实施机械的试验的试验系统

摘要

本发明涉及一种实施机械的试验的试验系统。该试验系统具备：与多个机械连接，实施基本试验的多个试验装置；以及经由网络与多个试验装置连接的试验管理装置。试验管理装置包括：追加试验设定部，其在判定出机械有异常时，设定用于确定异常原因的追加试验。试验管理装置包括设定实施追加试验的试验装置的调整部。调整部决定使其他试验装置实施由实施追加试验的试验装置进行的预定的基本试验。

权利要求

1.一种机械的试验系统，在生产机械的生产工序中，对机械的完成品或者生产至中途的机械是否正常动作进行试验，其特征在于，该试验系统具备：

多个试验装置，其与多个机械连接，实施预先决定的基本试验；以及试验管理装置，其经由网络与多个试验装置连接，试验装置分别与机械独立连接，

试验管理装置包括：

判定部，其根据从试验装置接收到的基本试验的结果，判定机械是否有异常；

追加试验设定部，其在判定部判定机械有异常时，设定用于确定异常原因的追加试验；

调整部，其设定用于实施追加试验的试验装置，使与实施追加试验的试验装置不同的其他试验装置实施由实施追加试验的试验装置进行的预定的基本试验；以及异常部件推定部，其根据追加试验的结果来推定产生异常的部件，追加试验是与基本试验不同的试验，

在无法通过异常部件推定部确定产生异常的部件的情况下，追加试验设定部设定与所完成的追加试验不同的别的追加试验，试验装置实施所述别的追加试验。

2.根据权利要求1所述的机械的试验系统，其特征在于，该机械的试验系统具备管理机械的生产计划的生产计划装置，生产计划装置经由网络与试验管理装置连接，试验管理装置将通过异常部件推定部推定出的产生异常的部件的修理委托发送给生产计划装置。

3.根据权利要求1所述的机械的试验系统，其特征在于，该机械的试验系统具备管理机械的生产计划的生产计划装置，调整部决定使作业计划中时间有富余的其他试验装置实施基本试验，使得机械的生产不会晚于从生产计划装置接收到的生产计划。

说明书

实施机械的试验的试验系统

技术领域

[0001] 本发明涉及一种实施机械的试验的试验系统。

背景技术

[0002] 在机械的生产工厂中，产品在完成时或生产过程的中途，有通过预先决定的方法实施性能试验的情况。如果安装在机械上的部件发生故障，或组装变差，会有试验的结果不在适当的范围内的情况。当性能试验的结果脱离适当的范围时，作业者使用试验的结果来确定发生故障的部件。作业者在确定出试验的结果脱离适当的范围的原因后，能够实施部件的更换或产品的修理。

[0003] 在日本特开2005-190026号公报中，公开一种不受修理负责人经验所左右来推定产品的修理部位的修理辅助系统。该系统在作业者输入了产生不良的检查项目后，检索修理履历数据库，显示对产生了不良的检查项目进行的修理部位。

[0004] 在日本专利第4112594号公报中公开一种诊断机器人的减速机异常的异常诊断方法。在该异常诊断方法中，公开了根据对驱动机器人的电动机的转矩指令和速度反馈来诊断减速机的故障的方法。

发明内容

[0005] 当性能试验的试验结果脱离适当的范围时，作业者确认试验结果的内容。并且，当不知道试验结果脱离适当的范围的原因时，作业者有时会实施追加试验。但是，为了决定实施追加试验的种类和多个追加试验的顺序，作业者需要经验和知识。另外，为了根据试验的结果判断产生异常的部件，作业者需要经验和知识。另外，当试验的结果出来时，作业者需要判断是否进行接下来的追加试验。因此，当试验结果脱离适当的范围时，能够应对异常结果的作业者有限。

[0006] 特别是在生产工厂等中，使用多个试验装置同时检查多个产品。当有多个试验结果不在适当的范围内的产品时，作业者需要按顺序进行应对。因此，在作业者确定产生异常的部件之前花费时间，存在生产效率下降的问题。

[0007] 上述日本特开2005-190026号公报中记载的修理辅助系统停留在进行修理的部位的提案，为了精度优良地推定修理部位还有改善的余地。

[0008] 本发明的机械的试验系统是对所生产的机械是否正常动作进行试验的试验系统。试验系统具备：与多个机械连接，实施预先决定的基本试验的多个试验装置；以及经由网络与多个试验装置连接的试验管理装置。试验装置分别与机械独立连接。试验管理装置包括根据从试验装置接收到的基本试验的结果，判定机械是否有异常的判定部。试验管理装置包括：追加试验设定部，其在判定部判定机械有异常时，设定用于确定异常的原因的追加试验。试验管理装置包括：调整部，其设定用于实施追加试验的试验装置。调整部使其他试验装置实施由实施追加试验的试验装置进行的预定的基本试验。

[0009] 在上述发明中，机械的试验系统能够具备管理机械的生产计划的生产计划装置。生产计划装置能够经由网络与试验管理装置连接。试验管理装置能够包括：异常部件推定部，其根据追加试验的结果来推定产生异常的部件。试验管理装置能够将通过异常部件推定部推定出的产生异常部件的修理委托发送给生产计划装置。

[0010] 在上述发明中，机械的试验系统能够具备管理机械的生产计划的生产计划装置。调整部决定使作业计划中时间有富裕的其他试验装置实施基本试验，使得机械的生产不会晚于从生产计划装置接收到的生产计划。

附图说明

[0011] 图1是实施方式的试验系统的概略图。

[0012] 图2是实施方式的试验系统的框图。

[0013] 图3是实施方式的试验系统控制的流程图。

具体实施方式

[0014] 参照图1～图3，说明实施方式的机械的试验系统。本实施方式的试验系统配置在机械的生产工厂，实施生产出的机械的性能试验。机械的试验系统对生产出的机械是否正常地动作进行试验。在生产出的机械中包括完成品和生产过程中生产出的机械。

[0015] 图1表示本实施方式的试验系统的概略图。图2表示本实施方式的试验系统的框图。在本实施方式中，作为检查对象的机械，以机器人控制装置所连接的机器人为例进行说明。

[0016] 参照图1以及图2，第一机器人装置51包括第一机器人1a和第一机器人控制装置2a。第一机器人1a是包括机械臂12a和12b、手腕部16以及多个关节部13的多关节机器人。机器人1a中包括电源盒以及电缆等结构部件。

[0017] 第一机器人1a包括通过各关节部13驱动结构部件的机器人驱动装置。机器人驱动装置包括通过关节部13驱动结构部件的电动机14。电动机14进行驱动，从而能够使机械臂12a、12b以及手腕部16面向希望的方向。机器人1a具备固定在地面上的基部19、相对于基础部19旋转的旋转部11。机器人驱动装置包括驱动旋转部11的电动机14。

[0018] 第一机器人1a连接有控制机器人1a的第一机器人控制装置2a。机器人控制装置2a包括运算处理装置，该运算处理装置具有经由总线相互连接的CPU(Central Processing Unit：中央处理单元)、RAM(Random Access Memory：随机存取存储器)以及ROM(Read Only Memory：只读存储器)等。

[0019] 机器人控制装置2a包括存储与机器人1a的控制相关的信息的存储部24。机器人控制装置2a能够根据预先输入的动作程序来驱动机器人1a。动作程序被存储在存储部24中。

[0020] 机器人控制装置2a包括根据动作程序来生成机器人1a的动作指令的动作控制部21。动作控制部21将用于驱动机器人1a的动作指令输出给机器人驱动部22。机器人驱动部
22包括驱动机器人1a的电动机14的电气电路。机器人驱动部22根据动作指令将电气提供给电动机14。

[0021] 机器人1a具备检测机器人1a的驱动状态的状态检测器。本实施方式的状态检测器包括分别安装在驱动轴的电动机14上的旋转位置检测器15。旋转位置检测器15检测电动机14进行驱动时的旋转位置。通过旋转位置检测器15检测出的旋转位置的信息被发送给机器人控制装置2a。机器人控制装置2a能够根据各驱动轴的旋转位置来计算旋转速度。另外，机器人控制装置2a能够根据各电动机14的旋转位置来检测机器人1a的位置以及姿势。

[0022] 第二机器人装置52包括第二机器人1b和第二机器人控制装置2b。第二机器人1b具有与第一机器人1a相同的结构。与第二机器人1b连接的第二机器人控制装置2b具有与第一机器人控制装置2a相同的结构。

[0023] 本实施方式的试验系统61形成为能够同时检查多台机器人。本实施方式的试验系统61形成为能够对多台机器人实施相同的检查。

[0024] 本实施方式的试验系统61实施成为预先决定的基本的试验即基本试验。试验系统61判定机器人是否正常进行动作。然后，当判定机器人有异常时，试验系统61实施用于确定机器人产生异常的部件的追加试验。

[0025] 试验系统61具备与多个机器人1a、1b连接，实施预先决定的基本试验的多个试验装置3a、3b。试验装置3a、3b由包括CPU以及RAM等的运算处理装置而构成。试验装置3a、3b分别与机器人1a、1b独立连接。试验装置3a、3b包括存储与试验相关的信息的存储部32。存储部32存储用于实施试验的动作程序。试验装置3a、3b包括从存储在存储部32中的多个动作程序选定一个动作程序的动作程序选定部31。动作程序选定部31选定从试验管理装置4接收到的试验的实施指令所对应的动作程序。试验装置3a、3b将选定的动作程序发送给机器人控制装置2a、2b。机器人控制装置2a、2b根据接收到的动作程序来实施机器人1a、1b的试验。

[0026] 机器人控制装置2a、2b取得机器人1a、1b的试验结果。机器人控制装置2a、2b在根据试验的实施指令来驱动机器人1a、1b的期间中取得机器人1a、1b的驱动状态。例如，机器人控制装置2a、2b按照预先决定的时间间隔从旋转位置检测器15取得电动机14的旋转位置。试验的结果经由试验装置3a、3b被发送给试验管理装置4。

[0027] 试验系统61具备控制试验装置3a、3b的试验管理装置4。试验管理装置4经由网络与试验装置3a、3b连接，能够相互通信。试验管理装置4将试验的实施指令发送给试验装置3a、3b。另外，试验管理装置4从试验装置3a、3b接收试验的结果。

[0028] 试验管理装置4由包括CPU以及RAM等的运算处理装置而构成。试验管理装置4包括存储与试验管理相关的信息的存储部48。试验管理装置4包括根据基本试验的结果判定机器人是否有异常的判定部41。

[0029] 试验管理装置4包括：追加试验设定部42，其在判定部41判定机器人1a、1b有异常时，设定用于确定异常原因的追加试验。试验管理装置部4包括调整基本试验以及追加试验的分配的调整部44。调整部44设定实施追加试验的试验装置。调整部44决定通过其他试验装置实施由实施追加试验的试验装置进行的预定的基本试验。试验管理装置4包括：异常部件推定部43，其根据追加试验的结果来推定产生异常的部件。

[0030] 试验系统61具备：生产计划装置8，其经由网络与试验管理装置4连接，能够相互通信。生产计划装置8管理整个工厂的工序的管理以及产品的生产计划。生产计划装置8将产品的生产计划发送给试验管理装置4。试验管理装置4根据生产计划来决定试验的种类和试验的计划。

[0031] 本实施方式的试验装置3a、3b配置在生产机械的工厂的内部。试验管理装置4以及生产计划装置8也可以配置在与工厂不同的建筑物中。例如，试验管理装置4也可以配置在位于生产工厂的用地内的另外的建筑物中。此时，试验装置3a、3b经由内部网等网络与试验管理装置4连接。另外，也可以在配置在远离生产工厂的地域中的事务所中配置生产计划装置8。例如，生产计划装置8经由内部网等网络与试验管理装置4连接。

[0032] 图3表示本实施方式的机械的试验系统的控制流程图。试验管理装置4根据从生产计划装置8接收到的机器人的生产计划来设定机器人的试验计划。

[0033] 参照图1～图3，在步骤80中，试验管理装置4将实施基本试验的指令发送给试验装置3a、3b。试验管理装置4根据机器人的生产计划来选定基本试验。基本试验的种类存储在存储部48中。本实施方式的基本试验中，实施使机器人1a、1b以预先决定的动作模式进行动作的试验。在本实施方式中，在多个关节部13中，机械臂12a、12b以及手腕部16改变方向。

[0034] 在步骤81中，实施基本试验。试验装置3a、3b的动作程序选定部31根据实施基本试验的指令来选定动作程序。试验装置3a、3b将选定的动作程序发送给机器人控制装置2a、2b。机器人控制装置2a、2b根据动作程序来驱动机器人1a、1b。

[0035] 机器人控制装置2a、2b取得使机器人1a、1b动作时的各个驱动轴的驱动状态。作为驱动状态，能够例示提供给电动机14的电流以及通过旋转位置检测器15检测出旋转角度。

[0036] 另外，在本实施方式中，动作控制部21检测发送给机器人驱动部22的动作指令中包括的电流值。也可以通过电流计检测实际提供给电动机14的电流作为提供给电动机14的电流值。

[0037] 在步骤82中，试验管理装置4接收基本试验的结果。机器人控制装置2a、2b经由试验装置3a、3b将基本试验的结果发送给试验管理装置4。基本试验的结果中包括提供给分别驱动关节部13的电动机14的电流值以及通过旋转位置检测器15检测出的旋转角度。另外，在基本试验的结果中也可以包括根据各个驱动轴的旋转角度计算出的各个驱动轴的速度以及加速度。另外，基本试验的结果中也可以包括针对动作指令的实际旋转位置相关的位置偏差等。

[0038] 在步骤83中，试验管理装置4的判定部41判别基本试验的所有结果是否在容许范围内。即，判定部41判定机器人1a、1b是否有异常。判定部41判定在实施基本试验时所取得的驱动状态的检测值是否在容许范围内。预先决定容许范围。容许范围被存储在存储部48中。

[0039] 例如，判定部41判定提供给电动机14的电流是否大于预先决定的电流的判定值。当提供给电动机14的电流大于判定值时，判定部41能够判定机器人产生异常。

[0040] 在步骤83中，当基本试验的结果全部都在容许范围内时，判别机器人为正常，结束该控制。试验装置3a、3b实施接下来的机器人的试验。

[0041] 在步骤83中，当至少一个检测值脱离容许范围时，判定部41判定机器人产生异常。由于基本试验的结果不适当，因此判定部41能够判定安装在机器人上的部件包括不良部件。或者，判定部41能够判定机器人1a的组装不适当。此时，控制转到步骤84。这里，例示判定多个机器人1a、1b中第一机器人1a有异常的情况。

[0042] 在步骤84，试验管理装置4的追加试验设定部42选定用于确定产生异常的部件的追加试验。存储部48中存储多个追加试验的种类。

[0043] 追加试验不限于与上述的基本试验相同的试验。例如，在追加试验中，能够按照每一个驱动轴使机器人动作并判别是否有异常，实施确定产生异常的驱动轴的试验。或者，在追加试验中，能够实施使对驱动轴进行驱动的速度发生变化来判定异常的大小是否依赖于速度的试验。或者，在追加试验中，通过缩短取得机器人的驱动状态的采样周期，能够取得详细的驱动状态的变化。并且，试验管理装置4通过解析详细的驱动状态，能够推定异常的部件。

[0044] 在步骤85中，试验管理装置4的调整部44设定实施追加试验的试验装置、继续进行基本试验的试验装置。在该例子中，调整部44决定由对产生了异常的第一机器人1a进行了试验的第一试验装置3a来实施追加试验。

[0045] 追加试验大多时候需要比基本试验长的时间。试验装置在实施追加试验期间不能够实施基本试验。因此，调整部44设定由其他试验装置3b实施通过实施追加试验的试验装置3a进行的预定的基本试验。即，试验管理装置4实施将对判定为有异常的机器人进行了试验的试验装置所进行的预定的基本试验分配给其他试验装置的控制。

[0046] 这里，调整部44将第一试验装置3a所实施的基本试验设定为由第二试验装置3b实施。试验管理装置4将实施追加试验的指令发送给第一试验装置3a。试验管理装置4将实施由第一试验装置3a进行的预定的基本试验的指令发送给第二试验装置3b。

[0047] 在步骤86中，第一试验装置3a的动作程序选定部31根据追加试验的实施指令来选定动作程序。试验装置3a将动作程序发送给机器人控制装置2a。机器人控制装置2a实施追加试验。然后机器人控制装置2a在驱动机器人1a的期间检测与机器人1a的驱动状态相关的变量。即，机器人控制装置2a取得追加试验的结果。

[0048] 在步骤87中，试验管理装置4取得追加试验的结果。机器人控制装置2a经由试验装置3a将追加试验的结果发送给试验管理装置4。

[0049] 在步骤88中，试验管理装置4的异常部件推定部43根据追加试验的结果来推定机器人1a产生异常的部件。即，异常部件推定部43推定产生异常的原因。

[0050] 接着，在步骤89中，异常部件推定部43判别是否能够确定产生异常的部件。在步骤89中，当不能够确定产生异常的部件时，控制转到步骤84。然后，在步骤84中，追加试验设定部42进一步选定其他的追加试验。在步骤85到步骤86的控制中，进一步实施其他的追加试验。在从步骤87到步骤89的控制中，异常部件推定部43推定产生异常的部件。这样，本实施方式的试验系统61一边变更追加试验的种类一边实施试验直到确定产生异常的部件为止。
即，试验系统61实施追加系统直到确定异常的原因为止。

[0051] 在步骤89中，当异常部件推定部43能够确定产生异常的部件时，控制转到步骤90。

[0052] 在步骤90中，试验管理装置4将产生异常的部件的信息发送给生产计划装置8。另外，试验管理装置4将产生异常的部件的修理委托发送给生产计划装置8。

[0053] 在工厂中，作业者将产生了异常的机器人1a移动到预先决定的场所。进行了追加试验的试验装置重启原来的基本试验。作业者更换产生异常的部件的部件。或者，作业者实施产生异常的部件的修理。之后，机器人1a再次通过试验系统61来实施基本试验。然后，当基本试验的结果适当时，机器人1a出厂。或者，当基本试验的结果适当时，机器人1a转到下一个生产工序。

[0054] 这样，本实施方式的试验系统61通过实施追加试验，能够确定产生异常的部件。接着，说明产品为机器人时的基本试验以及追加试验的具体例子。

[0055] 实施了基本试验的结果，在步骤83中会有提供给第一机器人1a的电动机14的电流值脱离容许范围的情况。即，会有提供给电动机14的电流值变得比预先决定的判定值大的情况。机器人控制装置2a根据从旋转位置检测器15检测出的旋转角度来实施反馈控制。因此，如果实际的位置相对于动作指令的位置滞后，则动作控制部21实施加大提供给电动机14的电流的控制。

[0056] 当提供给电动机14的电流值超过容许范围时，能够判别相对于机器人1a存在机械的电阻或电气电阻。作为产生机械的电阻的原因，认为是安装在驱动轴上的减速机或电动机产生异常。作为产生电气电阻的原因，认为是在向电动机供电的电缆中产生异常。

[0057] 在步骤84中，追加试验设定部42从在存储部48中预先记录的多个追加试验来选定一个追加试验。本实施方式的追加试验设定部42根据基本试验的结果来设定追加试验使得能够短时间确定原因。设定该追加试验的控制被预先存储在存储部48中。

[0058] 当提供给电动机的电流值大时，在机器人的几乎所有动作中当电流值超过容许范围时，难以确定产生异常的驱动轴。因此追加试验设定部42设定对电流值超过容许值的驱动轴进行确定的追加试验。追加试验设定部42设定按照每一个驱动轴来驱动机器人1a的追加试验。然后，在追加试验中，检测按照每一个驱动轴驱动机器人1a时的电流值。

[0059] 另一方面，当进行了机器人的基本试验时，在电流值超过容许范围的期间短时，能够判定在电流值超过容许范围的期间所驱动的驱动轴产生异常。此时，追加试验设定部42关于在特定的期间中所驱动的驱动轴，设定按照每一个驱动轴驱动机器人1a的追加试验。

[0060] 另外，当在电流值超过容许范围期间所驱动的驱动轴为一个时，异常部件推定部43能够判定该驱动轴相关的部件产生异常。

[0061] 接着，在步骤86中，实施按照每一个驱动轴使机器人动作的追加试验。在步骤88中，异常部件推定部43能够推定电流值变大的驱动轴。但是，关于所确定的驱动轴相关的部件，异常部件推定部43不能够确定电动机、减速机以及电缆中的哪个部件是异常。在步骤89中，异常部件推定部43不能够确定产生异常的部件。因此，控制转到步骤84。并且，实施第二次的追加试验。

[0062] 在步骤84中，追加试验设定部42选定确定电动机、减速机以及电缆中产生异常的部件的追加试验。在该例子中，追加试验设定部42对于被推定为产生异常的驱动轴设定用于检测位置偏差的追加试验。在第二次的追加试验中，对被推定为产生异常的确定的驱动轴驱动机器人1a。

[0063] 在第二次的追加试验中，按照预先决定的动作模式来驱动机器人1a的特定驱动轴。然后，在驱动机器人1a的特定驱动轴的期间取得位置偏差。机器人控制装置2a能够将动作控制部21中生成的驱动轴的位置指令与通过旋转位置检测器15检测出的旋转位置之间的差检测为位置偏差。

[0064] 在步骤85中，已经设定实施追加试验的试验装置3a，因此控制转到步骤86。在步骤86中，试验装置3a的动作程序选定部31选定存储在存储部32中的动作程序。机器人控制装置2a根据动作程序选定追加试验。

[0065] 在步骤87中，试验管理装置4接收试验结果。在步骤88中，异常部件推定部43推定产生异常的部件。例如在有电缆断线等电缆异常的情况下，根据机器人1a的位置以及姿势，电缆的接触变强或变弱。而且，位置偏差根据机器人1a的位置以及姿势而发生变化。因此当位置偏差根据机器人1a的位置以及姿势发生变化时，异常部件推定部42推定电缆为异常。

[0066] 或者，如果电动机14的旋转轴进行旋转，则位置偏差有时会振动。当位置偏差的振动周期与电动机的旋转周期一致时，异常部件推定部43推定为电动机故障。

[0067] 另外，在电动机14的旋转轴的旋转速度越大位置偏差变得越大的情况下，异常部件推定部43推定减速机发生故障。或者，位置偏差在减速机发生故障时会有振动。并且，位置偏差以与电动机的旋转周期不同的周期发生振动时，异常部件推定部43推定减速机发生故障。

[0068] 这样，按照每一个驱动轴来驱动机器人1a，从而异常推定部43能够确定产生异常的驱动轴。而且，根据驱动一个驱动轴时的位置偏差，异常部件推定部43能够推定产生异常的部件。

[0069] 另外，关于追加试验，能够不限于上述方式而采用任意的试验。例如，当产生机械电阻时，驱动轴的旋转速度变得越大则摩擦变得越大。摩擦的大小与电动机的旋转速度成比例。因此，在追加试验中，能够实施使特定的驱动轴的转速发生变化的试验。当位置偏差根据驱动轴的转速发生变化时，异常部件推定部43能够推定为有机械电阻。即异常部件推定部43能够推定电缆正常，另一方面能够推定电动机或减速机产生异常。

[0070] 在上述实施方式中，追加试验设定部42根据基本试验的结果，从存储在存储部48中的多个追加试验选择最适合确定原因的追加试验。追加试验设定部42不限于该方式。例如，追加试验设定部42可以对所有的驱动轴设定按照每个驱动轴使机器人动作的试验。或者，追加试验设定部42也可以设定对所有的驱动轴检测位置偏差的试验。

[0071] 另外，试验管理装置4也可以进行按顺序实施存储在存储部48中的所有追加试验的控制。但是，如果按顺序实施所有的追加试验，则追加试验的时间变得非常的长，因此生产效率会差。追加试验设定部42能够根据基本试验的结果以及目前为止所实施的追加试验的结果，进行决定接下来实施的追加试验的控制。通过该控制能够短时间内高效地确定产生异常的部件。

[0072] 本实施方式的机械的试验系统在判定机械有异常时，自动实施用于确定异常的原因的追加试验。因此，能够不依赖于作业者的经验以及知识等自动来推定产生异常的部件。另外，试验系统能够使其他试验装置实施由实施追加试验的试验装置所进行的预定的基本试验。正在实施追加试验的试验装置不能够实施基本试验。但是，通过未实施追加试验的试验装置来实施产品的基本试验，从而能够抑制生产的延迟。

[0073] 特别是调整部44从生产计划装置8接收预定期间的生产计划。然后，调整部44能够设定实施基本试验的试验装置以及实施追加试验的试验装置，使得机械的制造不晚于生产计划。调整部44能够实施将基本试验转移给作业计划中时间有富余的试验装置的控制。例如，调整部44能够将基本试验转移给实施基本试验的预定件数少的试验装置。

[0074] 试验系统61除了具备第一试验装置3a以及第二试验装置3b，有时还具备第三试验装置。即，试验系统61有时会具备3台以上的试验装置。在通过第一试验装置3a实施追加试验时，调整部44决定通过第二试验装置或第三试验装置对通过第一试验装置进行基本试验的预定的机器人进行试验。此时，调整部44能够将基本试验转移到试验计划中时间富余较大的试验装置。通过实施该控制，能够抑制追加试验的实施造成的生产延迟。

[0075] 另外，为了使机器人的生产不晚于生产计划，调整部44可以将基本试验分配给多个试验装置。例如在通过第一试验装置3a实施追加试验时，调整部44可以将通过第一试验装置进行的预定的机器人基本试验分配给第二试验装置以及第三试验装置双方。

[0076] 在本实施方式的机械试验系统61中，试验管理装置4将通过异常部件推定部43推定出的产生异常的部件的修理委托发送给生产计划装置8。在通过实施该控制而能够确定异常的原因时，能够自动委托部件的修理并提高生产效率。

[0077] 作业者能够根据生产计划装置8接收到的异常原因以及修理委托来对部件的生产者委托部件的修理。或者，生产计划装置8可以接收到修理委托后将修理的委托自动发送给部件的生产者。

[0078] 另外，根据产生异常的部件，试验管理装置4也可以委托作业者进行修理。例如异常部件推定部43判断是部件的安装不良好时，试验管理装置4可以将对作业者重新实施部件的安装的委托显示在试验管理装置4的显示部上。

[0079] 或者，当通过异常部件推定部43推定产生异常的部件后，能够实施任意的控制。例如，试验管理装置4将产生异常的部件显示在显示部，委托作业者进行确认。

[0080] 在上述实施方式中，第一试验装置以及第二试验装置实施相同的基本试验，但是不限于该方式，多个试验装置可以实施相互不同的基本试验。在该情况下，当检测出第一机器人的异常时，第二试验装置可以实施通过第一试验装置进行的基本试验。

[0081] 在本实施方式的试验系统中，试验装置和机器人控制装置通过不同的装置而构成，但是机器人控制装置和试验装置也可以一体而形成。例如，机器人控制装置也可以包括动作程序选定部。

[0082] 本实施方式的机械是机器人，但是不限于该方式，能够在试验任意机械的试验系统中采用本发明。例如除了具有可动部件的机械之外，也能够在不具有可动部件的电子装置等的机械试验中采用本发明的试验系统。

[0083] 另外，在上述的实施方式中，在机械的生产工厂配置试验系统，但是不限于该方式，能够对机械的检查适用本发明的试验系统。例如，在通过多个机器人进行预定作业的工厂中，在实施多个机器人的定期性能试验时，能够适用本发明的试验系统。

[0084] 根据本发明，能够提供一种机械的试验系统，其抑制试验的延迟并高精度地推定产生异常的部件。

[0085] 上述实施方式能够进行适当组合。在上述每个图中，对相同或相等的部件赋予相同的符号。另外，上述实施方式是例示，不限定发明。另外，在实施方式中包括专利请求范围所示的实施方式的变更。