本发明公开了一种车辆接入车联网的方法、车辆终端、道路分段及指挥设备，所述车辆终端能够与道路分段设备进行数据交互，所述道路分段设备能够与第一范围车道内的车辆终端进行数据交互，车辆终端接收所述道路分段设备的第一指示消息；根据所述第一指示消息，确定目标车道和目标速度；控制车辆按照所述目标速度在所述目标车道内行驶。道路分段设备接收道路指挥设备发送的第二指示消息；根据所述第二指示消息以及所述第一范围车道内各个车辆终车的关联信息，为所述各个车辆终端生成第一指示消息；将为所述各个车辆终端生成第一指示消息，分别发送至所述各个车辆终端，以控制各个车辆的行驶。
车辆接入车联网的方法、车辆终端、道路分段及指挥设备
技术领域
[0001] 本发明涉及车联网技术，尤其涉及一种车辆接入车联网的方法、车辆终端、道路分段及指挥设备。
背景技术
[0002] 目前，自动驾驶技术的实现是在现有车辆上增加雷达、激光、摄像头等传感器，收集周边环境的信息，通过车载电脑，利用算法代替人工下达与车辆驾驶相关的驾驶指令，从而实现自动驾驶。
[0003] 目前的自动驾驶技术存在如下缺点：车辆与道路之间没有进行信息交流，每一辆车辆的驾驶行为是基于自身的判断，具有不确定性与不稳定性，容易产生碰撞、频繁变道、慢行等影响道路通行效率及乘客安全的行为。
发明内容
[0004] 为解决上述技术问题，本发明实施例提供了一种车辆接入车联网的方法、车辆终端、道路分段及指挥设备。
[0005] 本发明实施例提供的车辆接入车联网的方法，应用于车辆终端，所述车辆终端能够与道路分段设备进行数据交互，所述方法包括：
[0006] 接收所述道路分段设备的第一指示消息；
[0007] 根据所述第一指示消息，确定目标车道和目标速度；
[0008] 控制车辆按照所述目标速度在所述目标车道内行驶。
[0009] 本发明实施例中，所述方法还包括：
[0010] 将所述车辆终端的关联信息发送至所述道路分段设备，其中，所述车辆终端的关联信息包括：所述车辆终端的标识、所述车辆终端的当前速度、所述车辆终端所在车道的标识、所述车辆终端的性能参数、所述车辆终端的工作状态。
[0011] 本发明实施例中，所述方法还包括：
[0012] 利用雷达探测到距离所述车辆终端预设范围内存在障碍物时，且没有接收到所述道路分段设备发送的第一指示消息时，控制所述车辆终端的速度减小至第一速度，所述第一速度小于所述车辆终端的当前速度且大于等于0。
[0013] 本发明实施例中，所述车辆终端能够与道路分段设备进行数据交互，包括：利用所述车辆终端上的一副以上天线，与道路分段设备进行数据交互；
[0014] 所述方法还包括：根据所述车辆终端上的一副以上天线接收到的信号强度，计算出所述车辆终端所在车道的位置以及所述车辆终端的当前速度。
[0015] 本发明实施例中，所述方法还包括：
[0016] 与第一道路分段设备建立速度控制链路，从所述第一道路分段设备接收至少如下信息：目标速度、待切换的第二道路分段设备；
[0017] 对所述第二道路分段设备进行测量，并将测量报告发送至所述第一道路分段设备；
[0018] 与所述第二道路分段设备建立速度控制链路，向所述第二道路分段设备发送所述车辆终端的关联信息；并从所述第二道路分段设备接收目标速度，控制车辆按照所述目标速度在所述第二道路分段设备对应的车道内行驶。
[0019] 本发明另一实施例提供的车辆接入车联网的方法，应用于道路分段设备，所述道路分段设备能够与第一范围车道内的车辆终端进行数据交互，所述方法包括：
[0020] 接收道路指挥设备发送的第二指示消息；
[0021] 根据所述第二指示消息以及所述第一范围车道内各个车辆终车的关联信息，为所述各个车辆终端生成第一指示消息；
[0022] 将为所述各个车辆终端生成第一指示消息，分别发送至所述各个车辆终端，以控制各个车辆的行驶。
[0023] 本发明实施例中，与所述道路分段设备相邻的道路分段设备能够与第二范围车道内的车辆终端进行数据交互；
[0024] 所述方法还包括：当车辆终端由所述第一范围车道切换至所述第二范围车道时，所述道路分段设备与相邻的道路分段设备进行数据交互，以控制所述车辆终端在切换时或切换后能够与道路分段设备进行数据交互。
[0025] 本发明实施例中，所述道路分段设备能够与第一范围车道内的车辆终端进行数据交互，包括：
[0026] 所述道路分段设备通过第一范围车道内的车道底部的多副天线，与所述第一范围车道内的车辆终端进行数据交互。
[0027] 本发明实施例中，所述方法还包括：
[0028] 与车辆终端建立速度控制链路，向所述车辆终端发送目标速度，控制车辆按照所述目标速度在所述道路分段设备对应的车道内行驶；
[0029] 接收道路指挥设备发送的至少如下信息：待切换的第二道路分段设备；将所述信息发送至所述车辆终端；
[0030] 接收所述车辆终端发送的对所述第二道路分段设备的测量报告，将所述测量报告发送至所述道路指挥设备；
[0031] 释放与所述车辆终端的速度控制链路；其中，释放与所述车辆终端的控制链路之前，所述第二道路分段设备与车辆终端建立速度控制链路。
[0032] 本发明另一实施例提供的车辆接入车联网的方法，应用于道路指挥设备，所述方法包括：
[0033] 对车辆终端进行鉴权；
[0034] 当鉴权成功时，判断所述车辆终端的关联信息是否满足预设条件；
[0035] 当满足所述预设条件时，为所述车辆终端分配驾驶路线并生成第二指示消息；
[0036] 将所述第二指示消息发送至控制所述车辆终端的道路分段设备。
[0037] 本发明实施例中，所述道路指挥设备能够与第一区域的道路分段设备进行数据交互，与所述道路指挥设备相邻的道路指挥设备能够与第二区域的道路分段设备进行数据交互；
[0038] 所述方法还包括：所述道路指挥设备与相邻的道路指挥设备进行数据交互，以调整不同区域的道路分段设备所控制的车辆终端的容量以及平均速度。
[0039] 本发明实施例中，所述方法还包括：
[0040] 向第一道路分段设备发送至少如下信息：待切换的第二道路分段设备；
[0041] 接收所述第一道路分段设备发送的对所述第二道路分段设备的测量报告，对所述测量报告进行分析，根据分析结果控制所述第一道路分段设备与车辆终端释放速度控制链路，以及控制所述第二道路分段设备与车辆终端建立速度控制链路。
[0042] 本发明实施例提供的车辆终端，能够与道路分段设备进行数据交互，所述车辆终端包括：
[0043] 交互单元，用于接收所述道路分段设备的第一指示消息；
[0044] 确定单元，用于根据所述第一指示消息，确定目标车道和目标速度；
[0045] 控制单元，用于控制车辆按照所述目标速度在所述目标车道内行驶。
[0046] 本发明实施例中，所述交互单元，还用于利用所述车辆终端上的一副以上天线，与道路分段设备进行数据交互；
[0047] 所述车辆终端还包括：计算单元，用于根据所述车辆终端上的一副以上天线接收到的信号强度，计算出所述车辆终端所在车道的位置以及所述车辆终端的当前速度。
[0048] 本发明实施例提供的道路分段设备，能够与第一范围车道内的车辆终端进行数据交互，所述道路分段设备包括：
[0049] 第一交互单元，用于接收道路指挥设备发送的第二指示消息；
[0050] 生成单元，用于根据所述第二指示消息以及所述第一范围车道内各个车辆终车的关联信息，为所述各个车辆终端生成第一指示消息；
[0051] 第二交互单元，用于将为所述各个车辆终端生成第一指示消息，分别发送至所述各个车辆终端，以控制各个车辆的行驶。
[0052] 本发明实施例中，与所述道路分段设备相邻的道路分段设备能够与第二范围车道内的车辆终端进行数据交互；
[0053] 所述道路分段设备还包括：第三交互单元，用于当车辆终端由所述第一范围车道切换至所述第二范围车道时，与相邻的道路分段设备进行数据交互，以控制所述车辆终端在切换时或切换后能够与道路分段设备进行数据交互。
[0054] 本发明实施例提供的道路指挥设备，包括：
[0055] 鉴权单元，用于对车辆终端进行鉴权；
[0056] 判断单元，用于当鉴权成功时，判断所述车辆终端的关联信息是否满足预设条件；
[0057] 生成单元，用于当满足所述预设条件时，为所述车辆终端分配驾驶路线并生成第二指示消息；
[0058] 第一交互单元，用于将所述第二指示消息发送至控制所述车辆终端的道路分段设备。
[0059] 本发明实施例中，所述道路指挥设备能够与第一区域的道路分段设备进行数据交互，与所述道路指挥设备相邻的道路指挥设备能够与第二区域的道路分段设备进行数据交互；
[0060] 所述道路指挥设备还包括：第二交互单元，用于与相邻的道路指挥设备进行数据交互，以调整不同区域的道路分段设备所控制的车辆终端的容量以及平均速度。
[0061] 本发明实施例的技术方案中，从道路系统的角度指挥车辆行驶，通过车辆终端与道路设备(即道路分段设备、道路指挥设备)之间的交互，完成车辆终端在车联网中的切换，相对于目前的车辆终端仅根据自身的因素来进行自动驾驶，可明显提高自动驾驶的安全程度。
附图说明
[0062] 图1为本发明实施例一的车辆接入车联网的方法的流程示意图；
[0063] 图2为本发明实施例二的车辆接入车联网的方法的流程示意图；
[0064] 图3为本发明实施例三的车辆接入车联网的方法的流程示意图；
[0065] 图4为本发明实施例四的车辆终端的结构组成示意图；
[0066] 图5为本发明实施例五的道路分段设备的结构组成示意图；
[0067] 图6为本发明实施例六的道路指挥设备的结构组成示意图；
[0068] 图7为本发明实施例的车辆终端的示意图一；
[0069] 图8为本发明实施例的车辆终端的示意图二；
[0070] 图9为本发明实施例的车辆终端的示意图三；
[0071] 图10为本发明实施例的各设备间的接口示意图；
[0072] 图11为本发明实施例的道路分段局的示意图；
[0073] 图12为本发明实施例的车辆终端在物联网中进行切换的场景示意图；
[0074] 图13为本发明实施例的车辆终端在物联网中进行切换的流程示意图。
具体实施方式
[0075] 为了能够更加详尽地了解本发明实施例的特点与技术内容，下面结合附图对本发明实施例的实现进行详细阐述，所附附图仅供参考说明之用，并非用来限定本发明实施例。
[0076] 图1为本发明实施例一的车辆接入车联网的方法的流程示意图，本示例中的车辆接入车联网的方法应用于车辆终端，所述车辆终端能够与道路分段设备进行数据交互，如图1所示，所述车辆接入车联网的方法包括以下步骤：
[0077] 步骤101：接收所述道路分段设备的第一指示消息。
[0078] 本发明实施例中，道路分段设备也称为道路分段局，车辆终端能够与道路分段局进行数据交互。这里，数据交互包括两个方面：一方面是从道路分段设备接收数据，另一方面是将数据发送给道路分段设备。
[0079] 例如，车辆终端接收道路分段设备发送的第一指示消息。本发明实施例中，所述车辆终端能够与道路分段设备进行数据交互，包括：利用所述车辆终端上的一副以上天线，与道路分段设备进行数据交互。
[0080] 具体地，参照图7至图9，车辆终端的前、中、后的左右部位均装备了天线，总共六副天线，利用这六副天线实现车辆终端与道路分段设备之间的数据交互。
[0081] 参照图10，车辆终端通过A接口与道路分段局(即道路分段设备)进行数据交互。
[0082] 步骤102：根据所述第一指示消息，确定目标车道和目标速度。
[0083] 步骤103：控制车辆按照所述目标速度在所述目标车道内行驶。
[0084] 本发明实施例中，所述方法还包括：将所述车辆终端的关联信息发送至所述道路分段设备，其中，所述车辆终端的关联信息包括：所述车辆终端的标识、所述车辆终端的当前速度、所述车辆终端所在车道的标识、所述车辆终端的性能参数、所述车辆终端的工作状态。
[0085] 本发明实施例中，所述方法还包括：根据所述车辆终端上的一副以上天线接收到的信号强度，计算出所述车辆终端所在车道的位置以及所述车辆终端的当前速度。
[0086] 具体地，参照图7至图9，通过六副天线接收的信号强度，计算出车辆终端在车道内的位置以及速度。然后，根据道路分段局发出的第一指示消息，发出合适的驾驶指令，将车辆的行驶状态调整到道路分段设备需要的状态。
[0087] 本发明实施例中，所述方法还包括：利用雷达探测到距离所述车辆终端预设范围内存在障碍物时，且没有接收到所述道路分段设备发送的第一指示消息时，控制所述车辆终端的速度减小至第一速度，所述第一速度小于所述车辆终端的当前速度且大于等于0。
[0088] 具体地，参照7至图9，车辆终端的前部装备了车载阵列雷达，可以探测到车辆终端的前端的障碍物，计算出车辆终端碰撞的概率，从而自主发出减速或停车的指令。使用车载雷达探测车辆终端所在的道路前方有障碍，且道路分段设备没有下达第一指示消息(即指挥指令)时，车辆终端可以自主减速或停车。
[0089] 本发明实施例中，车辆终端可以进行自检，检查自身的发动机、胎压、水温、机油油压油温、燃料余量、车载电子设备各项功能指标是否正常，是否有告警。具体地，车辆终端在发动机、胎压、水温、机油管道、油箱、车载电子设备内设置传感器及告警模块，如果以上部位功能或状态出现异常将会发出告警。
[0090] 本发明实施例中，车辆终端可以在道路分段设备的指示下完成校正与切换的过程。
[0091] 本发明实施例中，与第一道路分段设备建立速度控制链路，从所述第一道路分段设备接收至少如下信息：目标速度、待切换的第二道路分段设备；
[0092] 对所述第二道路分段设备进行测量，并将测量报告发送至所述第一道路分段设备；
[0093] 与所述第二道路分段设备建立速度控制链路，向所述第二道路分段设备发送所述车辆终端的关联信息；并从所述第二道路分段设备接收目标速度，控制车辆按照所述目标速度在所述第二道路分段设备对应的车道内行驶。
[0094] 图2为本发明实施例二的车辆接入车联网的方法的流程示意图，本示例中的车辆接入车联网的方法应用于道路分段设备，所述道路分段设备能够与第一范围车道内的车辆终端进行数据交互，如图2所示，所述车辆接入车联网的方法包括以下步骤：
[0095] 步骤201：接收道路指挥设备发送的第二指示消息。
[0096] 本发明实施例中，参照图11，每个道路分段局(即道路分段设备)均控制一段车道内的车辆终端，能够与一段车道内的车辆终端进行数据交互。
[0097] 本发明实施例中，所述道路分段设备能够与第一范围车道内的车辆终端进行数据交互，包括：所述道路分段设备通过第一范围车道内的车道底部的多副天线，与所述第一范围车道内的车辆终端进行数据交互。
[0098] 具体地，参照图7至图9、图11，车道两侧车道线的地下埋藏有天线，天线通过馈线连接至道路分局设备，道路分局设备放置在路边。这里，一段车道内对应的天线与该段车道对应的道路分局设备相连接。从而实现了道路分段设备与车辆终端之间的数据交互。
[0099] 本发明实施例中，道路分段设备接收来自道路指挥设备的第二指示消息，根据道路状况、车辆终端能力控制一定距离车道内的车辆终端进行加速或减速。
[0100] 参照图10，道路分段局(即道路分段设备)与道路指挥中心(即道路指挥设备)通过光纤相连，通过接口B进行数据交互。道路分段局通过埋在道路底下的天线与车辆终端通过接口A进行数据交互。
[0101] 步骤202：根据所述第二指示消息以及所述第一范围车道内各个车辆终车的关联信息，为所述各个车辆终端生成第一指示消息。
[0102] 步骤203：将为所述各个车辆终端生成第一指示消息，分别发送至所述各个车辆终端，以控制各个车辆的行驶。
[0103] 本发明实施例中，与所述道路分段设备相邻的道路分段设备能够与第二范围车道内的车辆终端进行数据交互；
[0104] 所述方法还包括：当车辆终端由所述第一范围车道切换至所述第二范围车道时，所述道路分段设备与相邻的道路分段设备进行数据交互，以控制所述车辆终端在切换时或切换后能够与道路分段设备进行数据交互。确保了车辆在道路上行驶时指示消息(即速度控制指令)不中断。
[0105] 参照图10，道路分段局(即道路分段设备)与相邻的道路分段局(即道路分段设备)通过光纤相连，通过接口Bb进行数据交互。
[0106] 此外，道路分段设备还配置了激光测距仪以及标准化的校正程序，用于控制车辆终端在进入自动驾驶道路前的校正工作。
[0107] 本发明实施例中，与车辆终端建立速度控制链路，向所述车辆终端发送目标速度，控制车辆按照所述目标速度在所述道路分段设备对应的车道内行驶；
[0108] 接收道路指挥设备发送的至少如下信息：待切换的第二道路分段设备；将所述信息发送至所述车辆终端；
[0109] 接收所述车辆终端发送的对所述第二道路分段设备的测量报告，将所述测量报告发送至所述道路指挥设备；
[0110] 释放与所述车辆终端的速度控制链路；其中，释放与所述车辆终端的控制链路之前，所述第二道路分段设备与车辆终端建立速度控制链路。
[0111] 图3为本发明实施例三的车辆接入车联网的方法的流程示意图，本示例中的车辆接入车联网的方法应用于道路指挥设备，如图3所示，所述车辆接入车联网的方法包括以下步骤：
[0112] 步骤301：对车辆终端进行鉴权。
[0113] 具体地，对车辆终端进入自动驾驶道路进行鉴权。
[0114] 步骤302：当鉴权成功时，判断所述车辆终端的关联信息是否满足预设条件。
[0115] 具体地，检查车辆终端的自检结果及校正结果是否满足自动驾驶的条件。
[0116] 步骤303：当满足所述预设条件时，为所述车辆终端分配驾驶路线并生成第二指示消息。
[0117] 步骤304：将所述第二指示消息发送至控制所述车辆终端的道路分段设备。
[0118] 本发明实施例中，所述道路指挥设备能够与第一区域的道路分段设备进行数据交互，与所述道路指挥设备相邻的道路指挥设备能够与第二区域的道路分段设备进行数据交互；
[0119] 所述方法还包括：所述道路指挥设备与相邻的道路指挥设备进行数据交互，以调整不同区域的道路分段设备所控制的车辆终端的容量以及平均速度。
[0120] 参照图10，道路指挥中心(即道路指挥设备)与相邻的道路指挥中心(即道路指挥设备)通过接口C进行数据交互，以调整不同道路分段局的容量与行驶平均速度。
[0121] 本发明实施例中，通过道路指挥设备对整条道路内的道路分段设备进行参数重新设定，从而改变车辆终端行进的方向。
[0122] 本发明实施例中，向第一道路分段设备发送至少如下信息：待切换的第二道路分段设备；
[0123] 接收所述第一道路分段设备发送的对所述第二道路分段设备的测量报告，对所述测量报告进行分析，根据分析结果控制所述第一道路分段设备与车辆终端释放速度控制链路，以及控制所述第二道路分段设备与车辆终端建立速度控制链路。
[0124] 图4为本发明实施例四的车辆终端的结构组成示意图，所述车辆终端能够与道路分段设备进行数据交互，所述车辆终端包括：
[0125] 交互单元41，用于接收所述道路分段设备的第一指示消息；
[0126] 确定单元42，用于根据所述第一指示消息，确定目标车道和目标速度；
[0127] 控制单元43，用于控制车辆按照所述目标速度在所述目标车道内行驶。
[0128] 所述交互单元41，还用于将所述车辆终端的关联信息发送至所述道路分段设备，其中，所述车辆终端的关联信息包括：所述车辆终端的标识、所述车辆终端的当前速度、所述车辆终端所在车道的标识、所述车辆终端的性能参数、所述车辆终端的工作状态。
[0129] 所述车辆终端还包括：雷达单元44，用于探测距离所述车辆终端预设范围内是否存在障碍物；
[0130] 所述控制单元43，还用于当探测到距离所述车辆终端预设范围内存在障碍物时，且没有接收到所述道路分段设备发送的第一指示消息时，控制所述车辆终端的速度减小至第一速度，所述第一速度小于所述车辆终端的当前速度且大于等于0。
[0131] 所述交互单元41，还用于利用所述车辆终端上的一副以上天线，与道路分段设备进行数据交互；
[0132] 所述车辆终端还包括：计算单元45，用于根据所述车辆终端上的一副以上天线接收到的信号强度，计算出所述车辆终端所在车道的位置以及所述车辆终端的当前速度。
[0133] 本领域技术人员应当理解，图4所示的车辆终端中的各单元的实现功能可参照前述车辆接入车联网的方法的相关描述而理解。图4所示的车辆终端中的各单元的功能可通过运行于处理器上的程序而实现，也可通过具体的逻辑电路而实现。
[0134] 图5为本发明实施例五的道路分段设备的结构组成示意图，所述道路分段设备能够与第一范围车道内的车辆终端进行数据交互，所述道路分段设备包括：
[0135] 第一交互单元51，用于接收道路指挥设备发送的第二指示消息；
[0136] 生成单元52，用于根据所述第二指示消息以及所述第一范围车道内各个车辆终车的关联信息，为所述各个车辆终端生成第一指示消息；
[0137] 第二交互单元53，用于将为所述各个车辆终端生成第一指示消息，分别发送至所述各个车辆终端，以控制各个车辆的行驶。
[0138] 与所述道路分段设备相邻的道路分段设备能够与第二范围车道内的车辆终端进行数据交互；
[0139] 所述道路分段设备还包括：第三交互单元54，用于当车辆终端由所述第一范围车道切换至所述第二范围车道时，与相邻的道路分段设备进行数据交互，以控制所述车辆终端在切换时或切换后能够与道路分段设备进行数据交互。
[0140] 所述第二交互单元53，还用于通过第一范围车道内的车道底部的多副天线，与所述第一范围车道内的车辆终端进行数据交互。
[0141] 本领域技术人员应当理解，图5所示的道路分段设备中的各单元的实现功能可参照前述车辆接入车联网的方法的相关描述而理解。图5所示的道路分段设备中的各单元的功能可通过运行于处理器上的程序而实现，也可通过具体的逻辑电路而实现。
[0142] 图6为本发明实施例六的道路指挥设备的结构组成示意图，所述道路指挥设备包括：
[0143] 鉴权单元61，用于对车辆终端进行鉴权；
[0144] 判断单元62，用于当鉴权成功时，判断所述车辆终端的关联信息是否满足预设条件；
[0145] 生成单元63，用于当满足所述预设条件时，为所述车辆终端分配驾驶路线并生成第二指示消息；
[0146] 第一交互单元64，用于将所述第二指示消息发送至控制所述车辆终端的道路分段设备。
[0147] 所述道路指挥设备能够与第一区域的道路分段设备进行数据交互，与所述道路指挥设备相邻的道路指挥设备能够与第二区域的道路分段设备进行数据交互；
[0148] 所述道路指挥设备还包括：第二交互单元65，用于与相邻的道路指挥设备进行数据交互，以调整不同区域的道路分段设备所控制的车辆终端的容量以及平均速度。
[0149] 本领域技术人员应当理解，图6所示的道路指挥设备中的各单元的实现功能可参照前述车辆接入车联网的方法的相关描述而理解。图6所示的道路指挥设备中的各单元的功能可通过运行于处理器上的程序而实现，也可通过具体的逻辑电路而实现。
[0150] 参照图12，图12为本发明实施例的车辆终端在物联网中进行切换的场景示意图，切换发生在不同道路分段设备之间。道路分段设备的天线有一定的重叠覆盖区域，在从道路分段设备A向道路分段设备B切换的过程中，车辆终端在重叠覆盖的区域内同时接收两个道路分段设备的信号，先与道路分段设备B建立速度控制链路，再与道路分段设备A释放速度控制链路，完成切换过程。
[0151] 上述方案中，只有建立完成速度控制链路后，道路分段设备才能控制其范围内的车辆终端的速度。
[0152] 参照图13，图13为本发明实施例的车辆终端在物联网中进行切换的流程示意图，本流程中，道路分段局即为道路分段设备，道路指挥中心即为道路指挥设备；所述流程包括以下：
[0153] 1、已建立速度控制链路。即车辆终端与原来的道路分段局A之间已经存在正常的速度控制链路，车辆终端可以在调度周期内接收道路分段局A的速度指示，上报自身的速度状态与前后车距离。
[0154] 2、车辆终端即将驶出管辖范围，上报申请切换命令、切换对象、车辆终端临时标识、切换车道。在自动驾驶道路上车辆终端即将驶离道路分段局A的覆盖范围时，道路分段局A将向道路指挥中心申请切换，并将切换对象和需要切换的车辆终端标识也在消息内上报。切换车道指的是车辆在切换时行驶的车道。
[0155] 3、下发准备资源命令。道路指挥中心收到道路分段局的切换申请之后，查看车辆的行驶路线，对切换对象验证无误后，向切换对象道路分段局B下发准备资源命令。消息中包括切换来源、车辆终端临时标识、切换车道。
[0156] 4、资源准备完毕确认。道路分段局B收到道路指挥中心的“下发准备资源命令”之后，根据车辆终端的切换车道，清空切换车道内安全距离内的车辆终端，防止切换失败后进行自主减速时与其他车辆终端发生碰撞。另外需要计算车辆终端在切换后的速度与加速度。准备完毕后道路分段局B将上报“资源准备完毕确认”。
[0157] 5、下发启动切换测量命令，切换目标：道路分段局B。收到道路分段局的“资源准备完毕”的消息后，道路指挥中心下发启动切换测量命令，并让道路分段局A转发给车辆终端。此条消息中带有切换目标，切换车道。启动切换测量是指车辆终端在侦听道路分段局A的控制信号的同时，测量道路分段局B的信号强度，监测其电平值是否可以足够强，可以用于建立速度控制链路。另外还需测量，用道路分段局B的天线辐射信号测量车辆终端与车道边界处的距离，以及目前使用道路分段局A的天线辐射信号测量车辆终端与车道边界处的距离。
[0158] 6、上报道路分段局B测量报告。待车辆终端对道路分段局B的信号测量结束后，车辆终端将向道路分段局A上报测量结果。测量结果中包含道路分段局B的天线辐射信号强度，利用道路分段局A的天线辐射信号测量的车辆终端与车道边界的距离，利用道路分段局B的天线辐射信号测量的车辆终端与车道边界的距离。此测量报告会由道路分段局A转发给道路指挥中心。上报测量报告后，车辆终端将保持侦听道路分段局B的天线辐射信号一段时间，为接下来接收道路分段局B的指示做准备。
[0159] 7、下发建立速度控制链路命令。道路指挥中心在收到车辆终端上报的测量结果后，将判断测量报告中的道路分段局B的信号强度是否足够支持速度控制链路的建立，并比较车辆终端利用道路分段局A的天线辐射信号测量的车辆终端与车道边界的距离与利用道路分段局B的测量的距离是否一致。如果上述两个条件皆可满足，则向道路分段局B下发建立速度控制链路命令。
[0160] 8、车辆终端与道路分段局B建立速度控制链路。
[0161] 8a：下发目标速度V1，加速度a1。下发建立速度控制链路命令后，后续由道路分段局B与道路分段局A共同指示车辆终端的目标速度与加速度。指示的内容由道路分段局B向道路分段局A转发当前需要指示车辆终端的目标速度与加速度。此消息中还带有在哪个调度周期开始向车辆终端下发速度控制指示的信息，以使道路分段局A与道路分段局B可以同时向车辆终端发送速度指示。
[0162] 8b：下发目标速度V1，加速度a1，切换对象：道路分段局B。收到道路分段局B转发的目标速度与加速度后，在一个新的调度周期内，道路分段局A向车辆终端转发，并标识切换对象为道路分段局B。
[0163] 8c：下发目标速度V1，加速度a1，切换对象：道路分段局B。在道路分段局A向车辆终端发送目标速度，加速度，切换对象的同时，道路分段局B也会利用自身的天线向车辆终端发送同样的内容。道路分段局B通过第3步从道路指挥中心获得的车辆终端临时标识辨别车辆终端。
[0164] 8d：上报当前速度V0'，当前加速度a1，目标速度V1，与前车距离，与后车距离。在收到道路分段局A或道路分段局B的指示消息后。车辆终端会根据速度指示改变自身速度状态，并按照切换对象为道路分段局B的指示，在调度周期内将自身的速度状态与前后车的距离上报至道路分段局B。此消息中还会携带车辆终端是否接收到了道路分段局B的速度指示消息的标识。
[0165] 9、速度控制链路建立确认。在道路分段局B接收到车辆终端上报的速度信息与前后车距离后，如果车辆终端上报的消息中标识了已经收到了道路分段局B的速度指示消息，则说明车辆终端与道路分段局的速度控制链路已经建立。此时道路分段局B将向道路指挥中心发送速度控制链路确认的消息。
[0166] 10、释放速度控制链路。道路指挥中心收到道路分段局B上报的“速度控制链路建立确认”消息后，将向道路分段局A发送“释放速度控制链路”消息，指示道路分段局A不再需要向车辆终端发送速度指示消息。
[0167] 11、速度控制链路释放确认。道路分段局A接收到道路指挥中心下发的“释放速度控制链路”后，将停止向分别向车辆终端发送速度指示消息，并分别向道路分段局B与道路指挥中心发送“速度控制链路释放确认”消息。
[0168] 11a：道路分段局A向道路分段局B发送“速度控制链路释放确认”消息。道路分段局B收到此消息后不再向道路分段局A发送速度指示消息。
[0169] 11b：道路分段局A向道路指挥中心发送“速度控制链路释放确认”消息。道路指挥中心收到此消息后，车辆终端在道路分段局A内的行程结束，道路指挥中心后续与车辆终端的交互将通过道路分段局B完成，不再发送给道路分段局A。
[0170] 12、由于速度控制链路已建立，道路分段局B将在调度周期内向车辆终端下发速度控制指示，且车辆终端也会在调度周期内向道路分段局B上报速度状态与前后车距离。至此，切换流程结束。
[0171] 本发明实施例所记载的技术方案之间，在不冲突的情况下，可以任意组合。
[0172] 在本发明所提供的几个实施例中，应该理解到，所揭露的方法和智能设备，可以通过其它的方式实现。以上所描述的设备实施例仅仅是示意性的，例如，所述单元的划分，仅仅为一种逻辑功能划分，实际实现时可以有另外的划分方式，如：多个单元或组件可以结合，或可以集成到另一个系统，或一些特征可以忽略，或不执行。另外，所显示或讨论的各组成部分相互之间的耦合、或直接耦合、或通信连接可以是通过一些接口，设备或单元的间接耦合或通信连接，可以是电性的、机械的或其它形式的。
[0173] 上述作为分离部件说明的单元可以是、或也可以不是物理上分开的，作为单元显示的部件可以是、或也可以不是物理单元，即可以位于一个地方，也可以分布到多个网络单元上；可以根据实际的需要选择其中的部分或全部单元来实现本实施例方案的目的。
[0174] 另外，在本发明各实施例中的各功能单元可以全部集成在一个第二处理单元中，也可以是各单元分别单独作为一个单元，也可以两个或两个以上单元集成在一个单元中；上述集成的单元既可以采用硬件的形式实现，也可以采用硬件加软件功能单元的形式实现。
[0175] 以上所述，仅为本发明的具体实施方式，但本发明的保护范围并不局限于此，任何熟悉本技术领域的技术人员在本发明揭露的技术范围内，可轻易想到变化或替换，都应涵盖在本发明的保护范围之内。
