体验平台驱动设备及虚拟现实体验椅

摘要

本发明实施例提供一种体验平台驱动设备及虚拟现实体验椅。其中，体验平台驱动设备包括：环形电机定子及多组运动执行机构；所述多组运动执行机构中每组运动执行机构包括：至少两个电机动子及至少两个连接杆；所述至少两个电机动子环绕在所述环形电机定子的外周设置，且在所述环形电机定子与所述电机动子的共同作用下，所述电机动子能沿所述环形电机定子的外周移动；所述至少两个连接杆中各连接杆的一端分别与对应的一个电机动子联动，且能相对所述电机动子转动。本发明实施例提供的技术方案由电机定子和电机动子构成的电机及执行机构的直驱结构，取消了现有技术中诸多部件，其结构紧凑，体积小，惯性低，克服了传统机械结构的惯性大的弊端。

权利要求

1.一种体验平台驱动设备，其特征在于，包括：环形电机定子、多组运动执行机构，以及控制器；其中，所述多组运动执行机构中每组运动执行机构包括：至少两个电机动子及至少两个连接杆；

所述至少两个电机动子环绕在所述环形电机定子的外周设置，且在所述环形电机定子与所述电机动子的共同作用下，所述电机动子能沿所述环形电机定子的外周移动；

所述至少两个连接杆中各连接杆的一端分别与对应的一个电机动子联动，且能相对所述电机动子转动；

所述控制器用于根据控制程序向各组运动执行机构中的电机动子发送相应的励磁电流，以分别控制各电机动子的运动方向、位置以及运动速度；

还包括：上平台；

所述上平台上设有多个铰接座；

所述多组运动执行机构中的各连接杆的另一端分别通过所述多个铰接座中的对应铰接座与所述上平台铰接；

所述环形电机定子包括：沿外周壁周向均布有齿的第一环形齿圈和第二环形齿圈；

所述第一环形齿圈和所述第二环形齿圈的模数和齿数相同；

所述第一环形齿圈与所述第二环形齿圈叠置，且所述第一环形齿圈上的齿与所述第二环形齿圈上的齿槽相对，所述第一环形齿圈上的齿槽与所述第二环形齿圈上的齿相对；

所述第一环形齿圈与所述第二环形齿圈之间设有多个永久磁块，所述多个永久磁块沿所述第一环形齿圈与所述第二环形齿圈的周向均匀布置；或者，所述第一环形齿圈与所述第二环形齿圈之间设有环形永久磁钢，所述环形永久磁钢的中心线、所述第一环形齿圈的中心线以及所述第二环形齿圈的中心线重合；

所述电机动子包括绕组线圈；

所述电机动子与所述第一环形齿圈及所述第二环形齿圈相对，且留有气隙。

2.根据权利要求1所述的体验平台驱动设备，其特征在于，所述每组运动执行机构还包括：与所述至少两个电机动子数量相同的电机固定部件；

所述电机固定部件包括上固定板、下固定板及连接所述上固定板和所述下固定板的侧板；

所述上固定板、所述下固定板及所述侧板围合成容置槽；

所述电机动子固定设置在所述容置槽内，且与所述环形电机定子相对；

所述至少两个连接杆中的一连接杆的一端铰接于所述上固定板。

3.根据权利要求2所述的体验平台驱动设备，其特征在于，还包括：下平台及设置在所述下平台上的导轨；

所述环形电机定子设置在所述下平台上；

所述导轨为圆环形轨；

所述环形电机定子处于所述圆环形轨的内环侧，且所述环形电机定子的中心线与所述圆环形轨的中心线重合；

所述下固定板上设有与所述导轨配合连接的滑块结构，所述电机固定部件通过所述滑块结构设置在所述导轨上。

4.根据权利要求3所述的体验平台驱动设备，其特征在于，所述圆环形轨为一体成型结构或由两段或两段以上的弧形轨拼接形成。

5.根据权利要求1所述的体验平台驱动设备，其特征在于，同组运动执行机构中的各连接杆的另一端公用一个所述铰接座；

所述铰接座包括底板及设置在所述底板板面上的至少两个铰接部；

所述底板垂直于所述上平台设置；

同组运动执行机构中的各连接杆的另一端分别通过所述至少两个铰接部中的对应铰接部与所述上平台铰接。

6.根据权利要求1至3中任一项所述的体验平台驱动设备，其特征在于，所述多组运动执行机构为至少三组运动执行机构。

7.一种虚拟现实体验椅，其特征在于，包括：座椅及上述权利要求1至6中任一项所述的体验平台驱动设备；

所述座椅的底部与所述多组运动执行机构中的各连接杆的另一端连接。

8.根据权利要求7所述的虚拟现实体验椅，其特征在于，所述体验平台驱动设备包括上平台；

所述上平台上设有安装结构；

所述座椅通过所述安装结构固定在所述上平台上。

说明书

体验平台驱动设备及虚拟现实体验椅

技术领域

[0001] 本发明涉及虚拟现实技术领域，尤其涉及一种体验平台驱动设备及虚拟现实体验椅。

背景技术

[0002] 虚拟现实(Virtual Reality)，简称VR技术，是利用计算机模拟产生一个三维空间的虚拟环境，提供使用者关于视觉、听觉、触觉等感官的模拟，让使用者产生身临其境感觉，可以实时、无限制地观察三维空间内的事物。

[0003] 将VR技术与座椅结合在一起形成虚拟现实体验平台是目前一项重要应用。对于如何将VR技术嵌入到传统座椅上，是一个亟待解决的问题。另外，现有技术中，虚拟现实体验平台多采用电缸进行驱动，同时以多齿条与齿轮、传动皮带与皮带轮作为机械传动部件，存在响应速度慢、噪音大、运动振动大、结构复杂、机械磨损严重等缺点。

[0004] 有鉴于此，有必要提供一款新型体验平台，以克服上述缺点。

发明内容

[0005] 本发明的一个目的是提供一种虚拟现实体验平台的新技术方案。

[0006] 于是，在本发明的一个实施例中，提供了一种体验平台驱动设备。该体验平台驱动设备包括：环形电机定子及多组运动执行机构；其中，

[0007] 所述多组运动执行机构中每组运动执行机构包括：至少两个电机动子及至少两个连接杆；

[0008] 所述至少两个电机动子环绕在所述环形电机定子的外周设置，且在所述环形电机定子与所述电机动子的共同作用下，所述电机动子能沿所述环形电机定子的外周移动；

[0009] 所述至少两个连接杆中各连接杆的一端分别与对应的一个电机动子联动，且能相对所述电机动子转动。

[0010] 可选地，所述环形电机定子包括：沿外周壁周向均布有齿的第一环形齿圈和第二环形齿圈；

[0011] 所述第一环形齿圈和所述第二环形齿圈的模数和齿数相同；

[0012] 所述第一环形齿圈与所述第二环形齿圈叠置，且所述第一环形齿圈上的齿与所述第二环形齿圈上的齿槽相对，所述第一环形齿圈上的齿槽与所述第二环形齿圈上的齿相对；

[0013] 所述第一环形齿圈与所述第二环形齿圈之间设有多个永久磁块，所述多个永久磁块沿所述第一环形齿圈与所述第二环形齿圈的周向均匀布置；或者，所述第一环形齿圈与所述第二环形齿圈之间设有环形永久磁钢，所述环形永久磁钢的中心线、所述第一环形齿圈的中心线以及所述第二环形齿圈的中心线重合；

[0014] 所述电机动子包括绕组线圈；

[0015] 所述电机动子与所述第一环形齿圈及所述第二环形齿圈相对，且留有气隙。

[0016] 可选地，所述每组运动执行机构还包括：与所述至少两个电机动子数量相同的电机固定部件；

[0017] 所述电机固定部件包括上固定板、下固定板及连接所述上固定板和所述下固定板的侧板；

[0018] 所述上固定板、所述下固定板及所述侧板围合成容置槽；

[0019] 所述电机动子固定设置在所述容置槽内，且与所述环形电机定子相对；

[0020] 所述至少两个连接杆中的一连接杆的一端铰接于所述上固定板。

[0021] 可选地，所述的体验平台驱动设备还包括：下平台及设置在所述下平台上的导轨；

[0022] 所述环形磁轭设置在所述下平台上；

[0023] 所述导轨为圆环形轨；

[0024] 所述环形磁轭处于所述圆环形轨的内环侧，且所述环形磁轭的中心线与所述圆环形轨的中心线重合；

[0025] 所述下固定板上设有与所述导轨配合连接的滑块结构，所述电机固定部件通过所述滑块结构设置在所述导轨。

[0026] 可选地，所述圆环形轨为一体成型结构或由两段或两段以上的弧形轨拼接形成。

[0027] 可选地，所述的体验平台驱动设备还包括：上平台；

[0028] 所述上平台上设有多个铰接座；

[0029] 所述多组运动执行机构中的各连接杆的另一端分别通过所述多个铰接座中的对应铰接座与所述上平台铰接。

[0030] 可选地，每组运动执行机构中的各连接杆的另一端公用同一铰接座；

[0031] 所述铰接座包括底板及设置在所述底板板面上的至少两个铰接部；

[0032] 所述底板垂直于所述上平台设置；

[0033] 同组运动执行机构中的各连接杆的另一端分别通过所述至少两个铰接部中的对应铰接部与所述上平台铰接。

[0034] 可选地，所述多组运动执行机构为至少三组运动执行机构。

[0035] 在本发明的另一个实施例中，提供了一种虚拟现实体验椅，包括：座椅及体验平台驱动设备；其中，体验平台驱动设备包括：环形电机定子及多组运动执行机构；所述多组运动执行机构中每组运动执行机构包括：至少两个电机动子及至少两个连接杆；所述至少两个电机动子环绕在所述环形电机定子的外周设置，且在所述环形电机定子与所述电机动子的共同作用下，所述电机动子能沿所述环形电机定子的外周移动；所述至少两个连接杆中各连接杆的一端分别与对应的一个电机动子联动，且能相对电机动子转动；所述座椅的底部与所述多组运动执行机构中的各连接杆的另一端连接。

[0036] 本发明实施例提供的技术方案，通过使用由电机定子和电机动子构成的电机及执行机构的直驱结构，取消了现有技术中的电缸、多齿条与齿轮、传动皮带与皮带轮等机械传动部件，克服了机械传动结构复杂，提高了响应速度。另外，本发明实施例提供的技术方案采用环形磁轭及多组运动执行机构的结构，其结构紧凑，体积小，惯性低，克服了传统机械结构的惯性大的弊端。

附图说明

[0037] 为了更清楚地说明本发明实施例或现有技术中的技术方案，下面将对实施例或现有技术描述中所需要使用的附图作一简单地介绍，显而易见地，下面描述中的附图是本发明的一些实施例，对于本领域普通技术人员来讲，在不付出创造性劳动的前提下，还可以根据这些附图获得其他的附图。

[0038] 图1示出了本发明一实施例提供的体验平台驱动设备的结构示意图；

[0039] 图2为图1的俯视图；

[0040] 图3示出了本发明一实施例提供的体验平台驱动设备的结构示意图；

[0041] 图4为图3的轴侧视图；

[0042] 图5为本发明一实施例提供的体验平台驱动设备中第一环形齿圈与第二环形齿圈的局部放大示意图；

[0043] 图6示出了本发明一实施例提供的虚拟现实体验椅的结构示意图。

具体实施方式

[0044] 为了使本技术领域的人员更好地理解本发明方案，下面将结合本发明实施例中的附图，对本发明实施例中的技术方案进行清楚、完整地描述。

[0045] 显然，所描述的实施例仅仅是本发明一部分实施例，而不是全部的实施例。基于本发明中的实施例，本领域技术人员在没有做出创造性劳动前提下所获得的所有其他实施例，都属于本发明保护的范围。

[0046] 图1和图2示出了本发明一实施例提供的驱动设备的结构示意图。如图1和图2所示，驱动设备包括：环形电机定子40及多组运动执行机构30。其中，多组运动执行机构30中每组运动执行机构包括：至少两个电机动子302及至少两个连接杆304。至少两个电机动子302环绕在环形电机定子40的外周设置，且在环形电机定子40与电机动子302的共同作用下，电机动子302能沿环形电机定子40的外周移动。至少两个连接杆304中各连接杆304的一端分别与对应的一个电机动子302联动，且能相对电机动子302转动。

[0047] 本发明实施例提供的技术方案，通过采用由电机定子和电机动子构成的电机及执行机构的直驱结构，取消了现有技术中的电缸、多齿条与齿轮、传动皮带与皮带轮等机械传动部件，克服了机械传动结构复杂，提高了响应速度。另外，本发明实施例提供的技术方案采用环形磁轭及多组运动执行机构的结构，其结构紧凑，体积小，惯性低，克服了传统机械结构的惯性大的弊端。

[0048] 一种可实现的技术方案是，上述实施例中环形电机定子40与电机动子302构成的电机可以是混合步进电机。其中，环形电机定子和电机动子的具体结构可参考现有技术中混合步进电机的原理进行设计。例如，本实施例提供的一种可实现的方案中，如图4和图5所示，环形电机定子40包括：沿外周壁周向均布有齿311的第一环形齿圈312和第二环形齿圈313。第一环形齿圈312和第二环形齿圈313具有相同的尺寸，且齿数相同，即第一环形齿圈
312和第二环形齿圈313的模数和齿数相同。第一环形齿圈312与第二环形齿圈313叠置，第一环形齿圈312和第二环形齿圈313错开半个齿距D，使得第一环形齿圈312上的齿311与第二环形齿圈313上的齿槽相对，第一环形齿圈312上的齿槽与第二环形齿圈313上的齿311相对。第一环形齿圈312与第二环形齿圈313之间设有多个永久磁块或环形永久磁钢(图中未示出)。其中，若第一环形齿圈与第二环形齿圈之间设置的是多个永久磁块，则多个永久磁块可沿第一环形齿圈与第二环形齿圈的周向均匀布置(图中未示出)。若第一环形齿圈与第二环形齿圈之间设置的是环形永久磁钢，则环形永久磁钢的中心线、所述第一环形齿圈的中心线以及所述第二环形齿圈的中心线重合(图中未示出)。一种可选的方案是，环形永久磁钢的外径与第一环形齿圈的最大外轮廓直径相同，环形永久磁钢的环内径与第一环形齿圈的内径相同。电机动子302包括绕组线圈；电机动子302与第一环形齿圈312及第二环形齿圈313相对，且留有气隙(图中未示出)。

[0049] 上述多个永久磁块与环形永久磁钢均为轴向充磁，这样第一环形齿圈312上的所有齿都具有相同的极性，而第二环形齿圈313上的所有齿具有与第一环形齿圈上的齿相反的极性。相应的，电机动子302中的绕组线圈也可为两个或多个，两个或多个绕组线圈中的部分与第一环形齿圈312相对，另部分与第二环形齿圈313相对。上述电机动子302能绕环形电机定子40外周转动的基本原理为：电机动子302的绕组线圈有电流通过时，绕组线圈产生磁动势，它与环形电机定子40(永久磁铁)产生的磁动势相互作用产生电磁转矩使得电机动子302产生步进运动。因此，在实际应用中，可通过改变线圈绕组中的电流方向来实现电机动子302产生沿环形电机定子40外周顺时针和逆时针转动运动。

[0050] 这里需要补充的是：如图5所示，上述第一环形齿圈312的齿距和齿宽与第二环形齿圈312的齿距和齿宽均相同。上述第一环形齿圈312和第二环形齿圈313构成一个环形磁轭。磁轭是指本身不产生磁场(磁力线)、在磁路中只起磁力线传输的软磁材料。磁轭普遍采用导磁率比较高的软铁、A3钢以及软磁合金来制造。磁轭是硅钢片垒叠制成的轭铁。上述实施例中的多组运动执行机构可以为至少三组运动执行机构，例如图1和图2中所示的三组运动执行机构方案。上述各组运动执行机构中的连接杆可选用固定杆或伸缩杆实现，本发明实施例对此不作具体限定。

[0051] 进一步的，如图1所示，上述实施例中，每组运动执行机构还包括：与至少两个电机动子302数量相同的电机固定部件306；电机固定部件306包括上固定板3061、下固定板3063及连接上固定板3061和下固定板3063的侧板3062；上固定板3061、下固定板3063及侧板3062围合成容置槽；电机动子306固定设置在容置槽内，且与环形电机定子40相对；至少两个连接杆304中的一连接杆304的一端铰接于上固定板3061。

[0052] 进一步的，为了保证电机动子移动轨迹不发生偏移，可增加导轨的设计。导轨可直接铺设在安装面(如地面)上，或铺设在下平台(如图所示的结构)上。下面以导轨铺设在下平台为例进行说明。如图4所示，上述实施例提供的体验平台驱动设备还包括：下平台20及设置在下平台20上的导轨50。环形电机定子40设置在下平台20上；导轨50为圆环形轨；环形电机定子40处于圆环形轨的内环侧，且环形电机定子40的中心线与圆环形轨的中心线重合；下固定板3062上设有与导轨50配合连接的滑块结构3064，电机固定部件306通过所述滑块结构3064设置在所述导轨50上。

[0053] 本发明实施例中涉及到的导轨和滑块结构可采用现有技术中的任一种结构实现。例如，导轨上设置燕尾槽，滑块结构为与燕尾槽相适配的梯形结构。又例如，导轨上设置渠道槽，滑块结构为与渠道槽相适配的梯形结构；等等，本发明实施例对此不作具体限定。例如，图5示出的实施例中，圆环形轨的内环上设有内环滑槽，外环设有外环滑槽；相应的，下固定板3062上对应设有两个分别与内环滑槽和外环滑槽配合连接的滑块结构3064。

[0054] 进一步的，上述圆环形轨可以为一体成型结构，或由两段或两段以上的弧形轨拼接形成等等，本发明实施例对此不作具体限定。

[0055] 进一步的，如图3和图4所示，所述的体验平台驱动设备还可包括上平台10；上平台10上设有多个铰接座305；多组运动执行机构中的各连接杆304的另一端分别通过多个铰接座305中的对应铰接座305与上平台10铰接。

[0056] 具体实施时，铰接座305的数量可与连接杆305的总数量相同，也可不同(如两个或三个连接杆公用一个铰接座)。多个铰接座可均布在上平台上，例如，上平台为圆形，多个铰接座沿圆形的周向均布。当然多个铰接座还可按照任意分布方式固定在上平台上，本发明实施例对此不作任何限定。

[0057] 一种可实现的技术方案是，同组运动执行机构中的各连接杆304的另一端公用一个铰接座305；参见图1和图2，铰接座305包括底板3051及设置在底板3051板面上的至少两个铰接部3052；如图2所示，底板3051垂直于上平台10设置；同组运动执行机构中的各连接杆304的另一端分别通过至少两个铰接部3052中的对应铰接部3052与上平台10铰接。

[0058] 这里增加上平台可方便后续座椅或其他承载体的安装，例如，上平台上设置多个安装结构，比如卡孔，安装人员只需将座椅或其他承载体下方的卡扣对准上平台上的卡孔，然后向下按压即可完成安装。

[0059] 进一步的，如图1和图2所示，上述实施例中，至少两个连接杆304中各连接杆304的两端可通过关节轴承303铰接于对应的电机固定部件306及铰接座上；当然，各连接杆304的两端也可通过球形关节部件铰接于对应的电机固定部件306及铰接座上，本发明实施例对此不作具体限定。

[0060] 图3和图4示出了本发明另一实施例提供了一种体验平台驱动设备的结构示意图。本实施例以三组运动执行机构为例进行说明。参见图3和图4，该体验平台包括：上平台10、下平台20、三组运动执行机构30、环形电机定子40及导轨50。参见图2，每组运动执行机构包括：两个电机动子302、两个连接杆304及两个电机固定部件306。电机固定部件306包括：上固定板3061、下固定板3062及连接上固定板3061和下固定板3062的侧板3063；上固定板
3061、下固定板3062及侧板3063围合成容置槽；电机动子302固定设置在容置槽内，且与环形电机定子40相对；两个连接杆304中的一连接杆304的一端通过关节轴承303铰接于上固定板3061。如图4所示，导轨50设置在下平台20上。导轨50为圆环形轨，相应的，环形电机定子40处于圆环形轨的内环侧，且环形电机定子40的中心线与圆环形轨的中心线重合。下固定板3062上设有与导轨50配合连接的滑块结构3064，电机固定部件306通过滑块结构3064设置导轨50上。上平台10上设有三个铰接座305。三组运动执行机构中的各连接杆304的另一端分别通过三个铰接座305中的对应铰接座305与上平台10铰接。

[0061] 具体的，如图3所示，同组运动执行机构中的两个连接杆304的另一端公用一个铰接座305；结合图1所示，铰接座305包括底板3051及设置在所述底板3051板面上的两个铰接部3052；底板3051垂直于上平台10设置；同组运动执行机构中的两个连接杆304的另一端分别通过两个铰接部305与所述上平台10铰接。

[0062] 本实施例提供的多组运动执行机构30的配合运动即可实现上平台10的六自由度的运动。

[0063] 本发明提供的体验平台，通过使用混合步进电机和执行机构的直驱结构，取消了现有技术中的电缸、多齿条与齿轮、传动皮带与皮带轮等机械传动部件，克服了机械传动结构复杂，提高了响应速度。另外，本发明提供的体验平台，体积小，惯性低，克服了传统机械结构的惯性大的弊端。

[0064] 下面结合上述三组运动执行机构的实施例来说明本发明实施例提供的体验平台的六自由度的全方位运动的过程。

[0065] 本发明实施例中，预先设定一三维坐标轴，其中，设定垂直于图2示出的下平台的方向为Z轴，X、Y轴如图2中所示。

[0066] 参见图2、图3和图4，当每组运动执行机构30中的两个电机动子302均沿着导轨50相互靠近或者远离对方的方向运动时，则带动每组运动执行机构30中的两个连接杆304运动，进而带动上平台10沿Z轴方向上下运动。当每组运动执行机构30中的两个电机动子302均沿着同一个方向运动，三组运动执行机构30中的6个电机动子302的运动方向组合形成一个围绕着Z轴做顺时针或者逆时针的运动时，且每组运动执行机构30中的两个电机动子302的距离保持不变，此时，三组运动执行机构30带动上平台10绕Z轴做顺时针或逆时针转动。

[0067] 参见图2、图3和图4，第二运动执行机构320和第三运动执行机构330中的两个电机动子302均沿着导轨50靠近第一运动执行机构310的方向运动，第二运动执行机构320中的两个电机动子302的距离保持不变，第三运动执行机构330中的两个电机动子302的距离保持不变，且第一运动执行机构310保持自由状态(即两个电机动子相互靠近、远离或保持位置不动)；此时，三组运动执行机构带动上平台10沿X轴方向前后运动。当第二运动执行机构320中的两个电机动子302沿着导轨50相互靠近对方的方向运动，第三运动执行机构330中的两个电机动子302沿着导轨50相互靠近对方的方向运动，第一运动执行机构310中的两个电机动子302沿着导轨50相互远离对方的方向运动，此时，三组运动执行机构带动上平台10沿Y轴方向转动。

[0068] 参见图2、图3和图4，第一运动执行机构310中的两个电机动子302均沿着导轨50靠近或者远离运动执行机构330的方向运动，且第一运动执行机构310中的两个电机动子302的距离保持不变，第二运动执行机构320中的两个电机动子302均沿着导轨50靠近或者远离第三运动执行机构330的方向运动，且第二运动执行机构320中的两个电机动子302的距离保持不变，第一运动执行机构310中的两个电机动子302的运动速度小于运动执行机构320中的两个电机动子302的运动速度，第三运动执行机构330中的两个电机动子302保持自由状态(即两个电机动子相互靠近、远离或保持位置不动)，此时，三组运动执行机构带动上平台沿Y轴方向左右运动。当第二运动执行机构320中的两个电机动子302沿着导轨50相互靠近对方的方向运动，第一运动执行机构310中的两个电机动子302沿着导轨50相互远离对方的方向运动，第三运动执行机构330中的两个电机动子302沿着导轨50相互远离对方的方向运动，此时，三组运动执行机构带动上平台沿X轴方向转动。

[0069] 其中，上述电机动子和电机动子的共同作用产生电磁转矩使得电机动子产生步进运动的过程，其原理可参见上述实施例中的内容，亦或是直接参见现有技术中混合步进电机的原理，此处不再赘述。

[0070] 需要说明地是，本发明实施例中，体验平台六自由度运动的实现，不仅需要控制电机动子302的运动方向和位置，还需要控制电机动子302的运动速度。具体实施时，可预先根据运动设计需求进行编程；控制器可根据控制程序向各组运动执行机构中的电机动子发送相应的励磁电流(包括电流方向及大小)，以实现体验平台的多种运动动作。上述列举的虚拟现实体验平台的六自由度运动的各混合步进电机的具体运动情况，仅仅是作为一个示例，除上述列举的各混合步进电机的配合运动外，还可为各混合步进电机的其他配合运动，并不局限于上述列举的示例。

[0071] 本发明又一实施例提供了一种虚拟现实体验椅。该虚拟现实体验椅包括：一座椅以及体验平台驱动设备。其中，体验平台驱动设备包括：环形电机定子及多组运动执行机构。多组运动执行机构中每组运动执行机构包括：至少两个电机动子及至少两个连接杆；至少两个电机动子环绕在环形电机定子的外周设置，且在环形电机定子与电机动子的共同作用下，电机动子能沿环形电机定子的外周移动；至少两个连接杆中各连接杆的一端分别与对应的一个电机动子联动，且能相对电机动子转动。座椅的底部与所述多组运动执行机构中的各连接杆的另一端连接。

[0072] 这里需要说明的是：本实施例中的体验平台驱动设备可采用上述实施例提供的结构实现，具体可参见上述实施例中的相关内容，此处不再赘述。

[0073] 图6示出了本发明一实施例提供的虚拟现实体验椅的结构示意图。该实施例中体验平台驱动设备还包括上平台10。座椅60可通过上平台10上的安装结构(如卡孔)与体验平台驱动设备连接。

[0074] 其中，上平台上的安装结构可选用现有技术中的任何结构实现，如卡孔、螺纹孔等等，本发明实施例对此不作具体限定。

[0075] 本实施例提供的虚拟现实体验椅采用本发明提供的体验平台，通过使用混合步进电机和执行机构的直驱结构，取消了现有技术中的电缸、多齿条与齿轮、传动皮带与皮带轮等机械传动部件，克服了机械传动结构复杂，提高了响应速度。另外，本发明提供的虚拟现实体验椅，惯性低，克服了传统机械结构的惯性大的弊端。

[0076] 最后应说明的是：以上实施例仅用以说明本发明的技术方案，而非对其限制；尽管参照前述实施例对本发明进行了详细的说明，本领域的普通技术人员应当理解：其依然可以对前述各实施例所记载的技术方案进行修改，或者对其中部分技术特征进行等同替换；而这些修改或者替换，并不使相应技术方案的本质脱离本发明各实施例技术方案的精神和范围。