坯料分离装置以及坯料分离方法

摘要

坯料分离装置(1)具备载置部(2)、吹气部(3)、吸附部(4)、吸盘驱动部(5)和控制部(10)。吹气部(3)向载置于载置部(2)的多张铝片(11)吹送气体而使最上面的铝片(11)浮起。吸附部(4)利用吸盘(411)从上方吸附保持被吹送气体的状态下的最上面的铝片(11)。吸盘驱动部(5)将伺服马达(50)作为驱动源在上下方向上驱动各吸附部(4)。控制部(10)进行以下控制：利用吸盘驱动部(5)使吸附有铝片(11)的吸盘(411)上升至暂时停止位置(h1)，并在使气体停止的状态下将吸盘(411)在暂时停止位置(h1)处停止规定时间，然后利用吸盘驱动部(5)使吸盘(411)上升至输送位置(h2)。

权利要求

1.一种坯料分离装置，其特征在于，具备：

载置部，其载置有层叠的多张片状的坯料；

吹气部，其向载置于所述载置部的多张所述坯料吹送气体而使最上面的所述坯料的至少一部分浮起；

吸附部，其具有多个吸盘，在开始从所述吹气部吹送所述气体后，利用所述吸盘从上方吸附保持被吹送所述气体的状态下的所述最上面的坯料；

驱动部，其具有电动马达，利用所述电动马达在上下方向上驱动各所述吸盘；

控制部，其进行以下控制：一边向所述坯料吹送所述气体，一边使吸附有所述坯料的所述吸盘上升至被所述吸盘吸附着的所述坯料从载置于所述载置部的状态的坯料分离的第一规定位置，在所述吸盘到达所述第一规定位置时，停止吹送所述气体，并在使所述气体停止的状态下将所述吸盘在所述第一规定位置处停止规定时间，然后使所述吸盘上升至第二规定位置。

2.如权利要求1所述的坯料分离装置，其特征在于，

所述控制部进行以下控制：使所述吸盘在吸附所述坯料后上升至所述第一规定位置的速度比所述吸盘从所述第一规定位置上升至所述第二规定位置的速度慢。

3.如权利要求1所述的坯料分离装置，其特征在于，

还具备第一输入部，对该第一输入部进行输入，以变更所述吸盘在吸附所述坯料后上升至所述第一规定位置时的速度或加速度，所述控制部进行以下控制：使所述吸盘以输入的所述速度或加速度上升。

4.如权利要求1至3中任一项所述的坯料分离装置，其特征在于，还具备第二输入部，对该第二输入部进行输入，以变更在使所述吸盘在停止于所述第一规定位置处规定时间后上升至所述第二规定位置时所述吸盘从停止状态的加速度，所述控制部进行以下控制：使所述吸盘以输入的所述加速度从所述停止状态上升。

5.一种坯料分离方法，该坯料分离方法使用利用电动马达上下驱动吸盘的坯料分离装置，其特征在于，具备：吹气工序，通过向层叠的多张片状的坯料吹送气体而使最上面的所述坯料的至少一部分浮起；

吸附工序，在所述吹气工序开始后，利用所述吸盘从上方吸附保持被吹送所述气体的状态下的最上面的所述坯料；

第一上升工序，一边向所述坯料吹送所述气体，一边使吸附有所述坯料的所述吸盘上升至被所述吸盘吸附着的所述坯料从载置于所述载置部的状态的坯料分离的第一规定位置，在所述吸盘到达所述第一规定位置时，停止吹送所述气体；

停止工序，在使所述气体停止的状态下将所述吸盘在所述第一规定位置处停止规定时间；

第二上升工序，使停止了所述规定时间的所述吸盘上升至第二规定位置。

说明书

坯料分离装置以及坯料分离方法

技术领域

[0001] 本发明涉及坯料分离装置以及坯料分离方法。

背景技术

[0002] 例如，在进行冲压加工时，为了从层叠的多张片状的坯料中分离一张坯料并向冲压装置供应而使用坯料分离装置(例如，参照专利文献1)。

[0003] 在专利文献1所示的坯料分离装置中，设有通过气缸进行升降驱动的吸盘。利用吸盘从层叠多张铝片的堆垛中向上方提起最上面的铝片而使之分离。

[0004] 但是，在铝片等非磁性体材料中，无法利用磁力进行片材的分离，因此在专利文献1所示的坯料分离装置中，为了将铝片以不产生双重坯料的方式一张一张地从堆垛中取出而控制多个吸盘。

[0005] 现有技术文献

[0006] 专利文献

[0007] 专利文献1:(日本)特开平9-194056号公报

发明内容

[0008] 但是，在上述专利文献1所示的坯料分离装置中，由于吸盘由气缸驱动，因此只能执行简单的吸盘动作，无法充分降低双重坯料的产生。

[0009] 考虑到上述现有坯料分离装置的技术问题，本发明的目的在于提供一种能够进一步降低双重坯料的产生的坯料分离装置以及坯料分离方法。

[0010] <用于解决技术问题的方案>

[0011] 第一发明的坯料分离装置具备载置部、吹气部、吸附部、驱动部和控制部。在载置部中，配置层叠的多张片状的坯料。吹气部向载置于载置部的多张坯料吹送气体而使最上面的坯料的至少一部分浮起。吸附部具有多个吸盘，利用吸盘从上方吸附保持被吹送气体的状态下的最上面的坯料。驱动部具有电动马达，利用电动马达在上下方向上驱动各吸附部。控制部进行以下控制：使吸附有坯料的吸盘上升至第一规定位置，并在使气体停止的状态下将吸盘在第一规定位置处停止规定时间，然后使吸盘上升至第二规定位置。

[0012] 通过设置电动马达，能够进行以下控制：利用驱动部使吸附有坯料的吸盘上升至第一规定位置，并在使气体停止的状态下将吸盘在第一规定位置处停止规定时间，然后利用驱动部使吸盘上升至第二规定位置。

[0013] 而且，通过进行这样的控制，特别是能够在非磁性体坯料(例如铝片)中降低双重坯料的产生。注意，双重坯料不仅包括移动两张坯料的情况，还包括移动三张以上的坯料的情况。

[0014] 另外，有时气体还会使最上面的坯料以外的坯料也浮起，通过在使气体停止的状态下将吸盘停止规定时间，能够确保最上面的坯料以外的坯料落下的时间，因此容易分离。

[0015] 第二发明的坯料分离装置为，在第一发明的坯料分离装置的基础上，控制部进行以下控制：使吸盘在吸附坯料后上升至第一规定位置的速度比吸盘从第一规定位置上升至第二规定位置的速度慢。

[0016] 通过这样的控制，能够减慢吸盘在吸附坯料后上升至第一规定位置的速度，因此坯料容易分离。

[0017] 另外，由于能够加快吸盘从第一规定位置上升至第二规定位置的速度，因此能够提高处理速度。

[0018] 第三发明的坯料分离装置为，在第一发明的坯料分离装置的基础上，还具备第一输入部。对第一输入部进行输入，以变更吸盘在吸附坯料后上升至第一规定位置时的速度或加速度。控制部进行以下控制：使吸盘以输入的速度或加速度上升。

[0019] 这样，通过设置第一输入部，用户能够结合坯料的种类以及状态而变更速度或加速度，因此能够以适当的条件进行坯料的分离动作。例如，在涂覆于坯料的防锈油的粘度高从而难以进行坯料的分离的情况下，通过使速度变慢或使加速度变小，能够降低双重坯料的产生。

[0020] 另外，在防锈油的粘度低从而容易进行坯料的分离的情况下，能够使速度加快或使加速度变大，因此能够提高处理速度。

[0021] 第四发明的坯料分离装置为，在第一至第三中任一项发明的坯料分离装置的基础上，还具备第二输入部。对第二输入部进行输入，以变更在使吸盘在停止于第一规定位置处规定时间后上升至第二规定位置时吸盘从停止状态的加速度。控制部进行以下控制：使吸盘以输入的加速度从停止状态上升。

[0022] 这样，通过设置第二输入部，用户能够结合坯料的种类以及状态而变更加速度，因此能够以适当的条件进行坯料的分离动作。即，在因防锈油等条件而导致坯料的分离难以进行的情况下，通过使加速度变小，能够降低坯料的双重坯料的产生。另外，在容易进行坯料的分离的条件的情况下，能够增大加速度，因此能够提高处理速度。

[0023] 第五发明的坯料分离方法为使用坯料分离装置的坯料分离方法，坯料分离装置利用电动马达上下驱动吸盘，坯料分离方法具备吹气工序、吸附工序、第一上升工序、停止工序和第二上升工序。吹气工序通过向层叠的多张片状的坯料吹送气体而使最上面的坯料的至少一部分浮起。吸附工序利用吸盘从上方吸附保持被吹送气体的状态下的最上面的坯料。第一上升工序使吸附有坯料的吸盘上升至第一规定位置。停止工序在使气体停止的状态下将吸盘在第一规定位置处停止规定时间。第二上升工序使停止了规定时间的吸盘上升至第二规定位置。

[0024] 通过进行这样的动作，特别是能够在非磁性体坯料中降低双重坯料的产生。

[0025] 另外，有时气体还会使最上面的坯料以外的坯料也浮起，通过在使气体停止的状态下将吸盘停止规定时间，能够确保最上面的坯料以外的坯料落下的时间，因此容易分离。

[0026] <发明效果>

[0027] 根据本发明，能够提供一种能够进一步降低双重坯料的产生的坯料分离装置以及坯料分离方法。

附图说明

[0028] 图1是示意性地表示本发明的实施方式中的坯料分离装置的结构的图。

[0029] 图2的(a)、(b)是用于说明图1的坯料分离装置的吸附部以及驱动部的剖视图。

[0030] 图3是表示图1的坯料分离装置的一张铝片的片材分离动作的流程图。

[0031] 图4是表示图3的片材分离动作中的吸盘的位置以及速度的变化曲线的图。

[0032] 图5的(a)～(d)是用于说明吸盘在图3的片材分离动作中进行了动作时的吸盘的动作和铝片的动作的一个例子的图。

[0033] 图6是表示用户从图4的状态变更了速度以及加速度后吸盘的位置以及速度的变化曲线的图。

具体实施方式

[0034] 以下，参照附图对本发明的实施方式的坯料分离装置进行说明。

[0035] <1.坯料分离装置的结构>

[0036] 图1是表示本实施方式的坯料分离装置1的结构的图。如图所示，坯料分离装置1主要具备载置部2、吹气部3、吸附部4、吸盘驱动部5、位置检测部6、操作部9和控制部10。

[0037] 坯料分离装置1将一张坯料从层叠了多张片状的坯料的堆垛中分离。作为利用坯料分离装置1分离的片状的坯料，可以列举的有例如铝、镁等非磁性体材料。在本实施方式中，以铝片为例进行说明。

[0038] 坯料分离装置1利用吸附部4从层叠有铝片11的堆垛12中吸附一张铝片11并将该铝片11向上方的输送机100移动。输送机100具备吸附功能，其吸附保持由坯料分离装置1分离出的铝片11，并将该铝片11向下一个作业装置(例如冲压装置)输送。

[0039] 向操作部9输入吸附部4的吸盘411(详见后述)上升移动时的速度等。控制部10基于位置检测部6的检测以及来自操作部9的输入，控制载置部2、吹气部3、吸附部4以及吸盘驱动部5。

[0040] 以下，依次对结构进行说明。

[0041] <2.载置部>

[0042] 载置部2具有载置台21和对载置台21进行升降驱动的载置台驱动部22。

[0043] 在载置台21上载置有层叠多张铝片11而成的堆垛12。载置台驱动部22对载置台21进行升降驱动。

[0044] 载置台驱动部22如图1所示配置于载置台21的左右，可升降地支承载置台21。

[0045] 载置台驱动部22具有未图示的液压缸、连接于液压缸的液压回路以及向液压回路供应工作油的泵等。控制部10控制载置台驱动部22的液压回路的阀以及泵等，由此对载置台21进行升降驱动。

[0046] <3.吹气部>

[0047] 吹气部3具有喷出空气的多个喷嘴31、生成高压空气的气体压缩机32和设在喷嘴31和气体压缩机32之间的流路上的阀33。多个喷嘴31位于堆垛12的上端附近并左右对置地配置。喷嘴31向堆垛12的上端附近的侧方喷出高压空气，使最上面的铝片11浮起。气体压缩机32向多个喷嘴31供应压缩空气。阀33设在气体压缩机32和喷嘴31之间。气体压缩机32一直保持驱动，当利用控制部10打开阀33时从喷嘴31喷出压缩空气，当利用控制部10关闭阀
33时停止从喷嘴31喷出压缩空气。

[0048] <4.吸附部>

[0049] 吸附部4具有在图1中的左右方向以及纸面进深方向上排列配置多个的吸盘部41、与各吸盘部41连接的阀42和与所有的阀42连接的真空泵43(参照图1)。注意，在图1中，为了使图便于观看，没有记载与所有的吸盘部41对应的阀42。

[0050] 图2的(a)以及图2的(b)是表示吸盘部41以及吸盘驱动部5的结构的局部剖视图。图2的(a)是表示吸盘部41向上方移动的状态的图，图2的(b)是表示吸盘部41向下方移动的状态的图。

[0051] 如图2所示，吸盘部41具有吸附于铝片11的吸盘411、与吸盘411的上侧连接的吸盘支承部件412、连接吸盘支承部件412的上端的管连接部413和配置于管连接部413的上侧的驱动连接部414。

[0052] 吸盘411由橡胶等形成，并吸附于铝片11。吸盘支承部件412为中空的圆筒状的部件，并与吸盘411的内侧空间相连。在管连接部413，连接有与阀42相连的管44。阀42与真空泵43连接。通过使吸盘411与铝片11的上表面抵接，并使真空泵43工作，从而利用真空泵43经由吸盘支承部件412、管连接部413、管44以及阀42抽吸吸盘411的内侧空间的空气。由此，铝片11吸附保持于吸盘411。

[0053] 驱动连接部414将管连接部413和吸盘驱动部5之间连接。

[0054] <5.吸盘驱动部>

[0055] 吸盘驱动部5具有多个伺服马达50和将伺服马达50的旋转驱动转换为上下方向的驱动的转换部51。按照伺服马达50、转换部51以及吸盘部41的顺序从上往下配置。

[0056] 伺服马达50设于每个吸盘部41并作为使吸盘部41上下运动的驱动源使用。伺服马达50配置为其旋转轴501与铅直方向一致。

[0057] 转换部51主要具有与伺服马达50同轴配置的滚珠丝杠511、螺母512、限制螺母512的旋转方向的动作的限制部513、与限制部513连接的圆筒部514和覆盖滚珠丝杠511、螺母512、限制部513以及圆筒部514的壳体515。

[0058] 壳体515为圆筒形状，在上端配置有伺服马达50。伺服马达50的旋转轴501由轴承53可旋转地支承于壳体515。

[0059] 滚珠丝杠511沿铅直方向配置，与旋转轴501连结并同轴配置。螺母512被滚珠丝杠511贯穿插入，螺母512的内侧的螺纹部和滚珠丝杠511的表面的螺纹部螺合。

[0060] 限制部513与螺母512连结设置，防止螺母512跟随滚珠丝杠511的旋转而旋转。例如，壳体515的内周面在俯视观察时形成为四边形形状，限制部513也沿壳体515的内周形成为四边形形状。

[0061] 圆筒部514在滚珠丝杠511的周围与滚珠丝杠511非接触地配置。圆筒部514的上端与限制部513连接，下端与驱动连接部414连接。

[0062] 注意，多个壳体515由支承架8(参照图1)支承于载置部2的上方。

[0063] 通过以上这样的结构，当驱动伺服马达50时，滚珠丝杠511沿一个方向旋转。如图2的(b)所示，被限制部513限制跟随旋转的螺母512伴随滚珠丝杠511的旋转向下方移动。并且，经由限制部513与螺母512连结的圆筒部514向下方移动，从而使吸盘部41向下方移动。

[0064] 另外，通过使滚珠丝杠511的旋转方向变为相反，使吸盘部41向上方移动。

[0065] <6.位置检测部>

[0066] 位置检测部6为光电传感器，如图1所示，具有发出光的发光部61和接收从发光部61照射出的光的受光部62。发光部61和受光部62设在堆垛12的上端位置处，配置为从左右方向将堆垛12夹在中间。

[0067] 当来自发光部61的光被堆垛12遮挡而使受光部62不能接收光时，检测到堆垛12的最上面已到达片材分离位置，向控制部10发送信号。此处，片材分离位置是指，开始最上面的铝片11的分离动作的位置。

[0068] <7.控制部>

[0069] 控制部10控制载置台驱动部22的液压缸、液压回路以及泵等，将载置台21升降移动。控制部10基于位置检测部6的检测，将载置台21停止并驱动气体压缩机32而从喷嘴31向铝片11吹送气体。

[0070] 另外，控制部10驱动伺服马达50，使吸盘411向下方移动，在使吸盘411停止后，驱动真空泵43以及阀42而使铝片11吸附于吸盘411。

[0071] 控制部10具有存储部13。在存储部13中，存储有吸盘411的初始设定动作(参照后述的图4)等。

[0072] 控制部10基于初始设定动作进行控制，从而进行铝片11从堆垛12的分离动作。另外，用户基于向操作部9输入的值而变更初始设定动作的一部分，利用变更的动作进行控制而进行铝片11的分离动作。对于操作部9，将在说明本实施方式的坯料分离装置1的动作以后再进行说明。

[0073] <8.动作>

[0074] 接下来，说明本实施方式的坯料分离装置1的动作，并对坯料分离方法的一个例子进行说明。

[0075] 图3是用于说明铝片的分离动作的流程图。另外，图4是表示吸盘411的初始设定运动的图，其表示利用初始设定运动进行铝片的分离动作时的吸盘411的位置和移动速度的变化。图5的(a)～(d)是用于说明吸盘411和铝片11的动作的一个例子的图。

[0076] 在步骤S10中，控制部10驱动载置台驱动部22，使载置台21上升。接下来，在步骤S20中，当通过位置检测部6检测到堆垛12的上端已到达片材分离位置时，在步骤S30中，控制部10使载置台21的上升停止。

[0077] 接下来，在步骤S40中，控制部10将吹气部3的阀33打开从而从喷嘴31喷出气体。通过该动作，如图5的(a)所示，堆垛12的最上面的铝片11以及比最上面的铝片11靠向下侧的数张铝片11浮起。在本实施方式的坯料分离装置1中，左右设置喷嘴31，使铝片11整个浮起。

[0078] 接下来，在步骤S50中，控制部10将阀42打开从而开始抽吸吸盘411的内侧的空气。

[0079] 接下来，在步骤S60中，控制部10驱动伺服马达50，使吸盘411从输送位置以第一速度V1下降至吸附位置，如图5的(b)所示地将吸盘411按压在浮起状态的最上面的铝片11上。该吸盘411的下降相当于图4的时刻t0～t1的区间A。另外，吸附位置在图4中表示为h0。另外，输送位置表示为h2。

[0080] 在使吸盘411以第一速度V1下降的情况下，将伺服马达50控制为，使吸盘411依次加速、匀速以及减速移动。即，在输送位置(h2)处，停止状态的吸盘411一边加速至达到第一速度V1一边下降。该第一速度V1之前的加速表示为区间A1。接下来，伺服马达50以一定速度旋转，吸盘411以第一速度V1在区间A2中下降。在区间A2以后，吸盘411一边减速一边下降，并在吸附位置(h0)处停止。吸附位置(h0)相当于图5的(b)所示的吸盘411的位置。

[0081] 接下来，在步骤S70中，为了吸附铝片11，吸盘411以向铝片11按压的状态(时刻t1的位置)保持在吸附位置(h0)至时刻t2。该吸盘411的状态的保持在图4中表示为时刻t1～t2的区间B。

[0082] 接下来，在步骤S80中，控制部10如图5的(c)所示地驱动吸盘驱动部5从而使吸盘411以第二速度V2上升至暂时停止位置。该吸盘411的上升相当于图4的时刻t2～t3的区间C。另外，暂时停止位置在图4中表示为h1。

[0083] 在该区间C中，与区间A相同，也是将伺服马达50控制为使吸盘411加速、匀速以及减速移动。

[0084] 即，如区间C1所示，在吸附位置(h0)处，停止状态的吸盘411一边加速至达到第二速度V2一边上升。接下来，伺服马达50以一定速度旋转，吸盘411以第二速度V2在区间C2中上升。在区间C2以后，吸盘411一边减速一边上升，并在暂时停止位置(h1)处停止。

[0085] 注意，该区间C中的第二速度V2比区间A的第一速度V1以及区间E的第三速度V3(后述)慢，因此，如图4的速度变化曲线所示，加速的区间C1以及减速的区间C3时间较短。

[0086] 接下来，当在步骤S90中吸盘411到达暂时停止位置(h1)处时，控制部10在步骤S100中将阀33关闭从而停止吹气。

[0087] 接着，控制部10在步骤S110中使吸盘411在暂时停止位置处停止规定时间。由此，最上面的铝片11以外的因吹气而浮起的铝片11(参照图5的(c))如图5的(d)所示地落下。该吸盘411的暂时停止相当于图4的时刻t3～t4的区间D。

[0088] 接下来，控制部10在步骤S120中使吸盘411以第三速度V3上升至输送位置。当到达输送位置(h2)时，控制部10停止吸盘411的移动(步骤S130)。然后，使吸附于吸盘411的铝片11吸附于输送机100。该吸盘411的上升时间相当于图4中的时刻t4～t5的区间E。

[0089] 在该区间E中，与区间A以及区间C相同，也是将伺服马达50控制为使吸盘411加速、匀速以及减速移动。

[0090] 即，如区间E1所示，在暂时停止位置(h1)处，停止状态的吸盘411一边加速至达到第三速度V3一边上升。接下来，伺服马达50以一定速度旋转，吸盘411以第三速度V3在区间E2中上升。在区间E2以后，在区间E3中，吸盘411一边减速一边上升，并在输送位置(h2)处停止。另外，在本实施方式中，第三速度V3被设定为与第一速度V1方向相反的相同速度。注意，第一速度V1和第三速度的大小也可以不同。

[0091] 在步骤S130以后，控制部10在步骤S140中将阀42关闭从而解除吸盘411对铝片11的吸附。解除吸附的铝片11通过输送机100输送。

[0092] 如此一来，只有一张铝片11从层叠的多张铝片11被分离输送。

[0093] 注意，图5的(a)～(d)中所示的铝片11的动作仅表示一个例子，在图5的(b)的时刻也存在只有最上面的铝片11被提起而其他铝片11不浮起的情况。另外，在图5的(c)中，伴随吸盘411向暂时停止位置(h1)的上升，其他铝片11也跟着最上面的铝片11上升，但也存在不上升的情况。

[0094] <9.操作部>

[0095] 图1所示的操作部9例如由触摸面板等构成，具有第一输入部91和第二输入部92。

[0096] 第一输入部91形成在触摸面板的画面上，能够输入区间C中的第二速度V2。

[0097] 例如，第一输入部91以百分比显示，能够将初始设定的第二速度V2作为100％而进行高速或低速设定。

[0098] 第二输入部92形成在触摸面板的画面上，能够输入区间E1中的加速度。如上所述，区间E1中的加速度是指，吸盘411从暂时停止位置(h1)处的停止状态至达到第三速度V3的加速度。例如，第二输入部92能够输入达到第三速度V3为止的时间。通过使向第二输入部92输入的时间变长，能够减小加速度，通过使向第二输入部92输入的时间变短，能够增大加速度。

[0099] 当减小向第一输入部91输入的值时，能够减慢吸附铝片11后的吸盘411的上提速度。因此，能够抑制下侧的铝片11跟着最上面的铝片11上升。

[0100] 另外，通过使向第二输入部92输入的时间增长而减小加速度，从而使吸盘411从暂时停止位置起的上提的加速变慢。由此，能够抑制即使在暂时停止后也依然跟着最上面的铝片11位于暂时停止位置处的铝片11被最上面的铝片11拖走。

[0101] 即，在图4所示的初始设定动作中，在铝片11产生双重坯料的情况下，通过向第一输入部91输入更小的值，并向第二输入部92输入更长的时间，能够提高铝片11的分离性。

[0102] 另外，用户通过在规定的坯料以及条件下尝试改变向第一输入部91以及第二输入部92输入的值，能够以不产生双重坯料的最大的速度以及加速度来进行坯料的分离，因此能够提高处理速度。

[0103] 图6是表示向第一输入部91输入了更小的值、并向第二输入部92输入了更长的时间的情况下的吸盘411的位置以及速度的变化的图。在图6中，为了进行比较，将对初始设定的吸盘411的位置的变化进行表示的曲线用双点划线表示。

[0104] 如图6所示，由于第二速度V2被设定为较慢的速度V2′，因此从吸附位置(h0)至达到暂时停止位置(h1)为止的区间C′的时间(时刻t2～t3′)变得比初始设定下的时间(时刻t2～t3)长。详细来说，由于第二速度V2变慢，因此区间C2′变得比区间C2长。另一方面，由于第二速度V2变慢，因此加速以及减速所需要的时间变短，区间C1′变得比区间C1短，区间C3′变得比区间C3短。

[0105] 注意，区间D中的时刻t3′～t4′期间的时间与初始设定的时刻t3～t4相同。

[0106] 另外，通过向第二输入部92输入更长的时间，加速度变小，如图6的区间E1′所示，达到区间E2′中所示的第三速度V3为止的时间变得比初始设定的区间E1长。因此，区间E′的时间(时刻t4′～t5′)变得比初始设定的时间(时刻t4～t5)长。

[0107] <10.主要特征>

[0108] <10-1>

[0109] 本实施方式的坯料分离装置1具备载置部2、吹气部3、吸附部4、吸盘驱动部5(驱动部的一个例子)和控制部10。在载置部2中，载置有层叠的多张铝片11(片状的坯料的一个例子)。吹气部3向载置于载置部2的多张铝片11吹送气体而使最上面的坯料的至少一部分浮起。吸附部4具有多个吸盘411，利用吸盘411从上方吸附保持被吹送气体的状态下的最上面的铝片11。吸盘驱动部5具有伺服马达50(电动马达的一个例子)，利用伺服马达50在上下方向上驱动各吸附部4。控制部10进行以下控制为：使吸附有铝片11的吸盘411上升至暂时停止位置(h1)(第一规定位置的一个例子)，并在使气体停止的状态下将吸盘411在暂时停止位置(h1)处停止规定时间，然后使吸盘411上升至输送位置(h2)(第二规定位置的一个例子)。

[0110] 通过设置伺服马达50，能够进行以下控制：利用吸盘驱动部5使吸附有铝片11的吸盘411上升至暂时停止位置(h1)，并在使气体停止的状态下将吸盘411在暂时停止位置(h1)处停止规定时间，然后利用吸盘驱动部5使吸盘411上升至输送位置(h2)。

[0111] 而且，通过进行这样的控制，特别是能够在铝片等非磁性体坯料中降低双重坯料的产生。

[0112] 另外，有时气体还会使最上面的铝片11以外的铝片11也浮起，通过在使气体停止的状态下将吸盘411停止规定时间，能够确保最上面的铝片11以外的铝片11落下的时间，因此容易分离。

[0113] <10-2>

[0114] 在本实施方式的坯料分离装置1中，控制部10进行以下控制：使吸盘411在吸附铝片11后上升至暂时停止位置(h1)的第二速度V2比吸盘411从暂时停止位置(h1)上升至输送位置(h2)的第三速度V3慢。

[0115] 通过这样的控制，能够减慢吸盘411在吸附铝片11后上升至暂时停止位置(h1)的速度，因此坯料容易分离。

[0116] 另外，由于能够加快吸盘411从暂时停止位置(h1)上升至输送位置(h2)的速度，因此能够提高处理速度。

[0117] <10-3>

[0118] 本实施方式的坯料分离装置1还具备第一输入部91。对第一输入部91进行输入，以变更吸盘411在吸附铝片11后上升至暂时停止位置(h1)时的第二速度V2。控制部10进行以下控制：使吸盘411以输入的第二速度V2上升。

[0119] 这样，通过设置第一输入部91，用户能够结合铝片11的状态而变更速度或加速度，因此能够以适当的条件进行坯料的分离动作。例如，在结合防锈油的粘度等条件从而难以进行铝片11的分离的情况下，通过使第二速度V2变慢，能够降低铝片11的双重坯料的产生。

[0120] 另外，在容易进行坯料的分离的条件的情况下，能够使第二速度V2加快，因此能够提高处理速度。

[0121] <10-4>

[0122] 本实施方式的坯料分离装置1还具备第二输入部92。对第二输入部92进行输入，以变更在使吸盘411在停止于暂时停止位置(h1)处规定时间后上升至输送位置(h2)时吸盘411从停止状态的加速度。控制部10进行以下控制：使吸盘以输入的加速度从停止状态上升。

[0123] 这样，通过设置第二输入部92，用户能够结合铝片11的状态而变更加速度，因此能够以适当的条件进行坯料的分离动作。例如，在结合防锈油的粘度等条件从而难以进行铝片11的分离的情况下，通过使加速度变小，能够降低铝片11的双重坯料的产生。另外，在容易进行铝片11的分离的条件的情况下，能够增大加速度，因此能够提高处理速度。

[0124] <10-5>

[0125] 本实施方式的坯料分离方法为使用坯料分离装置的坯料分离方法，坯料分离装置利用伺服马达50(电动马达的一个例子)上下驱动吸盘411，坯料分离方法具备步骤S40(吹气工序的一个例子)、步骤S60、S70(吸附工序的一个例子)、步骤S80、S90(第一上升工序的一个例子)、步骤S100、S110(停止工序的一个例子)和步骤S120、S130(第二上升工序的一个例子)。步骤S40(吹气工序的一个例子)通过向层叠的多张铝片11(片状的坯料的一个例子)吹送气体而使最上面的铝片11的至少一部分浮起。步骤S60、S70(吸附工序的一个例子)利用吸盘411从上方吸附保持被吹送气体状态下的最上面的铝片11。步骤S80、S90(第一上升工序的一个例子)使吸附有铝片11的吸盘411上升至暂时停止位置(h1)(第一规定位置的一个例子)。步骤S100、S110(停止工序的一个例子)在使气体停止的状态下将吸盘411在暂时停止位置处停止规定时间。步骤S120、S130(第二上升工序的一个例子)使停止了规定时间的吸盘411上升至输送位置(第二规定位置的一个例子)。

[0126] 通过进行这样的动作，特别是能够在非磁性体坯料中降低双重坯料的产生。

[0127] 另外，有时气体还会使最上面的坯料以外的坯料也浮起，通过在使气体停止的状态下将吸盘411停止规定时间，能够确保最上面的坯料以外的坯料落下的时间，因此容易分离。

[0128] [其他实施方式]

[0129] 以上对本发明的一个实施方式进行了说明，但本发明不限定于上述实施方式，在不脱离发明的要旨的范围内能够进行各种各样的变更。

[0130] (A)

[0131] 在上述实施方式的坯料分离装置1中，构成为在第一输入部91中能够变更第二速度V2，但也可以不变更速度而是变更加速度。即，也可以进行输入，以变更达到第二速度V2为止的区间C1中的加速度。

[0132] (B)

[0133] 在上述实施方式中，设有第一输入部91以及第二输入部92，但也可以仅设有任意一方。但是，考虑到与变更区间E1中的加速度相比，变更刚刚吸附铝片11以后的区间C中的上提速度对铝片11的分离更加有效，因此优选设有第一输入部91。

[0134] (C)

[0135] 在上述实施方式的坯料分离装置1中，使用了铝片11作为片状的坯料的一个例子，但不限定于铝片11，也可以为镁片等。

[0136] 另外，在分离性根据坯料的种类而不同的情况下，通过根据坯料的种类变更向第一输入部91以及第二输入部92输入的值，能够抑制双重坯料，并尽可能地提高处理速度。

[0137] (D)

[0138] 在上述实施方式中，第一输入部91以及第二输入部92构成为能够通过触摸面板输入数值，但也可以构成为能够通过滑块或拨号盘等变更速度以及加速度的数值。

[0139] (E)

[0140] 在上述实施方式中，向第一输入部91输入初始设定的速度的比例(％)的值，但不限定于此，也可以输入速度的值。进一步地，也可以输入时刻t3，总之，只要是能够变更速度的值即可。

[0141] (F)

[0142] 在上述实施方式中，向第二输入部92输入达到第三速度V3为止的时间，但不限定于此，也可以输入加速度的值。另外，也可以像第一输入部91那样，将初始设定的加速度的值作为100％而输入比例(％)，总之，只要是能够变更加速度的值即可。

[0143] (G)

[0144] 在上述实施方式中，使用了伺服马达作为电动马达的一个例子，但也可以使用变频调速马达等。

[0145] (H)

[0146] 在上述实施方式中，对载置台驱动部22中使用液压缸进行了说明，但也可以使用伺服马达。

[0147] 工业实用性

[0148] 本发明的坯料分离装置以及坯料分离方法具有能够进一步降低双重坯料的产生的效果，特别是在分离铝和镁等非磁性体的片状坯料时有用。

[0149] 附图标记说明

[0150] 1   坯料分离装置

[0151] 2   载置部

[0152] 3   吹气部

[0153] 4   吸附部

[0154] 5   吸盘驱动部

[0155] 6   位置检测部

[0156] 8   支承架

[0157] 9   操作部

[0158] 10  控制部

[0159] 11  铝片

[0160] 12  堆垛

[0161] 13  存储部

[0162] 21  载置台

[0163] 22  载置台驱动部

[0164] 31  喷嘴

[0165] 32  气体压缩机

[0166] 41  吸盘部

[0167] 42  阀

[0168] 43  真空泵

[0169] 44  管

[0170] 50  伺服马达

[0171] 51  转换部

[0172] 53  轴承

[0173] 61  光电管发光部

[0174] 62  光电管受光部

[0175] 91  第一输入部

[0176] 92  第二输入部

[0177] 100 输送机

[0178] 411 吸盘

[0179] 412 吸盘支承部件

[0180] 413 管连接部

[0181] 414 驱动连接部

[0182] 501 旋转轴

[0183] 511 滚珠丝杠

[0184] 512 螺母

[0185] 513 限制部

[0186] 514 圆筒部

[0187] 515 壳体