本发明在飞织鞋面的待切除部分上增设与鞋面具有对比度的标记点，通过在菲林稿上增加标记点后形成轨迹文件，激光切割机读取轨迹文件后获取菲林稿上标记点以及切割轨迹的位置信息，通过视觉识别技术获取增设在飞织鞋面上的标记点的位置信息，将菲林稿的标记点和飞织鞋面上的标记点对应，从而将切割轨迹匹配到飞织鞋面上进行切割，该切割方法省去人工比对过程，提高生产效率，保证切割的准确性。
1.一种基于视觉识别的飞织鞋面自动切割方法，其特征在于：在飞织鞋面的待切除部分上增加与鞋面具有对比度的标记点P，首先利用制图软件在菲林稿上增加标记点P'，并将菲林稿以及标记点P'转化为轨迹文件，通过激光切割机读取所述轨迹文件获取切割轨迹以及标记点P'的位置信息，并通过矩阵变换得到切割轨迹在标记点P'上的相对坐标；同时，通过视觉识别技术获取飞织鞋面上的标记点P的位置信息；然后将轨迹文件中的标记点P'与飞织鞋面图片上的标记点P对应，将切割轨迹在标记点P'上的相对坐标再次进行矩阵变换，获得飞织鞋面的切割点坐标，激光切割机读取飞织鞋面的切割点坐标实现对飞织鞋面的切割；
步骤1、在飞织鞋面的待切除部分上增加位置标记点P1和方向标记点P2，其中，位置标记点P1设置在鞋面对称中心线上并位于鞋面的面积中心区域；方向标记点P2设置在鞋面对称中心线上并靠近鞋尖的位置处；
步骤2、利用制图软件在菲林稿上增加位置标记点P1'和方向标记点P2'，并将该菲林稿以及位置标记点P1'和方向标记点P2'转化为轨迹文件；
步骤3、激光切割机读取上述轨迹文件，获取切割轨迹以及位置标记点P1'和方向标记点P2'的位置信息，并通过矩阵变换得到切割轨迹在标记点的相对坐标；
切割轨迹的的坐标向量为Pi，则切割轨迹相对于标记点P1'和P2'的坐标向量为Pj＝T1*Pi；
步骤4、通过相机拍照获得飞织鞋面的图片，结合视觉识别技术在飞织鞋面的图片上获取位置标记点P1和方向标记点P2的位置信息；
步骤5、将轨迹文件中的位置标记点P1'和方向标记点P2'与飞织鞋面图片上的位置标记点P1和方向标记点P2对应，将切割轨迹在标记点P1'和P2'上的相对坐标再次进行矩阵变换，获得飞织鞋面的切割点坐标，实现切割轨迹与飞织鞋面的匹配,飞织鞋面的切割点坐标向量为Pt＝T1*Pj；
步骤6、激光切割机读取飞织鞋面的切割点坐标对飞织鞋面进行切割。
一种基于视觉识别的飞织鞋面自动切割方法
技术领域
[0001] 本发明涉及飞织鞋面的切割方法，具体涉及一种基于视觉识别的飞织鞋面自动切割方法。
背景技术
[0002] 飞织鞋面技术是将一只鞋子的面料一次性编织出来，替代多片布料针车工艺。这样大大地提高了鞋面的生产效率，但是编织出来的鞋面是长方形或者梯形的，还需要将鞋面轮廓切割出来。市面上通常使用激光切割机进行切割，一般采用人工对菲林稿的方法，激光只能走固定的轨迹，每一次切割之前工人都需要将鞋面对准切割轨迹，效率极低，工人工作量大。而飞织鞋面上没有编织出需要切割的轮廓，无法用通用的视觉引导的激光切割机进行切割。
发明内容
[0003] 本发明的目的是提供一种基于视觉识别的飞织鞋面自动切割方法，其在飞织鞋面上增设标记点，通过该标记点将切割轨迹自动匹配到飞织鞋面上进行切割。
[0004] 为实现上述目的，本发明采用的技术方案是：
[0005] 一种基于视觉识别的飞织鞋面自动切割方法，在飞织鞋面的待切除部分上增加与鞋面具有对比度的标记点P，首先利用制图软件在菲林稿上增加标记点P'，并将菲林稿以及标记点P'转化为轨迹文件，通过激光切割机读取所述轨迹文件获取切割轨迹以及标记点P'的位置信息，并通过矩阵变换得到切割轨迹在标记点P'上的相对坐标；同时，通过视觉识别技术获取飞织鞋面上的标记点P的位置信息；然后将轨迹文件中的标记点P'与飞织鞋面图片上的标记点P对应，将切割轨迹在标记点P'上的相对坐标再次进行矩阵变换，获得飞织鞋面的切割点坐标，激光切割机读取飞织鞋面的切割点坐标实现对飞织鞋面的切割。
[0006] 所述切割方法具体包括以下步骤：
[0007] 步骤1、在飞织鞋面的待切除部分上增加位置标记点P1和方向标记点P2，其中，位置标记点P1设置在鞋面对称中心线上并位于鞋面的面积中心位置；方向标记点P2设置在鞋面对称中心线上并靠近鞋尖的位置处；
[0008] 步骤2、利用制图软件在菲林稿上增加位置标记点P1'和方向标记点 P2'，并将该菲林稿以及位置标记点P1'和方向标记点P2'转化为轨迹文件；
[0009] 步骤3、激光切割机读取上述轨迹文件，获取切割轨迹以及位置标记点P1'和方向标记点P2'的位置信息，并通过矩阵变换得到切割轨迹在标记点的相对坐标；
[0010] 位置标记点P1'的坐标向量为
[0011] P1'＝[P1'x,P1'y]T
[0012] 方向标记点P2'的坐标向量为
[0013] P2'＝[P2'x,P2'y]T
[0014] 则该标记点在世界坐标系中的方位矩阵为：
[0015]
[0016] 切割轨迹的的坐标向量为Pi，则切割轨迹相对于标记点P1'和P2'的坐标向量为Pj＝T1*Pi；
[0017] 步骤4、通过相机拍照获得飞织鞋面的图片，结合视觉识别技术在飞织鞋面的图片上获取位置标记点P1和方向标记点P2的位置信息；
[0018] 位置标记点P1的坐标向量为
[0019] P1＝[P1x,P1y]T
[0020] 方向标记点P2的坐标向量为
[0021] P2＝[P2x,P2y]T
[0022] 则标记点在世界坐标系中的方位矩阵为：
[0023]
[0024] 步骤5、将轨迹文件中的位置标记点P1'和方向标记点P2'与飞织鞋面图片上的位置标记点P1和方向标记点P2对应，将切割轨迹在标记点 P1'和P2'上的相对坐标再次进行矩阵变换，获得飞织鞋面的切割点坐标，实现切割轨迹与飞织鞋面的匹配,飞织鞋面的切割点坐标向量为 Pt＝T1*Pj；
[0025] 步骤6、激光切割机读取飞织鞋面的切割点坐标对飞织鞋面进行切割。
[0026] 本发明在飞织鞋面的待切除部分上增设与鞋面具有对比度的标记点，通过在菲林稿上增加标记点后形成轨迹文件，激光切割机读取轨迹文件后获取菲林稿上标记点以及切割轨迹的位置信息，通过视觉识别技术获取增设在飞织鞋面上的标记点的位置信息，将菲林稿的标记点和飞织鞋面上的标记点对应，从而将切割轨迹匹配到飞织鞋面上进行切割，该切割方法省去人工比对过程，提高生产效率，保证切割的准确性。
附图说明
[0027] 图1为本发明流程图；
[0028] 图2为未切割飞织鞋面示意图；
[0029] 图3为带有标记点的菲林稿示意图；
具体实施方式
[0030] 如图1所示，本发明揭示了一种基于视觉识别的飞织鞋面自动切割方法，其包括以下步骤：
[0031] 步骤1、如图2所示，在飞织鞋面的待切除部分上增加位置标记点P1 和方向标记点P2，该位置标记点P1和方向标记点片P2与鞋面具有对比度，其中，位置标记点P1设置在鞋面对称中心线上并位于鞋面的面积中心区域；方向标记点P2设置在鞋面对称中心线上并靠近鞋尖的位置处；
[0032] 步骤2、如图3所示，利用制图软件在菲林稿上增加位置标记点P1' 和方向标记点P2'，并将该菲林稿以及位置标记点P1'和方向标记点P2'转化为轨迹文件；
[0033] 上述切割轨迹通常是在CAD中产生，也可以把cad图打印出来通过视觉采集轨迹；
[0034] 步骤3、激光切割机读取上述轨迹文件，获取切割轨迹以及位置标记点P1'和方向标记点P2'的位置信息，并通过矩阵变换得到切割轨迹在标记点的相对坐标；
[0035] 位置标记点P1'的坐标向量为
[0036] P1'＝[P1'x,P1'y]T
[0037] 方向标记点P2'的坐标向量为
[0038] P2'＝[P2'x,P2'y]T
[0039] 则该标记点在世界坐标系中的方位矩阵为：
[0040]
[0041] 切割轨迹的的坐标向量为Pi，则切割轨迹相对于标记点P1'和P2'的坐标向量为Pj＝T1*Pi；
[0042] 步骤4、通过相机拍照获得飞织鞋面的图片，结合视觉识别技术在飞织鞋面的图片上获取位置标记点P1和方向标记点P2的位置信息；
[0043] 位置标记点P1的坐标向量为
[0044] P1＝[P1x,P1y]T
[0045] 方向标记点P2的坐标向量为
[0046] P2＝[P2x,P2y]T
[0047] 则标记点在世界坐标系中的方位矩阵为：
[0048]
[0049] 步骤5、将轨迹文件中的位置标记点P1'和方向标记点P2'与飞织鞋面图片上的位置标记点P1和方向标记点P2对应，将切割轨迹在标记点 P1'和P2'上的相对坐标再次进行矩阵变换，获得飞织鞋面的切割点坐标，实现切割轨迹与飞织鞋面的匹配,飞织鞋面的切割点坐标向量为 Pt＝T1*Pj；
[0050] 步骤6、激光切割机读取飞织鞋面的切割点坐标对飞织鞋面进行切割。
[0051] 本发明在飞织鞋面的待切除部分上增设与鞋面具有对比度的标记点，通过在菲林稿上增加标记点后形成轨迹文件，激光切割机读取轨迹文件后获取菲林稿上标记点以及切割轨迹的位置信息，通过视觉识别技术获取增设在飞织鞋面上的标记点的位置信息，将菲林稿的标记点和飞织鞋面上的标记点对应，从而将切割轨迹匹配到飞织鞋面上进行切割，该切割方法省去人工比对过程，提高生产效率，保证切割的准确性。
[0052] 以上所述，仅是本发明实施例而已，并非对本发明的技术范围作任何限制，故凡是依据本发明的技术实质对以上实施例所作的任何细微修改、等同变化与修饰，均仍属于本发明技术方案的范围内。
