打点位置修正方法及装置

摘要

打点位置修正方法及装置，将焊接面(S1、S2)的法线方向(N1、N2)相互平行且连续地排列的多个实际打点(P1～P5、Pn)设定为一个打点组(G1、G2、Gm)。并且，对在使该打点组(G1、G2、Gm)所包含的多个实际打点(P1～P5、Pn)统一沿相同方向移动了相同距离(V10、V11、V20、V30、Vn)的情况下、移动后的各实际打点(P1～P5、Pn)接近各焊接打点(Q1～Q3、Qn)那样的方向及距离(V10、V11、V20、V30、Vn)的候选进行搜索。而且，从多个方向及距离(V10、V11、V20、V30、Vn)的候选中选择最合适的方向及距离(V10、V11、V20、V30、Vn)，并使用该方向及距离(V10、V11、V20、V30、Vn)来对与打点组(G1、G2、Gm)所包含的多个实际打点(P1～P5、Pn)相对应的多个示教点进行修正。

权利要求

1.一种打点位置修正方法，对遵照示教点而动作的焊接机械手(60)的实际打点(P1～P5、Pn)与工件(W)的焊接打点(Q1～Q3、Qn)之间的位置偏移进行修正，其特征在于，具有：测定工序，对所述焊接机械手(60)的多个所述实际打点(P1～P5、Pn)的位置进行测定；

设定工序，将连续地排列且焊接面(S1、S2)中的法线方向(N1、N2)相互平行的多个所述实际打点(P1～P5、Pn)设定为一个打点组(G1、G2、Gm)；

搜索工序，对在使由所述设定工序设定的一个所述打点组(G1、G2、Gm)所包含的多个所述实际打点(P1～P5、Pn)统一沿相同方向移动了相同距离(V10、V11、V20、V30、Vn)的情况下、移动后的各所述实际打点(P1～P5、Pn)接近各所述焊接打点(Q1～Q3、Qn)那样的所述方向及所述距离(V10、V11、V20、V30、Vn)的候选进行搜索；

总和运算工序，按每个所述实际打点(P1～P5、Pn)对基于所述方向及所述距离(V10、V11、V20、V30、Vn)的候选而移动了的情况下的所述实际打点(P1～P5、Pn)、与位于移动后的该实际打点(P1～P5、Pn)附近的所述焊接打点(Q1～Q3、Qn)之间的距离进行运算，并且按每个所述方向及所述距离(V10、V11、V20、V30、Vn)的候选将按每个所述实际打点(P1～P5、Pn)运算出的距离加在一起来运算总和；

方向/距离选择工序，选择所述总和成为最小值的所述方向及所述距离(V10、V11、V20、V30、Vn)；和修正工序，使用由方向/距离选择工序选择出的所述方向及所述距离(V10、V11、V20、V30、Vn)来对与所述打点组(G1、G2、Gm)所包含的多个所述实际打点(P1～P5、Pn)相对应的多个所述示教点进行修正。

2.如权利要求1所述的打点位置修正方法，其特征在于，

所述搜索工序具有：

附近打点检索工序，按每个所述实际打点(P1～P5、Pn)检索位于该实际打点(P1～P5、Pn)附近的所述焊接打点(Q1～Q3、Qn)；和方向/距离运算工序，求出使所述实际打点(P1～P5、Pn)移动至由所述附近打点检索工序检索出的所述焊接打点(Q1～Q3、Qn)的所述方向及所述距离(V10、V11、V20、V30、Vn)，将由所述方向/距离运算工序求出的所有所述方向及所述距离(V10、V11、V20、V30、Vn)作为所述方向及所述距离(V10、V11、V20、V30、Vn)的候选。

3.一种打点位置修正装置(10)，对遵照示教点而动作的焊接机械手(60)的实际打点(P1～P5、Pn)与工件(W)的焊接打点(Q1～Q3、Qn)之间的位置偏移进行修正，所述打点位置修正装置(10)的特征在于，具有：测定部(12)，其对所述焊接机械手(60)的多个所述实际打点(P1～P5、Pn)的位置进行测定；

设定部(30)，其将连续地排列且焊接面(S1、S2)中的法线方向(N1、N2)相互平行的多个所述实际打点(P1～P5、Pn)设定为一个打点组(G1、G2、Gm)；

搜索部(32)，其对在使由所述设定部(30)设定的一个所述打点组(G1、G2、Gm)所包含的多个所述实际打点(P1～P5、Pn)统一沿相同方向移动了相同距离(V10、V11、V20、V30、Vn)的情况下、移动后的各所述实际打点(P1～P5、Pn)接近各所述焊接打点(Q1～Q3、Qn)那样的所述方向及所述距离(V10、V11、V20、V30、Vn)的候选进行搜索；

总和运算部(52)，其按每个所述实际打点(P1～P5、Pn)对基于所述方向及所述距离(V10、V11、V20、V30、Vn)的候选而移动了的情况下的所述实际打点(P1～P5、Pn)、与位于移动后的该实际打点(P1～P5、Pn)附近的所述焊接打点(Q1～Q3、Qn)之间的距离进行运算，并且按每个所述方向及所述距离(V10、V11、V20、V30、Vn)的候选将按每个所述实际打点(P1～P5、Pn)运算出的距离加在一起来运算总和；

方向/距离选择部(54)，其选择所述总和成为最小值的所述方向及所述距离(V10、V11、V20、V30、Vn)；

修正部(36)，其使用由所述方向/距离选择部(54)选择出的所述方向及所述距离(V10、V11、V20、V30、Vn)来对与所述打点组(G1、G2、Gm)所包含的多个所述实际打点(P1～P5、Pn)相对应的多个所述示教点进行修正。

4.如权利要求3所述的打点位置修正装置(10)，其特征在于，

所述搜索部(32)具有：

附近打点检索部(40)，其按每个所述实际打点(P1～P5、Pn)检索位于该实际打点(P1～P5、Pn)附近的所述焊接打点(Q1～Q3、Qn)；和方向/距离运算部(42)，其求出使所述实际打点(P1～P5、Pn)移动至由所述附近打点检索部(40)检索出的所述焊接打点(Q1～Q3、Qn)的所述方向及所述距离(V10、V11、V20、V30、Vn)，将由所述方向/距离运算部(42)求出的所有所述方向及所述距离(V10、V11、V20、V30、Vn)作为所述方向及所述距离(V10、V11、V20、V30、Vn)的候选。

说明书

打点位置修正方法及装置

技术领域

[0001] 本发明涉及对焊接机械手实际进行焊接作业的实际打点与工件的焊接打点之间的位置偏移进行修正的打点位置修正方法及装置。

背景技术

[0002] 作业用机械手遵照例如通过离线示教(offline teaching)而生成的示教数据来进行动作。在焊接机械手的情况下，作为示教数据的示教点而设定有工件的设计上的焊接打点。但是，当使焊接机械手动作时，会存在焊接机械手实际进行焊接作业的实际打点与工件的焊接打点偏移的情况。

[0003] 打点偏移是因焊接机械手所具有的各关节的动作误差和/或焊接机械手的设置位置的偏移等而引起的。为了消除实际打点相对于焊接打点的偏移，期望在离线示教后，进行示教点的修正作业。

[0004] 作为对示教点进行修正的一个方法，具有使用示教器(teaching pendant)来分别对示教点进行修正的方法。该方法能够可靠地对示教点进行修正。另一方面，该方法具有在位置偏移的实际打点大量产生的情况下需要大量的时间这一难点。

[0005] 作为能够在短时间内进行示教点修正的技术，例如在日本特开2001-105153号公报中有所公开。在日本特开2001-105153号公报所记载的技术中，在焊接枪夹持工件时对驱动机械手的各轴的伺服马达的电流值进行监视，在电流值比规定值大的情况下，判断成实际打点相对于焊接打点偏移。然后，一边使打点位置移动一边对电流值减小的打点位置进行特定。而且，判断成后续的所有示教点也同样地偏移，后续的所有示教点也以相同的修正量进行修正。根据该技术，能够统一地对多个示教点进行修正，从而能够高效地进行修正作业。

发明内容

[0006] 日本特开2001-105153号公报所记载的技术是以对特定的示教点的位置偏移进行修正的移动方向及移动距离对后续的所有示教点进行修正。但是，也存在该移动方向及移动距离并不妥当的情况。例如，在特定的示教点的位置偏移仅是因示教错误而引起的情况下，若以对特定的示教点的位置偏移进行修正的移动方向及移动距离对后续的示教点进行修正，则反而其他的示教点会发生位置偏移。像这样，日本特开2001-105153号公报所记载的技术在示教点的修正精度上存在问题。

[0007] 本发明是考虑到这样的课题而研发的，其目的在于提供一种能够高效地进行焊接机械手的示教点的修正且提高修正精度的打点位置修正方法及装置。

[0008] 本发明的方法是对遵照示教点而动作的焊接机械手的实际打点与工件的焊接打点之间的位置偏移进行修正的打点位置修正方法，其特征在于，具有：测定工序，对上述焊接机械手的多个上述实际打点的位置进行测定；设定工序，将连续地排列且焊接面中的法线方向相互平行的多个上述实际打点设定为一个打点组；搜索工序，对在使由上述设定工序设定的一个上述打点组所包含的多个上述实际打点统一沿相同方向移动了相同距离的情况下、移动后的各上述实际打点接近各上述焊接打点那样的上述方向及上述距离的候选进行搜索；选择工序，从多个上述方向及上述距离的候选中选择最合适的上述方向及上述距离来作为修正方向及修正距离；和修正工序，使用由上述选择工序选择出的上述方向及上述距离来对与上述打点组所包含的多个上述实际打点相对应的多个上述示教点进行修正。

[0009] 另外，本发明的装置是对遵照示教点而动作的焊接机械手的实际打点与工件的焊接打点之间的位置偏移进行修正的打点位置修正装置，其特征在于，具有：测定部，其对上述焊接机械手的多个上述实际打点的位置进行测定；设定部，其将连续地排列且焊接面中的法线方向相互平行的多个上述实际打点设定为一个打点组；搜索部，其对在使由上述设定部设定的一个上述打点组所包含的多个上述实际打点统一沿相同方向移动了相同距离的情况下、移动后的各上述实际打点接近各上述焊接打点那样的上述方向及上述距离的候选进行搜索；选择部，其从多个上述方向及上述距离的候选中选择最合适的上述方向及上述距离来作为修正方向及修正距离；和修正部，其使用由上述选择部选择出的上述方向及上述距离来对与上述打点组所包含的多个上述实际打点相对应的多个上述示教点进行修正。

[0010] 像这样，本发明将焊接面的法线方向相互平行且连续地排列的多个实际打点设定为一个打点组。并且，对在使该打点组所包含的多个实际打点统一沿相同方向移动了相同距离的情况下、移动后的各实际打点接近各焊接打点那样的方向及距离的候选进行搜索。而且，从多个方向及距离的候选中选择最合适的方向及距离，并使用该方向及距离来对与打点组所包含的多个实际打点相对应的多个示教点进行修正。

[0011] 根据本发明，将焊接面的法线方向相互平行且连续地排列的多个实际打点作为一个打点组，并对与该打点组所包含的多个实际打点相对应的示教点统一进行修正。因此，能够高效地进行修正。而且，搜索多个对打点组所包含的多个实际打点进行修正的移动方向及移动距离的候选，并从中选择最合适的方向及距离来作为修正方向及修正距离。因此，能够提高修正的精度。

附图说明

[0012] 图1是本实施方式的打点位置修正装置的功能框图。

[0013] 图2是本实施方式的打点位置修正处理的流程图。

[0014] 图3是供说明打点组的图。

[0015] 图4是表示实际打点和位于实际打点附近的焊接打点的图。

[0016] 图5是表示使三个实际打点移动的方向及距离的候选的图。

[0017] 图6A～图6D是表示以各个矢量移动后的实际打点与焊接打点的距离差的图。

具体实施方式

[0018] 以下一边参照附图一边详细地说明本发明的打点位置修正方法及装置的优选实施方式。

[0019] [打点位置修正装置10的结构]

[0020] 使用图1来说明本实施方式的打点位置修正装置10的结构。打点位置修正装置10具有：测定焊接机械手60的实际打点的位置的测定部12；能够在操作员等用户与修正处理部16之间交换信息的用户接口14；执行示教点的修正处理的修正处理部16；和包含焊接机械手60的机械手装置18。

[0021] 测定部12具有：能够测定空间内的焊枪的位置的测定机22、例如实际测定焊接机械手60的各关节及各旋转轴的旋转角度的装置(编码器等)；和基于各关节及各旋转轴的旋转角度来对焊枪的位置进行运算的装置。测定部12将由测定机22测定出的位置的信息(坐标信息)对修正处理部16输出。

[0022] 测定部12也可以具有能够测定空间内的位置的测定机22、例如激光跟踪仪。在使用激光跟踪仪的情况下，事先在焊接机械手60的焊枪上设置反射体，从而能够根据反射体的位置对实际打点进行运算。

[0023] 用户接口14具有鼠标、键盘等输入装置24、和显示器、扬声器、打印机等输出装置26。用户接口14将经由输入装置24输入的输入信息对修正处理部16输入。另外，将从修正处理部16输出的输出信息通过输出装置26输出。

[0024] 修正处理部16具有进行各种运算处理的CPU、存储各种数据的存储器、和输入输出数据的输入输出部等，例如由个人计算机构成。修正处理部16通过执行存储在内部或外部的程序而作为设定部30、搜索部32、选择部34和修正部36发挥功能。另外，修正处理部16具有存储修正后的位置信息的修正信息存储部38。例如，修正信息存储部38为数据库。而且，在搜索部32中包含附近打点检索部40和方向/距离运算部42。另外，在选择部34中包含位置运算部50、总和运算部52和方向/距离选择部54。关于各部分的功能，将通过下述打点位置修正处理的说明来叙述。

[0025] 机械手装置18具有具备多个关节及旋转轴的焊接机械手60、和控制焊接机械手60的控制部62。控制部62存储包含示教点在内的示教数据，并使用示教数据来控制焊接机械手60的动作。在示教数据中包含示教点的位置信息(坐标信息)和示教点处的焊接面的法线方向的信息。

[0026] [打点位置修正处理]

[0027] 使用图2来说明本实施方式的打点位置修正处理的步骤。此外，在本实施方式中，设为在焊接机械手60的设置区域中设置有作为特定的坐标系的基准的水平仪(未图示)。通过测定部12的测定机22来预先测定该水平仪的位置。并且，事先求出用于将由测定机22测定的位置转变成特定的坐标系的转换式，以后，通过该转换式来将由测定机22测定的位置转换成特定的坐标系的位置。

[0028] 在步骤S1中，基于焊接机械手60进行空打并测定实际打点的位置。当控制部62遵照示教数据而使焊接机械手60动作时，焊接机械手60在示教数据所包含的所有示教点进行空打。此时，测定部12的测定机22测定焊接机械手60实际进行焊接作业的实际打点、即空打的实际打点的位置。

[0029] 在步骤S2中，设定由多个实际打点构成的打点组。设定部30将表示由测定机22测定出的实际打点的位置的位置信息(坐标信息)和与该实际打点相对应的示教点的在焊接面中的法线方向信息(面垂直方向信息)建立关联。并且，将连续地排列且焊接面中的法线方向相互平行的多个实际打点设定为一个打点组。例如，在焊接机械手60遵照焊接工件W的示教数据而进行了空打时，假设如图3所示测定了实际打点P1～P5。实际打点P1～P3连续地排列且焊接面S1中的法线方向N1相互平行。在该情况下，将实际打点P1～P3设定为一个打点组G1。另外，实际打点P4、P5连续地排列且焊接面S2中的法线方向N2相互平行。在该情况下，将实际打点P4、P5设定为一个打点组G2。像这样设定一个以上的打点组G1、G2。

[0030] 在以下说明的步骤S3～步骤S4中，设想使一个打点组Gm所包含的多个实际打点Pn统一沿相同方向移动了相同距离的情况。并且，进行对移动后的各实际打点Pn接近各焊接打点Qn那样的方向及距离的候选进行搜索的处理。该处理通过搜索部32来进行。

[0031] 在步骤S3中，按每个实际打点Pn检索位于该实际打点Pn附近的焊接打点Qn。使用图4来具体地说明在此进行的处理内容。附近打点检索部40获取打点组Gm所包含的各实际打点Pn的位置信息、和设计信息A所包含的各焊接打点Qn的位置信息。并且，检索如图4所示以实际打点Pn为中心的规定范围D所包含的焊接打点Qn，将发现的一个以上的焊接打点Qn分配为相对于实际打点Pn的临时对应打点。此外，规定范围D能够任意地设定、变更。

[0032] 在步骤S4中，求出使实际打点Pn移动至在步骤S3中设为临时对应打点的焊接打点Qn的位置的方向及距离(矢量Vn)。使用图5来具体地说明在此进行的处理内容。在图5所示的实施方式中，通过步骤S3，作为相对于实际打点P1的临时对应打点而分配有两个焊接打点Q0、Q1。方向/距离运算部42设想使实际打点P1移动到焊接打点Q0的位置C110的情况，求出移动的方向及距离、即矢量V10。另外，设想使实际打点P1移动到焊接打点Q1的位置C111的情况，求出移动的方向及距离、即矢量V11。

[0033] 另外，作为相对于实际打点P2的临时对应打点而分配有焊接打点Q2。方向/距离运算部42设想使实际打点P2移动到焊接打点Q2的位置C220的情况，求出移动的方向及距离、即矢量V20。另外，作为相对于实际打点P3的临时对应打点而分配有焊接打点Q3。方向/距离运算部42设想使实际打点P3移动到焊接打点Q3的位置C330的情况，求出移动的方向及距离、即矢量V30。

[0034] 通过该步骤S4的处理，求出四个矢量V10、V11、V20、V30。将这些矢量V10、V11、V20、V30作为使打点组Gm移动的方向及距离的候选。

[0035] 在以下说明的步骤S5～S7中，从在步骤S4中求出的多个方向及距离(矢量Vn)的候选中选择最合适的方向及距离(矢量Vn)来作为修正方向及修正距离。该处理通过选择部34来进行。

[0036] 在步骤S5中，求出使各实际打点Pn以在步骤S4中求出的所有方向及距离(矢量Vn)移动了的情况下的移动后的位置。使用在步骤S4的说明中使用了的图5来具体地说明在此进行的处理内容。位置运算部50设想使用在步骤S4中求出的矢量V10使打点组Gm、即实际打点P1、P2、P3移动了的情况，求出移动后的各位置C110、C210、C310。另外，位置运算部50设想使用在步骤S4中求出的矢量V11使实际打点P1、P2、P3移动了的情况，求出移动后的各位置C111、C211、C311。另外，位置运算部50设想使用在步骤S4中求出的矢量V20使实际打点P1、P2、P3移动了的情况，求出移动后的各位置C120、C220、C320。另外，位置运算部50设想使用在步骤S4中求出的矢量V30使实际打点P1、P2、P3移动了的情况，求出移动后的各位置C130、C230、C330。

[0037] 在步骤S6中，按每个实际打点Pn对基于方向及距离(矢量Vn)的候选而移动了的情况下的实际打点Pn、与位于移动后的实际打点Pn附近的焊接打点Qn之间的距离进行运算。而且，将按每个实际打点Pn运算出的距离按每个方向及距离(矢量Vn)的候选加在一起来运算总和。使用图6A～图6D来具体地说明在此进行的处理内容。如图6A所示，总和运算部52求出以矢量V10使各实际打点P1、P2、P3移动后的各实际打点的位置C110、C210、C310、与设为相对于各实际打点P1、P2、P3的临时对应打点的焊接打点Q0、Q2、Q3的各位置C110、C220、C330之间的距离。实际打点P1的移动后的位置C110与焊接打点Q0的位置C110一致。实际打点P2的移动后的位置C210与焊接打点Q2的位置C220离开距离T210。实际打点P3的移动后的位置C310与焊接打点Q3的位置C330离开距离T310。总和运算部52求出距离的总和S(T10)＝T210+T310。

[0038] 另外，如图6B所示，总和运算部52求出以矢量V11使各实际打点P1、P2、P3移动后的各实际打点的位置C111、C211、C311、与设为相对于各实际打点P1、P2、P3的临时对应打点的焊接打点Q1、Q2、Q3的各位置C111、C220、C330之间的距离。实际打点P1的移动后的位置C111与焊接打点Q1的位置C111一致。实际打点P2的移动后的位置C211与焊接打点Q2的位置C220离开距离T211。实际打点P3的移动后的位置C311与焊接打点Q3的位置C330离开距离T311。总和运算部52求出距离的总和S(T11)＝T211+T311。

[0039] 另外，如图6C所示，总和运算部52求出以矢量V20使各实际打点P1、P2、P3移动后的各实际打点的位置C120、C220、C320、与设为相对于各实际打点P1、P2、P3的临时对应打点的焊接打点Q0、Q1、Q2、Q3的各位置C110、C111、C220、C330之间的距离。实际打点P1的移动后的位置C120与一方的焊接打点Q0的位置C110离开距离T120，与另一方的焊接打点Q1的位置C111离开距离T120’。实际打点P2的移动后的位置C220与焊接打点Q2的位置C220一致。实际打点P3的移动后的位置C320与焊接打点Q3的位置C330离开距离T320。总和运算部52求出两种距离的总和S(T20)＝T120+T320及S’(T20)＝T120’+T320。

[0040] 另外，如图6D所示，总和运算部52求出以矢量V30使各实际打点P1、P2、P3移动后的各实际打点的位置C130、C230、C330、与设为相对于各实际打点P1、P2、P3的临时对应打点的焊接打点Q0、Q1、Q2、Q3的各位置C110、C111、C220、C330之间的距离。实际打点P1的移动后的位置C130与一方的焊接打点Q0的位置C110离开距离T130，与另一方的焊接打点Q1的位置C111离开距离T130’。实际打点P2的移动后的位置C230与焊接打点Q2的位置C220离开距离T230。实际打点P3的移动后的位置C330与焊接打点Q3的位置C330一致。总和运算部52求出两种距离的总和S(T30)＝T130+T230及S’(T30)＝T130’+T230。

[0041] 在步骤S7中，选择在步骤S6中运算出的总和成为最小值的方向及上述距离(矢量Vn)。方向/距离选择部54从在步骤S6中运算出的六个总和S(T10)、S(T11)、S(T20)、S’(T20)、S(T30)、S’(T30)中选择最小值。并且，将能够得到选择出的总和的矢量Vn选为最合适的方向及距离来作为修正方向及修正距离。例如，在总和S(T11)为最小值的情况下，选择矢量V11。

[0042] 在步骤S8中，使用在步骤S7中选择出的方向及距离(矢量Vn)来对与打点组Gm所包含的多个实际打点Pn相对应的多个示教点进行修正。修正部36使用在步骤S7中选择出的方向及距离(矢量Vn)来一次性对存储在机械手装置18的控制部62中的示教点中的与打点组Gm相对应的示教点的位置信息进行修正。修正信息存储部38存储修正后的示教点的位置信息。

[0043] 在步骤S9中，在存在其他的打点组Gm的情况下(步骤S9：是)，返回到步骤S3，重复步骤S3～步骤S8的处理。另一方面，在不存在其他的打点组Gm的情况下(步骤S9：否)，结束打点位置修正处理。

[0044] 此外，也能够将在步骤S6中进行的总和的运算结果显示到输出装置26的显示器上。另外，在该情况下用户也能够经由输入装置24来选择总和成为最小值的方向及距离(矢量Vn)。另外，也能够将在步骤S9中存储在修正信息存储部38中的修正后的教示点的位置信息显示到输出装置26的显示器上。

[0045] 在步骤S6中，也能够对移动后的实际打点Pn与位于附近的焊接打点Qn之间的距离设定阈值。并且，也能够仅选择移动后的实际打点Pn与位于附近的焊接打点Qn之间的距离成为阈值以内的实际打点Pn，并进行步骤S7以后的处理。在该情况下，关于移动后的实际打点Pn与位于附近的焊接打点Qn之间的距离远离阈值的实际打点Pn，只要个别修正位置偏移即可。

[0046] [本实施方式的汇总]

[0047] 本实施方式的方法涉及对遵照示教点而动作的焊接机械手60的实际打点Pn与工件W的焊接打点Qn之间的位置偏移进行修正的打点位置修正方法。本方法具有：测定工序(步骤S1)，对焊接机械手60的多个实际打点Pn的位置进行测定；设定工序(步骤S2)，将连续地排列且焊接面中的法线方向相互平行的多个实际打点Pn设定为一个打点组Gm；搜索工序(步骤S3～步骤S4)，对在使由设定工序(步骤S2)设定的一个打点组Gm所包含的多个实际打点Pn统一沿相同方向移动了相同距离(矢量Vn)的情况下、移动后的各实际打点Pn接近各焊接打点Qn那样的方向及距离(矢量Vn)的候选进行搜索；选择工序(步骤S5～步骤S7)，从多个方向及距离(矢量Vn)的候选中选择最合适的方向及距离(矢量Vn)来作为修正方向及修正距离；和修正工序(步骤S8)，使用由选择工序(步骤S7)选择出的方向及距离(矢量Vn)来对与打点组Gm所包含的多个实际打点Pn相对应的多个示教点进行修正。

[0048] 在本实施方式中，步骤S1～步骤S8的处理在如下那样的装置结构中执行。即，测定部12测定焊接机械手60的多个实际打点Pn的位置。设定部30将连续地排列且焊接面中的法线方向相互平行的多个实际打点Pn设定为一个打点组Gm。搜索部32对在使由设定部30设定的一个打点组Gm所包含的多个实际打点Pn统一沿相同方向移动了相同距离(矢量Vn)的情况下、移动后的各实际打点Pn接近各焊接打点Qn那样的方向及距离(矢量Vn)的候选进行搜索。选择部34从多个方向及距离(矢量Vn)的候选中选择最合适的方向及距离(矢量Vn)来作为修正方向及修正距离。修正部36使用由选择部34选择出的方向及距离(矢量Vn)来对与打点组Gm所包含的多个实际打点Pn相对应的多个示教点进行修正。

[0049] 根据本实施方式，将焊接面的法线方向相互平行且连续地排列的多个实际打点Pn作为一个打点组Gm，统一地对与该打点组Gm所包含的多个实际打点Pn相对应的示教点进行修正。因此，能够高效地进行修正。而且，搜索多个对打点组Gm所包含的多个实际打点Pn进行修正的移动方向及移动距离(矢量Vn)的候选，并从中选择最合适的方向及距离来作为修正方向及修正距离。因此，能够提高修正的精度。

[0050] 另外，在本实施方式的方法中，搜索工序(步骤S3～步骤S4)具有：附近打点检索工序(步骤S3)，按每个实际打点Pn检索位于实际打点Pn附近的焊接打点Qn；和方向/距离运算工序(步骤S4)，求出使实际打点Pn移动至由附近打点检索工序(步骤S3)检索出的焊接打点Qn的方向及距离(矢量Vn)，将由方向/距离运算工序(步骤S4)求出的所有方向及距离(矢量Vn)作为方向及距离(矢量Vn)的候选。

[0051] 在本实施方式中，步骤S3～步骤S4的处理在如下那样的装置结构中执行。即，附近打点检索部40按每个实际打点Pn检索位于实际打点Pn附近的焊接打点Qn。方向/距离运算部42求出使实际打点Pn移动至由附近打点检索部40检索出的焊接打点Qn的方向及距离(矢量Vn)。

[0052] 根据本实施方式，将使实际打点Pn移动到相对应的焊接打点Qn的方向及距离(矢量Vn)作为使打点组Gm移动的方向及距离(矢量Vn)的候选。像这样将现有的焊接打点Qn设想为移动目的地的候选，因此能够高效地搜索方向及距离(矢量Vn)的候选。

[0053] 另外，在本发明的方法中，选择工序(步骤S5～步骤S7)也可以具有：总和运算工序(步骤S6)，按每个实际打点Pn对基于方向及距离(矢量Vn)的候选而移动了的情况下的实际打点Pn、与位于移动后的实际打点Pn附近的焊接打点Qn之间的距离进行运算，并且按每个方向及距离(矢量Vn)的候选将按每个实际打点Pn运算出的距离加在一起来运算总和；和方向/距离选择工序(步骤S7)，选择总和成为最小值的方向及距离(矢量Vn)。

[0054] 在本实施方式中，步骤S6～步骤S7的处理在如下那样的装置结构中执行。即，总和运算部52按每个实际打点Pn对基于方向及距离(矢量Vn)的候选而移动了的情况下的实际打点Pn、与位于移动后的实际打点Pn附近的焊接打点Qn之间的距离进行运算。另外，按每个方向及距离(矢量Vn)的候选将按每个实际打点Pn运算出的距离加在一起来运算总和。方向/距离选择部54选择总和成为最小值的方向及距离(矢量Vn)。

[0055] 根据本实施方式，选择总和、即位置偏移量成为最小的方向及距离(矢量Vn)，因此能够提高示教点的修正精度。