一种无人船

摘要

本发明公开一种无人船，包括可浮于水面或潜入水中作业的船体，还包括设置在船体上的双目摄像装置、声呐探测装置以及分别与其通信连接的中央处理器，所述的双目摄像装置，用于采集目标物的位置信息；所述的声呐探测装置，用于采集船体周围的环境信息和/或采集目标物的位置信息；所述的中央处理器，用于根据双目摄像装置和/或声呐探测装置采集的位置信息和/或环境信息，控制船体避让/追踪目标物。本发明的无人船集多种功能于一身，可跟踪鱼群，也可避障，辅助钓鱼爱好者确定鱼群密集区域，提高捕鱼效率。

权利要求

1.一种无人船，包括可浮于水面或潜入水中作业的船体，其特征在于，还包括设置在船体上的双目摄像装置、声呐探测装置、主相机、打窝器以及分别与其通信连接的中央处理器，其中：所述的双目摄像装置，包括左侧相机和右侧相机，用于采集目标物的位置信息；

所述主相机，设置在双目摄像装置的左侧相机和右侧相机之间的中间位置，其视角不大于双目摄像装置的视角；

所述的声呐探测装置，用于采集船体周围的环境信息和/或采集目标物的位置信息，设置螺柱；

所述打窝器，包括本体和投料部，投料部与本体活动连接，投料部通过闭锁装置锁闭在本体上，本体上设置有螺柱；

所述船体，底部设置有与所述螺柱配合的螺纹孔，声呐探测装置/打窝器通过所述螺柱安装在所述螺纹孔上，声呐探测装置和打窝器分别设置有无线模块，分别可与该无人船的中央处理器无线通信连接；所述的中央处理器，用于根据双目摄像装置和/或声呐探测装置采集的位置信息和/或环境信息，控制船体避让/追踪目标物以及携带打窝器潜水至目标地，控制锁闭装置解锁，并控制船体向上运动，投料部在惯性下打开，实现饵料的投放；

所述的主相机与中央处理器电性连接，所述的主相机采集目标物所在区域的图像，所述的中央处理器根据目标物在图像中的位置，调整船体的行进动作以保持目标物在主相机的视野中心并根据双目摄像装置采集的图像信息确定目标物与无人船之间的距离，控制无人船与目标物保持一定的距离，以跟踪目标物。

2.根据权利要求1所述的一种无人船，其特征在于，所述的双目摄像装置与中央处理器电性连接，所述的双目摄像装置还用于采集水下图像以供用户查看水下环境。

3.根据权利要求2所述的一种无人船，其特征在于，还包括设置在船体上的照明装置，所述的照明装置为双目摄像装置和/或主相机提供光源。

4.根据权利要求3所述的一种无人船，其特征在于，所述的照明装置还用于诱鱼。

5.根据权利要求3或4所述的一种无人船，其特征在于，所述的声呐探测装置包括壳体，壳体内设置有第一电源模块、声呐探测模块、控制器和无线通信模块，所述的第一电源模块、无线通信模块和声呐探测模块分别与所述控制器电性连接，所述的控制器通过无线通信模块与中央处理器通信连接，用于接收中央处理器发送来的指令，并控制声呐探测装置执行相应的指令。

6.根据权利要求5所述的一种无人船，其特征在于，所述的投料部内设置有投料槽，所述的投料部与本体活动连接以打开/封闭所述的投料槽，所述的投料部通过闭锁装置锁闭在本体上，本体封闭所述的投料槽形成了容纳饵料的第一密封空间。

7.根据权利要求6所述的一种无人船，其特征在于，所述的闭锁装置包括设置在本体上的电磁铁和设置在投料部上的磁性物体，电磁铁吸附所述的磁性物体，投料部与本体闭合，本体封闭所述的投料槽。

8.根据权利要求7所述的一种无人船，其特征在于，所述投料部通过转轴与本体连接，所述的转轴上设置有弹性件，所述的投料部与本体闭合时，弹性件受压变形的设在投料部和本体之间。

9.根据权利要求8所述的一种无人船，其特征在于，所述的弹性件为套设在转轴上的扭簧，所述扭簧的两扭臂分别作用于本体和投料部。

10.根据权利要求6-9任一所述的一种无人船，其特征在于，所述的本体内部设有第二密封空间，第二密封空间内设有第二电源模块、无线模块和主控板，所述的第二电源模块、无线模块、电磁铁分别与所述的主控板电性连接，所述的主控板通过所述的无线模块与中央处理器无线通信连接，用于接收中央处理器发送来的控制指令并根据该控制指令控制电磁铁通电/断电。

11.根据权利要求1-4任一所述的一种无人船，其特征在于，所述的船体通过外部终端远程控制，所述的外部终端可发送控制指令至所述的中央处理器，所述的中央处理器接收该控制指令并无线发送该控制指令至控制指令对应的声呐探测装置或打窝器。

说明书

一种无人船

技术领域

[0001] 本发明涉及无人船领域，尤其是涉及一种辅助捕鱼的无人船。

背景技术

[0002] 近年来机器人技术发展迅速，大量适用不同环境的无人设备如无人机，无人车，无人船等，但受到技术等因素的限制这些设备还没有广泛进入民用领域。以无人船为例，现有无人船多为军用，如完成侦查任务，远程攻击任务等。也有一些用于科研领域，比如海洋数据监测，实验样本采集等。在工业上用于一些水中设备的远程维护，工业开采等方面。民用方面的应用还很有限，目前除了作为娱乐用途的无人船之外，用于钓鱼的无人船在民用市场的需求越来越大，因此对于钓鱼无人船提出了越来越高的要求。

[0003] 目前市场上的一些钓鱼用无人船技术指标不高，功能单一，无法提供全面专业的钓鱼体验。并且与传统钓鱼相比区别不大，没有革命性的改变。

[0004] 申请号为201320333558.2的中国专利公开了一种遥控定位投饵船，含遥控和接收装置、船体、电源和控制及解码电路，船体设有若干舱底向舱门倾斜的独立船舱；舱门设有磁钢，船体上与舱门磁钢对应位置设有电磁铁；电磁铁通过控制及解码电路与接收装置连接；所述的独立船舱共设四个，分设于船体两侧。该专利公开的无人船可远距离多点定位投放鱼饵、鱼钩，并可起到打窝聚鱼的效果。然而，该遥控定位投饵船只能在水位较低的水域进行操作，并不能将其饵料直接投放在水下设定位置。

[0005] 申请号为201520499153.5的中国专利公开了一种混合动力无线遥控水产养殖监测船，该专利除了可以进行定点投饵，还可以通过声呐探测水下鱼群数量和鱼儿大小，以此判断是否养殖过密，是否可以捕捞，有利于养殖人员的下一步操作。其只能根据声呐信号探测到物体的大致位置和大致数量，使用者需要根据自己的经验判断被探测物的种类和具体位置及具体数量，而无法确切得知被探测物的种类、大小和地理位置。例如：当探测到鱼群时，使用者需要根据经验判断这是什么鱼、大致在什么位置，而不能确切地知道是什么鱼、鱼的大小以及鱼群所在的具体经度、纬度信息。

[0006] 综上所述可见，现有的钓鱼无人船具有打窝、水下声呐探测的功能。但是无法获得水下的详细信息，尤其是对一定深度的水下图像的获取。这是由于现有钓鱼无人船不具有水下摄像头，申请号201520499153.5的专利虽然具有摄像头，但不是设置在水下而是在水面上。并且，即使在现有钓鱼无人船上设置水下摄像头也无法获取详细的水下鱼群信息。因为现有钓鱼无人船均不能实现下潜，不下潜至一定深度，无法与鱼群充分靠近，也就无法获取到鱼的图像信息，无法对声呐探测的信息进行校验。这会大大影响钓鱼效果，当声呐探测的数据有误时，无法及时发现，例如将水下的海藻或水草团识别为鱼群，钓鱼者在不知情的情况下会白白浪费时间和鱼饵。

[0007] 有鉴于此，特提出本发明。

发明内容

[0008] 本发明要解决的技术问题在于克服现有技术的不足，提供一种无人船,该无人船集多种功能于一身，可跟踪鱼群，可以打窝诱鱼，也可避障，辅助钓鱼爱好者确定鱼群密集区域，并且实现饵料的远距离精确投放，提高捕鱼效率。

[0009] 为解决上述技术问题，本发明采用技术方案的基本构思是：

[0010] 一种无人船，包括可浮于水面或潜入水中作业的船体，还包括设置在船体上的双目摄像装置、声呐探测装置以及分别与其通信连接的中央处理器，其中：

[0011] 所述的双目摄像装置，用于采集目标物的位置信息；

[0012] 所述的声呐探测装置，用于采集船体周围的环境信息和/或采集目标物的位置信息；

[0013] 所述的中央处理器，用于根据双目摄像装置和/或声呐探测装置采集的位置信息和/或环境信息，控制船体避让/追踪目标物。

[0014] 优选的，所述的双目摄像装置与中央处理器电性连接，所述的双目摄像装置还用于采集水下图像以供用户查看水下环境；

[0015] 或者，所述的无人船包括有用于采集水下图像的主相机；

[0016] 优选的，所述的主相机设置在双目摄像装置的左侧相机和右侧相机之间的中间位置，其视角不大于双目摄像装置的视角，所述的主相机与中央处理器电性连接，所述的主相机采集目标物所在区域的图像，并发送至中央处理器，所述的中央处理器接收到图像后，根据目标物在图像中的位置，调整船体的行进动作以保持目标物在主相机的视野中心。

[0017] 其中，所述的双目摄像装置同时采集目标物所在区域的第一图像和第二图像，所述的中央处理器对该第一图像和第二图像进行数据处理，确定目标物与无人船之间的距离。

[0018] 优选的，所述的中央处理器还用于对双目摄像装置采集的第一图像和第二图像进行图形增强处理，并对通过图形增强处理后的图像进行视觉测距计算，准确确定目标物与无人船之间的距离。其中，所述的图形增强处理包括：对双目摄像装置采集的第一图像和第二图像进行颜色修正计算，去除水下图像的颜色偏差，获得清晰的第一图像和第二图像。通过对水下图像的处理有利于之后的视觉测距计算。

[0019] 优选的，所述的无人船还包括设置在船体上的照明装置，所述的照明装置为双目摄像装置和/或主相机提供光源；

[0020] 优选的，所述的照明装置还用于诱鱼。

[0021] 优选的，所述的无人船还包括安装在船体上用于随船体行进至目标地进行打窝诱鱼的打窝器，所述的打窝器与中央处理器通信连接；

[0022] 优选的，所述的声呐探测装置和打窝器一体设置共同可拆卸安装在船体上；

[0023] 或所述的声呐探测装置和打窝器分体设置分别可拆卸安装在船体上。

[0024] 优选的，所述的声呐探测装置包括壳体，壳体内设置有电源模块、声呐探测模块、控制器和无线通信模块，所述的电源模块、无线通信模块和声呐探测模块分别与所述控制器电性连接，所述的控制器通过无线通信模块与中央处理器通信连接，用于接收中央处理器发送来的指令，并控制声呐探测装置执行相应的指令。

[0025] 优选的，所述的壳体内还可存放饵料，用于定点投放打窝诱鱼。

[0026] 优选的，所述的声呐探测装置和打窝器分体设置，所述船体上对应声呐探测装置和打窝器分别设置有安装接口，所述的声呐探测装置和打窝器分别安装在对应的安装接口上；

[0027] 或，所述声呐探测装置和打窝器择一的安装在船体上，所述的船体上只设置一安装接口，所述的声呐探测装置和打窝器分别设置有与所述的安装接口配合连接的安装件。

[0028] 优选的，所述的打窝器包括本体和投料部，所述的本体固定在无人船上，所述的投料部内设置有投料槽，所述的投料部与本体活动连接以打开/封闭所述的投料槽；

[0029] 优选的，所述的投料部通过闭锁装置锁闭在本体上，本体封闭所述的投料槽形成了容纳饵料的第一密封空间；

[0030] 优选的，所述的闭锁装置包括设置在本体上的电磁铁和设置在投料部上的磁性物体，电磁铁吸附所述的磁性物体，投料部与本体闭合，本体封闭所述的投料槽。

[0031] 优选的，所述的投料部通过转轴与本体连接，所述的转轴上设置有弹性件，所述的投料部与本体闭合时，弹性件受压变形的设在投料部和本体之间；

[0032] 优选的，所述的弹性件为套设在转轴上的扭簧，所述扭簧的两扭臂分别作用于本体和投料部。

[0033] 优选的，所述的本体内部设有第二密封空间，第二密封空间内设有电源模块、无线模块和主控板，所述的电源模块、无线模块、电磁铁分别与所述的主控板电性连接，所述的主控板通过无线模块与中央处理器无线通信连接，用于接收中央处理器发送来的控制指令并根据该控制指令控制电磁铁通电/断电。

[0034] 优选的，所述的船体通过外部终端远程控制，所述的外部终端可发送控制指令至所述的中央处理器，所述的中央处理器接收该控制指令并无线发送该控制指令至控制指令对应的声呐探测装置或打窝器。

[0035] 采用上述技术方案后，本发明的无人船集多种功能于一身，可跟踪鱼群，可以打窝诱鱼，也可避障，辅助钓鱼爱好者确定鱼群密集区域，并且实现饵料的远距离精确投放，提高捕鱼效率。

[0036] 下面结合附图对本发明的具体实施方式作进一步详细的描述。

附图说明

[0037] 附图作为本发明的一部分，用来提供对本发明的进一步的理解，本发明的示意性实施例及其说明用于解释本发明，但不构成对本发明的不当限定。显然，下面描述中的附图仅仅是一些实施例，对于本领域普通技术人员来说，在不付出创造性劳动的前提下，还可以根据这些附图获得其他附图。在附图中：

[0038] 图1是本发明的无人船通讯示意图；

[0039] 图2是本发明的根据双目摄像装置控制船体行进动作示意图；

[0040] 图3是本发明的打窝器爆炸图；

[0041] 图4是本发明的打窝器的立体结构示意图；

[0042] 图5是本发明的打窝器的另一视角示意图；

[0043] 图6是本发明的打窝器的另一视角示意图；

[0044] 图7是本发明的打窝器的另一视角示意图；

[0045] 图8是本发明的无人船通信连接示意图。

[0046] 图中：1、螺柱；2、上壳体；3、天线；4、主控板；5、无线模块；6、电磁铁；7、电源模块；8、密封圈；9、下壳体；10、螺钉；11、转轴；12、扭簧；13、投料槽；14、磁性物体；15、本体；16、投料部；17、声呐探测装置或打窝器；18、无人船。

[0047] 需要说明的是，这些附图和文字描述并不旨在以任何方式限制本发明的构思范围，而是通过参考特定实施例为本领域技术人员说明本发明的概念。

具体实施方式

[0048] 为使本发明实施例的目的、技术方案和优点更加清楚，下面将结合本发明实施例中的附图，对实施例中的技术方案进行清楚、完整地描述，以下实施例用于说明本发明，但不用来限制本发明的范围。

[0049] 在本发明的描述中，需要说明的是，术语“上”、“下”、“前”、“后”、“左”、“右”、“竖直”、“内”、“外”等指示的方位或位置关系为基于附图所示的方位或位置关系，仅是为了便于描述本发明和简化描述，而不是指示或暗示所指的装置或元件必须具有特定的方位、以特定的方位构造和操作，因此不能理解为对本发明的限制。

[0050] 在本发明的描述中，需要说明的是，除非另有明确的规定和限定，术语“安装”、“相连”、“连接”应做广义理解，例如，可以是固定连接，也可以是可拆卸连接，或一体地连接；可以是机械连接，也可以是电性连接；可以是直接相连，也可以通过中间媒介间接相连。对于本领域的普通技术人员而言，可以具体情况理解上述术语在本发明中的具体含义。

[0051] 参见图1-图8所示，本发明提供一种无人船18，包括可浮于水面或潜入水中作业的船体，还包括设置在船体上的双目摄像装置、声呐探测装置以及分别与其通信连接的中央处理器，其中：

[0052] 所述的双目摄像装置，用于采集目标物的位置信息；

[0053] 所述的声呐探测装置，用于采集船体周围的环境信息和/或采集目标物的位置信息；

[0054] 所述的中央处理器，用于根据双目摄像装置和/或声呐探测装置采集的位置信息和/或环境信息，控制船体避让/追踪目标物。

[0055] 实施例一

[0056] 作为本发明的一实施例，所述的双目摄像装置与中央处理器电性连接，所述的双目摄像装置还用于采集水下图像以供用户查看水下环境；

[0057] 或者，所述的无人船18包括有用于采集水下图像的主相机。该主相机采集水下图像以供用户查看水下环境。

[0058] 优选的，该主相机还可用于辅助无人船18进行跟踪目标物：所述的双目摄像装置设置在船体的前部，所述的主相机设置在双目摄像装置的左侧相机和右侧相机之间的中间位置，其视角不大于双目摄像装置的视角，所述的主相机与中央处理器电性连接，所述的主相机采集目标物所在区域的图像，并发送至中央处理器，所述的中央处理器接收到图像后，根据目标物在图像中的位置，调整船体的行进动作以保持目标物在主相机的视野中心。将目标物保持在主相机的视野中心，并且中央处理器控制无人船18与目标物保持一定的距离，从而可实现无人船18跟踪该目标物。其中中央处理器可通过双目摄像装置获取无人船与目标物的距离信息。参见图2所示，所述的双目摄像装置同时采集目标物所在区域的第一图像和第二图像，并发送给中央处理器，所述的中央处理器对该第一图像和第二图像进行数据处理，确定目标物与无人船18之间的距离，进而生成控制指令，来控制船体行进动作。

[0059] 优选的，所述的中央处理器还用于对双目摄像装置采集的第一图像和第二图像进行图形增强处理，并对通过图形增强处理后的图像进行视觉测距计算，准确确定目标物与无人船18之间的距离。其中，所述的图形增强处理包括：对双目摄像装置采集的第一图像和第二图像进行颜色修正计算，去除水下图像的颜色偏差，获得清晰的第一图像和第二图像。通过对水下图像的处理有利于之后的视觉测距计算，该处理后的图像也可用于提供用户查看水下环境，视觉效果好，用户体验佳。

[0060] 当然的，无人船18也可以通过声呐探测装置17获取目标物的位置信息，并控制无人船18跟随该目标物。

[0061] 优选的，所述的无人船18还包括设置在船体上的照明装置，所述的照明装置为双目摄像装置和/或主相机提供光源；当然的，该照明装置还可用于诱鱼。

[0062] 本实施例中，优选的，所述的无人船18还包括安装在船体上用于随船体行进至目标地进行打窝诱鱼的打窝器，所述的打窝器与中央处理器通信连接，所述的声呐探测装置和打窝器一体设置共同可拆卸安装在船体上；

[0063] 或所述的声呐探测装置17和打窝器分体设置分别可拆卸安装在船体上。

[0064] 本实施例中，所述的无人船18还包括一外部终端，所述外部终端与无人船18通信连接，接收由中央处理器发送来的经过初步处理后的声呐数据以及图像/视频数据，并显示给用户，该外部终端还可用于远程输入控制指令至无人船18，该控制指令包括控制无人船18行进动作的指令、声呐探测装置探测的指令、打窝器打窝的指令以及照明灯照明的指令。

[0065] 具体的，参见附图1所示，无人船18与浮于水面上的通讯站通过线缆连接通信，该通讯站与外部终端无线通信连接。参见图8所示，无人船18内的中央处理器与双目摄像装置电性连接，与声呐探测装置及打窝器无线连接，与通讯站通过线缆连接，而通讯站与外部终端无线连接。

[0066] 实施例二

[0067] 本实施中对声呐探测装置和打窝器进行描述：

[0068] 所述的声呐探测装置17和打窝器一体设置共同可拆卸安装在船体上，其中，所述的声呐探测装置17包括壳体，壳体内设置有电源模块、声呐探测模块、控制器和无线通信模块，所述的电源模块、无线通信模块和声呐探测模块分别与所述控制器电性连接，所述的控制器通过无线通信模块与中央处理器通信连接，用于接收中央处理器发送来的指令，并控制声呐探测装置执行相应的指令。该指令包括声呐探测装置进行探测鱼群位置的指令。其中，所述的壳体内还可存放饵料，用于定点投放打窝诱鱼。

[0069] 实施例三

[0070] 实施例三与实施例二的区别在于：声呐探测装置17和打窝器分体设置。所述船体上对应声呐探测装置17和打窝器分别设置有安装接口，所述的声呐探测装置17和打窝器分别安装在对应的安装接口上；

[0071] 或者，参见图1所示，所述声呐探测装置17和打窝器17择一的安装在船体上，所述的船体上只设置一安装接口，所述的声呐探测装置17和打窝器17分别设置有与所述的安装接口配合连接的安装件。优选的，该安装件为设置在声呐探测装置17/打窝器17顶部的螺柱，而船体上开设有与螺柱相配合的螺纹孔。该声呐探测装置/打窝器根据用户需求，择一的安装在船体上，声呐探测装置17和打窝器17分别设置有无线模块，分别可与该无人船的中央处理器无线通信连接，如此设置有利于安装/拆卸声呐探测装置17/打窝器17。而该声呐探测装置17/打窝器17也可以不限于安装在船体上工作，也可以独立工作。其中所述的无线模块可采用WIFI，蓝牙或射频等无线通信模式。

[0072] 实施例四

[0073] 参见图1所示，实施例四中，该打窝器17和声呐探测装置择一的安装在无人船上。

[0074] 参见图3-图7所示，所述的打窝器17，包括本体15和投料部16，所述的投料部16内设置有投料槽13，所述的投料部16与本体15活动连接以打开/封闭所述的投料槽13。

[0075] 在上述方案中，投料部16与本体15活动连接，从而投料部16与本体15之间可有打开可闭合的动作，当投料部16与本体15之间为打开状态时，投料槽13与外界连通，可进行饵料的投放，而当投料部16与本体15之间为关闭状态，则本体15封闭所述的投料槽13，饵料密封在该投料槽13内。

[0076] 优选的，所述的投料部16通过闭锁装置锁闭在本体15上，本体15封闭所述的投料槽13形成了容纳饵料的第一密封空间。

[0077] 在上述方案中，投料部16一端与本体15活动连接，另一端可通过闭锁装置锁闭在本体15上，通过闭锁装置的设计，保证了投料部16和本体15之间的关闭状态，也保证了本体15封闭投料部16的投料槽13，形成了容纳饵料的第一密封空间。

[0078] 优选的，所述的闭锁装置包括设置在本体15上的电磁铁6和设置在投料部16上的磁性物体14，电磁铁6吸附所述的磁性物体14，投料部16与本体15闭合，本体15封闭所述的投料槽13。

[0079] 在上述方案中，所述的闭锁装置采用电磁铁6吸附的技术方案来实现打窝动作的自动化，结构简单，效果好，且占用空间少，适合与无人船配合使用，其中，当电磁铁6断电不吸附时，则投料部16与本体15解锁，投料部16可在重力的作用下打开，进行饵料的投放。然而，在水中，因为浮力的作用，投料部16和本体15之间不易打开，此时可结合无人船18的行进动作通过惯性使得投料部16和本体15打开，因为该打窝器17设置在无人船的底部，其本体15与无人船18固定连接，而投料部16设置在下方，此时，也可调节无人船18的运行姿态，来实现本体15和投料部16的打开，比如当无人船18携带该打窝器至目标地时，控制电磁铁6断电，此时投料部16在浮力的作用下与本体15之间并未打开，或者并未完全打开，此时无人船18突然向上行进，则因为惯性，投料部16与本体15完全打开，从而实现了饵料的投放。

[0080] 优选的，所述的投料部16通过转轴11与本体15连接，所述的转轴11上设置有弹性件，所述的投料部16与本体15闭合时，弹性件受压变形的设在投料部16和本体15之间。

[0081] 在上述方案中，当投料部16与本体15闭合时，弹性件受压变形的设在投料部16和本体15之间，具有促使本体15和投料部16打开的趋势，但是在水下浮力和电磁铁6的作用，一直处于压缩变形状态。当电磁铁6断电不产生吸附作用时，则该弹性件的弹力大于水下的浮力，投料部16与本体15打开，从而可进行饵料的投放。

[0082] 优选的，所述的弹性件为套设在转轴11上的扭簧12，所述扭簧12的两扭臂分别作用于本体15和投料部16，从而使得本体15和投料部16呈打开趋势。

[0083] 优选的，所述的投料部16内的投料槽13内由投料槽13的槽壁向投料槽13空腔内凸出有圆柱体的安装结构，所述的安装结构内设置有安装腔，所述的磁性物体14固定安装在该安装腔内。该安装腔设置在转轴11相对的一侧，且该圆柱体的安装结构与投料槽13的槽壁之间为平滑过渡，从而有利于饵料的投放。

[0084] 优选的，所述的本体15内部设有第二密封空间，所述的电磁铁6设置在所述的第二密封空间内或所述的电磁铁6至少部分设置在所述的第二密封空间内。

[0085] 优选的，所述的本体15包括有上壳体2和下壳体9，其中，至少上壳体2上设有容纳空间，下壳体9密封固定在上壳体2底部封闭所述的容纳空间形成所述的第二密封空间，所述的下壳体9外表面用于在本体15和投料部16闭合时，封闭投料槽13的开口。

[0086] 优选的，所述的第二密封空间内还设置有电源模块7、主控板4、无线模块5和天线3，所述的无线模块5设置在主控板4上，所述的电源模块、电磁铁6及天线3分别电性连接所述的主控板4。

[0087] 优选的，所述的第二密封空间内由下壳体9表面向上依次设置有所述的电源模块7和主控板4，其中，所述的下壳体9上对应投料部16上的磁铁开设有安装电磁铁6的安装槽，所述的主控板4上对应该安装槽也设置有卡接口，所述的电磁铁6一端密封的限位在所述的安装槽内，另一端限位在所述的卡接口上。

[0088] 在上述方案中，其中所述的下壳体9四周通过螺钉10固定在上壳体2的底部，封闭上壳体2内的容空间，其中下壳体9的边缘和上壳体2之间通过密封圈8密封，保证了第二密封空间的密封性，另一方面，所述的电源模块7、主控板4优选固定在下壳体9表面上，从而保证了第二密封空间内各模块单元的稳定性，所述的天线3设置在第二密封空间内的最高端，因为第二密封空间为下方宽上方窄，因此将天线3垂直设置在主控板4之上，结构更加合理，节约了空间。

[0089] 优选的，所述的上壳体2顶部表面凸出设有螺柱1，用于螺纹固定在无人船18上，所述的无人船18可浮于水面或沉入水下作业，所述的无人船18底部对应所述的螺柱1设置有螺纹孔。

[0090] 本实施例中的打窝器，包括本体15和投料部16，投料部16和本体15之间通过电磁铁6的通电/断电实现了饵料的投放，该结构简单，重量小，适合与无人船18配套使用可定点打窝也可水下打窝且不受水流的影响，另一方面，该打窝器与无人船18无线通信连接，从而使得该打窝器可设置为与无人船18可拆卸连接，该打窝器也可单独使用，不限于安装在无人船18上。

[0091] 实施例五

[0092] 本实施例中，无人船18包括可浮于水面或潜入水中作业的船体，其特征在于，还包括设置在船体上的双目摄像装置、声呐探测装置、打窝器以及分别与其通信连接的中央处理器，其中：

[0093] 所述的双目摄像装置，用于采集目标物的位置信息；

[0094] 所述的声呐探测装置，用于采集船体周围的环境信息和/或采集目标物的位置信息；

[0095] 所述的打窝器，用于随船体行进至目标地进行打窝诱鱼；

[0096] 所述的中央处理器，用于根据双目摄像装置和/或声呐探测装置采集的位置信息和/或环境信息，控制船体避让/追踪目标物,以及控制打窝器打窝诱鱼。

[0097] 需要注意的是，该无人船上的双目摄像装置可用于采集目标物的位置信息，而声呐探测装置也可以采集目标物的位置信息，两者均可辅助无人船进行对鱼的跟踪和定位，但是两者也具有区别，声呐探测装置探测的水域范围大，在需要获取某一区域内的鱼量信息时，可通过声呐探测装置探测鱼量,而在需要跟踪某一条鱼，并实时查看其动态时，可通过双目摄像装置实时探测船体与鱼的距离，并拍摄该鱼的动态，同时，中央处理器根据双目摄像装置探测的距离信息控制无人船的动力系统，以保持船体与鱼的距离在一定的范围内。

[0098] 所述的声呐探测装置17也可以包括多个，分布在船体的外周面上，各个声呐探测装置17分别探测不同方向的环境信息，从而达到“全景”的探测船体周围环境的效果。

[0099] 本发明的无人船18集多种功能于一身，可跟踪鱼群，可以打窝诱鱼，也可避障，辅助钓鱼爱好者确定鱼群密集区域，并且实现饵料的远距离精确投放，提高捕鱼效率。

[0100] 以上所述仅是本发明的较佳实施例而已，并非对本发明作任何形式上的限制，虽然本发明已以较佳实施例揭露如上，然而并非用以限定本发明，任何熟悉本专利的技术人员在不脱离本发明技术方案范围内，当可利用上述提示的技术内容作出些许更动或修饰为等同变化的等效实施例，但凡是未脱离本发明技术方案的内容，依据本发明的技术实质对以上实施例所作的任何简单修改、等同变化与修饰，均仍属于本发明方案的范围内。