本发明公开一种实现车辆自动缴费的方法及系统、相关设备，以实现无人驾驶车辆自动缴费。所述方法包括：车辆控制器控制车辆自动驾驶并停止在缴费位置；缴费终端获取所述车辆的车辆识别信息，并确定所述车辆识别信息对应的缴费金额；缴费终端确定所述车辆控制器缴纳所述缴费金额后，向所述车辆控制器发送驶离指示信息；车辆控制器在接收所述驶离指示信息时控制车辆启动并驶离所述缴费位置。
1.一种实现车辆自动缴费的方法，其特征在于，包括：车辆控制器控制车辆自动驾驶并停止在缴费位置；
缴费终端获取所述车辆的车辆识别信息，并确定所述车辆识别信息对应的缴费金额；
缴费终端确定所述车辆控制器缴纳所述缴费金额后，向所述车辆控制器发送驶离指示信息；
车辆控制器在接收所述驶离指示信息时控制车辆启动并驶离所述缴费位置。
2.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，确定所述车辆识别信息对应的缴费金额，具体包括：缴费终端获取所述车辆识别信息对应的称重结果和行驶里程，并根据所述称重结果与行驶里程计算缴费金额；
或者，缴费终端从存储的收费标准中获取所述车辆识别信息对应的缴费金额。
3.根据权利要求1或2所述的方法，其特征在于，所述方法还包括：缴费终端将所述缴费金额发送给所述车辆控制器；
所述车辆控制器在接收到所述缴费金额时自动缴纳所述缴费金额；
所述缴费终端确定所述车辆控制器缴纳所述缴费金额，具体包括：缴费终端在成功收取所述车辆控制器缴纳的缴费金额时，确定所述车辆控制器缴纳所述缴费金额。
4.根据权利要求3所述的方法，其特征在于，车辆控制器在接收到所述缴费金额时自动缴纳所述缴费金额，具体包括：车辆控制器调用第三方支付软件支付所述缴费金额；
或者，车辆控制器控制车载摄像头扫描所述缴费终端对应的二维码，并调用第三方支付软件支付所述缴费金额。
5.根据权利要求1或2所述的方法，其特征在于，所述方法还包括：缴费终端将所述缴费金额记账在与所述车辆识别信息对应的账单下或者从所述车辆识别信息对应的ETC上扣除所述缴费金额；
缴费终端确定所述车辆控制器缴纳所述缴费金额，具体包括：缴费终端在将所述缴费金额成功记账在所述账单下或者成功从所述ETC上扣除所述缴费金额之后，确定车辆控制器缴纳所述缴费金额。
6.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，缴费终端获取所述车辆的车辆识别信息，具体包括：缴费终端控制传感器拍摄所述车辆，对拍摄得到的图像进行图像识别处理，得到所述车辆的车辆识别信息；
或者，缴费终端控制传感器扫描所述车辆上的二维码或条形码，以得到所述车辆的车辆识别信息。
7.一种实现车辆自动缴费的系统，其特征在于，包括车辆控制器和缴费终端，其中：车辆控制器，用于控制车辆自动驾驶并停止在缴费位置；以及，在接收缴费终端发送的驶离指示信息时控制车辆启动并驶离所述缴费位置；
缴费终端，用于获取所述车辆的车辆识别信息，并确定所述车辆识别信息对应的缴费金额；在确定所述车辆控制器缴纳所述缴费金额后，向所述车辆控制器发送驶离指示信息。
8.根据权利要求7所述的系统，其特征在于，缴费终端确定所述车辆识别信息对应的缴费金额，具体包括：缴费终端获取所述车辆识别信息对应的称重结果和行驶里程，并根据所述称重结果与行驶里程计算缴费金额；
或者，缴费终端从存储的收费标准中获取所述车辆识别信息对应的缴费金额。
9.根据权利要求7或8所述的系统，其特征在于，所述缴费终端进一步用于：将所述缴费金额发送给所述车辆控制器；
所述车辆控制器进一步用于：在接收到所述缴费金额时自动缴纳所述缴费金额。
10.根据权利要求7或8所述的系统，其特征在于，缴费终端进一步用于：在计算得到所述缴费金额之后，将所述缴费金额记账在与所述车辆识别信息对应的账单下或者从所述车辆识别信息对应的ETC上扣除所述缴费金额。
11.根据权利要求7所述的系统，其特征在于，缴费终端获取所述车辆的车辆识别信息，具体包括：缴费终端控制传感器拍摄所述车辆，对拍摄得到的图像进行图像识别处理，得到所述车辆的车辆识别信息；
或者，缴费终端控制传感器扫描所述车辆上的二维码或条形码，以得到所述车辆的车辆识别信息。
控制单元，用于控制车辆自动驾驶并停止在缴费位置，以及，在通过所述通信单元从缴费终端接收到驶离指示信息时控制车辆启动并驶离所述缴费位置。
13.根据权利要求12所述的车辆控制器，其特征在于，控制单元进一步用于，在通过所述通信单元接收到缴费金额时，自动缴纳所述缴费金额。
14.根据权利要求13所述的车辆控制器，其特征在于，控制单元自动缴纳所述缴费金额，具体包括：控制单元调用第三方支付软件支付所述缴费金额；
或者，控制单元控制车载摄像头扫描所述缴费终端对应的二维码，并调用第三方支付软件支付所述缴费金额。
收费控制单元，用于获取停止在缴费位置的车辆的车辆识别信息，并确定所述车辆识别信息对应的缴费金额；以及，在确定所述车辆的车辆控制器缴纳所述缴费金额后，向所述车辆的车辆控制器发送驶离指示信息。
16.根据权利要求15所述的缴费终端，其特征在于，收费控制单元确定所述车辆识别信息对应的缴费金额，具体包括：收费控制单元获取所述车辆识别信息对应的称重结果和行驶里程，并根据所述称重结果与行驶里程计算缴费金额；
或者，收费控制单元从存储的收费标准中获取所述车辆识别信息对应的缴费金额。
17.根据权利要求15所述的缴费终端，其特征在于，所述收费控制单元进一步用于，通过所述通信单元将所述缴费金额发送给所述车辆控制器；
确定所述车辆控制器缴纳所述缴费金额，具体包括：收费控制单元在通信单元成功收取所述车辆控制器缴纳的缴费金额时，确定所述车辆控制器缴纳所述缴费金额。
18.根据权利要求15所述的缴费终端，其特征在于，所述收费控制单元进一步用于：在确定出所述缴费金额之后，将所述缴费金额记账在与所述车辆识别信息对应的账单下或者从所述车辆识别信息对应的ETC上扣除所述缴费金额；
确定所述车辆控制器缴纳所述缴费金额，具体包括：收费控制单元在将所述缴费金额成功记账在所述账单下或者成功从所述ETC上扣除所述缴费金额之后，确定车辆控制器缴纳所述缴费金额。
19.根据权利要求15所述的缴费终端，其特征在于，收费控制单元获取所述车辆的车辆识别信息，具体包括：控制传感器拍摄所述车辆，对拍摄得到的图像进行图像识别处理，得到所述车辆的车辆识别信息；
或者，控制传感器扫描所述车辆上的二维码或条形码，以得到所述车辆的车辆识别信息。
实现车辆自动缴费的方法及系统、相关设备
技术领域
[0001] 本发明涉及自动驾驶领域，特别涉及实现车辆自动缴费的方法、实现车辆自动缴费的系统、车辆控制器、缴费终端。
背景技术
[0002] 随着自动驾驶技术的发展，自动驾驶车辆将会越来越普及，因此，针对无人驾驶车辆如何能够在缴费位置实现自动缴费，则成为本领域技术人员亟待解决的问题，目前还没有相关的公开技术实现自动驾驶车辆自动缴费。
发明内容
[0003] 鉴于上述问题，本发明提供实现车辆自动缴费的方法及系统、车辆控制器和缴费终端，以实现无人驾驶车辆自动缴费。
[0004] 本发明实施例，提供一种实现车辆自动缴费的方法，方法包括：
[0005] 车辆控制器控制车辆自动驾驶并停止在缴费位置；
[0006] 缴费终端获取所述车辆的车辆识别信息，并确定所述车辆识别信息对应的缴费金额；
[0007] 缴费终端确定所述车辆控制器缴纳所述缴费金额后，向所述车辆控制器发送驶离指示信息；
[0008] 车辆控制器在接收所述驶离指示信息时控制车辆启动并驶离所述缴费位置。
[0009] 本发明实施例，提供一种实现车辆自动缴费的系统，包括车辆控制器和缴费终端，其中：
[0010] 车辆控制器，用于控制车辆自动驾驶并停止在缴费位置；以及，在接收缴费终端发送的驶离指示信息时控制车辆启动并驶离所述缴费位置；
[0011] 缴费终端，用于获取所述车辆的车辆识别信息，并确定所述车辆识别信息对应的缴费金额；在确定所述车辆控制器缴纳所述缴费金额后，向所述车辆控制器发送驶离指示信息。
[0012] 本发明实施例，还提供一种车辆控制器，包括：
[0013] 通信单元，用于收发信息；
[0014] 控制单元，用于控制车辆自动驾驶并停止在缴费位置，以及，在通过所述通信单元从缴费终端接收到驶离指示信息时控制车辆启动并驶离所述缴费位置。
[0015] 本发明实施例，还提供一种缴费终端，包括：
[0016] 通信单元，用于收发信息；
[0017] 收费控制单元，用于获取停止在缴费位置的车辆的车辆识别信息，并确定所述车辆识别信息对应的缴费金额；以及，在确定所述车辆控制器缴纳所述缴费金额后，向所述车辆的车辆控制器发送驶离指示信息。
[0018] 本发明实施例提供的实现车辆自动缴费的方法及系统，在各个缴费位置设置有缴费终端，车辆控制器控制车辆自动驾驶并停止在缴费位置之后，通过与缴费位置的缴费终端进行交互即可完成自动缴费，而无需人工干预，从而实现了自动驾驶车辆自动缴费的功能。
附图说明
[0019] 附图用来提供对本发明的进一步理解，并且构成说明书的一部分，与本发明的实施例一起用于解释本发明，并不构成对本发明的限制。
[0020] 图1为本发明实施例中实现车辆自动缴费的方法的流程图之一；
[0021] 图2为本发明实施例中实现车辆自动缴费的方法的流程图之二；
[0022] 图3为本发明实施例中实现车辆自动缴费的方法的流程图之三；
[0023] 图4为本发明实施例中实现车辆自动缴费的系统的结构示意图；
[0024] 图5为本发明实施例中车辆控制器的结构示意图；
[0025] 图6为本发明实施例中缴费终端的结构示意图。
具体实施方式
[0026] 为了使本技术领域的人员更好地理解本发明中的技术方案，下面将结合本发明实施例中的附图，对本发明实施例中的技术方案进行清楚、完整地描述，显然，所描述的实施例仅仅是本发明一部分实施例，而不是全部的实施例。基于本发明中的实施例，本领域普通技术人员在没有做出创造性劳动前提下所获得的所有其他实施例，都应当属于本发明保护的范围。
[0027] 本发明实施例中，车辆的车辆控制器可以是DSP(Digital Signal Processing，数字信号处理器)、FPGA(Field-Programmable Gate Array，现场可编程门阵列)控制器、工业电脑、行车电脑、ECU(Electronic Control Unit，电子控制单元)或者VCU(Vehicle Control Unit，整车控制器)等，本申请不做严格限定。
[0028] 实施例一
[0029] 参见图1，为本发明实施例中实现车辆自动缴费的方法的流程图，该方法包括：
[0030] 步骤101、车辆控制器控制车辆自动驾驶并停止在缴费位置。
[0031] 步骤102、缴费终端获取所述车辆的车辆识别信息，并确定所述车辆识别信息对应的缴费金额。
[0032] 步骤103、缴费终端确定所述车辆控制器缴纳所述缴费金额后，向所述车辆控制器发送驶离指示信息。
[0033] 步骤104、车辆控制器在接收所述驶离指示信息时控制车辆启动并驶离所述缴费位置。
[0034] 步骤102中，缴费终端获取所述车辆的车辆识别信息，具体可通过具体可通过但不仅限于以下任意一种方式(方式A1和方式A2)实现：
[0035] 方式A1、缴费终端识别所述车辆的车辆识别信息。
[0036] 方式A2、从所述车辆控制器接收所述车辆的车辆识别信息。
[0037] 车辆控制器与缴费终端可通过基站、WIFI、蓝牙等通信方式进行通信，本申请不作严格限定。
[0038] 方式A1具体可通过但不仅限于以下方式A11或A12实现：
[0039] 方式A11、缴费终端控制传感器拍摄所述车辆，对拍摄得到的图像进行图像识别处理，得到所述车辆的车辆识别信息。
[0040] 所述传感器可以为摄像机，该摄像机可安装缴费位置附近，镜头正对缴费位置，例如安装在缴费位置旁边的固定物上。该摄像机的镜头的角度可以进行自动调节。
[0041] 缴费终端可以根据摄像头回传的图像，对该图像进行图像处理，若从图像中识别出车辆识别信息，则对该车辆识别信息进行验证；若从图像中识别不出车辆识别信息则自动调节所述摄像头的拍摄角度，以重复前述动作，直到识别出车辆识别信息为止。
[0042] 缴费终端从图像中识别车辆识别信息，具体可通过以下方式实现：缴费终端从所述图像中提取特征，将提取的特征与预置的车辆识别信息对应的特征进行比对，根据比对成功的特征确定车辆识别信息。本发明实施例中，前述车辆识别信息为与车辆唯一关联的信息，例如可以是车牌号。当车辆识别信息为车牌号时，与车辆识别信息对应的特征包括尺寸、形状(矩形框)、颜色(蓝色或黑色)、文字特征(矩形框内文字串的长度)等。
[0043] 方式A12、缴费终端控制传感器扫描所述车辆上的二维码或条形码，以得到所述车辆的车辆识别信息。
[0044] 本发明实施例中，可以预先在车辆的特定位置，例如前挡风玻璃、车辆左侧面板贴有或印刷有包含车辆识别信息的二维码或条形码。缴费终端调节所述摄像头的拍摄角度，直到成功扫描到所述二维码或条形码为止。
[0045] 优选地，所述步骤102中，缴费终端确定所述车辆识别信息对应的缴费金额，具体可通过但不仅限于以下任意一种方式(方式B1～方式B2)：
[0046] 方式B1、缴费终端获取所述车辆识别信息对应的称重结果和行驶里程，并根据所述称重结果与行驶里程计算缴费金额。
[0047] 本发明实施例中，缴费终端根据称重结果和行驶里程计算缴费金额，具体可通过以下方式：缴费终端预先存储有道路收费标准，在该道路收费标准中记载有各道路针对不同类型、不同重量的车辆行驶1公里所要收取的费用；缴费终端根据获取的称重结果、车辆类型以及所行驶的道路，计算所述车辆行驶1公里需要缴纳的费用，再计算1公里缴纳的费用与行驶里程(以公里为单位)的乘积即可得到所述车辆需要缴纳的缴费金额。
[0048] 例如，15吨以上的货车在以下不同高速公路其对应的收费标准如下：
[0049] 1)在G1京哈高速、G6京藏高速、G7京新高速、G45大广高速、G4501六环路、G102通燕高速、G106京广线、S15京津高速、S36机场北线、S46京平高速，缴费2元/公里。
[0050] 2)在G2京沪高速，0.81元/公里。
[0051] 3)G4京港澳高速，2.5元/公里。
[0052] 4)G103京塘线、S12机场高速，2元/公里。
[0053] 方式B2、缴费终端从存储的收费标准中获取所述车辆识别信息对应的缴费金额。
[0054] 在方式B2中，收费标准记载有各道路针对不同类型的车辆对应的缴费金额，根据所述车辆识别信息确定车辆的类型。例如车辆识别信息为包含车辆类型的信息，车辆类型例如可以是货车、小车、大巴等；或者，所述车辆识别信息为车牌号，对应的类型包括本地车牌和外地车牌。
[0055] 在一个示例中，缴费终端将确定的缴费金额发送给车辆控制器，由车辆控制器主动缴纳相应的缴费金额。如图1所示的方法还包括步骤105和步骤106，如图2所示：
[0056] 步骤105、缴费终端将所述缴费金额发送给所述车辆控制器。
[0057] 步骤106、所述车辆控制器在接收到所述缴费金额时自动缴纳所述缴费金额。
[0058] 此时前述所述步骤103中，缴费终端确定所述车辆控制器缴纳所述缴费金额，具体包括：缴费终端在成功收取所述车辆控制器缴纳的缴费金额时，确定所述车辆控制器缴纳所述缴费金额。
[0059] 优选地，前述步骤106中，车辆控制器在接收到所述缴费金额时自动缴纳所述缴费金额，具体可通过但不仅限于以下任意一种方式(方式C1～方式C2)实现：
[0060] 方式C1、车辆控制器调用第三方支付软件支付所述缴费金额。
[0061] 方式C2、车辆控制器控制车载摄像头扫描所述缴费终端对应的二维码，并调用第三方支付软件支付所述缴费金额。
[0062] 在方式C2中，在缴费终端的附近位置设置有与该缴费终端对应的二维码。
[0063] 在一个示例中，本发明实施例中的缴费终端在确定出缴费金额时，直接以记账的方式将该缴费金额记录在付款方的账单下，缴费终端定期(例如每个月、每个季度、每半年或者每年)向付款方发送账单，由该付款方支付相应的费用，该付款方可以是车辆的司机、车辆所属运输公司等。
[0064] 在另一个示例中，还可以是在缴费终端预先存储有各个车辆的车辆识别信息与ETC的关联关系，当车辆通过缴费终端时，缴费终端从与车辆的车辆识别信息对应的ETC上扣除本次缴费金额。
[0065] 基于前述两种方式，在前述图1所示的方法流程中，还包括以下步骤107，如图3所示：
[0066] 步骤107、缴费终端将所述缴费金额记账在与所述车辆识别信息对应的账单下或者从所述车辆识别信息对应的ETC上扣除所述缴费金额。
[0067] 前述步骤103中，缴费终端确定所述车辆控制器缴纳所述缴费金额，具体包括：缴费终端在将所述缴费金额成功记账在所述账单下或者成功从所述ETC上扣除所述缴费金额之后，确定车辆控制器缴纳所述缴费金额。
[0068] 实施例二
[0069] 基于前述实施例一提供的实现车辆自动缴费的方法相同的构思，本发明实施例二提供一种实现车辆自动缴费的系统，该系统的结构如图4所示，包括车辆控制器1、缴费终端2，其中：
[0070] 车辆控制器1，用于控制车辆自动驾驶并停止在缴费位置；以及，在接收缴费终端2发送的驶离指示信息时控制车辆启动并驶离所述缴费位置；
[0071] 缴费终端2，用于获取所述车辆的车辆识别信息，并确定所述车辆识别信息对应的缴费金额；在确定所述车辆控制器1缴纳所述缴费金额后，向所述车辆控制器1发送驶离指示信息。
[0072] 优选地，缴费终端2确定所述车辆识别信息对应的缴费金额，具体包括：
[0073] 缴费终端2获取所述车辆识别信息对应的称重结果和行驶里程，并根据所述称重结果与行驶里程计算缴费金额；
[0074] 或者，缴费终端2从存储的收费标准中获取所述车辆识别信息对应的缴费金额。
[0075] 优选地，所述缴费终端2进一步用于：将所述缴费金额发送给所述车辆控制器1；
[0076] 所述车辆控制器1进一步用于：在接收到所述缴费金额时自动缴纳所述缴费金额。
[0077] 优选地，缴费终端2进一步用于：在计算得到所述缴费金额之后，将所述缴费金额记账在与所述车辆识别信息对应的账单下或者从所述车辆识别信息对应的ETC上扣除所述缴费金额。
[0078] 优选地，缴费终端2获取所述车辆的车辆识别信息，具体包括：
[0079] 缴费终端2控制传感器拍摄所述车辆，对拍摄得到的图像进行图像识别处理，得到所述车辆的车辆识别信息；
[0080] 或者，缴费终端2控制传感器扫描所述车辆上的二维码或条形码，以得到所述车辆的车辆识别信息。
[0081] 实施例三
[0082] 本发明实施例三提供一种车辆控制器，该车辆控制器的结构如图5所示，包括：
[0083] 通信单元11，用于收发信息；
[0084] 控制单元12，用于控制车辆自动驾驶并停止在缴费位置，以及，在通过所述通信单元11从缴费终端接收到驶离指示信息时控制车辆启动并驶离所述缴费位置。
[0085] 优选地，控制单元12进一步用于，在通过所述通信单元11接收到缴费金额时，自动缴纳所述缴费金额。
[0086] 优选地，控制单元12自动缴纳所述缴费金额，具体包括：
[0087] 控制单元12调用第三方支付软件支付所述缴费金额；或者，控制单元12控制车载摄像头扫描所述缴费终端对应的二维码，并调用第三方支付软件支付所述缴费金额。
[0088] 实施例四
[0089] 本发明实施例四提供一种缴费终端，该缴费终端的结构如图6所示，包括：
[0090] 通信单元21，用于收发信息；
[0091] 收费控制单元22，用于获取停止在缴费位置的车辆的车辆识别信息，并确定所述车辆识别信息对应的缴费金额；以及，在确定所述车辆的车辆控制器缴纳所述缴费金额后，向所述车辆的车辆控制器发送驶离指示信息。
[0092] 优选地，收费控制单元22确定所述车辆识别信息对应的缴费金额，具体包括：
[0093] 收费控制单元22获取所述车辆识别信息对应的称重结果和行驶里程，并根据所述称重结果与行驶里程计算缴费金额；或者，收费控制单元22从存储的收费标准中获取所述车辆识别信息对应的缴费金额。
[0094] 优选地，所述收费控制单元22进一步用于，通过所述通信单元21将所述缴费金额发送给所述车辆控制器；收费控制单元22确定所述车辆控制器缴纳所述缴费金额，具体包括：收费控制单元在通信单元成功收取所述车辆控制器缴纳的缴费金额时，确定所述车辆控制器缴纳所述缴费金额。
[0095] 优选地，所述收费控制单元22进一步用于：在确定出所述缴费金额之后，将所述缴费金额记账在与所述车辆识别信息对应的账单下或者从所述车辆识别信息对应的ETC上扣除所述缴费金额；收费控制单元22确定所述车辆控制器缴纳所述缴费金额，具体包括：收费控制单元22在将所述缴费金额成功记账在所述账单下或者成功从所述ETC上扣除所述缴费金额之后，确定车辆控制器缴纳所述缴费金额。
[0096] 优选地，收费控制单元22获取所述车辆的车辆识别信息，具体包括：
[0097] 控制传感器拍摄所述车辆，对拍摄得到的图像进行图像识别处理，得到所述车辆的车辆识别信息；或者，控制传感器扫描所述车辆上的二维码或条形码，以得到所述车辆的车辆识别信息。
[0098] 以上是本发明的核心思想，为了使本技术领域的人员更好地理解本发明实施例中的技术方案，并使本发明实施例的上述目的、特征和优点能够更加明显易懂，下面结合附图对本发明实施例中技术方案作进一步详细的说明。
[0099] 显然，本领域的技术人员可以对本发明进行各种改动和变型而不脱离本发明的精神和范围。这样，倘若本发明的这些修改和变型属于本发明权利要求及其等同技术的范围之内，则本发明也意图包含这些改动和变型在内。
