滚筒洗衣机及其控制方法、装置以及机器可读存储介质

摘要

本发明实施例提供一种滚筒洗衣机控制方法、装置、机器可读存储介质以及滚筒洗衣机，属于洗衣机控制技术领域。所述方法包括：在滚筒以第一速度运行时，获得所述滚筒的合成震动加速度的第一值，其中该第一值为所述滚筒以所述第一速度转动第一圈过程中所述合成震动加速度的最大值；以及当在确定所述第一值之后获得到大于或等于该第一值的所述合成震动加速度的第二值时，使所述滚筒以预定加速度加速运行通过上述技术方案，通过滚筒的合成震动加速度的变化来判断偏心情况发生，继而在偏心情况可能发生的情况下使所述滚筒以预定加速度加速运行，从而减弱偏心影响。

权利要求

1.一种滚筒洗衣机控制方法，其特征在于，该方法包括：

在滚筒以第一速度运行时，获得所述滚筒的合成震动加速度的第一值，其中该第一值为所述滚筒以所述第一速度转动第一圈过程中所述合成震动加速度的最大值；以及当在确定所述第一值之后获得到大于或等于该第一值的所述合成震动加速度的第二值时，使所述滚筒以预定加速度加速运行。

2.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，该方法包括使所述滚筒以所述预定加速度从所述第一速度加速到第二速度，其中所述滚筒在以所述第二速度运行时，所述滚筒中的衣物能够粘附所述滚筒的内壁。

3.根据权利要求2所述的方法，其特征在于，所述预定加速度与所述第一值相关联。

4.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，所述合成震动加速度由所述滚筒的两个垂直的径向加速度合成。

5.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，所述第二值在所述滚筒中的衣物从所述滚筒的最高点摔落至最低点时获得。

6.一种滚筒洗衣机控制装置，其特征在于，该装置包括：

加速度传感器，被配置成测量滚筒的径向加速度；

与所述加速度传感器耦合的偏心控制器，被配置成：

在滚筒以第一速度运行时，根据所述加速度传感器测量的所述滚筒的径向加速度获得所述滚筒的合成震动加速度的第一值，其中该第一值为所述滚筒以所述第一速度转动第一圈过程中所述合成震动加速度的最大值；以及当在确定所述第一值之后获得到大于或等于该第一值的所述合成震动加速度的第二值时，控制电机驱动所述滚筒以使所述滚筒以预定加速度加速运行。

7.根据权利要求6所述的装置，其特征在于，所述偏心控制器还被配置成，控制所述电机驱动所述滚筒以使所述滚筒以所述预定加速度从所述第一速度加速到第二速度，其中所述滚筒在以所述第二速度运行时，所述滚筒中的衣物能够粘附所述滚筒的内壁。

8.根据权利要求7所述的装置，其特征在于，所述预定加速度与所述第一值相关联。

9.根据权利要求6所述的装置，其特征在于，所述合成震动加速度由所述滚筒的两个垂直的径向加速度合成。

10.根据权利要求6所述的装置，其特征在于，所述第二值在所述滚筒中的衣物从所述滚筒的最高点摔落至最低点时获得。

11.一种机器可读存储介质，该机器可读存储介质上存储有指令，该指令用于使得机器执行权利要求1-5中任一项所述的方法。

12.一种滚筒洗衣机，其特征在于，该滚筒洗衣机包括权利要求6-10中任一项所述的装置。

说明书

滚筒洗衣机及其控制方法、装置以及机器可读存储介质

技术领域

[0001] 本发明涉及洗衣机控制技术领域，具体地涉及一种滚筒洗衣机控制方法、装置、机器可读存储介质以及滚筒洗衣机。

背景技术

[0002] 滚筒洗衣机发源于欧洲，一般为侧开盖。

[0003] 从结构上看，滚筒洗衣机是在固定的外桶中安装了一个可旋转的内桶或滚筒，由控制器控制电机驱动滚筒旋转。

[0004] 从原理上看，滚筒洗衣机是模仿棒锤击打衣物的洗衣原理设计的，利用电动机的机械做功使滚筒旋转，衣物在滚筒中不断地被提升，靠衣物自身重量摔下，做重复提升再摔下运动，加上洗衣粉和水的共同作用使衣物洗涤干净，以达到去污目的。

[0005] 衣物在洗衣机中的不均匀分布会造成洗衣机负载不平衡，例如偏心。当洗衣机负载不平衡时，洗衣机的转速越高，系统的振动和噪声就会越大，从而降低设备的使用寿命，该情况在滚筒洗衣机上表现尤其突出。所以洗衣机必须具有负载不平衡检测功能，如果发现负载不平衡时，可以通过调整滚筒转速，或者通过改变负载的不平衡状态，从而减小系统的振动和噪声。

[0006] 传统应对偏心的方法是在偏心产生之后，对其进行检测，若偏心较小则进行高速脱水，否则需要进行抖散，让衣物重新分布，再尝试脱水。这种方法属于被动应对。

[0007] 本申请发明人在实现本发明的过程中发现，现有技术的上述方案被动应对已出现的偏心状态，而不是主动改善以避免偏心，因此上述方案存在无法抑制或消除滚筒洗衣机异常振动和噪声的缺陷。

[0008] 针对上述技术问题，现有技术中尚无良好解决方案。

发明内容

[0009] 本发明实施例的目的是提供一种方法及设备，该方法及设备能够减少大偏心产生的概率，防止滚筒洗衣机异常振动和噪声。

[0010] 为了实现上述目的，本发明实施例提供一种滚筒洗衣机控制方法，该方法包括：

[0011] 在滚筒以第一速度运行时，获得所述滚筒的合成震动加速度的第一值，其中该第一值为所述滚筒以所述第一速度转动第一圈过程中所述合成震动加速度的最大值；以及[0012] 当在确定所述第一值之后获得到大于或等于该第一值的所述合成震动加速度的第二值时，使所述滚筒以预定加速度加速运行。

[0013] 可选地，该方法包括使所述滚筒以所述预定加速度从所述第一速度加速到第二速度，其中所述滚筒在以所述第二速度运行时，所述滚筒中的衣物能够粘附所述滚筒的内壁。

[0014] 可选地，所述预定加速度与所述第一值相关联。

[0015] 可选地，所述合成震动加速度由所述滚筒的两个垂直的径向加速度合成。

[0016] 可选地，所述第二值在所述滚筒中的衣物从所述滚筒的最高点摔落至最低点时获得。

[0017] 另一方面，本发明实施例提供一种滚筒洗衣机控制装置，该装置包括：

[0018] 加速度传感器，被配置成测量滚筒的径向加速度；

[0019] 与所述加速度传感器耦合的偏心控制器，被配置成：

[0020] 在滚筒以第一速度运行时，根据所述加速度传感器测量的所述滚筒的径向加速度获得所述滚筒的合成震动加速度的第一值，其中该第一值为所述滚筒以所述第一速度转动第一圈过程中所述合成震动加速度的最大值；以及

[0021] 当在确定所述第一值之后获得到大于或等于该第一值的所述合成震动加速度的第二值时，控制电机驱动所述滚筒以使所述滚筒以预定加速度加速运行。

[0022] 可选地，所述偏心控制器还被配置成，控制所述电机驱动所述滚筒以使所述滚筒以所述预定加速度从所述第一速度加速到第二速度，其中所述滚筒在以所述第二速度运行时，所述滚筒中的衣物能够粘附所述滚筒的内壁。

[0023] 可选地，所述预定加速度与所述第一值相关联。

[0024] 可选地，所述合成震动加速度由所述滚筒的两个垂直的径向加速度合成。

[0025] 可选地，所述第二值在所述滚筒中的衣物从所述滚筒的最高点摔落至最低点时获得。

[0026] 另一方面，本发明的实施例提供一种机器可读存储介质，该机器可读存储介质上存储有指令，该指令用于使得机器执行上述的方法。

[0027] 另一方面，本发明的实施例提供一种滚筒洗衣机，该滚筒洗衣机包括上述的装置。

[0028] 通过上述技术方案，通过滚筒的合成震动加速度的变化来判断偏心情况发生，继而在偏心情况可能发生的情况下使所述滚筒以预定加速度加速运行，从而减弱偏心影响。

[0029] 本发明实施例的其它特征和优点将在随后的具体实施方式部分予以详细说明。

附图说明

[0030] 附图是用来提供对本发明实施例的进一步理解，并且构成说明书的一部分，与下面的具体实施方式一起用于解释本发明实施例，但并不构成对本发明实施例的限制。在附图中：

[0031] 图1是本发明示例实施例提供的滚筒洗衣机控制方法流程图；

[0032] 图2是本发明实施例中示例加速度测量示意图；

[0033] 图3是本发明另一个示例实施例提供的滚筒洗衣机控制方法流程图；

[0034] 图4是本发明示例实施例提供的滚筒洗衣机控制装置组成示意图；

[0035] 图5是本发明示例实施例提供的滚筒洗衣机组成及控制原理示意图。

[0036] 附图标记说明

[0037] 401    加速度传感器         402     偏心控制器

[0038] 403    电机                 501     指令生成模块

[0039] 502    洗衣机控制器         503     滚筒位置计算模块。

具体实施方式

[0040] 以下结合附图对本发明实施例的具体实施方式进行详细说明。应当理解的是，此处所描述的具体实施方式仅用于说明和解释本发明实施例，并不用于限制本发明实施例。

[0041] 需要说明的是，在本发明的描述中，术语“第一”、“第二”仅用于方便描述不同的部件，而不能理解为指示或暗示顺序关系、相对重要性或者隐含指明所指示的技术特征的数量。由此，限定有“第一”、“第二”的特征可以明示或者隐含地包括至少一个该特征。

[0042] 在本发明的描述中，需要理解的是，术语“上”、“下”、“内”、“外”、“顶”、“底”等指示的方位或位置关系为基于附图所示的方位或位置关系，仅是为了便于描述本发明和简化描述，而不是指示或暗示所指的装置或元件必须具有特定的方位、以特定的方位构造和操作，因此不能理解为对本发明的限制。

[0043] 本技术领域技术人员可以理解，本发明的说明书中使用的措辞“包括”及“包含”是指存在上述特征、整数、步骤、操作、元件和/或组件，但是并不排除存在或添加一个或多个其他特征、整数、步骤、操作、元件、组件和/或它们的组合。应该理解，当我们称元件被“连接”或“耦接”到另一元件时，它可以直接连接或耦接到其他元件，或者也可以存在中间元件。此外，这里使用的“连接”或“耦接”可以包括无线连接或无线耦接。这里使用的措辞“和/或”包括一个或更多个相关联的列出项的全部或任一单元和全部组合。

[0044] 图1是本发明示例实施例提供的滚筒洗衣机控制方法流程图。如图1所示，本发明实施例提供的滚筒洗衣机控制方法，可以包括：

[0045] S101，在滚筒以第一速度运行时，获得所述滚筒的合成震动加速度的第一值，其中该第一值为所述滚筒以所述第一速度转动第一圈过程中所述合成震动加速度的最大值。

[0046] 举例来说，第一速度可以是在例如脱水过程初期的滚筒转速。在第一速度(例如，小于或等于60rpm)下，滚筒中的衣物不能粘附滚筒内壁，由此，在衣物被滚筒提升至最高点时将摔落至滚筒底部，从而产生震动加速度。在实施例中，衣物摔落可以产生多个方向的震动加速度。对于震动加速度，可以通过在滚筒洗衣机外桶上设置的加速度传感器来测量。在实施例中，可以为每个震动加速度方向设置一个加速度传感器。在不同的实施例中，可以设置3D(三维)加速度传感器对三个正交方向的震动加速度进行测量。

[0047] 图2是本发明实施例中示例加速度测量示意图。如图2所示，通过设置例如，3D加速度传感器，能够对x、y和z三个正交方向的震动加速度进行测量。在实施例中，对于偏心起主要作用的是x和y方向的力，因此，可以选择x和y方向的震动加速度计算获得合成震动加速度来对震动进行表征。

[0048] 需要说明的是，受各种因素影响，在滚筒旋转一周的过程中可能始终存在震动加速度(或合成震动加速度)，在本发明的实施例中，选择滚筒旋转一周的过程中的合成震动加速度的最大值Axymax。例如，可以通过以下公式(1)来计算合成加速度Axy：

[0049]

[0050] 其中Ax和Ay分别为测量到的x方向和y方向的震动加速度。滚筒旋转一周的过程中的。

[0051] 需要说明的是，由于合成震动加速度的最大值Axymax在衣物摔落至滚筒底部时测得，其值对应于衣物在滚筒内的摔打力度，可以间接的反应出滚筒内衣物的质量。因此合成震动加速度的最大值Axymax与当前滚筒中衣物的质量相关联。衣物质量是滚筒偏心控制中的主要要素，因此，本发明的实施例的原理就是通过体现衣物质量的合成震动加速度来对偏心进行主动检测和处理。

[0052] S102，当在确定所述第一值之后获得到大于或等于该第一值的所述合成震动加速度的第二值时，使所述滚筒以预定加速度加速运行。

[0053] 举例来说，在确定合成震动加速度的最大值Axymax为第一值之后，随着滚筒继续例如以第一速度转动，由于诸如衣物失水质量集中等原因，将会出现大于或等于Axymax的合成震动加速度的第二值，此时滚筒继续转动可能会产生偏心情况。在本发明的实施例中，当Axy≥Axymax时，可以开始控制滚筒加速转动，例如，以经过实验测试确定的使滚筒偏心最小的预设加速度S控制滚筒加速，以减弱或消除偏心。

[0054] 通过上述技术方案，通过滚筒的合成震动加速度的变化来判断偏心情况发生，继而在偏心情况可能发生的情况下使所述滚筒以预定加速度加速运行，从而减弱偏心影响。

[0055] 在实施例中，可以使所述滚筒以预定加速度从所述第一速度加速到第二速度，其中所述滚筒在以所述第二速度(例如，大于或等于90rpm)运行时，所述滚筒中的衣物能够粘附所述滚筒的内壁。与第一值的获取类似，上述第二值也可以在所述滚筒中的衣物从所述滚筒的最高点摔落至最低点时获得。

[0056] 在实施例中，上述预定加速度可以与第一值(即合成震动加速度的最大值Axymax)相关联。可以通过实验测量减弱不同质量的衣物偏心情况的加速度，例如，可以形成对应表或经验数据库。通过确定合成震动加速度的最大值Axymax可以确定加速度使偏心影响最小。在可替换的实施例中，上述预定加速度可以与第二值相关联。

[0057] 图3中示出了上述关于偏心的控制方法的整体流程。需要说明的是，对于震动加速度的测量可以在滚筒转动过程中持续进行。

[0058] 本发明实施例的另一个方面提供了一种滚筒洗衣机控制装置，可以执行本发明上述实施例提供的滚筒洗衣机控制方法。

[0059] 图4是本发明示例实施例提供的滚筒洗衣机控制装置组成示意图。如图4所示，滚筒洗衣机控制装置可以包括：加速度传感器401和偏心控制器402，其中，加速度传感器401，可以被配置成测量滚筒的径向加速度；与所述加速度传感器401耦合的偏心控制器402，可以被配置成：

[0060] 在滚筒以第一速度运行时，根据所述加速度传感器401测量的所述滚筒的径向加速度获得所述滚筒的合成震动加速度的第一值，其中该第一值为所述滚筒以所述第一速度转动第一圈过程中所述合成震动加速度的最大值；以及当在确定所述第一值之后获得到大于或等于该第一值的所述合成震动加速度的第二值时，控制电机403驱动所述滚筒以使所述滚筒以预定加速度加速运行。

[0061] 在实施例中，加速度传感器401可以是能够检测三维方向加速度的3D加速度传感器，在不同的实施例中，加速度传感器401可以是包括分别测量x和y方向或者x、y和z方向的传感器组。偏心控制器402可以是专用于偏心控制的偏心控制器，也可以是滚筒洗衣机的控制器，或者包括洗衣机控制器和偏心控制器的集成控制器。在实施例中，偏心控制器402还可以被配置成，控制所述电机驱动所述滚筒以使所述滚筒以所述预定加速度从所述第一速度加速到第二速度，其中所述滚筒在以所述第二速度运行时，所述滚筒中的衣物能够粘附所述滚筒的内壁。其中，预定加速度可以与第一值相关联。

[0062] 图5是本发明示例实施例提供的滚筒洗衣机组成及控制原理示意图。如图5所示，偏心控制器402可以与加速度传感器401以及滚筒位置计算模块503耦合，可以与指令生成模块501通信以产生控制电机加速的加速度指令。其中，加速度传感器401可以测量滚筒的震动加速度，滚筒位置计算模块503可以通过电机403确定滚筒的位置。洗衣机控制器502可以根据加速度指令控制与其耦合的电机403。

[0063] 本发明的实施例另一方面，提供一种机器可读存储介质，该机器可读存储介质上存储有指令，该指令用于使得机器执行上述的滚筒洗衣机控制方法。

[0064] 本发明的实施例的再一方面，提供一种滚筒洗衣机，该滚筒洗衣机包括上述的滚筒洗衣机控制装置。

[0065] 本发明实施例提出的方法和装置能够稳定的调整滚筒洗衣机负载平衡状态。利用3D加速度传感器，在负载偏心形成阶段进行干涉，减少大偏心产生的概率，增加洗衣机脱水成功概率，减少脱水过程尝试时间。

[0066] 以上结合附图详细描述了本发明例的可选实施方式，但是，本发明实施例并不限于上述实施方式中的具体细节，在本发明实施例的技术构思范围内，可以对本发明实施例的技术方案进行多种简单变型，这些简单变型均属于本发明实施例的保护范围。

[0067] 另外需要说明的是，在上述具体实施方式中所描述的各个具体技术特征，在不矛盾的情况下，可以通过任何合适的方式进行组合。为了避免不必要的重复，本发明实施例对各种可能的组合方式不再另行说明。

[0068] 本领域技术人员可以理解实现上述实施例方法中的全部或部分步骤是可以通过程序来指令相关的硬件来完成，该程序存储在一个存储介质中，包括若干指令用以使得一个(可以是单片机，芯片等)或处理器(processor)执行本申请各个实施例所述方法的全部或部分步骤。而前述的存储介质包括：U盘、移动硬盘、只读存储器(ROM，Read-Only Memory)、随机存取存储器(RAM，Random Access Memory)、磁碟或者光盘等各种可以存储程序代码的介质。

[0069] 此外，本发明实施例的各种不同的实施方式之间也可以进行任意组合，只要其不违背本发明实施例的思想，其同样应当视为本发明实施例所公开的内容。