基于机器人与无人机联合作业的智能外卖配送方法及系统

摘要

一种基于机器人与无人机联合作业的智能外卖配送方法，所述方法包括：商家将配送信息传输至第一机器人内，第一机器人接收到后自动规划最优的行走路线，向第一配送地址按照预设速度行走并获取当前路线交通情况，检测到交通拥堵则进行实时定位并获取定位数据，搜索预设地图上以定位数据为中心向四周扩散预设半径内是否有第二机器人，有则利用无人机将外卖送往离自身最近的第二机器人处并将路线传输至第二机器人，第一机器人则行走至第二配送地址的对应地点并检测是否有电梯，有则向电梯发送上行指令并检测电梯门是否打开，打开则进入电梯内并控制电梯上行至第二配送地址所在楼层，检测到电梯停至第二配送地址所在楼层时，走出电梯并拨打客户电话。

权利要求

1.一种基于机器人与无人机联合作业的智能外卖配送方法，包括至少两个机器人、无人机、驱动装置、蓄电池以及处理装置，机器人包括若干存储仓，其特征在于，所述方法包括以下步骤：在检测到若干外卖物品分别存放于各个存储仓内，第一机器人开始启动运行；

商家将若干配送信息传输至所述第一机器人内，所述第一机器人接收到后根据若干配送信息自动规划最优的行走路线；

所述第一机器人根据规划的路线向第一配送地址按照预设速度行走并利用无线装置获取当前路线交通情况；

若检测到当前路线交通拥堵则通过定位装置对所述第一机器人当前位置进行实时定位并获取定位数据；

搜索预设地图上以定位数据为中心向四周扩散预设半径内是否有第二机器人；

若有则利用无人机将当前路线配送的外卖物品送往离自身最近距离的第二机器人处并将规划的路线传输至所述第二机器人；

所述第一机器人则通过规划的路线行走至第二配送地址的对应地点并检测对应地点是否有电梯；

若有则所述第一机器人利用无线装置向电梯发送上行指令并检测电梯门是否打开；

若打开则所述第一机器人行走至电梯内并利用无线装置控制电梯上行至第二配送地址所在楼层；

当检测到电梯停至第二配送地址所在楼层时，所述第一机器人行走出电梯并拨打客户电话。

2.根据权利要求1所述的一种基于机器人与无人机联合作业的智能外卖配送方法，其特征在于，所述第一机器人根据规划的路线向第一配送地址按照预设速度行走时，所述方法还包括以下步骤：所述第一机器人通过摄像头实时摄取周围环境影像并根据摄取的环境影像分析所述第一机器人是否在人行道内行走；

若未在则所述第一机器人向人行道内矫正并根据实时摄取的环境影像分析是否有汽车向自身靠近；

若有则所述第一机器人对汽车进行避让并检测根据实时摄取的环境影像分析前方是否有行人；

若有则控制所述第一机器人对行人进行避让并通过扬声器发出预设分贝的警报声。

3.根据权利要求1所述的一种基于机器人与无人机联合作业的智能外卖配送方法，其特征在于，搜索预设地图上以定位数据为中心向四周扩散预设半径内是否有第二机器人后，所述方法还包括以下步骤：若预设半径内未搜索到所述第二机器人则利用无人机将当前路线配送的外卖物品送至第一配送地址的对应地点并拨打客户电话；

所述第一机器人则通过规划的路线向第二配送地址行走。

4.根据权利要求1所述的一种基于机器人与无人机联合作业的智能外卖配送方法，其特征在于，所述第一机器人则通过规划的路线行走至第二配送地址的对应地点并检测对应地点是否有电梯后，所述方法还包括以下步骤：若检测到对应地点未有电梯则拨打客户电话通知其下楼拿取外卖物品并通过摄像头实时摄取拿取外卖的人体的脸部影像；

若检测到拿取外卖的人体的脸部影像与商家输入至所述第一机器人的配送信息不匹配则拨打客户电话确认其是否知道；

若知道则控制当前配送外卖的存储仓仓门打开。

5.根据权利要求1所述的一种基于机器人与无人机联合作业的智能外卖配送方法，其特征在于，当检测到电梯停至第二配送地址所在楼层时，所述第一机器人行走出电梯并拨打客户电话后，所述方法还包括以下步骤：若所述第一机器人利用摄像头摄取到拿取外卖的人体脸部影像与商家输入至所述第一机器人的配送信息匹配则控制当前配送外卖的存储仓仓门打开并检测客户是否拿取外卖；

若拿取则所述第一机器人控制存储仓仓门关闭并返回至电梯处；

所述第一机器人向电梯发送下行指令并检测电梯门是否打开；

若打开则所述第一机器人行走至电梯内并利用无线装置控制电梯下行至底层；

当检测到电梯停至底层时，所述第一机器人行走出电梯并向第三配送地址处行走。

6.一种基于机器人与无人机联合作业的智能外卖配送系统，包括至少两个机器人、无人机、驱动装置、蓄电池以及处理装置，所述至少两个机器人分别为第一机器人以及第二机器人，所述第一机器人以及第二机器人内部分别包括若干存储仓、扬声器以及摄像头，每个存储仓内用于存储一份外卖物品，所述扬声器用于发出预设分贝的警报声，所述摄像头用于摄取周围环境影像；所述无人机数量与机器人数量相对应，无人机与机器人头部上方的凹槽连接，用于传送外卖；所述驱动装置包括驱动电机以及履带，所述履带设置于机器人下方，所述驱动电机设置于机器人内部并与履带连接，用于驱动履带带动机器人行走；所述蓄电池设置于机器人内部，用于提供电力；所述处理装置数量与机器人数量对应并设置于机器人内部，其特征在于，所述处理装置包括：第一检测模块，用于检测外卖物品是否存放于存储仓内；

启动模块，用于启动运行所述第一机器人；

接收模块，用于接收商家输入的若干配送信息；

路线规划模块，用于根据配送信息自动规划最优路线；

无线装置，用于获取当前路线交通情况、连接外部设备以及连接电梯；

第二检测模块，用于检测获取的当前路线交通是否拥堵；

定位装置，用于对所述第一机器人当前位置进行实时定位并获取定位数据；

搜索模块，用于搜索预设地图上以定位数据为中心向四周扩散预设半径内是否有第二机器人；

距离检测模块，用于检测自身最近距离的第二机器人；

传输模块，用于将规划的路线传输至第二机器人；

第三检测模块，用于检测配送地址的指定地点是否有电梯；

指令模块，用于向电梯发送上行以及下行指令；

第四检测模块，用于检测电梯门是否打开；

第五检测模块，用于检测电梯是否停至配送地址所在楼层；

电话拨打模块，用于拨打客户电话。

7.根据权利要求6所述的一种基于机器人与无人机联合作业的智能外卖配送系统，其特征在于，所述处理装置还包括：第一分析模块，用于根据实时摄取的环境影像分析是否有汽车向自身靠近；

矫正模块，用于控制所述第一机器人向人行道内矫正；

第二分析模块，用于根据实时摄取的环境影像检测前方是否有行人；

避让模块，用于控制所述第一机器人对汽车以及行人进行避让。

8.根据权利要求6所述的一种基于机器人与无人机联合作业的智能外卖配送系统，其特征在于，所述处理装置还包括：第六检测模块，用于检测预设半径内是否搜索到第二机器人。

9.根据权利要求6所述的一种基于机器人与无人机联合作业的智能外卖配送系统，其特征在于，所述处理装置还包括：第七检测模块，用于检测拿取外卖的人体的脸部影像与商家输入至所述第一机器人的配送信息是否匹配；

确认模块，用于确认客户是否知道其他人来拿外卖物品；

开关模块，用于控制存储仓仓门开关。

10.根据权利要求6所述的一种基于机器人与无人机联合作业的智能外卖配送系统，其特征在于，所述处理装置还包括：第七检测模块，用于检测客户是否从存储仓拿取外卖；

第八检测模块，用于检测电梯是否停至底楼。

说明书

基于机器人与无人机联合作业的智能外卖配送方法及系统

技术领域

[0001] 本发明涉及配送领域，特别涉及一种基于机器人与无人机联合作业的智能外卖配送方法及系统。

背景技术

[0002] 2008年下半年起，在扩大内需的大环境下，商务部提出在扩大内需、拉动消费方面，将大力发展餐饮业，以消费促发展，在三方面大力发展餐饮行业。首先，大力发展大众化餐饮，其次，重点关注和解决餐饮行业的放心消费问题，严把食品原料进货关，第三，积极推进节能环保工作，推动行业节能减排纵深发展。

[0003] 中国餐饮业正积极进军海外市场，中国的餐饮市场中，正餐以中式正餐为主，西式正餐逐渐兴起，中式快餐已经蓬勃发展，但当前尚无法与“洋快餐”相抗衡。随着中国经济及旅游业的发展，餐饮行业的前景看好，在未来几年内，中国餐饮业经营模式将多元化发展，国际化进程将加快，而且绿色餐饮必将成为时尚，中国人每年花1万亿用于吃盒饭，超过3亿中国人的午餐吃盒饭快餐，发展速度很惊人。

[0004] 机器人是自动执行工作的机器装置。它既可以接受人类指挥，又可以运行预先编排的程序，也可以根据以人工智能技术制定的原则纲领行动；近年来，机器人已经在我们的生活中得到了广泛的利用。比如，在博物馆中进行讲解的机器人，在餐馆里负责送餐的机器人以及可以陪伴人聊天的机器人等。

[0005] 然现有的外卖配送大多都使用人工的方式进行配送外卖，照成大量的人力物力的浪费以及外卖配送途中事故频发，若何将机器人利用在外卖配送领域是一项急需解决的问题。

发明内容

[0006] 发明目的：为了克服背景技术中的缺点，本发明实施例提供了一种基于机器人与无人机联合作业的智能外卖配送方法及系统，能够有效解决上述背景技术中涉及的问题。

[0007] 技术方案：一种基于机器人与无人机联合作业的智能外卖配送方法，包括至少两个机器人、无人机、驱动装置、蓄电池以及处理装置，所述方法包括以下步骤：

[0008] 在检测到若干外卖物品分别存放于各个存储仓内，第一机器人开始启动运行；

[0009] 商家将若干配送信息传输至所述第一机器人内，所述第一机器人接收到后根据若干配送信息自动规划最优的行走路线；

[0010] 所述第一机器人根据规划的路线向第一配送地址按照预设速度行走并利用无线装置获取当前路线交通情况；

[0011] 若检测到当前路线交通拥堵则通过定位装置对所述第一机器人当前位置进行实时定位并获取定位数据；

[0012] 搜索预设地图上以定位数据为中心向四周扩散预设半径内是否有第二机器人；

[0013] 若有则利用无人机将当前路线配送的外卖物品送往离自身最近距离的第二机器人处并将规划的路线传输至所述第二机器人；

[0014] 所述第一机器人则通过规划的路线行走至第二配送地址的对应地点并检测对应地点是否有电梯；

[0015] 若有则所述第一机器人利用无线装置向电梯发送上行指令并检测电梯门是否打开；

[0016] 若打开则所述第一机器人行走至电梯内并利用无线装置控制电梯上行至第二配送地址所在楼层；

[0017] 当检测到电梯停至第二配送地址所在楼层时，所述第一机器人行走出电梯并拨打客户电话。

[0018] 作为本发明的一种优选方式，所述第一机器人根据规划的路线向第一配送地址按照预设速度行走时，所述方法还包括以下步骤：

[0019] 所述第一机器人通过摄像头实时摄取周围环境影像并根据摄取的环境影像分析所述第一机器人是否在人行道内行走；

[0020] 若未在则所述第一机器人向人行道内矫正并根据实时摄取的环境影像分析是否有汽车向自身靠近；

[0021] 若有则所述第一机器人对汽车进行避让并检测根据实时摄取的环境影像分析前方是否有行人；

[0022] 若有则控制所述第一机器人对行人进行避让并通过扬声器发出预设分贝的警报声。

[0023] 作为本发明的一种优选方式，搜索预设地图上以定位数据为中心向四周扩散预设半径内是否有第二机器人后，所述方法还包括以下步骤：

[0024] 若预设半径内未搜索到所述第二机器人则利用无人机将当前路线配送的外卖物品送至第一配送地址的对应地点并拨打客户电话；

[0025] 所述第一机器人则通过规划的路线向第二配送地址行走。

[0026] 作为本发明的一种优选方式，所述第一机器人则通过规划的路线行走至第二配送地址的对应地点并检测对应地点是否有电梯后，所述方法还包括以下步骤：

[0027] 若检测到对应地点未有电梯则拨打客户电话通知其下楼拿取外卖物品并通过摄像头实时摄取拿取外卖的人体的脸部影像；

[0028] 若检测到拿取外卖的人体的脸部影像与商家输入至所述第一机器人的配送信息不匹配则拨打客户电话确认其是否知道；

[0029] 若知道则控制当前配送外卖的存储仓仓门打开。

[0030] 作为本发明的一种优选方式，当检测到电梯停至第二配送地址所在楼层时，所述第一机器人行走出电梯并拨打客户电话后，所述方法还包括以下步骤：

[0031] 若所述第一机器人利用摄像头摄取到拿取外卖的人体脸部影像与商家输入至所述第一机器人的配送信息匹配则控制当前配送外卖的存储仓仓门打开并检测客户是否拿取外卖；

[0032] 若拿取则所述第一机器人控制存储仓仓门关闭并返回至电梯处；

[0033] 所述第一机器人向电梯发送下行指令并检测电梯门是否打开；

[0034] 若打开则所述第一机器人行走至电梯内并利用无线装置控制电梯下行至底层；

[0035] 当检测到电梯停至底层时，所述第一机器人行走出电梯并向第三配送地址处行走。

[0036] 一种基于机器人与无人机联合作业的智能外卖配送系统，包括至少两个机器人、无人机、驱动装置、蓄电池以及处理装置，所述至少两个机器人分别为第一机器人以及第二机器人，所述第一机器人以及第二机器人内部分别包括若干存储仓、扬声器以及摄像头，每个存储仓内用于存储一份外卖物品，所述扬声器用于发出预设分贝的警报声，所述摄像头用于摄取周围环境影像；所述无人机数量与机器人数量相对应，无人机与机器人头部上方的凹槽连接，用于传送外卖；所述驱动装置包括驱动电机以及履带，所述履带设置于机器人下方，所述驱动电机设置于机器人内部并与履带连接，用于驱动履带带动机器人行走；所述蓄电池设置于机器人内部，用于提供电力；所述处理装置数量与机器人数量对应并设置于机器人内部，所述处理装置包括：

[0037] 第一检测模块，用于检测外卖物品是否存放于存储仓内；

[0038] 启动模块，用于启动运行所述第一机器人；

[0039] 接收模块，用于接收商家输入的若干配送信息；

[0040] 路线规划模块，用于根据配送信息自动规划最优路线；

[0041] 无线装置，用于获取当前路线交通情况、连接外部设备以及连接电梯；

[0042] 第二检测模块，用于检测获取的当前路线交通是否拥堵；

[0043] 定位装置，用于对所述第一机器人当前位置进行实时定位并获取定位数据；

[0044] 搜索模块，用于搜索预设地图上以定位数据为中心向四周扩散预设半径内是否有第二机器人；

[0045] 距离检测模块，用于检测自身最近距离的第二机器人；

[0046] 传输模块，用于将规划的路线传输至第二机器人；

[0047] 第三检测模块，用于检测配送地址的指定地点是否有电梯；

[0048] 指令模块，用于向电梯发送上行以及下行指令；

[0049] 第四检测模块，用于检测电梯门是否打开；

[0050] 第五检测模块，用于检测电梯是否停至配送地址所在楼层；

[0051] 电话拨打模块，用于拨打客户电话。

[0052] 作为本发明的一种优选方式，所述处理装置还包括：

[0053] 第一分析模块，用于根据实时摄取的环境影像分析是否有汽车向自身靠近；

[0054] 矫正模块，用于控制所述第一机器人向人行道内矫正；

[0055] 第二分析模块，用于根据实时摄取的环境影像检测前方是否有行人；

[0056] 避让模块，用于控制所述第一机器人对汽车以及行人进行避让。

[0057] 作为本发明的一种优选方式，所述处理装置还包括：

[0058] 第六检测模块，用于检测预设半径内是否搜索到第二机器人。

[0059] 作为本发明的一种优选方式，所述处理装置还包括：

[0060] 第七检测模块，用于检测拿取外卖的人体的脸部影像与商家输入至所述第一机器人的配送信息是否匹配；

[0061] 确认模块，用于确认客户是否知道其他人来拿外卖物品；

[0062] 开关模块，用于控制存储仓仓门开关。

[0063] 作为本发明的一种优选方式，所述处理装置还包括：

[0064] 第七检测模块，用于检测客户是否从存储仓拿取外卖；

[0065] 第八检测模块，用于检测电梯是否停至底楼。

[0066] 本发明实现以下有益效果：基于机器人与无人机联合作业的智能外卖配送方法，包括至少两个机器人、无人机、驱动装置以及处理装置，所述方法包括：检测到外卖物品存放于存储仓，第一机器人开始运行，商家将配送信息传输至第一机器人内，第一机器人接收到后自动规划最优的行走路线，第一机器人向第一配送地址按照预设速度行走并通过无线装置获取当前路线交通情况，若检测到交通拥堵则对第一机器人进行实时定位并获取定位数据，搜索预设地图上以定位数据为中心向四周扩散预设半径内是否有第二机器人，若有则利用无人机将外卖物品送往离自身最近距离的第二机器人处并将路线传输至第二机器人，第一机器人则行走至第二配送地址的对应地点并检测对应地点是否有电梯，若有则第一机器人向电梯发送上行指令并检测电梯门是否打开，若打开则第一机器人行走至电梯内并控制电梯上行至第二配送地址所在楼层，当检测到电梯停至第二配送地址所在楼层时，第一机器人行走出电梯并拨打客户电话；能够自动规划配送路线，能够利用无线装置联网检测配送路线上的交通情况，能够在发现道路拥堵的情况下利用无人机将外卖物品传送至第二机器人处并且能够控制电梯上行至配送地址所在的楼层，节约了大量的人力物力。

附图说明

[0067] 此处的附图被并入说明书中并构成本说明书的一部分，示出了符合本公开的实施例，并于说明书一起用于解释本公开的原理。

[0068] 图1为本发明其中一个示例提供的智能外卖配送系统的示意图；

[0069] 图2为本发明其中一个示例提供的智能外卖配送方法的流程图；

[0070] 图3为本发明其中一个示例提供的检测前方物体方法的流程图；

[0071] 图4为本发明其中一个示例提供的利用无人机送物品方法的流程图；

[0072] 图5为本发明其中一个示例提供的检测是否为本人拿取物品方法的流程图；

[0073] 图6为本发明其中一个示例提供的控制电梯下行方法的流程图；

[0074] 图7为本发明其中一个示例提供的智能外卖配送系统的架构图。

具体实施方式

[0075] 下面将结合本发明实施例中的附图，对本发明实施例中的技术方案进行清楚、完整地描述，显然，所描述的实施例仅仅是本发明一部分实施例，而不是全部的实施例。

[0076] 实施例一

[0077] 参考图2所示，图2为本发明其中一个示例提供的智能外卖配送方法的流程图。

[0078] 具体的，本实施例提供一种基于机器人与无人机联合作业的智能外卖配送方法，包括至少两个机器人、无人机2、驱动装置3、蓄电池4以及处理装置5，所述方法包括以下步骤：

[0079] S1、在检测到若干外卖物品分别存放于各个存储仓101内，第一机器人10开始启动运行；

[0080] S2、商家将若干配送信息传输至所述第一机器人10内，所述第一机器人10接收到后根据若干配送信息自动规划最优的行走路线；

[0081] S3、所述第一机器人10根据规划的路线向第一配送地址按照预设速度行走并利用无线装置54获取当前路线交通情况；

[0082] S4、若检测到当前路线交通拥堵则通过定位装置56对所述第一机器人10当前位置进行实时定位并获取定位数据；

[0083] S5、搜索预设地图上以定位数据为中心向四周扩散预设半径内是否有第二机器人11；

[0084] S6、若有则利用无人机2将当前路线配送的外卖物品送往离自身最近距离的第二机器人11处并将规划的路线传输至所述第二机器人11；

[0085] S7、所述第一机器人10则通过规划的路线行走至第二配送地址的对应地点并检测对应地点是否有电梯；

[0086] S8、若有则所述第一机器人10利用无线装置54向电梯发送上行指令并检测电梯门是否打开；

[0087] S9、若打开则所述第一机器人10行走至电梯内并利用无线装置54控制电梯上行至第二配送地址所在楼层；

[0088] S10、当检测到电梯停至第二配送地址所在楼层时，所述第一机器人10行走出电梯并拨打客户电话。

[0089] 其中，所述若干外卖物品分别存放于各个存储仓101内是指每个存储仓101内只放置一份订单的外卖物品；所述配送信息是指客户的姓名、地址、手机号码、订单时间以及经过实名认证的脸部影像；所述最优的行走路线是指按照客户下单的时间以及客户地址距离的远近设定一条行走时间最短的路线；所述预设速度是指0-100公里/小时，在本实施例中优选为30公里/小时；所述利用无线装置54获取当前路线交通情况是指利用无线装置54连接网络查询当前路线的交通是否拥堵；所述预设地图具体可以是直辖市、省会城市、地级市、县级市、乡镇甚至更小行政区域中的其中一个，在本实施例中优选为所述第一机器人10所处位置对应的地级市；所述预设半径是指0-30公里，在本实施例中优选为3公里；所述第二机器人11是指除第一机器人10以外其他的配送外卖机器人；所述利用无人机2是指断开无人机2与第一机器人10脑部凹槽的连接，控制无人机2下方的挂钩将存储仓仓门打开后伸出的外卖物品吊起；所述离自身最近距离是指所述第一机器人10到第二机器人11最短的路程；所述将规划的路线传输至所述第二机器人11是指所述第一机器人10将传送给第二机器人11外卖物品的对应的配送信息以及对应的路线通过无线装置54传输给第二机器人11；所述行走至第二配送地址是指检测第一配送地址的外卖利用无人机2传送给第二机器人11之后所述第一机器人10向下一配送地址行走；所述利用无线装置54控制电梯上行至第二配送地址所在楼层是指利用无线装置54向电梯发送去往第二配送地址所在楼层的指令。

[0090] 在S1中，具体在检测到每个存储仓101内只放置一份订单的外卖物品后，第一机器人10开始通电启动运行。

[0091] 在S2中，具体在商家利用外部设备将若干客户的姓名、地址、手机号码、订单时间以及经过实名认证的脸部影像传输至所述第一机器人10内，所述第一机器人10接收到后根据若干客户的姓名、地址、手机号码、订单时间以及经过实名认证的脸部影像自动按照客户下单的时间以及客户地址距离的远近设定一条行走时间最短的行走路线，所述第一机器人10能够根据客户下单的时间以及客户地址的远近设定一条最节省时间的路线，及时将外卖物品送给客户。

[0092] 在S3中，具体在所述第一机器人10根据设定的最节省时间的路线向第一配送地址按照30公里/小时的速度行走并利用无线装置54连接网络查询当前路线的交通是否拥堵，所述第一机器人10在行走时必须遵守交通规则，防止引起事故。

[0093] 在S4中，具体在检测到当前路线交通拥堵时，通过定位装置56对所述第一机器人10当前位置进行实时定位并获取定位数据。

[0094] 在S5中，具体搜索所述第一机器人10所处位置对应的地级市以定位数据为中心向四周扩散3公里半径内是否有第二外卖机器人，所述第一机器人10利用无线装置54联网搜索当前地级市内以自身为中心6公里范围内的其他外卖配送机器人。

[0095] 在S6中，具体在搜索到第二外卖配送机器人断开无人机2与第一机器人10脑部凹槽的连接，控制无人机2下方的挂钩将将当前路线配送的外卖物品吊起送往离所述第一机器人10最短路程的第二机器人11处并将外卖物品的对应的配送信息以及对应的路线通过无线装置54传输给第二机器人11，检测到道路拥堵则所述第一机器人10放弃送第一配送地址的外卖，利用无人机2将其传输给其他的外卖配送机器人进行配送，同时也将地址传输给无人机2送往的第二机器人11，避免交通拥堵照成的延时。

[0096] 在S7中，具体在所述第一机器人10检测到第一配送地址的外卖通过无人机2送往其他外卖配送机器出后，通过规划的路线行走至第二配送地址的对应地点并检测对应地点是否有电梯，将第一配送地址的外卖利用无人机2送往其他外卖配送机器人后，自身立即向第二配送地址处行走，在行走至第二配送地址处后检查当前楼层是否安装有电梯。

[0097] 在S8中，具体在检查到当前楼层安装有电梯后，所述第一机器人10利用无线装置54向电梯发送上行指令并检测电梯门是否打开，所述第一机器人10再向电梯发送上行指令后，实时检测电梯门是否打开，即电梯是否到达所述第一机器人10所在层数。

[0098] 在S9中，具体在检测到电梯门打开后，所述第一机器人10行走至电梯内并利用无线装置54向电梯发送去往第二配送地址所在楼层的指令并实时检测电梯是否到达第二配送地址所在的层数。

[0099] 在S10中，具体在检测到电梯到达第二配送地址所在楼层并停稳时，所述第一机器人10行走出电梯并拨打客户电话通知其需要的外卖物品已经到达，所述第一机器人10能够乘坐电梯到达客户所在楼层及时将外卖物品送达。

[0100] 实施例二

[0101] 参考图3所示，图3为本发明其中一个示例提供的检测前方物体方法的流程图。

[0102] 具体的，本实施例与实施例一基本上一致，区别之处在于，本实施例中，所述第一机器人10根据规划的路线向第一配送地址按照预设速度行走时，所述方法还包括以下步骤：

[0103] S30、所述第一机器人10通过摄像头103实时摄取周围环境影像并根据摄取的环境影像分析所述第一机器人10是否在人行道内行走；

[0104] S31、若未在则所述第一机器人10向人行道内矫正并根据实时摄取的环境影像分析是否有汽车向自身靠近；

[0105] S32、若有则所述第一机器人10对汽车进行避让并检测根据实时摄取的环境影像分析前方是否有行人；

[0106] S33、若有则控制所述第一机器人10对行人进行避让并通过扬声器102发出预设分贝的警报声。

[0107] 其中，所述矫正是指控制所述第一机器人10向人行道方向偏离，以确保所述第一机器人10在人行道内行走；所述汽车向自身靠近包括自身至汽车以及汽车至自身；所述避让是指控制所述第一机器人10向相反方向偏离进行躲避，所述预设分贝是指0-150分贝，在本实施例中优选为60分贝。

[0108] 具体的，在所述第一机器人10行走的过程中利用安装在脑部的摄像头103实时摄取环境影像并根据环境影像分析所述第一机器人10前方是否在人行道内行驶，避免所述第一机器人10在机动车车道照成交通事故，若检测到所述第一机器人10不在人行道内行走则控制所述第一机器人10向人行道方向偏离以确保所述第一机器人10在人行道内行走并根据实时摄取的环境影像检测是否有汽车向自身靠近，避免了在向人行道矫正时碰撞到汽车，检测到有汽车向自身靠近则控制所述第一机器人10向相反方向偏离对汽车进行躲避并根据实时摄取的环境影像检测前方是否有行人，防止在躲避汽车时碰撞到行人，检测到前方有行人则控制所述第一机器人10向相反方向偏离对行人进行躲避并通过扬声器102发出60分贝的警报声，在躲避行人的同时进行示警，防止行人在低头玩手机没注意到而造成事故。

[0109] 实施例三

[0110] 参考图4所示，图4为本发明其中一个示例提供的利用无人机送物品方法的流程图。

[0111] 本实施例与实施例一基本上一致，区别之处在于，本实施例中，在搜索预设地图上以定位数据为中心向四周扩散预设半径内是否有第二机器人11后，所述方法还包括以下步骤：

[0112] S50、若预设半径内未搜索到所述第二机器人11则利用无人机2将当前路线配送的外卖物品送至第一配送地址的对应地点并拨打客户电话；

[0113] S51、所述第一机器人10则通过规划的路线向第二配送地址行走。

[0114] 具体的，若6公里范围内未搜索到所述的其它外卖配送机器人则断开无人机2与第一机器人10脑部凹槽的连接，控制无人机2下方的挂钩将当前路线上的外卖物品吊起直接飞往第一配送地址对应地点处，并且在到达客户地址所在楼层的窗户处拨打客户电话通知其打开窗户拿取外卖，而所述第一机器人10则检测到无人机2将外卖物品直接送往客户处后，通过规划的路线向第二配送地址处行走。

[0115] 实施例四

[0116] 参考图5所示，图5为本发明其中一个示例提供的检测是否为本人拿取物品方法的流程图。

[0117] 本实施例与实施例一基本上一致，区别之处在于，本实施例中，所述第一机器人10则通过规划的路线行走至第二配送地址的对应地点并检测对应地点是否有电梯后，所述方法还包括以下步骤：

[0118] S70、若检测到对应地点未有电梯则拨打客户电话通知其下楼拿取外卖物品并通过摄像头103实时摄取拿取外卖的人体的脸部影像；

[0119] S71、若检测到拿取外卖的人体的脸部影像与商家输入至所述第一机器人10的配送信息不匹配则拨打客户电话确认其是否知道；

[0120] S72、若知道则控制当前配送外卖的存储仓101仓门打开。

[0121] 具体的，在所述第一机器人10检测到第一配送地址的外卖通过无人机2送往其他外卖配送机器出后，通过规划的路线行走至第二配送地址的对应地点并检测对应地点是否有电梯后，若检测到对应地点未安装电梯则直接拨打客户电话通知客户下楼来拿取外卖物品，并通过摄像头103实时摄取来拿取外卖的人体的脸部影像，若检测到来拿取外卖的人体的脸部影像与商家通过外部设备输入至所述第一机器人10的实名认证的脸部影像相识度没有达到90%则拨打客户电话确认客户是否让其他人代拿，若客户确认让其他人代拿则控制与第一配送地址对应的外卖物品存储仓101仓门打开，以供客户拿取外卖物品。

[0122] 实施例五

[0123] 参考图6所示，图6为本发明其中一个示例提供的控制电梯下行方法的流程图。

[0124] 本实施例与实施例一基本上一致，区别之处在于，本实施例中，当检测到电梯停至第二配送地址所在楼层时，所述第一机器人10行走出电梯并拨打客户电话后，所述方法还包括以下步骤：

[0125] S101、若所述第一机器人10利用摄像头103摄取到拿取外卖的人体脸部影像与商家输入至所述第一机器人10的配送信息匹配则控制当前配送外卖的存储仓101仓门打开并检测客户是否拿取外卖；

[0126] S102、若拿取则所述第一机器人10控制存储仓101仓门关闭并返回至电梯处；

[0127] S103、所述第一机器人10向电梯发送下行指令并检测电梯门是否打开；

[0128] S104、若打开则所述第一机器人10行走至电梯内并利用无线装置54控制电梯下行至底层；

[0129] S105、当检测到电梯停至底层时，所述第一机器人10行走出电梯并向第三配送地址处行走。

[0130] 其中，所述存储仓仓门打开时，能够将外卖物品伸出；所述底层是指之前所述第一机器人10发送上行指令的楼层。

[0131] 具体的，在检测检测到电梯停至第二配送地址所在楼层时，所述第一机器人10行走出电梯并拨打客户电话后，若所述第一机器人10利用摄像头103摄取到的拿取外卖的人体脸部影像与商家利用外部设备输入至所述第一机器人10的实名认证的脸部影像相识度达到90%则控制与第二配送地址对应的外卖物品存储仓101仓门打开并实时检测客户是否将外卖物品从存储仓101内取走，若检测到客户取走则所述第一机器人10控制与第二配送地址对应的外卖物品存储仓101仓门关闭并向电梯处返回，所述第一机器人10在返回到电梯处则向电梯发送下行指令并实时检测电梯门是否打开，若检测到电梯门打开则所述第一机器人10行走进入电梯内并利用无线装置54向电梯发送下降至底层的指令，当检测到电梯停靠至底层时，所述第一机器人10行走出电梯并向规划路线的第三配送地址处行走。

[0132] 实施例六

[0133] 参考图1，图7所示，图1为本发明其中一个示例提供的智能外卖配送系统的示意图；图7为本发明其中一个示例提供的智能外卖配送系统的架构图。

[0134] 具体的，本实施例提供一种基于机器人与无人机2联合作业的智能外卖配送系统，包括至少两个机器人、无人机2、驱动装置3、蓄电池4以及处理装置5，所述至少两个机器人分别为第一机器人10以及第二机器人11，所述第一机器人10以及第二机器人11内部分别包括若干存储仓101、扬声器102以及摄像头103，每个存储仓101内用于存储一份外卖物品，所述扬声器102用于发出预设分贝的警报声，所述摄像头103用于摄取周围环境影像；所述无人机2数量与机器人数量相对应与于机器人头部上方的凹槽连接，用于传送外卖；所述驱动装置3包括驱动电机30以及履带31，所述履带31设置于机器人下方，所述驱动电机30设置于机器人内部并与履带31连接，用于驱动履带31带动机器人行走；所述蓄电池4设置于机器人内部，用于提供电力；所述处理装置5数量与机器人数量对应并设置于机器人内部，所述处理装置5包括：

[0135] 第一检测模块50，用于检测外卖物品是否存放于存储仓101内；

[0136] 启动模块51，用于启动运行所述第一机器人10；

[0137] 接收模块52，用于接收商家输入的若干配送信息

[0138] 路线规划模块53，用于根据配送信息自动规划最优路线；

[0139] 无线装置54，用于获取当前路线交通情况、连接外部设备以及连接电梯；

[0140] 第二检测模块55，用于检测获取的当前路线交通是否拥堵；

[0141] 定位装置56，用于对所述第一机器人10当前位置进行实时定位并获取定位数据；

[0142] 搜索模块57，用于搜索预设地图上以定位数据为中心向四周扩散预设半径内是否有第二机器人11；

[0143] 距离检测模块58，用于检测自身最近距离的第二机器人11；

[0144] 传输模块59，用于将规划的路线传输至第二机器人11；

[0145] 第三检测模块60，用于检测配送地址的指定地点是否有电梯；

[0146] 指令模块61，用于向电梯发送上行以及下行指令；

[0147] 第四检测模块62，用于检测电梯门是否打开；

[0148] 第五检测模块63，用于检测电梯是否停至配送地址所在楼层；

[0149] 电话拨打模块64，用于拨打客户电话。

[0150] 作为本发明的一种优选方式，所述处理装置5还包括：

[0151] 第一分析模块65，用于根据实时摄取的环境影像分析是否有汽车向自身靠近；

[0152] 矫正模块66，用于控制所述第一机器人10向人行道内矫正；

[0153] 第二分析模块67，用于根据实时摄取的环境影像检测前方是否有行人；

[0154] 避让模块68，用于控制所述第一机器人10对汽车以及行人进行避让。

[0155] 作为本发明的一种优选方式，所述处理装置5还包括：

[0156] 第六检测模块69，用于检测预设半径内是否搜索到第二机器人11。

[0157] 作为本发明的一种优选方式，所述处理装置5还包括：

[0158] 第七检测模块70，用于检测拿取外卖的人体的脸部影像与商家输入至所述第一机器人10的配送信息是否匹配；

[0159] 确认模块71，用于确认客户是否知道其他人来拿外卖物品；

[0160] 开关模块72，用于控制存储仓101仓门开关。

[0161] 作为本发明的一种优选方式，所述处理装置5还包括：

[0162] 第八检测模块73，用于检测客户是否从存储仓101拿取外卖；

[0163] 第九检测模块74，用于检测电梯是否停至底楼。

[0164] 应理解，在实施例六中，上述各个模块的具体实现过程可与上述方法实施例(实施例一至实施例五)的描述相对应，此处不再详细描述。

[0165] 上述实施例六所提供的系统，仅以上述各功能模块的划分进行举例说明，实际应用中，可以根据需要而将上诉功能分配由不同的功能模块完成，即将系统的内部结构划分成不同的功能模块，以完成以上描述的全部或者部分功能。

[0166] 上述实施例只为说明本发明的技术构思及特点，其目的是让熟悉该技术领域的技术人员能够了解本发明的内容并据以实施，并不能以此来限制本发明的保护范围。凡根据本发明精神实质所作出的等同变换或修饰，都应涵盖在本发明的保护范围之内。