本发明公开了一种连续梁悬灌施工中的两侧不平衡荷载动态调整方法及系统，方法包括根据梁左端称重数据LD和梁右端称重数据RD确定不平衡荷载差值f(LD,RD)，换向阀双向堵塞时停机，否则根据不平衡荷载差值f(LD,RD)和预设的不平衡荷载差值阈值+TV进行比较，根据比较结果控制泵车继续输送混凝土或者根据泵车的泵送动作状态和换向阀的阀门位置信息控制泵车先停止泵送再控制换向阀换向，在换向阀换向后先检查换向状态再延时发送泵送指令；系统为方法步骤完全对应的程序单元构成的系统或者部件设备构成的系统。本发明具有响应速度快，执行效率高，自动化程度高，便于施工的优点。
1.一种连续梁悬灌施工中的两侧不平衡荷载动态调整方法，其特征在于实施步骤包括：
1)采集连续梁的梁左端称重数据LD和梁右端称重数据RD；
2)根据梁左端称重数据LD和梁右端称重数据RD确定不平衡荷载差值f(LD,RD)；
3)采集换向阀(2)的阀门位置信息，如果换向阀(2)双向堵塞，则跳转执行步骤4)；否则跳转执行步骤5)；
4)判定换向阀(2)双向堵塞，且向泵车(1)同步传输停止泵送指令，驱动泵车(1)停止泵送动作，跳转执行步骤2)；
5)将不平衡荷载差值f(LD,RD)和预设的不平衡荷载差值阈值+TV进行比较，如果不平衡荷载差值f(LD,RD)小于不平衡荷载差值阈值+TV则跳转执行步骤6)；否则跳转执行步骤7)；
6)向泵车(1)同步传输启动泵送指令，驱动泵车(1)按照既有状态执行泵送动作并通过换向阀(2)向连续梁输送混凝土，跳转执行步骤2)；
7)采集泵车(1)的泵送动作状态和换向阀(2)的阀门位置信息，并根据泵车(1)的泵送动作状态和换向阀(2)的阀门位置信息控制泵车(1)先停止泵送再控制换向阀(2)换向，在换向阀(2)换向后先检查换向状态再延时发送泵送指令；跳转执行步骤2)。
2.根据权利要求1所述的连续梁悬灌施工中的两侧不平衡荷载动态调整方法，其特征在于，步骤3)中采集换向阀(2)的阀门位置信息以变量K表示，阀门位置信息K的值为1表示换向阀(2)的左右阀门均关闭，阀门位置信息K的值为2表示换向阀(2)的左阀门关闭、右阀门开启，阀门位置信息K的值为3表示换向阀(2)的左阀门开启、右阀门关闭，阀门位置信息K的值为4表示换向阀(2)的左右阀门均开启；如果阀门位置信息K为1，则判定换向阀(2)双向堵塞且跳转执行步骤4)；否则跳转执行步骤5)。
3.根据权利要求2所述的连续梁悬灌施工中的两侧不平衡荷载动态调整方法，其特征在于，步骤7)的详细步骤包括：
7.1)判断不平衡荷载差值f(LD,RD)大于0且阀门位置信息K不等于2、不平衡荷载差值f(LD,RD)小于0且阀门位置信息K不等于3两个条件中的任意一个是否成立，如果任意一个成立则跳转执行步骤7.2)；判断不平衡荷载差值f(LD,RD)大于0且阀门位置信息K等于2、不平衡荷载差值f(LD,RD)小于0且阀门位置信息K等于3两个条件中的任意一个是否成立，如果任意一个成立则跳转执行步骤7.3)；
7.2)优先触发停止泵送指令驱动泵车(1)停机；同时，发送换向信号经过延时器延时T后触发换向阀(2)的换向动作，换向动作时根据不平衡荷载差值f(LD,RD)的正负来控制换向阀(2)的左右阀门工作状态，如果不平衡荷载差值f(LD,RD)大于0则控制左阀门关闭、右阀门开启使得采集得到的阀门位置信息K的值为2；如果不平衡荷载差值f(LD,RD)小于0则控制左阀门开启、右阀门关闭使得采集得到的阀门位置信息K的值为3；跳转执行步骤2)；
7.3)则触发的恢复泵送指令经过延时器延时T后驱动泵车(1)恢复泵送。
4.一种连续梁悬灌施工中的两侧不平衡荷载动态调整系统，其特征在于包括：
称重数据采集程序单元，用于采集连续梁的梁左端称重数据LD和梁右端称重数据RD；
不平衡荷载计算程序单元，用于根据梁左端称重数据LD和梁右端称重数据RD确定不平衡荷载差值f(LD,RD)；
阀门位置检测程序单元，用于采集换向阀(2)的阀门位置信息，如果换向阀(2)双向堵塞，则跳转双向堵塞停机保护程序单元；否则跳转执行不平衡荷载阈值比较程序单元；
双向堵塞停机保护程序单元，用于判定换向阀(2)双向堵塞，且向泵车(1)同步传输停止泵送指令，驱动泵车(1)停止泵送动作；
不平衡荷载阈值比较程序单元，用于将不平衡荷载差值f(LD,RD)和预设的不平衡荷载差值阈值+TV进行比较，如果不平衡荷载差值f(LD,RD)小于不平衡荷载差值阈值+TV则跳转执行未触发补偿静默执行单元；否则跳转执行触发补偿伺服执行程序单元；
未触发补偿静默执行单元，用于向泵车(1)同步传输启动泵送指令，驱动泵车(1)按照既有状态执行泵送动作并通过换向阀(2)向连续梁输送混凝土；
触发补偿伺服执行程序单元，用于采集泵车(1)的泵送动作状态和换向阀(2)的阀门位置信息，并根据泵车(1)的泵送动作状态和换向阀(2)的阀门位置信息控制泵车(1)先停止泵送再控制换向阀(2)换向，在换向阀(2)换向后先检查换向状态再延时发送泵送指令。
5.根据权利要求4所述的连续梁悬灌施工中的两侧不平衡荷载动态调整系统，其特征在于，所述阀门位置检测程序单元采集换向阀(2)的阀门位置信息以变量K表示，阀门位置信息K的值为1表示换向阀(2)的左右阀门均关闭，阀门位置信息K的值为2表示换向阀(2)的左阀门关闭、右阀门开启，阀门位置信息K的值为3表示换向阀(2)的左阀门开启、右阀门关闭，阀门位置信息K的值为4表示换向阀(2)的左右阀门均开启；如果换向阀(2)双向堵塞，则跳转双向堵塞停机保护程序单元；否则跳转执行不平衡荷载阈值比较程序单元。
6.根据权利要求5所述的连续梁悬灌施工中的两侧不平衡荷载动态调整系统，其特征在于，所述触发补偿伺服执行程序单元包括：伺服执行预判断程序单元，用于判断不平衡荷载差值f(LD,RD)大于0且阀门位置信息K不等于2、不平衡荷载差值f(LD,RD)小于0且阀门位置信息K不等于3两个条件中的任意一个是否成立，如果任意一个成立则跳转执行换向阀口启闭状态与补偿方向不匹配执行程序单元；
判断不平衡荷载差值f(LD,RD)大于0且阀门位置信息K等于2、不平衡荷载差值f(LD,RD)小于0且阀门位置信息K等于3两个条件中的任意一个是否成立，如果任意一个成立则跳转执行换向阀口启闭状态与补偿方向匹配执行程序单元；
换向阀口启闭状态与补偿方向不匹配执行程序单元，用于优先触发停止泵送指令驱动泵车(1)停机；同时，发送换向信号经过延时器延时T后触发换向阀(2)的换向动作，换向动作时根据不平衡荷载差值f(LD,RD)的正负来控制换向阀(2)的左右阀门工作状态，如果不平衡荷载差值f(LD,RD)大于0则控制左阀门关闭、右阀门开启使得采集得到的阀门位置信息K的值为2；如果不平衡荷载差值f(LD,RD)小于0则控制左阀门开启、右阀门关闭使得采集得到的阀门位置信息K的值为3；跳转执行不平衡荷载计算程序单元；
换向阀口启闭状态与补偿方向匹配执行程序单元，用于触发的恢复泵送指令经过延时器延时T后驱动泵车(1)恢复泵送。
7.一种连续梁悬灌施工中的两侧不平衡荷载动态调整系统，其特征在于包括：
输入模块(3)，用于初始化设置不平衡荷载差值阈值+TV；
称重数据传感器(4)，用于采集连续梁的梁左端称重数据LD和梁右端称重数据RD；
微机处理系统(5)，用于根据梁左端称重数据LD和梁右端称重数据RD确定不平衡荷载差值f(LD,RD)并输出；
动作同步器(6)，用于在收到不平衡荷载差值f(LD,RD)后，采集换向阀(2)的阀门位置信息，如果换向阀(2)双向堵塞，则跳转执行动作①；否则跳转执行动作②；
动作①：判定换向阀(2)双向堵塞，且向泵车(1)同步传输停止泵送指令，驱动泵车(1)停止泵送动作；
动作②：将不平衡荷载差值f(LD,RD)和预设的不平衡荷载差值阈值+TV进行比较，如果不平衡荷载差值f(LD,RD)小于不平衡荷载差值阈值+TV则跳转执行动作②-1；否则跳转执行动作②-2；
动作②-1：向泵车(1)同步传输启动泵送指令，驱动泵车(1)按照既有状态执行泵送动作并通过换向阀(2)向连续梁输送混凝土；
动作②-2：采集泵车(1)的泵送动作状态和换向阀(2)的阀门位置信息，并根据泵车(1)的泵送动作状态和换向阀(2)的阀门位置信息控制泵车(1)先停止泵送再控制换向阀(2)换向，在换向阀(2)换向后先检查换向状态再延时发送泵送指令；
输出模块(7)，用于显示输出微机处理系统(5)和动作同步器(6)的状态和报警信息。
连续梁悬灌施工中的两侧不平衡荷载动态调整方法及系统
技术领域
[0001] 本发明涉及桥梁工程的连续梁悬灌施工技术，具体涉及一种连续梁悬灌施工中的两侧不平衡荷载动态调整方法及系统。
背景技术
[0002] 在连续梁T构悬灌过程中，严格控制两侧不平衡荷载在合理范围内是确保T构稳定的重要因素，而这部分不平衡荷载绝大部分都是由节段在悬灌过程中两侧梁端入模混凝土的方量不一致导致的。历史上连续梁施工过程中的倾覆事故基本都是由节段的不平衡浇筑导致的。常规的控制方法都是基于经验对两侧方量进行分配，其不仅人为主观性较大也难以及时准确控制不平衡荷载，具有极大的安全隐患。
发明内容
[0003] 本发明要解决的技术问题：针对现有技术的上述问题，提供一种响应速度快，执行效率高，自动化程度高，便于施工的连续梁悬灌施工中的两侧不平衡荷载动态调整方法及系统。
[0004] 为了解决上述技术问题，本发明采用的技术方案为：
[0005] 一方面，本发明提供一种连续梁悬灌施工中的两侧不平衡荷载动态调整方法，实施步骤包括：
[0006] 1)采集连续梁的梁左端称重数据LD和梁右端称重数据RD；
[0007] 2)根据梁左端称重数据LD和梁右端称重数据RD确定不平衡荷载差值f(LD,RD)；
[0008] 3)采集换向阀的阀门位置信息，如果换向阀双向堵塞，则跳转执行步骤4)；否则跳转执行步骤5)；
[0009] 4)判定换向阀双向堵塞，且向泵车同步传输停止泵送指令，驱动泵车停止泵送动作，跳转执行步骤2)；
[0010] 5)将不平衡荷载差值f(LD,RD)和预设的不平衡荷载差值阈值+TV进行比较，如果不平衡荷载差值f(LD,RD)小于不平衡荷载差值阈值+TV则跳转执行步骤6)；否则跳转执行步骤7)；
[0011] 6)向泵车同步传输启动泵送指令，驱动泵车按照既有状态执行泵送动作并通过换向阀向连续梁输送混凝土，跳转执行步骤2)；
[0012] 7)采集泵车的泵送动作状态和换向阀的阀门位置信息，并根据泵车的泵送动作状态和换向阀的阀门位置信息控制泵车先停止泵送再控制换向阀换向，在换向阀换向后先检查换向状态再延时发送泵送指令；跳转执行步骤2)。
[0013] 优选地，步骤3)中采集换向阀的阀门位置信息以变量K表示，阀门位置信息K的值为1表示换向阀的左右阀门均关闭，阀门位置信息K的值为2表示换向阀的左阀门关闭、右阀门开启，阀门位置信息K的值为3表示换向阀的左阀门开启、右阀门关闭，阀门位置信息K的值为4表示换向阀的左右阀门均开启；如果阀门位置信息K为1，则判定换向阀双向堵塞且跳转执行步骤4)；否则跳转执行步骤5)。
[0014] 优选地，步骤7)的详细步骤包括：
[0015] 7.1)判断不平衡荷载差值f(LD,RD)大于0且阀门位置信息K不等于2、不平衡荷载差值f(LD,RD)小于0且阀门位置信息K不等于3两个条件中的任意一个是否成立，如果任意一个成立则跳转执行步骤7.2)；判断不平衡荷载差值f(LD,RD)大于0且阀门位置信息K等于2、不平衡荷载差值f(LD,RD)小于0且阀门位置信息K等于3两个条件中的任意一个是否成立，如果任意一个成立则跳转执行步骤7.3)；
[0016] 7.2)优先触发停止泵送指令驱动泵车停机；同时，发送换向信号经过延时器延时T后触发换向阀的换向动作，换向动作时根据不平衡荷载差值f(LD,RD)的正负来控制换向阀的左右阀门工作状态，如果不平衡荷载差值f(LD,RD)大于0则控制左阀门关闭、右阀门开启使得采集得到的阀门位置信息K的值为2；如果不平衡荷载差值f(LD,RD)小于0则控制左阀门开启、右阀门关闭使得采集得到的阀门位置信息K的值为3；跳转执行步骤2)；
[0017] 7.3)则触发的恢复泵送指令经过延时器延时T后驱动泵车恢复泵送。
[0018] 另一方面，本发明还提供一种连续梁悬灌施工中的两侧不平衡荷载动态调整系统，包括：
[0019] 称重数据采集程序单元，用于采集连续梁的梁左端称重数据LD和梁右端称重数据RD；
[0020] 不平衡荷载计算程序单元，用于根据梁左端称重数据LD和梁右端称重数据RD确定不平衡荷载差值f(LD,RD)；
[0021] 阀门位置检测程序单元，用于采集换向阀的阀门位置信息，如果换向阀双向堵塞，则跳转双向堵塞停机保护程序单元；否则跳转执行不平衡荷载阈值比较程序单元；
[0022] 双向堵塞停机保护程序单元，用于判定换向阀双向堵塞，且向泵车同步传输停止泵送指令，驱动泵车停止泵送动作；
[0023] 不平衡荷载阈值比较程序单元，用于将不平衡荷载差值f(LD,RD)和预设的不平衡荷载差值阈值+TV进行比较，如果不平衡荷载差值f(LD,RD)小于不平衡荷载差值阈值+TV则跳转执行未触发补偿静默执行单元；否则跳转执行触发补偿伺服执行程序单元；
[0024] 未触发补偿静默执行单元，用于向泵车同步传输启动泵送指令，驱动泵车按照既有状态执行泵送动作并通过换向阀向连续梁输送混凝土；
[0025] 触发补偿伺服执行程序单元，用于采集泵车的泵送动作状态和换向阀的阀门位置信息，并根据泵车的泵送动作状态和换向阀的阀门位置信息控制泵车先停止泵送再控制换向阀换向，在换向阀换向后先检查换向状态再延时发送泵送指令。
[0026] 优选地，所述阀门位置检测程序单元采集换向阀的阀门位置信息以变量K表示，阀门位置信息K的值为1表示换向阀的左右阀门均关闭，阀门位置信息K的值为2表示换向阀的左阀门关闭、右阀门开启，阀门位置信息K的值为3表示换向阀的左阀门开启、右阀门关闭，阀门位置信息K的值为4表示换向阀的左右阀门均开启；如果换向阀双向堵塞，则跳转双向堵塞停机保护程序单元；否则跳转执行不平衡荷载阈值比较程序单元。
[0027] 优选地，所述触发补偿伺服执行程序单元包括：
[0028] 伺服执行预判断程序单元，用于判断不平衡荷载差值f(LD,RD)大于0且阀门位置信息K不等于2、不平衡荷载差值f(LD,RD)小于0且阀门位置信息K不等于3两个条件中的任意一个是否成立，如果任意一个成立则跳转执行换向阀口启闭状态与补偿方向不匹配执行程序单元；判断不平衡荷载差值f(LD,RD)大于0且阀门位置信息K等于2、不平衡荷载差值f(LD,RD)小于0且阀门位置信息K等于3两个条件中的任意一个是否成立，如果任意一个成立则跳转执行换向阀口启闭状态与补偿方向匹配执行程序单元；
[0029] 换向阀口启闭状态与补偿方向不匹配执行程序单元，用于优先触发停止泵送指令驱动泵车停机；同时，发送换向信号经过延时器延时T后触发换向阀的换向动作，换向动作时根据不平衡荷载差值f(LD,RD)的正负来控制换向阀的左右阀门工作状态，如果不平衡荷载差值f(LD,RD)大于0则控制左阀门关闭、右阀门开启使得采集得到的阀门位置信息K的值为2；如果不平衡荷载差值f(LD,RD)小于0则控制左阀门开启、右阀门关闭使得采集得到的阀门位置信息K的值为3；跳转执行不平衡荷载计算程序单元；
[0030] 换向阀口启闭状态与补偿方向匹配执行程序单元，用于触发的恢复泵送指令经过延时器延时T后驱动泵车恢复泵送。
[0031] 同时，本发明还提供一种连续梁悬灌施工中的两侧不平衡荷载动态调整系统，包括：
[0032] 输入模块，用于初始化设置不平衡荷载差值阈值+TV；
[0033] 称重数据传感器，用于采集连续梁的梁左端称重数据LD和梁右端称重数据RD；
[0034] 微机处理系统，用于根据梁左端称重数据LD和梁右端称重数据RD确定不平衡荷载差值f(LD,RD)并输出；
[0035] 动作同步器，用于在收到不平衡荷载差值f(LD,RD)后，采集换向阀的阀门位置信息，如果换向阀双向堵塞，则跳转执行动作①；否则跳转执行动作②；
[0036] 动作①：判定换向阀双向堵塞，且向泵车同步传输停止泵送指令，驱动泵车停止泵送动作；
[0037] 动作②：将不平衡荷载差值f(LD,RD)和预设的不平衡荷载差值阈值+TV进行比较，如果不平衡荷载差值f(LD,RD)小于不平衡荷载差值阈值+TV则跳转执行动作②-1；否则跳转执行动作②-2；
[0038] 动作②-1：向泵车同步传输启动泵送指令，驱动泵车按照既有状态执行泵送动作并通过换向阀向连续梁输送混凝土；
[0039] 动作②-2：采集泵车的泵送动作状态和换向阀的阀门位置信息，并根据泵车的泵送动作状态和换向阀的阀门位置信息控制泵车先停止泵送再控制换向阀换向，在换向阀换向后先检查换向状态再延时发送泵送指令；
[0040] 输出模块，用于显示输出微机处理系统和动作同步器的状态和报警信息。
[0041] 本发明连续梁悬灌施工中的两侧不平衡荷载动态调整方法具有下述优点：
[0042] 1、本发明能够自动补偿连续梁T构悬灌施工过程中两侧的不平衡荷载，具有响应速度快、执行效率高、自动化程度高、系统简单、稳定可靠、便于施工的优点。
[0043] 2、本发明的调整过程全自动进行，能够实现全天候实时监控。
[0044] 3、本发明在进行两侧不平衡荷载动态调整之前，优先采集换向阀的阀门位置信息，如果换向阀双向堵塞，则向泵车同步传输停止泵送指令，驱动泵车停止泵送动作，对于阀口通畅性检查具有最优先的执行权限，当阀口不通畅时直接停止泵送，防止事故发生。
[0045] 本发明连续梁悬灌施工中的两侧不平衡荷载动态调整系统为本发明连续梁悬灌施工中的两侧不平衡荷载动态调整方法对应的系统或者方法步骤完全对应的程序单元构成的系统，其同样也具有本发明连续梁悬灌施工中的两侧不平衡荷载动态调整方法的前述优点，故在此不再赘述。
附图说明
[0046] 图1为本发明实施例方法的系统结构示意图。
[0047] 图2为本发明实施例方法的控制原理示意图。
[0048] 附图标记说明：1、泵车；2、换向阀；3、输入模块；4、称重数据传感器；5、微机处理系统；6、动作同步器；7、输出模块。
具体实施方式
[0049] 如图1和图2所示，本实施例连续梁悬灌施工中的两侧不平衡荷载动态调整方法的实施步骤包括：
[0050] 1)采集连续梁的梁左端称重数据LD和梁右端称重数据RD；
[0051] 2)根据梁左端称重数据LD和梁右端称重数据RD确定不平衡荷载差值f(LD,RD)；
[0052] 3)采集换向阀2的阀门位置信息，如果换向阀2双向堵塞，则跳转执行步骤4)；否则跳转执行步骤5)；
[0053] 4)判定换向阀2双向堵塞，且向泵车1同步传输停止泵送指令，驱动泵车1停止泵送动作，跳转执行步骤2)；
[0054] 5)将不平衡荷载差值f(LD,RD)和预设的不平衡荷载差值阈值+TV进行比较，如果不平衡荷载差值f(LD,RD)小于不平衡荷载差值阈值+TV则跳转执行步骤6)；否则跳转执行步骤7)；
[0055] 6)向泵车1同步传输启动泵送指令，驱动泵车1按照既有状态执行泵送动作并通过换向阀2向连续梁输送混凝土，跳转执行步骤2)；
[0056] 7)采集泵车1的泵送动作状态和换向阀2的阀门位置信息，并根据泵车1的泵送动作状态和换向阀2的阀门位置信息控制泵车1先停止泵送再控制换向阀2换向，在换向阀2换向后先检查换向状态再延时发送泵送指令；跳转执行步骤2)。
[0057] 本实施例中，步骤3)中采集换向阀2的阀门位置信息以变量K表示，阀门位置信息K的值为1表示换向阀2的左右阀门均关闭，阀门位置信息K的值为2表示换向阀2的左阀门关闭、右阀门开启，阀门位置信息K的值为3表示换向阀2的左阀门开启、右阀门关闭，阀门位置信息K的值为4表示换向阀2的左右阀门均开启；如果阀门位置信息K为1，则判定换向阀2双向堵塞且跳转执行步骤4)；否则跳转执行步骤5)。换向阀2(三通换向阀)按照左右闸阀是否开启共有4种状态：1.左右双闭；2.左闭右启；3.左启右闭；4.左右双启。状态1是管路系统处于闭路状态，在泵送前检测到该状态应立即停止泵送动作，防止管道爆裂。状态2、3为管道通路补偿状态，通过系统来判定补偿方向及对应方向阀门的启闭。状态4为管道通路非补偿状态，此状态虽为通路但未能起到补偿作用，其为某些故障下的状态。由以上可知，阀门处于1状态时，管路不畅通；2～4状态时阀门为畅通状态。阀门位置信息K为系统内设定的阀门状态标识参数，它是根据左右侧阀门启闭组合状态进行识别的，其独立于泵送系统，执行优先于泵送指令，旨在根据阀门位置状态指导泵送动作，而并非泵送状态。流程是，在系统采集到阀门位置信息K的值后，系统根据阀门位置信息K的值来判定是否需要向泵送系统发送泵送指令。本实施例中，阀门位置信息K的泵送动作可否判定原理如表1所示。
[0058] 表1：阀门位置信息K的泵送动作可否判定原理表。
[0059]左阀门状态 右阀门状态 阀门位置信息K 泵送动作可否
0 0 1 不可泵
0 1 2 可泵
1 0 3 可泵
1 1 4 可泵
[0060] 考虑泵车1实际操作过程中可能出现以下故障：1、换向阀2因故障双向关闭；2、泵送动作延时误差使泵车1在泵送前未能有足够的延时使换向阀2打开；3、因人工中途修理或换向后致使换向阀2的初始状态与系统判断状态不符合的。以上三种状态下，如果未能对泵车1的泵送动作和换向阀2的状态进行同步，则可能两个动作出现冲突，导致换向阀2在不正确的位置状态下泵车1进行泵送动作，从而导致管道爆裂或者堵管事故的发生。本实施例在进行两侧不平衡荷载动态调整之前，优先采集换向阀2的阀门位置信息，如果换向阀2发生双向堵塞(K＝1)，则向泵车1的泵车控制电脑11同步传输停止泵送指令，驱动泵车1停止泵送动作是对管路的保护措施，对于换向阀2的阀口通畅性检查具有最优先的执行权限，当阀口不通畅时直接停止泵送，防止事故发生，确保设备安全。
[0061] 如图2所示，步骤7)的详细步骤包括：
[0062] 7.1)判断不平衡荷载差值f(LD,RD)大于0(f(LD,RD)>0)且阀门位置信息K不等于2(K≠2)、不平衡荷载差值f(LD,RD)小于0(f(LD,RD)<0)且阀门位置信息K不等于3(K≠3)两个条件中的任意一个是否成立，如果任意一个成立则跳转执行步骤7.2)；判断不平衡荷载差值f(LD,RD)大于0(f(LD,RD)>0)且阀门位置信息K等于2(K＝2)、不平衡荷载差值f(LD,RD)小于0(f(LD,RD)<0)且阀门位置信息K等于3(K＝3)两个条件中的任意一个是否成立，如果任意一个成立则跳转执行步骤7.3)；
[0063] 7.2)优先触发停止泵送指令驱动泵车1停机；同时，发送换向信号经过延时器延时T后触发换向阀2的换向动作，换向动作时根据不平衡荷载差值f(LD,RD)的正负来控制换向阀2的左右阀门工作状态，如果不平衡荷载差值f(LD,RD)大于0(f(LD,RD)>0)则控制左阀门关闭、右阀门开启使得采集得到的阀门位置信息K的值为2；如果不平衡荷载差值f(LD,RD)小于0(f(LD,RD)<0)则控制左阀门开启、右阀门关闭使得采集得到的阀门位置信息K的值为3；跳转执行步骤2)；
[0064] 7.3)则触发的恢复泵送指令经过延时器延时T后驱动泵车1恢复泵送。
[0065] 参见图2，本实施例中，换向阀2的左右阀门工作状态是通过右阀补偿执行机构21和左阀补偿执行机构22完成的，右阀补偿执行机构21和左阀补偿执行机构22具体采用带液压控制的混凝土三通泵管的截止阀。右阀补偿执行机构21开启、左阀补偿执行机构22关闭，即可控制左阀门关闭、右阀门开启，进而使得采集得到的阀门位置信息K的值为2；右阀补偿执行机构21关闭、左阀补偿执行机构22开启，即可控制左阀门开启、右阀门关闭，进而使得采集得到的阀门位置信息K的值为3。
[0066] 本实施例连续梁悬灌施工中的两侧不平衡荷载动态调整方法具体通过计算机程序来实现，通过计算机程序实现的连续梁悬灌施工中的两侧不平衡荷载动态调整系统包括：
[0067] 称重数据采集程序单元S01，用于采集连续梁的梁左端称重数据LD和梁右端称重数据RD；
[0068] 不平衡荷载计算程序单元S02，用于根据梁左端称重数据LD和梁右端称重数据RD确定不平衡荷载差值f(LD,RD)；
[0069] 阀门位置检测程序单元S03，用于采集换向阀2的阀门位置信息，如果换向阀2双向堵塞，则跳转双向堵塞停机保护程序单元S04；否则跳转执行不平衡荷载阈值比较程序单元S05；
[0070] 双向堵塞停机保护程序单元S04，用于判定换向阀2双向堵塞，且向泵车1同步传输停止泵送指令，驱动泵车1停止泵送动作；
[0071] 不平衡荷载阈值比较程序单元S05，用于将不平衡荷载差值f(LD,RD)和预设的不平衡荷载差值阈值+TV进行比较，如果不平衡荷载差值f(LD,RD)小于不平衡荷载差值阈值+TV则跳转执行未触发补偿静默执行单元S06；否则跳转执行触发补偿伺服执行程序单元S07；
[0072] 未触发补偿静默执行单元S06，用于向泵车1同步传输启动泵送指令，驱动泵车1按照既有状态执行泵送动作并通过换向阀2向连续梁输送混凝土；
[0073] 触发补偿伺服执行程序单元S07，用于采集泵车1的泵送动作状态和换向阀2的阀门位置信息，并根据泵车1的泵送动作状态和换向阀2的阀门位置信息控制泵车1先停止泵送再控制换向阀2换向，在换向阀2换向后先检查换向状态再延时发送泵送指令。
[0074] 本实施例中，阀门位置检测程序单元S03采集换向阀2的阀门位置信息以变量K表示，阀门位置信息K的值为1表示换向阀2的左右阀门均关闭，阀门位置信息K的值为2表示换向阀2的左阀门关闭、右阀门开启，阀门位置信息K的值为3表示换向阀2的左阀门开启、右阀门关闭，阀门位置信息K的值为4表示换向阀2的左右阀门均开启；如果换向阀2双向堵塞，则跳转双向堵塞停机保护程序单元；否则跳转执行不平衡荷载阈值比较程序单元。
[0075] 本实施例中，触发补偿伺服执行程序单元S07包括：
[0076] 伺服执行预判断程序单元S071，用于判断不平衡荷载差值f(LD,RD)大于0且阀门位置信息K不等于2、不平衡荷载差值f(LD,RD)小于0且阀门位置信息K不等于3两个条件中的任意一个是否成立，如果任意一个成立则跳转执行换向阀口启闭状态与补偿方向不匹配执行程序单元；判断不平衡荷载差值f(LD,RD)大于0且阀门位置信息K等于2、不平衡荷载差值f(LD,RD)小于0且阀门位置信息K等于3两个条件中的任意一个是否成立，如果任意一个成立则跳转执行换向阀口启闭状态与补偿方向匹配执行程序单元；
[0077] 换向阀口启闭状态与补偿方向不匹配执行程序单元S072，用于优先触发停止泵送指令驱动泵车1停机；同时，发送换向信号经过延时器延时T后触发换向阀2的换向动作，换向动作时根据不平衡荷载差值f(LD,RD)的正负来控制换向阀2的左右阀门工作状态，如果不平衡荷载差值f(LD,RD)大于0则控制左阀门关闭、右阀门开启使得采集得到的阀门位置信息K的值为2；如果不平衡荷载差值f(LD,RD)小于0则控制左阀门开启、右阀门关闭使得采集得到的阀门位置信息K的值为3；跳转执行不平衡荷载计算程序单元；
[0078] 换向阀口启闭状态与补偿方向匹配执行程序单元，用于触发的恢复泵送指令经过延时器延时T后驱动泵车1恢复泵送。
[0079] 从系统的装置实现角度，如图1所示，本实施例连续梁悬灌施工中的两侧不平衡荷载动态调整方法对应的两侧不平衡荷载动态调整系统包括：
[0080] 输入模块3，用于初始化设置不平衡荷载差值阈值+TV；
[0081] 称重数据传感器4，用于采集连续梁的梁左端称重数据LD和梁右端称重数据RD；
[0082] 微机处理系统5，用于根据梁左端称重数据LD和梁右端称重数据RD确定不平衡荷载差值f(LD,RD)并输出；
[0083] 动作同步器6，用于在收到不平衡荷载差值f(LD,RD)后，采集换向阀2的阀门位置信息，如果换向阀2双向堵塞，则跳转执行动作①；否则跳转执行动作②；
[0084] 动作①：判定换向阀2双向堵塞，且向泵车1同步传输停止泵送指令，驱动泵车1停止泵送动作；
[0085] 动作②：将不平衡荷载差值f(LD,RD)和预设的不平衡荷载差值阈值+TV进行比较，如果不平衡荷载差值f(LD,RD)小于不平衡荷载差值阈值+TV则跳转执行动作②-1；否则跳转执行动作②-2；
[0086] 动作②-1：向泵车1同步传输启动泵送指令，驱动泵车1按照既有状态执行泵送动作并通过换向阀2向连续梁输送混凝土；
[0087] 动作②-2：采集泵车1的泵送动作状态和换向阀2的阀门位置信息，并根据泵车1的泵送动作状态和换向阀2的阀门位置信息控制泵车1先停止泵送再控制换向阀2换向，在换向阀2换向后先检查换向状态再延时发送泵送指令；
[0088] 输出模块7，用于显示输出微机处理系统5和动作同步器6的状态和报警信息。输出模块7可以根据需要采用显示屏和报警器等输出设备，参见图2，本实施例中输出模块7在双向堵塞停机保护程序单元S04、未触发补偿静默执行单元S06、伺服执行预判断程序单元S071被执行时粉笔进行信号输出。毫无疑问，输出模块7可以进一步根据需要在动作同步器6的任意指定状态下输出指定的信号。
[0089] 参见图1和图2，动作同步器6和泵车1之间的通信是通过和泵车1中的泵车控制电脑11通信实现，泵车1在泵车控制电脑11的控制下，将混凝土输送至换向阀2，换向阀2在动作同步器6的控制下，向连续梁悬灌施工中两侧的挂篮8输送混凝土进行布料，如果布料导致连续梁的两端不平衡载荷重分配，则称重数据传感器4采集连续梁的梁左端称重数据LD和梁右端称重数据RD后发送给微机处理系统5，微机处理系统5计算不平衡荷载差值f(LD,RD)并输出，f(LD,RD)>0表示左端超重，f(LD,RD)<0表示右端超重，f(LD,RD)＝0表示左右平衡。动作同步器6在收到不平衡荷载差值f(LD,RD)后，采集换向阀2的阀门位置信息，然后根据阀门位置信息选择执行双向堵塞停机保护程序单元S04(动作①)、未触发补偿静默执行单元S06(动作②-1)或触发补偿伺服执行程序单元S07(动作②-2)，在执行触发补偿伺服执行程序单元S07(动作②-2)的情况下，又分为执行伺服执行预判断程序单元S071或换向阀口启闭状态与补偿方向不匹配执行程序单元S072。
[0090] 本实施例中，程序变量按对于面向用户交互输入的层次共分为三个等级：1.内部参量(出厂即设定，不可修改)；2.半开放参量(仅设备专业人员可修改)；3.全开放参量(设备、施工专业人员可修改)，相应权限的参数修改以密码输入形式进行限制，其分类如表2所示：
[0091] 表2：参变量表。
[0092]参变量名称 参变量符号 开放权限 可操作对象
梁左端称重数据 LD 内部参量 不可改
梁右端称重数据 RD 内部参量 不可改
不平衡荷载差值 f(LD,RD) 内部参量 不可改
阀门位置信息 K 内部参量 不可改
不平衡荷载差值阈值 +TV 全开放参量 设备/施工专业人员
延时 T 半开放参量 设备专业人员
[0093] 本实施例中，延时器的作用在于给换向阀2换向以充足的时间，其延时T为半开放参量，仅能由设备专业人员进行操作，延时T的取值依赖于换向阀2的换向操作完成时间t，而并非依赖于泵车状态，考虑换向阀2换向动作的时间误差，延时T取值需要比换向阀2的换向操作完成时间t大，即T＝a×t(a＞1)，a的取值需通过现场调试换向阀2确定，但一般不超过2。考虑混凝土对换向阀2阀板的黏滞阻力，换向阀2的换向操作完成时间t的数据应在截止阀阀板两侧管路均布满混凝土的工况下测试取得(满荷工况而非空载工况)。
[0094] 根据实际情况，本实施例连续梁悬灌施工中的两侧不平衡荷载动态调整系统在涉及连续梁梁端配重、挂篮退行等引起连续梁两侧不平衡荷载的工况下亦可作为称重系统单独使用，以指导现场在梁端进行动态配重，可以最直观、准确、快速的获得梁端配重数据。
[0095] 以上所述仅是本发明的优选实施方式，本发明的保护范围并不仅局限于上述实施例，凡属于本发明思路下的技术方案均属于本发明的保护范围。应当指出，对于本技术领域的普通技术人员来说，在不脱离本发明原理前提下的若干改进和润饰，这些改进和润饰也应视为本发明的保护范围。
