一种防止单侧偏离重复报警的车道偏离报警方法及系统

摘要

本发明公开了一种防止单侧偏离重复报警的车道偏离报警方法及系统，该方法包括：获取车辆前方的道路图像；从所述道路图像中识别车辆所在车道的车道线，由于本发明在单侧车道线处设置警告线、警告结束线和外部重新计数线，当车辆单侧轮胎的外侧面超过所述警告线、且驾驶员处于无意识状态时，进行车道偏离报警。这样使得本发明可以判断车辆单侧轮胎是否超过所述外部重新计数线，如果否，则禁止执行另一次车道偏离报警，这样就有效解决了左车轮和右车轮会分别触发车道偏离报警的问题，如果是，则判断车辆单侧轮胎是否超过所述警告结束线，如果是，则允许执行另一次车道偏离报警，这样就不会出现漏报警的情况。

权利要求

1.一种防止单侧偏离重复报警的车道偏离报警方法，其特征在于，包括：

获取车辆前方的道路图像；

从所述道路图像中识别车辆所在车道的车道线；

在单侧车道线处设置警告线、警告结束线和外部重新计数线，其中，警告线、警告结束线、外部重新计数线与车辆之间的距离为：警告结束线＞外部重新计数线＞警告线，所述外部重新计数线与所述警告线之间的距离≥所述车辆宽度、且位于所述单侧车道线的外侧，所述警告结束线位于所述单侧车道线相邻的车道线之内；

当车辆单侧轮胎的外侧面超过所述警告线、且驾驶员处于无意识状态时，进行车道偏离报警；

判断车辆单侧轮胎是否超过所述外部重新计数线，如果否，则禁止执行另一次车道偏离报警，如果是，则判断车辆单侧轮胎是否超过所述警告结束线，如果是，则允许执行另一次车道偏离报警。

2.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，所述判断车辆单侧轮胎是否超过所述外部重新计数线，如果否，则禁止执行另一次车道偏离报警，如果是，则判断车辆单侧轮胎是否超过所述警告结束线，如果是，则允许执行另一次车道偏离报警包括：判断车辆另一侧轮胎是否超过所述外部重新计数线，如果否，则禁止执行另一次车道偏离报警，直至车辆回到原车道内且车辆单侧轮胎未超过警告线。

3.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，所述方法还包括：

在另一侧车道线处设置警告线、内部重新计数线、警告结束线和外部重新计数线，以与车辆最近的车道线的警告线、内部重新计数线、警告结束线和外部重新计数线作为车道偏离报警的依据，当车辆单侧轮胎超过所述警告结束线时，更新车辆所在的车道及警告线、内部重新计数线、警告结束线和外部重新计数线。

4.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，

通过CAN网络上的转向灯、转向角和转角速度判断驾驶员的意识状态。

5.根据权利要求4所述的方法，其特征在于，所述方法还包括：

当驾驶员处于无意识状态时，开启高级辅助驾驶系统，并对车辆周边进行警示。

6.一种防止单侧偏离重复报警的车道偏离报警系统，其特征在于，包括：

依次相连的摄像头、处理器和提示器；

所述摄像头用于采集车辆前方的道路图像，并发送给所述处理器；

所述处理器用于从所述道路图像中识别车辆所在车道的车道线，然后在单侧车道线处设置警告线、警告结束线和外部重新计数线，其中，警告线、警告结束线、外部重新计数线与车辆之间的距离为：警告结束线＞外部重新计数线＞警告线，所述外部重新计数线与所述警告线之间的距离≥所述车辆宽度、且位于所述单侧车道线的外侧，所述警告结束线位于所述单侧车道线相邻的车道线之内，接着，当道路图像中车辆单侧轮胎的外侧面超过所述警告线、且驾驶员处于无意识状态时，控制所述提示器进行车道偏离报警；然后根据道路图像判断车辆单侧轮胎是否超过所述外部重新计数线，如果否，则禁止提示器执行另一次车道偏离报警，如果是，则判断车辆单侧轮胎是否超过所述警告结束线，如果是，则允许提示器执行另一次车道偏离报警。

7.根据权利要求6所述的系统，其特征在于，所述处理器还用于在另一侧车道线处设置警告线、内部重新计数线、警告结束线和外部重新计数线，以与车辆最近的车道线的警告线、内部重新计数线、警告结束线和外部重新计数线作为车道偏离报警的依据，当车辆单侧轮胎超过所述警告结束线时，更新车辆所在的车道及警告线、内部重新计数线、警告结束线和外部重新计数线。

8.根据权利要求6所述的系统，其特征在于，所述系统还包括：

转向灯、转向角传感器、转角速度传感器和高级辅助驾驶系统，所述转向灯、所述转向角传感器、所述转角速度传感器和所述高级辅助驾驶系统的电子控制单元分别通过CAN总线与所述处理器相连；

所述处理器具体用于通过CAN网络上的转向灯、转向角和转角速度判断驾驶员的意识状态，当驾驶员处于无意识状态时，控制所述高级辅助驾驶系统的电子控制单元开启高级辅助驾驶系统，并控制所述转向灯对车辆周边进行警示。

说明书

一种防止单侧偏离重复报警的车道偏离报警方法及系统

技术领域

[0001] 本发明涉及计算机仿真技术领域，特别涉及一种防止单侧偏离重复报警的车道偏离报警方法及系统。

背景技术

[0002] 车道偏离报警系统目前已经被广泛应用，该系统通过一个装在车辆前方的摄像头进行道路视频采集。车道偏离报警系统提供智能的车道偏离预警，在车辆偏离车道后发出报警，为驾驶员提供更多的反应时间。车道偏离报警系统可识别车辆何时偏离车道，并在检测到车辆发生无意识偏离车道时，例如，当驾驶员由于精神不佳、粗心、疲劳驾驶、路况变化、进出隧道视力未恢复的情况下，没有打转向灯而进行变道行驶，通过声光报警提醒驾驶员。

[0003] 现有技术的车道偏离报警系统通过布置在前挡风玻璃上的摄像头探测车道线，当车辆发生无意识偏离车道时，系统针对驾驶员无意识的车道偏离通过CAN网络发出报警信号给仪表，仪表发出相应的声光报警，以提醒驾驶员车辆偏离原有车道。

[0004] 目前现有的车道偏离报警系统，当车辆在偏离一侧车道线时会在左轮偏离和右轮偏离时均进行报警，不符合系统的设计原则。原因是机器视觉识别到车道线及车辆与车道线的距离关系后并不能明确的了解左轮偏离和右轮偏离为车辆的同一次偏离。

[0005] 为了解决上述技术问题，现有技术规定一次偏离报警后一定时间内，例如3秒内，屏蔽下一次报警，但这样会在慢速偏离时依然出现两次报警的问题，此外，如果3秒内发生两次偏离车道的情况，则会遗漏一次报警，给驾驶员带来报警系统异常的错觉。

发明内容

[0006] 本发明提供了一种防止单侧偏离重复报警的车道偏离报警方法及系统，解决现有技术不能从根源上消除或降低敲击噪声的问题。

[0007] 本发明提供了一种防止单侧偏离重复报警的车道偏离报警方法，包括：

[0008] 获取车辆前方的道路图像；

[0009] 从所述道路图像中识别车辆所在车道的车道线；

[0010] 在单侧车道线处设置警告线、警告结束线和外部重新计数线，其中，警告线、警告结束线、外部重新计数线与车辆之间的距离为：警告结束线＞外部重新计数线＞警告线，所述外部重新计数线与所述警告线之间的距离≥所述车辆宽度、且位于所述单侧车道线的外侧，所述警告结束线位于所述单侧车道线相邻的车道线之内；

[0011] 当车辆单侧轮胎的外侧面超过所述警告线、且驾驶员处于无意识状态时，进行车道偏离报警；

[0012] 判断车辆单侧轮胎是否超过所述外部重新计数线，如果否，则禁止执行另一次车道偏离报警，如果是，则判断车辆单侧轮胎是否超过所述警告结束线，如果是，则允许执行另一次车道偏离报警。

[0013] 优选地，所述判断车辆单侧轮胎是否超过所述外部重新计数线，如果否，则禁止执行另一次车道偏离报警，如果是，则判断车辆单侧轮胎是否超过所述警告结束线，如果是，则允许执行另一次车道偏离报警包括：

[0014] 判断车辆另一侧轮胎是否超过所述外部重新计数线，如果否，则禁止执行另一次车道偏离报警，直至车辆回到原车道内且车辆单侧轮胎未超过警告线。

[0015] 优选地，所述方法还包括：

[0016] 在单侧车道线处设置警告线、警告结束线和外部重新计数线时，同时设置内部重新计数线，其中，警告线、内部重新计数线、警告结束线、外部重新计数线与车辆之间的距离为：警告结束线＞外部重新计数线＞警告线＞内部重新计数线；

[0017] 所述判断车辆单侧轮胎是否超过所述外部重新计数线，如果否，则禁止执行另一次车道偏离报警，如果是，则判断车辆单侧轮胎是否超过所述警告结束线，如果是，则允许执行另一次车道偏离报警，包括：

[0018] 当满足以下任意一个条件时，禁止执行另一次车道偏离报警：

[0019] 车辆车道偏离报警后，车辆未整体超过所述外部重新计数线；

[0020] 车辆车道偏离报警后，车辆未整体回到内部重新计数线之内；

[0021] 当满足以下任意一个条件时，允许执行另一次车道偏离报警：

[0022] 车辆单侧轮胎超过所述外部重新计数线；

[0023] 车辆单侧轮胎超过所述警告结束线；

[0024] 车辆回到原车道内且车辆单侧轮胎未超过警告线；

[0025] 车辆回到原车道内且车辆单侧轮胎未超过内部重新计数线。

[0026] 优选地，所述方法还包括：

[0027] 在另一侧车道线处设置警告线、内部重新计数线、警告结束线和外部重新计数线，以与车辆最近的车道线的警告线、内部重新计数线、警告结束线和外部重新计数线作为车道偏离报警的依据，当车辆单侧轮胎超过所述警告结束线时，更新车辆所在的车道及警告线、内部重新计数线、警告结束线和外部重新计数线。

[0028] 优选地，通过CAN网络上的转向灯、转向角和转角速度判断驾驶员的意识状态。

[0029] 优选地，所述方法还包括：

[0030] 当驾驶员处于无意识状态时，开启高级辅助驾驶系统，并对车辆周边进行警示。

[0031] 相应地，本发明还提供了一种防止单侧偏离重复报警的车道偏离报警系统，包括：

[0032] 依次相连的摄像头、处理器和提示器；

[0033] 所述摄像头用于采集车辆前方的道路图像，并发送给所述处理器；

[0034] 所述处理器用于从所述道路图像中识别车辆所在车道的车道线，然后在单侧车道线处设置警告线、警告结束线和外部重新计数线，其中，警告线、警告结束线、外部重新计数线与车辆之间的距离为：警告结束线＞外部重新计数线＞警告线，所述外部重新计数线与所述警告线之间的距离≥所述车辆宽度、且位于所述单侧车道线的外侧，所述警告结束线位于所述单侧车道线相邻的车道线之内，接着，当道路图像中车辆单侧轮胎的外侧面超过所述警告线、且驾驶员处于无意识状态时，控制所述提示器进行车道偏离报警；然后根据道路图像判断车辆单侧轮胎是否超过所述外部重新计数线，如果否，则禁止提示器执行另一次车道偏离报警，如果是，则判断车辆单侧轮胎是否超过所述警告结束线，如果是，则允许提示器执行另一次车道偏离报警。

[0035] 优选地，所述处理器具体用于在单侧车道线处设置警告线、警告结束线和外部重新计数线时，同时设置内部重新计数线，其中，警告线、内部重新计数线、警告结束线、外部重新计数线与车辆之间的距离为：警告结束线＞外部重新计数线＞警告线＞内部重新计数线；其中，当满足以下任意一个条件时，所述处理器禁止所述提示器执行另一次车道偏离报警：车辆车道偏离报警后，车辆未整体超过所述外部重新计数线；车辆车道偏离报警后，车辆未整体回到内部重新计数线之内；当满足以下任意一个条件时，所述处理器允许所述提示器执行另一次车道偏离报警：车辆单侧轮胎超过所述外部重新计数线；车辆单侧轮胎超过所述警告结束线；车辆回到原车道内且车辆单侧轮胎未超过警告线；车辆回到原车道内且车辆单侧轮胎未超过内部重新计数线。

[0036] 优选地，所述处理器还用于在另一侧车道线处设置警告线、内部重新计数线、警告结束线和外部重新计数线，以与车辆最近的车道线的警告线、内部重新计数线、警告结束线和外部重新计数线作为车道偏离报警的依据，当车辆单侧轮胎超过所述警告结束线时，更新车辆所在的车道及警告线、内部重新计数线、警告结束线和外部重新计数线。

[0037] 优选地，所述系统还包括：

[0038] 转向灯、转向角传感器、转角速度传感器和高级辅助驾驶系统，所述转向灯、所述转向角传感器、所述转角速度传感器和所述高级辅助驾驶系统的电子控制单元分别通过CAN总线与所述处理器相连；

[0039] 所述处理器具体用于通过CAN网络上的转向灯、转向角和转角速度判断驾驶员的意识状态，当驾驶员处于无意识状态时，控制所述高级辅助驾驶系统的电子控制单元开启高级辅助驾驶系统，并控制所述转向灯对车辆周边进行警示。

[0040] 本发明提供的一种防止单侧偏离重复报警的车道偏离报警方法及系统，包括：获取车辆前方的道路图像；从所述道路图像中识别车辆所在车道的车道线，由于本发明在单侧车道线处设置警告线、警告结束线和外部重新计数线，其中，警告线、警告结束线、外部重新计数线与车辆之间的距离为：警告结束线＞外部重新计数线＞警告线，所述外部重新计数线与所述警告线之间的距离≥所述车辆宽度、且位于所述单侧车道线的外侧，所述警告结束线位于所述单侧车道线相邻的车道线之内；当车辆单侧轮胎的外侧面超过所述警告线、且驾驶员处于无意识状态时，进行车道偏离报警。这样使得本发明可以判断车辆单侧轮胎是否超过所述外部重新计数线，如果否，则禁止执行另一次车道偏离报警，这样就有效解决了左车轮和右车轮会分别触发车道偏离报警的问题，如果是，则判断车辆单侧轮胎是否超过所述警告结束线，如果是，则允许执行另一次车道偏离报警，这样就不会出现漏报警的情况。

[0041] 进一步地，本发明实施例提供的防止单侧偏离重复报警的车道偏离报警方法及系统，判断车辆另一侧轮胎是否超过所述外部重新计数线，如果否，则禁止执行另一次车道偏离报警，直至车辆回到原车道内且车辆单侧轮胎未超过警告线，这样就可以在车辆一侧轮胎触发车道偏离报警后，如果车辆纠正行驶方向使得车辆回到原车道时，不会因为位于车道外的车轮在会回到原车道时经过报警线，而导致再次触发车道偏离报警的现象，更加符合驾驶习惯，提升驾驶员体验度。

[0042] 进一步地，本发明实施例提供的防止单侧偏离重复报警的车道偏离报警方法及系统，还设置了内部重新计数线，可以避免由于车辆在警告线左右移动导致频繁报警的情况发生。并进一步给出了是否允许执行另一次车道偏离报警的判断标准。

[0043] 进一步地，本发明实施例提供的防止单侧偏离重复报警的车道偏离报警方法及系统，还提供了更新车道及警告线、内部重新计数线、警告结束线和外部重新计数线的标准，使得报警更加准确。

[0044] 进一步地，本发明实施例提供的防止单侧偏离重复报警的车道偏离报警方法及系统，在确定驾驶员处于无意识状态时，开启高级辅助驾驶系统，并对车辆周边进行警示。这样可以有效提高驾驶员及车辆周边的安全度。

附图说明

[0045] 为了更清楚地说明本申请实施例或现有技术中的技术方案，下面将对实施例中所需要使用的附图作简单地介绍，显而易见地，下面描述中的附图仅仅是本发明中记载的一些实施例，对于本领域普通技术人员来讲，还可以根据这些附图获得其他的附图。

[0046] 图1为根据本发明实施例提供的防止单侧偏离重复报警的车道偏离报警方法的第一种流程图；

[0047] 图2为根据本发明实施例设置的虚拟线的示意图；

[0048] 图3a为根据本发明实施例提供的车道偏离警告不被启动的情况的一种示意图；

[0049] 图3b为根据本发明实施例提供的车道偏离警告被启动的情况的一种示意图；

[0050] 图4为根据本发明实施例提供的防止单侧偏离重复报警的车道偏离报警方法的第二种流程图；

[0051] 图5为根据本发明实施例提供的防止单侧偏离重复报警的车道偏离报警方法的第三种流程图；

[0052] 图6为根据本发明实施例提供的防止单侧偏离重复报警的车道偏离报警方法的第四种流程图；

[0053] 图7为根据本发明实施例提供的防止单侧偏离重复报警的车道偏离报警系统的第一种结构示意图；

[0054] 图8为根据本发明实施例提供的防止单侧偏离重复报警的车道偏离报警系统的第二种结构示意图。

具体实施方式

[0055] 下面详细描述本发明的实施例，所述实施例的示例在附图中示出，其中自始至终相同或类似的标号表示相同或类似的参数或具有相同或类似功能的元件。下面通过参考附图描述的实施例是示例性的，仅用于解释本发明，而不能解释为对本发明的限制。

[0056] 本发明的目的是提出一种预防单侧偏离重复报警的车道偏离报警方法及系统，定义了报警线、内部重新计数线、外部重新计数线、警告结束线。并结合车辆实际位置与这些参与判断的线之间的位置关系和变换关系，设计出一套能够有效预防单侧偏离重复报警的车道偏离报警逻辑。

[0057] 为了更好的理解本发明的技术方案和技术效果，以下将结合流程示意图对具体的实施例进行详细的描述。如图1所示，为根据本发明实施例提供的防止单侧偏离重复报警的车道偏离报警方法的第一种流程图，该方法可以包括以下步骤：

[0058] 步骤S01，获取车辆前方的道路图像。

[0059] 在本实施例中，可以通过摄像头实时获取车辆前方的道路图像。当然可以包括降噪等步骤以提升采集的图像的清晰度。

[0060] 步骤S02，从所述道路图像中识别车辆所在车道的车道线。

[0061] 在本实施例中，可以采用现有技术从所述道路图像中识别车辆所在车道的车道线，在此不做限定。

[0062] 步骤S03，在单侧车道线处设置警告线、警告结束线和外部重新计数线，其中，警告线、警告结束线、外部重新计数线与车辆之间的距离为：警告结束线＞外部重新计数线＞警告线，所述外部重新计数线与所述警告线之间的距离≥所述车辆宽度、且位于所述单侧车道线的外侧，所述警告结束线位于所述单侧车道线相邻的车道线之内。

[0063] 其中，警告线为：一个用于触发警告(警告触发的方式可为TLC或是绝对位置)的虚拟线；警告线的位置可以被定义在车道标记的内边缘，但可以向外或向内偏移；另外其可用在TLC和绝对位置的警告方式并可以单独设置为左侧及右侧。外部重新计数线为：外部重新计数线用在变换过程中触发已经被跨越的车道标记的警告且其位置在原先车道的外部。警告结束线为：用于停止主动警告或禁止即将发生的警告，且其位置可相对于警告线。

[0064] 如图2所示，为根据本发明实施例设置的虚拟线的示意图，在本实施例中，该警告线、该警告结束线和该外部重新计数线在本质上都是通过软件计算而得到的虚拟线，通过这些虚拟线来判断是否要进行车道偏离报警。现有技术在未打转向灯且车轮压线时即认为车道偏离，然而有很多不符合驾驶习惯之处，例如，车道偏离时，通常是车辆两侧的车辆都会发生压线，现有技术会进行两次报警，此外，当车辆的一侧车辆压线后，通过调整行驶方向使偏离出车道的车辆回到原车道时，由于压线也会进行报警，然而，从驾驶习惯上将，这是不应该发生报警的。本发明通过设定数条虚拟线即可有效解决上述问题。

[0065] 步骤S05，当车辆单侧轮胎的外侧面超过所述警告线、且驾驶员处于无意识状态时，进行车道偏离报警。

[0066] 在本实施例中，可以通过CAN网络上的转向灯、转向角和转角速度判断驾驶员的意识状态。当车辆单侧轮胎的外侧面超过所述警告线、且驾驶员处于无意识状态时，可以通过声光或震动的形式提示驾驶员当前发生车道偏离。

[0067] 步骤S06，判断车辆单侧轮胎是否超过所述外部重新计数线，如果否，则禁止执行另一次车道偏离报警，如果是，则判断车辆单侧轮胎是否超过所述警告结束线，如果是，则允许执行另一次车道偏离报警。

[0068] 在本实施例中，由于所述外部重新计数线与所述警告线之间的距离≥所述车辆宽度、且位于所述单侧车道线的外侧，当车辆单侧轮胎未超过所述外部重新计数线时，表明车辆的另一侧车轮还未完成车道偏离，如果不禁止另一次车道偏离报警，则会造成单侧偏离报两次警的情况。如果车辆单侧轮胎已经超过所述警告结束线，则表明车辆整体已完成车道偏离，如果再次出现压线的情况，则表明车辆再次发生车道偏离，因此，需要允许进行另一次车道偏离报警，以再次进行报警，提示驾驶员再次发生车道偏离。

[0069] 进一步地，所述判断车辆单侧轮胎是否超过所述外部重新计数线，如果否，则禁止执行另一次车道偏离报警，如果是，则判断车辆单侧轮胎是否超过所述警告结束线，如果是，则允许执行另一次车道偏离报警包括：判断车辆另一侧轮胎是否超过所述外部重新计数线，如果否，则禁止执行另一次车道偏离报警，直至车辆回到原车道内且车辆单侧轮胎未超过警告线。这样可以防止在车辆一侧轮胎触发车道偏离报警后，如果车辆纠正行驶方向使得车辆回到原车道时，不会因为位于车道外的车轮在会回到原车道时经过报警线，而导致再次触发车道偏离报警的现象，更加符合驾驶习惯，提升驾驶员体验度。

[0070] 在一个具体实施例中，当车辆向右改变车道，右边的车道将会变为左边的车道。在该车道变换之后，为了在左侧启用车道偏离警告，左车轮的外边缘必须越过外部重新计数线。如图3a所示，为根据本发明实施例提供的车道偏离警告不被启动的情况的一种示意图，因为在离开车道到左边之前车辆没有完全超过外部重新计数线。如图3b所示，为根据本发明实施例提供的车道偏离警告被启动的情况的一种示意图，该图说明了车道偏离警告将被启动的情况，因为车辆在离开车道到左边之前已经完全超过外部重新计数线。

[0071] 本发明提供的防止单侧偏离重复报警的车道偏离报警方法包括：获取车辆前方的道路图像；从所述道路图像中识别车辆所在车道的车道线，由于本发明在单侧车道线处设置警告线、警告结束线和外部重新计数线，其中，警告线、警告结束线、外部重新计数线与车辆之间的距离为：警告结束线＞外部重新计数线＞警告线，所述外部重新计数线与所述警告线之间的距离≥所述车辆宽度、且位于所述单侧车道线的外侧，所述警告结束线位于所述单侧车道线相邻的车道线之内；当车辆单侧轮胎的外侧面超过所述警告线、且驾驶员处于无意识状态时，进行车道偏离报警。这样使得本发明可以判断车辆单侧轮胎是否超过所述外部重新计数线，如果否，则禁止执行另一次车道偏离报警，这样就有效解决了左车轮和右车轮会分别触发车道偏离报警的问题，如果是，则判断车辆单侧轮胎是否超过所述警告结束线，如果是，则允许执行另一次车道偏离报警，这样就不会出现漏报警的情况。

[0072] 如图4所示，为根据本发明实施例提供的防止单侧偏离重复报警的车道偏离报警方法的第二种流程图。

[0073] 在本实施例中，所述方法还包括：

[0074] 步骤S41，在单侧车道线处设置警告线、警告结束线和外部重新计数线时，同时设置内部重新计数线，其中，警告线、内部重新计数线、警告结束线、外部重新计数线与车辆之间的距离为：警告结束线＞外部重新计数线＞警告线＞内部重新计数线。

[0075] 所述判断车辆单侧轮胎是否超过所述外部重新计数线，如果否，则禁止执行另一次车道偏离报警，如果是，则判断车辆单侧轮胎是否超过所述警告结束线，如果是，则允许执行另一次车道偏离报警，包括：当满足以下任意一个条件时，禁止执行另一次车道偏离报警：车辆车道偏离报警后，车辆未整体超过所述外部重新计数线；车辆车道偏离报警后，车辆未整体回到内部重新计数线之内。当满足以下任意一个条件时，允许执行另一次车道偏离报警：车辆单侧轮胎超过所述外部重新计数线；车辆单侧轮胎超过所述警告结束线；车辆回到原车道内且车辆单侧轮胎未超过警告线；车辆回到原车道内且车辆单侧轮胎未超过内部重新计数线。

[0076] 其中，内部重新计数线为：在通过原先的警告线并发出警告后又回到原先的车道的状态下再开始一个新的警告。

[0077] 本发明实施例提供的防止单侧偏离重复报警的车道偏离报警方法及系统，还设置了内部重新计数线，可以避免由于车辆在警告线左右移动导致频繁报警的情况发生。并进一步给出了是否允许执行另一次车道偏离报警的判断标准。

[0078] 如图5所示，为根据本发明实施例提供的防止单侧偏离重复报警的车道偏离报警方法的第三种流程图。

[0079] 在本实施例中，所述方法还包括：

[0080] 步骤S51，在另一侧车道线处设置警告线、内部重新计数线、警告结束线和外部重新计数线，以与车辆最近的车道线的警告线、内部重新计数线、警告结束线和外部重新计数线作为车道偏离报警的依据，当车辆单侧轮胎超过所述警告结束线时，更新车辆所在的车道及警告线、内部重新计数线、警告结束线和外部重新计数线。

[0081] 如图6所示，为根据本发明实施例提供的防止单侧偏离重复报警的车道偏离报警方法的第四种流程图。

[0082] 在本实施例中，所述方法还包括：

[0083] 步骤S61，当驾驶员处于无意识状态时，开启高级辅助驾驶系统，并对车辆周边进行警示。

[0084] 其中，高级辅助驾驶系统ADAS可以包括车道保持辅助系统、刹车辅助系统、倒车辅助系统和行车辅助系统等。具体地，可以开启以下具体功能：1.ACC自适应巡航，它是实现自动驾驶功能的基础的配置。只要设定距离，就能自动跟随前车。2.自动驻车。3.车道保持，当偏离车倒时，方向盘自动回正。4.盲区监测，利用雷达监测四周车辆。5.防碰撞预警，利用雷达监测与前车距离，如果距离太近，发出警告。6.紧急制动，当汽车与障碍物距离太近而驾驶员没有制动前提下，汽车自动采取制动的方式。当然，此外，还可以通过喇叭或报警灯等对车辆周围进行警示，以避免造成人身伤害等。

[0085] 本发明实施例提供的防止单侧偏离重复报警的车道偏离报警方法，在确定驾驶员处于无意识状态时，开启高级辅助驾驶系统，并对车辆周边进行警示。这样可以有效提高驾驶员及车辆周边的安全度。

[0086] 相应地，本发明还提供了与上述方法对应的防止单侧偏离重复报警的车道偏离报警系统，如图7所示，为根据本发明实施例提供的防止单侧偏离重复报警的车道偏离报警系统的第一种结构示意图，该系统可以包括：

[0087] 依次相连的摄像头、处理器和提示器。所述摄像头用于采集车辆前方的道路图像，并发送给所述处理器。所述处理器用于从所述道路图像中识别车辆所在车道的车道线，然后在单侧车道线处设置警告线、警告结束线和外部重新计数线，其中，警告线、警告结束线、外部重新计数线与车辆之间的距离为：警告结束线＞外部重新计数线＞警告线，所述外部重新计数线与所述警告线之间的距离≥所述车辆宽度、且位于所述单侧车道线的外侧，所述警告结束线位于所述单侧车道线相邻的车道线之内，接着，当道路图像中车辆单侧轮胎的外侧面超过所述警告线、且驾驶员处于无意识状态时，控制所述提示器进行车道偏离报警；然后根据道路图像判断车辆单侧轮胎是否超过所述外部重新计数线，如果否，则禁止提示器执行另一次车道偏离报警，如果是，则判断车辆单侧轮胎是否超过所述警告结束线，如果是，则允许提示器执行另一次车道偏离报警。

[0088] 进一步地，所述处理器具体用于在单侧车道线处设置警告线、警告结束线和外部重新计数线时，同时设置内部重新计数线，其中，警告线、内部重新计数线、警告结束线、外部重新计数线与车辆之间的距离为：警告结束线＞外部重新计数线＞警告线＞内部重新计数线；其中，当满足以下任意一个条件时，所述处理器禁止所述提示器执行另一次车道偏离报警：车辆车道偏离报警后，车辆未整体超过所述外部重新计数线；车辆车道偏离报警后，车辆未整体回到内部重新计数线之内；当满足以下任意一个条件时，所述处理器允许所述提示器执行另一次车道偏离报警：车辆单侧轮胎超过所述外部重新计数线；车辆单侧轮胎超过所述警告结束线；车辆回到原车道内且车辆单侧轮胎未超过警告线；车辆回到原车道内且车辆单侧轮胎未超过内部重新计数线。

[0089] 此外，所述处理器还用于在另一侧车道线处设置警告线、内部重新计数线、警告结束线和外部重新计数线，以与车辆最近的车道线的警告线、内部重新计数线、警告结束线和外部重新计数线作为车道偏离报警的依据，当车辆单侧轮胎超过所述警告结束线时，更新车辆所在的车道及警告线、内部重新计数线、警告结束线和外部重新计数线。

[0090] 如图8所示，为根据本发明实施例提供的防止单侧偏离重复报警的车道偏离报警系统的第二种结构示意图。

[0091] 在本实施例中，所述系统还包括：转向灯、转向角传感器、转角速度传感器和高级辅助驾驶系统，所述转向灯、所述转向角传感器、所述转角速度传感器和所述高级辅助驾驶系统的电子控制单元分别通过CAN总线与所述处理器相连。

[0092] 其中，所述处理器具体用于通过CAN网络上的转向灯、转向角和转角速度判断驾驶员的意识状态，当驾驶员处于无意识状态时，控制所述高级辅助驾驶系统的电子控制单元开启高级辅助驾驶系统，并控制所述转向灯对车辆周边进行警示。

[0093] 本发明实施例提供的防止单侧偏离重复报警的车道偏离报警系统，在确定驾驶员处于无意识状态时，开启高级辅助驾驶系统，并对车辆周边进行警示。这样可以有效提高驾驶员及车辆周边的安全度。

[0094] 在此处所提供的说明书中，说明了大量具体细节。然而，能够理解，本发明的实施例可以在没有这些具体细节的情况下实践。在一些实例中，并未详细示出公知的方法、结构和技术，以便不模糊对本说明书的理解。

[0095] 类似地，应当理解，为了精简本公开并帮助理解各个发明方面中的一个或多个，在上面对本发明的示例性实施例的描述中，本发明的各个特征有时被一起分组到单个实施例、图、或者对其的描述中。然而，并不应将该公开的方法解释成反映如下意图：即所要求保护的本发明要求比在每个权利要求中所明确记载的特征更多的特征。

[0096] 本领域那些技术人员可以理解，可以对实施例中的装置中的模块进行自适应性地改变并且把它们设置在与该实施例不同的一个或多个设备中。可以把实施例中的模块或单元或组件组合成一个模块或单元或组件，以及此外可以把它们分成多个子模块或子单元或子组件。除了这样的特征和/或过程或者单元中的至少一些是相互排斥之外，可以采用任何组合对本说明书(包括伴随的权利要求、摘要和附图)中公开的所有特征以及如此公开的任何方法或者设备的所有过程或单元进行组合。除非另外明确陈述，本说明书(包括伴随的权利要求、摘要和附图)中公开的每个特征可以由提供相同、等同或相似目的的替代特征来代替。

[0097] 此外，本领域的技术人员能够理解，尽管在此所述的实施例包括其它实施例中所包括的某些特征而不是其它特征，但是不同实施例的特征的组合意味着处于本发明的范围之内并且形成不同的实施例。例如，在下面的权利要求书中，所要求保护的实施例的任意之一都可以以任意的组合方式来使用。

[0098] 本发明的各个部件实施例可以以硬件实现，或者以在一个或者多个处理器上运行的软件模块实现，或者以它们的组合实现。本领域的技术人员应当理解，可以在实践中使用微处理器或者数字信号处理器(DSP)来实现根据本发明实施例的用于多操作端远程操控单操作对象的系统中的一些或者全部功能。本发明还可以实现为用于执行这里所描述的方法的一部分或者全部的设备或者系统程序(如计算机程序和计算机程序产品)。这样的实现本发明的程序可以存储在计算机可读介质上，或者可以具有一个或者多个信号的形式。这样的信号可以从因特网的网站上下载得到，也可以在载体信号上提供，或者以任何其他形式提供。

[0099] 应该注意的是，上述实施例是对本发明进行说明而不是对本发明进行限制，并且本领域技术人员在不脱离所附权利要求的范围的情况下可设计出替换实施例。在权利要求中，不应将位于括号之间的任何参考符号构造成对权利要求的限制。单词“包含”不排除存在未列在权利要求中的元件或者步骤等。位于元件之前的单词“一”或“一个”不排除存在多个这样的元件。本发明可以借助于包括有若干不同元件的硬件以及借助于适当编程的计算机来实现。在列举了若干系统的单元权利要求中，这些系统中的若干个可以是通过同一个硬件项来具体体现。单词第一、第二以及第三等的使用不表示任何顺序。可将这些单词解释为名称。