元包括作为驱动的伺服马达。以这样的方式，所述加速单元完全与横向传送装置机械性分开，从而使得鱼的加速过程不依赖于所述横向传送机的传送速度。更优选地，所述加速控制装置被调整以指定加速度而控制所述伺服马达的速度。
[0014] 根据本发明的更有利实施方式，加速度的描述资料存储在加速控制装置中，并且所述加速控制装置构造为根据该指定的加速的描述资料操作所述加速单元。这提供的优点在于，不必以恒定的加速度加速所述分配装置中所保持的、可用的鱼而是将加速度的描述资料设置为可定制化调整。例如，加速阶段开始时，优选通过所述加速度的描述资料来指定相当低的加速度值，从而用相关的加速单元牢固地抓住每条鱼并对其和缓地加速，直到静摩擦力被克服。还可以将鱼加速到指定的最大速度并在达到相关转移时刻之前立即降低瞬时速度，以便将鱼从加速单元释放。
[0015] 本发明的进一步优选实施方式指定了，从对所保持且可用的鱼加速的开始直到达到排出速度的所述加速度的描述资料的时间序列单调递增或严格单调递增。以这种方式，可以在最短的可能时刻实现指定的排出速度而不考虑加速阶段开始时相对低的加速度值，从而使得加速过程总体上需要尽可能少的时间并且在任意横向传送速度下总是实现可靠的转移。
[0016] 通过用于将鱼转移到鱼加工机中的设备实现了所述目的，所述设备包括用于进给多条未分类的鱼的进给装置、用于纵向对齐鱼并沿纵向方向传送鱼的机构、根据权利要求1至5任一项的用于将沿纵向方向传送的鱼转移至横向传送装置的设备，其中所述横向传送装置形成向所述鱼加工机的鱼的进给。换句话说，根据上文所述的权利要求1至5任一项的设备是鱼加工线的一部分，所述横向传输装置通过所述接收件单独地并在特定位置中将鱼送入鱼加工机中。由于本发明权利要求1至5任一项设备的前述优点，相较于现有技术中所公开的鱼加工机，所述鱼加工机可以显著地在每单位时间加工更多的鱼，因为现在首次就可以以更加高的传送速度操作横向传送装置。
[0017] 此外，通过上文所提的方法实现所述目的，其中所述横向传送装置包括：多个接收件，该接收件形成横向传送机，用于分别单独地接收被转移的鱼；以及数量至少为两个的m个分别等距间隔的分配装置，用于将鱼转移至转移区域的接收件中，所述分配装置的平均间隙至少与数量至少为两个的n个接收件的宽度相对应，包括以下步骤：通过传送鱼将数量至少为两个的m条鱼在纵向方向进给至相关的分配装置(18)，在横向传送方向连续传送所述接收件，在多个指定转移时刻将分配装置中所保持的、可用的鱼同步转移至位于转移位置的所述接收件中，其中进给周期包括用于将所述接收件传送其中一个该接收件的宽度所需的时期，其中所述转移周期性且间歇性地实施，其中任意两个连续转移时刻之间的时间间隔为至少n+1个进给周期20。
[0018] 本发明的优选改进方案特征在于，转移在连续的转移时刻之间均以第一时间间隔和第二时间间隔交替地实施，其中所述第一时间间隔为n+1个进给周期，并且所述第二时间间隔为n·(m-1)-1个进给周期。
[0019] 根据本发明的有利的改进方案，所述方法包括以下进一步的步骤：确定至少一个所述接收件的位置，基于所述接收件的位置确定用于对在分配装置中所保持的、可用的鱼加速的定时提前量，以这样的方式，即，在对所保持的、可用的鱼的加速中将所述定时提前量纳入考虑，使得鱼在相关的转移时刻实现指定的排出速度。
[0020] 对可用的鱼加速优选通过指定的加速度的描述资料进行。
[0021] 更优选地，从对所保持的、可用的鱼加速的开始直到达到排出速度的所述加速度的描述资料的时间序列单调递增或严格单调递增。
[0022] 为了避免重复，对由该创造性方法所产生的优点可参考与本发明的设备有关的相关段落。
附图说明
[0023] 本发明的进一步优选和/或有益的特征和实施方式由从属权利要求和说明书体现。参照下列附图，对特别优选的实施例进行更详细的介绍。附图中示出：
[0024] 图1是结合鱼加工机的本发明的设备的一种实施方式的透视图；
[0025] 图2是根据第一实施方式的分配装置和横向传送机的示意图；以及[0026] 图3是根据第二实施方式的分配装置和横向传送机的示意图。
具体实施方式
[0027] 通过示例，图1示出了，根据本发明的用于沿纵向方向传送的鱼转移到横向传送装置11的设备10的实施方式。此外，通过示例，图1示出了前面所提到的用于将鱼转移到鱼加工机12中的设备。优选将鱼加工机12设计并构造为用于去除鱼头的去头机。然而，本发明不只限于通过采用将横向传送装置11与去头机相连接的方式对鱼进给，还普遍适用于其他鱼加工机12。
[0028] 未在图中示出的初始未分类的鱼经由适当构造的进给机构进给到纵向对齐机构14。纵向对齐机构14同时被设计用于沿纵向方向传送鱼。鱼的纵向方向从头延伸到尾。特别优选地，鱼以头在前的方式沿纵向方向被传送。
[0029] 以下将更详细地说明用于将鱼转移到横向传送装置11的设备10，该设备10用于将鱼转移到所述横向传送装置中。横向传送装置11优选形成朝向鱼加工机12的鱼的进给。
[0030] 横向传送装置11包括多个接收件15。接收件15设计并构造用于分别单独地接收鱼。接收件15优选为槽状。多个接收件15形成横向传送机16，该横向传送机16优选设计为旋转循环传送机。
[0031] 设置在横向传送机16上的是未在图中示出的驱动机构，通过该驱动机构连续驱动横向传送机16。换句话说，横向传送装置11如此设计，使得至少在固定操作中，接收件15以恒定的速度传送。
[0032] 在转移区域17中至少设置两个分配装置18。所述分配装置18的数量用m表示。分配装置18彼此等间距地隔开设置并分别展开到接收件15中。分配装置18彼此之间的平均距离至少是接收件15的宽度的n倍。换句话说，分配装置18的位置和接收件15的宽度如此选择，使得每n个接收件15总共均具有两个相邻分配装置18之间的间隔。因此特征n表示每分配装置18的接收件15的数量，而m表示分配装置18的总数量。
[0033] 优选为每个分配装置18分配进给装置19。进给装置19优选包括上文所提到的进给机构。所述进给装置19设计用于将鱼沿纵向方向进给到分配装置18。
[0034] 本发明的设备10还包括未在图中示出的控制装置。控制装置优选为基于微处理器的控制器。控制装置连接于驱动机构并连接于分配装置18，并被设计和构造用于操作分配装置18。控制装置优选地进一步被设计成可以指定横向传送机16的传送速度。
[0035] 进一步调节控制装置以将均在分配装置18中所保持的、可用的鱼转移到接收件15中，其中在接收件15处于合适的转移位置的条件下，通过控制装置的控制将所保持的、可用的鱼在指定的多个转移时刻从分配装置18转移到接收件15中。
[0036] 通过控制装置，一方面周期性地，即重复性地实施转移，并且另一方面也间歇性地实施转移。因此，转移并不是都发生在接收件15位于转移位置时的每个可能转移时刻，而是均以较大的时间间隔发生。在任意两个连续转移时刻之间的时间间隔均至少为n+1个进给周期20。进给周期20包括将多个接收件15传送了其中一个接收件15宽度所需的时长。因此，在进给周期20内，接收件15只前进了其自身的宽度。
[0037] 尤其优选地，分配装置18和控制装置以这样的方式构造，使得对在分配装置18中所保持的、可用的鱼的转移均同时发生。换句话说，均将鱼同时转移到n个接收件15中的m个接收件15中。
[0038] 控制装置优选包括用于操作分配装置18的第一时钟生成器和第二时钟生成器。第一和第二时钟生成器以这样的方式构造，在每种情况下，使得鱼的转移在连续的转移时刻之间以第一时间间隔和第二时间间隔交替地实施。为此，第一时钟生成器被调整为将第一时间间隔指定为n+1个进给周期20。相应地第二时钟生成器被调整为将第二时间间指定为n·(m-1)-1个进给周期20。
[0039] 换句话说，时钟生成器以这样的方式构造，使得鱼被转移出分配装置18后，在经过初始的n+1个进给周期20过程中，不再发生其他鱼的转移。在n+1个进给周期20期满后，控制装置的第二时钟生成器开启下一个后续的将鱼从分配装置18向空接收件15中的转移。在循环再次开始之前，跟随着的是n·(m-1)-1个无转移的进给周期20。
[0040] 图2示出了根据第一实施方式的分配装置18和横向传送机16的示意图。根据该优选实施方式，在转移区域17布置了m的数量等于四的分配装置18。任意两个分配装置18之间的距离是接收件15宽度的二倍。因此接收件15的数量n为二。为了清楚起见，从1到17逐行连续地对进给周期20进行编号。为了容易解释，以下将从本质上说明根据本发明的方法。然而，该说陈述也类推地适用于本发明的控制装置和本发明的设备的说明。
[0041] 首先，通过转移，位于转移位置的每个接收件15被分配装置18所保持的、可用的鱼装满，然后通过沿横向传送机的传送方向持续的传送，即向图2中的右方，前进一个所述接收件15的宽度。在第一个进给周期20中，被鱼装满的接收件15在图2中用数字1标出。在将于第四个进给周期中再次被鱼装满的接受件15用数字2标出之前，接收件15在用数字2和3所示两个后续进给周期20中连续传送。在将用数字3标出转移的鱼之前，跟随着包括第四个进给周期20在内的总共5个进给周期20。此后，序列以循环周期的方式再次开始。
[0042] 根据本发明，通过控制装置第一和第二时钟生成器，以n+1＝3个进给周期20的第一时间间隔和
[0043] n·(m-1)-1＝2·(4-1)-1＝5
[0044] 个进给周期的第二时间间隔交替性转移，除了开始阶段以外，使得横向传送机16的接收件15进行无缝填装。
[0045] 图3示出了进一步优选的实施方式。图3的说明基本上与图2相对应，但不同在于任意两个分配装置18之间的距离相当于接收件15的宽度的三倍。因此接收件15的数量n是3。随即时间间隔则是
[0046] n+1＝3+1＝4
[0047] 个进给周期20。如图3可观察到的，除了开始阶段以外，在每四个进给周期下将鱼从分配装置18转移出，进行对横向传送机的接收件15的无缝填装。
[0048] 或者，也可以交替实施转移。在这种情况下，第一时间间隔为n+1＝4个进给周期20，而第二时间间隔相当于
[0049] n·(m-1)-1＝3·(4-1)-1＝8
[0050] 个进给周期20。在该替换实施方式中，一些未在图中示出的接收件15维持空闲，使得横向传送机上的接收件15无法进行无缝填装。
[0051] 上述实施方式不能穷尽，仅仅用作为本发明的设备和本发明的方法的说明性示例。因此本发明包括其中数量m多于两个的分配装置18以及每分配装置18设置数量为两个或更多接收件15的所有设备和方法。
[0052] 更优选地，分配装置18包括加速单元21。加速单元21设计并构造用于加速在分配装置18中所保持的、可用的鱼。例如，加速单元包括具有驱动器的旋转传送带，该驱动器作用于鱼并对其加速。如起初所说明的，将鱼加速到指定的最大速度并在到达相关的转移时刻之前有利于降低瞬时速度，从而有利于相应降低驱动器速度。由于其质量惯性，鱼基本上以指定的最大速度继续滑动。由于与鱼相比，驱动器的瞬时速度被降低，驱动器和鱼之间的接触在很大程度上是无外力的，并且相应地鱼被和缓地释放出各个加速单元。
[0053] 优选所述控制装置包括至少一个位置生成器。该位置生成器连接于控制装置从而确定了至少一个接收件18的位置。
[0054] 控制装置进一步优选包括控制机构，该控制机构设计并构造为确定用于加速单元对在分配装置18中所保持的、可用的鱼的加速的定时提前量。控制机构以这样的方式设计，使得控制机构能够在考虑到通过位置生成器所确定的分配装置18的位置的前提下确定定时提前量，所述定时提前量对将所保持的、可用的鱼加速到转移到接收件15中所需的最终速度来说是必要的。
[0055] 加速单元21优选连接于加速控制装置。为操作加速单元21，以这样的方式设计，即对所保持的、可用的鱼的加速将用控制机构所确定的定时提前量纳入考虑，并且使鱼在相关的多个转移时刻之一达到指定的排出速度。
[0056] 尤其优选地，所指定的加速度的描述资料存储在加速控制装置中。例如，将通过加速单元对所保持的、可用的鱼起作用的加速度的定性时间序列存储为加速度的描述资料。由所确定的指定排出速度来确定待达到的最大加速度。
[0057] 更加优选地，从对所保持的、可用的鱼加速的开始直到达到排出速度，加速度描述资料的时间序列单调递增或严格单调递增。
