本发明公开了一种智能落纱机器人插管用自调节定位装置及智能落纱机器人，属于智能落纱机器人领域。该插管用自调节定位装置及智能落纱机器人，使得智能落纱机器人在插管时，精准定位，提高插管率。所述自调节定位装置包括滚轮和基座；所述滚轮与基座可转动连接，且滚轮至少部分表面位于基座外侧。
1.一种智能落纱机器人插管用自调节定位装置，其特征在于，包括滚轮(1)和基座(2)；
所述滚轮(1)与基座(2)可转动连接，且滚轮(1)至少部分表面位于基座(2)外侧；工作时，定位装置使得智能落纱机器人的排管机构的排管口与锭杆的距离保持恒定。
2.按照权利要求1所述的智能落纱机器人插管用自调节定位装置，其特征在于，还包括第一定位板(3)，第一定位板(3)和基座(2)可转动连接。
3.按照权利要求2所述的智能落纱机器人插管用自调节定位装置，其特征在于，还包括扭簧(4)，扭簧(4)位于基座(2)和第一定位板(3)之间，扭簧(4)一端与基座(2)相抵，扭簧(4)另一端与第一定位板(3)相抵。
4.按照权利要求3所述的智能落纱机器人插管用自调节定位装置，其特征在于，所述的基座(2)和第一定位板(3)之间通过销轴转动连接，所述扭簧(4)套装在销轴上。
5.按照权利要求2所述的智能落纱机器人插管用自调节定位装置，其特征在于，还包括第二定位板(5)，第二定位板(5)与第一定位板(3)固定连接。
6.按照权利要求5所述的智能落纱机器人插管用自调节定位装置，其特征在于，所述第二定位板(5)包括呈竖直的端板(501)和呈水平的顶板(502)，端板(501)与顶板(502)固定连接，且第一定位板(3)与端板(501)固定连接，端板(501)和顶板(502)分别设有定位孔。
7.按照权利要求6所述的智能落纱机器人插管用自调节定位装置，其特征在于，所述定位孔为多个；所述第一定位板(3)中设有通槽。
8.一种智能落纱机器人，包括含有主框架和副框架(6)的本体，所述副框架(6)中设有排管机构，其特征在于，还包括定位装置，所述定位装置连接在副框架(6)上，且定位装置位于排管机构的下方；
所述定位装置包括滚轮(1)和基座(2)；所述滚轮(1)与基座(2)可转动连接，且滚轮(1)至少部分表面位于基座(2)外侧；
还包括拉簧(7)，拉簧(7)连接在副框架(6)上，或者主框架和副框架(6)上，拉簧(7)对副框架(6)施加向细纱机方向移动的拉力；
工作时，定位装置使得智能落纱机器人的排管机构的排管口与锭杆的距离保持恒定。
9.按照权利要求8所述的智能落纱机器人，其特征在于，所述定位装置还包括第一定位板(3)，第一定位板(3)和基座(2)可转动连接。
10.按照权利要求9所述的智能落纱机器人，其特征在于，所述定位装置还包括扭簧(4)，扭簧(4)位于基座(2)和第一定位板(3)之间，扭簧(4)一端与基座(2)相抵，扭簧(4)另一端与第一定位板(3)相抵。
11.按照权利要求9所述的智能落纱机器人，其特征在于，所述定位装置还包括第二定位板(5)，第二定位板(5)与第一定位板(3)固定连接。
12.按照权利要求11所述的智能落纱机器人，其特征在于，所述第二定位板(5)包括呈竖直的端板(501)和呈水平的顶板(502)，端板(501)与顶板(502)固定连接，且第一定位板(3)与端板(501)固定连接，端板(501)和顶板(502)分别设有定位孔。
13.按照权利要求12所述的智能落纱机器人，其特征在于，所述定位孔为多个；所述第一定位板(3)中设有通槽。
智能落纱机器人插管用自调节定位装置及智能落纱机器人
技术领域
[0001] 本发明属于智能落纱机器人技术领域，具体来说，涉及一种智能落纱机器人插管用自调节定位装置及智能落纱机器人。
背景技术
[0002] 目前，采用智能落纱机器人进行落纱工作。智能落纱机器人在工作时，通过其上的滚轮安装在细纱机的轨道上。智能落纱机器人沿着轨道行进。在安装时，为确保智能落纱机器人的排管装置和细纱机的锭杆保持合适的距离，提高插管率，通常在智能落纱机器人出厂前，将相应部件调节到客户现场需要的位置。由于不同的客户中的细纱机轨道、锭杆和本体之间距离不同，因此，需要对智能落纱机器人进行不同的调节。这样，不利于智能落纱机器人制造时标准的统一。另外，需要一次性将智能落纱机器人相应部件调节到位，使得安装在细纱机上后即可与锭杆保持合适的距离，要求过高，很难实现。
发明内容
[0003] 本发明提供一种智能落纱机器人插管用自调节定位装置及智能落纱机器人，使得智能落纱机器人在插管时，精准定位，提高插管率。
[0004] 为解决上述技术问题，本发明实施例采用以下的技术方案：
[0005] 第一方面，本实施例提供一种智能落纱机器人插管用自调节定位装置，包括滚轮和基座；所述滚轮与基座可转动连接，且滚轮至少部分表面位于基座外侧。
[0006] 结合第一方面，作为第一种可能实施的方案，所述的智能落纱机器人插管用自调节定位装置，还包括第一定位板，第一定位板和基座可转动连接。
[0007] 结合第一方面第一种可能实施的方案，作为第二种可能实施的方案，所述的智能落纱机器人插管用自调节定位装置，还包括扭簧，扭簧位于基座和第一定位板之间，扭簧一端与基座相抵，扭簧另一端与第一定位板相抵。
[0008] 结合第一方面第二种可能实施的方案，作为第三种可能实施的方案，所述的基座和第一定位板之间通过销轴转动连接，所述扭簧套装在销轴上。
[0009] 结合第一方面第一种可能实施的方案，作为第四种可能实施的方案，所述的智能落纱机器人插管用自调节定位装置，还包括第二定位板，第二定位板与第一定位板固定连接。
[0010] 结合第一方面第四种可能实施的方案，作为第五种可能实施的方案，所述第二定位板包括呈竖直的端板和呈水平的顶板，端板与顶板固定连接，且第一定位板与端板固定连接，端板和顶板分别设有定位孔。
[0011] 结合第一方面第五种可能实施的方案，作为第六种可能实施的方案，所述定位孔为多个；所述第一定位板中设有通槽。
[0012] 第二方面，本发明实施例还提供一种智能落纱机器人，包括含有主框架和副框架的本体，所述副框架中设有排管机构；还包括定位装置，所述定位装置连接在副框架上，且定位装置位于排管机构的下方；所述定位装置包括滚轮和基座；所述滚轮与基座可转动连接，且滚轮至少部分表面位于基座外侧。
[0013] 结合第二方面，作为第一种可能实施的方案，所述定位装置还包括第一定位板，第一定位板和基座可转动连接。
[0014] 结合第二方面第一种可能实施的方案，作为第二种可能实施的方案，所述定位装置还包括扭簧，扭簧位于基座和第一定位板之间，扭簧一端与基座相抵，扭簧另一端与第一定位板相抵。
[0015] 结合第二方面，作为第三种可能实施的方案，所述定位装置还包括第二定位板，第二定位板与第一定位板固定连接。
[0016] 结合第二方面第三种可能实施的方案，作为第四种可能实施的方案，所述第二定位板包括呈竖直的端板和呈水平的顶板，端板与顶板固定连接，且第一定位板与端板固定连接，端板和顶板分别设有定位孔。
[0017] 结合第二方面第四种可能实施的方案，作为第五种可能实施的方案，所述定位孔为多个；所述第一定位板中设有通槽。
[0018] 结合第二方面，以及第一种可能实施的方案至第四种可能实施的方案中任何一种方案，作为第六种可能实施的方案，所述的智能落纱机器人，还包括拉簧，拉簧连接在副框架上，或者主框架和副框架上，拉簧对副框架施加向细纱机方向移动的拉力。
[0019] 与现有技术相比，本发明实施例具有以下有益效果：本发明实施例的定位装置及智能落纱机器人，在智能落纱机器人进行插管工作时，精准定位，提高插管率。本实施例的定位装置安装在智能落纱机器人的副框架上。在智能落纱机器人行进过程中，本实施例的定位装置始终与细纱机保持恒定的距离，进而使得智能落纱机器人的排管机构的排管口与锭杆的距离保持恒定。这样就提高了插管的准确率。
附图说明
[0020] 图1是本发明实施例定位装置的结构示意图；
[0021] 图2是本发明实施例定位装置的侧视图；
[0022] 图3是本发明实施例智能落纱机器人的结构示意图。
[0023] 图中有：滚轮1、基座2、第一定位板3、扭簧4、第二定位板5、端板501、顶板502、副框架6、拉簧7。
具体实施方式
[0024] 下面结合附图，对本发明的技术方案进行详细的说明。
[0025] 如图1和图2所示，本发明实施例的一种智能落纱机器人插管用自调节定位装置，包括滚轮1和基座2。滚轮1与基座2可转动连接，且滚轮1至少部分表面位于基座2外侧。
[0026] 在插管时，智能落纱机器人的滚轮位于细纱机的轨道上。智能落纱机器人的排管机构中排出的空纱管落入细纱机的锭杆上。在智能落纱机器人行进过程中，通过安装本发明实施例的定位装置，使得智能落纱机器人的排管机构的排管口与锭杆的距离保持恒定。本实施例的定位装置安装在智能落纱机器人的副框架上。
[0027] 定位装置的基座2固定连接在智能落纱机器人的副框架上。定位装置的滚轮1与细纱机的钢领板相触。当然为了达到定位目的，滚轮1还可以和细纱机上的其他固定部件相触。在智能落纱机器人的移动过程中，滚轮1始终在钢领板上滚动。这就确保了排管机构的排管口与锭杆的距离始终保持恒定。
[0028] 当插管工作完成时，智能落纱机器人上的副框架需要向远离细纱机方向移动。在该移动过程中，安装在智能落纱机器人上的基座2可能与智能落纱机器人的主框架或副框架产生位置干涉，无法完成移动。为此，所述的定位装置还包括第一定位板3，第一定位板3和基座2可转动连接。通过第一定位板3将基座2和滚轮1连接在智能落纱机器人上。同时，基座2和第一定位板3之间可以转动。这样， 智能落纱机器人的副框架向远离细纱机方向移动时，基座2不会和其他部件发生位置干涉。当其他部件阻挡基座2移动时，基座2发生转动。
[0029] 为确保插管时，第一定位板3和基座2之间位置的稳定性，所述的定位装置还包括扭簧4，扭簧4位于基座2和第一定位板3之间，扭簧4一端与基座2相抵，扭簧4另一端与第一定位板3相抵。由于扭簧4同时对第一定位板3和基座2施加压力，使得第一定位板3和基座2之间的相对位置保持恒定，除非有外力改变两者之间的距离。
[0030] 作为优选例，所述的基座2和第一定位板3之间通过销轴转动连接，所述扭簧4套装在销轴上。这种结构简单，工作可靠性高。
[0031] 为便于位置调节，所述的定位装置还包括第二定位板5，第二定位板5与第一定位板3固定连接。通过设置第二定位板5，可以调节基座2的位置。作为优选例，所述第二定位板5包括呈竖直的端板501和呈水平的顶板502，端板501与顶板502固定连接，且第一定位板3与端板501固定连接，端板501和顶板502分别设有定位孔。利用定位孔，将顶板502连接在智能落纱机器人的副框架上，将端板501和第一定位板3连接。此优选例中，第二定位板5呈L型。当然，第二定位板5还可以呈其他形状。本优选例中，顶板502与副框架的连接位置可以调节，端板501和第一定位板3的连接位置也可以调节。这样，通过合理选择第二定位板5的连接位置，可以使得滚轮1与细纱机上的钢领板接触。作为优选例，所述定位孔为多个，第一定位板3中设有通槽。
[0032] 如图3所示，本发明实施例还提供一种智能落纱机器人，包括含有主框架和副框架6的本体、定位装置。所述副框架6中设有排管机构。定位装置连接在副框架6上，且定位装置位于排管机构的下方。定位装置包括滚轮1和基座2。滚轮1与基座2可转动连接，且滚轮1至少部分表面位于基座2外侧。
[0033] 上述实施例的智能落纱机器人中，本体包括主框架和副框架6，副框架6可沿着主框架的轨道移动，即向细纱机方向移动靠近或者远离。当需要进行插管工作时，副框架6向细纱机方向移动靠近。安装在副框架6上的定位装置与细纱机上的钢领板接触。滚轮1沿着钢领板滚动。通过设置定位装置，使得智能落纱机器人上的排管机构的排管口与锭杆的距离始终保持恒定，便于提高插管效率。
[0034] 为便于定位装置随副框架移动，所述定位装置还包括第一定位板3，第一定位板3和基座2可转动连接。通过第一定位板3将基座2和滚轮1连接在智能落纱机器人上。同时，基座2和第一定位板3之间可以转动。这样，智能落纱机器人的副框架6向远离细纱机方向移动时，基座2不会和其他部件发生位置干涉。当其他部件阻挡基座2移动时，基座2发生转动，使得基座2能随着副框架6继续移动。
[0035] 为确保插管时，第一定位板3和基座2之间位置的稳定性，所述定位装置还包括扭簧4，扭簧4位于基座2和第一定位板3之间，扭簧4一端与基座2相抵，扭簧4另一端与第一定位板3相抵。由于扭簧4同时对第一定位板3和基座2施加压力，使得第一定位板3和基座2之间的相对位置保持恒定，除非有外力改变两者之间的距离。
[0036] 作为优选例，所述的基座2和第一定位板3之间通过销轴转动连接，所述扭簧4套装在销轴上。这种结构简单，工作可靠性高。
[0037] 为便于位置调节，所述的定位装置还包括第二定位板5，第二定位板5与第一定位板3固定连接。通过设置第二定位板5，可以调节基座2的位置。作为优选例，所述第二定位板5包括呈竖直的端板501和呈水平的顶板502，端板501与顶板502固定连接，且第一定位板3与端板501固定连接，端板501和顶板502分别设有定位孔。利用定位孔，将顶板502连接在智能落纱机器人的副框架上，将端板501和第一定位板3连接。本优选例中，顶板502与副框架的连接位置可以调节，端板501和第一定位板3的连接位置也可以调节。这样，通过合理选择第二定位板5的连接位置，可以使得滚轮1与细纱机上的钢领板接触。作为优选例，所述定位孔为多个，第一定位板3中设有通槽。
[0038] 为确保插管工作中，定位装置中的滚轮1始终与钢领板接触，所述的智能落纱机器人，还包括拉簧7，拉簧7连接在副框架6上，或者主框架和副框架6上，拉簧7对副框架6施加向细纱机方向移动的拉力。在安装定位装置时，操作人员首先预估安装位置，然后通过拉簧7进行调节。当操作人员首先预估安装位置后，滚轮1和钢领板之间仍有间隙，则通过拉簧7对副框架6施加的拉力，使得副框架6向细纱机方向靠近，直至滚轮1和钢领板接触。当操作人员首先预估安装位置后，滚轮1和钢领板之间没有间隙时，钢领板对滚轮1施加的力使得副框架6沿主框架上的轨道向远离细纱机方向移动。移动过程和结束后，滚轮1和钢领板始终保持接触。本实施例通过设置拉簧7，实现了对滚轮1位置的微调节，使得滚轮1与钢领板始终保持接触。即使在插管过程中，由于细纱机钢领板变形，使得滚轮1脱离钢领板，那么在拉簧7作用下，副框架6向细纱机方向移动靠近，使得滚轮1重新与钢领板接触。
[0039] 本领域技术人员都知晓，在智能落纱机器人上还安装有回位装置，例如采用气缸，使得副框架6可以沿主框架上的轨道回位。
[0040] 以上显示和描述了本发明的基本原理、主要特征和优点。本领域的技术人员应该了解，本发明不受上述具体实施例的限制，上述具体实施例和说明书中的描述只是为了进一步说明本发明的原理，在不脱离本发明精神和范围的前提下，本发明还会有各种变化和改进，这些变化和改进都落入要求保护的本发明范围内。本发明要求保护的范围由权利要求书及其等效物界定。
