一种井下巷道自行走密闭墙系统

摘要

本发明公开了一种井下巷道自行走密闭墙系统，包括密闭墙、设置在密闭墙侧面的充气气囊，充气气囊接有储气瓶，充气气囊与充气气囊控制装置连接，充气气囊控制装置包括第一控制器和与第一控制器输出端相接的放气电磁阀，和充气电磁阀，第一控制器的输入端接有参数输入单元、采空区气体检测组件、行人巷道气体检测组件和压力传感器，还包括密闭墙自行走控制装置，密闭墙自行走控制装置包括自行走车和自行走控制电路。本发明通过对充气气囊充气，使得充气气囊与井下巷道壁贴合，充气气囊在不同的充气程度下呈现的体积大小不同，适用于不同尺度的井下巷道，防止井下巷道内的有毒有害气体泄漏，通过自行走车实现密闭墙在井下巷道内的行走，灵活性好。

权利要求

1.一种井下巷道自行走密闭墙系统，包括密闭墙(20)，所述密闭墙(20)包括前面板、后面板和侧面板，其特征在于：所述密闭墙(20)的侧面板上设置有充气气囊(23)，所述充气气囊(23)具有气囊充气管(29)和气囊放气管(30)，所述气囊充气管(29)接有储气瓶(22)，所述储气瓶(22)具有储气瓶充气管(28)，所述充气气囊(23)与充气气囊控制装置连接，所述充气气囊控制装置包括第一控制器(1)、充气电磁阀(9)和放气电磁阀(10)，所述充气电磁阀(9)的进气口与储气瓶充气管(28)相接，所述充气电磁阀(9)的出气口与气囊充气管(29)相接，所述放气电磁阀(10)安装在气囊放气管(30)上，所述第一控制器(1)的输入端接有参数输入单元(17)、用于检测井下采空区环境参数的采空区气体检测组件(4)和用于检测井下行人巷道环境参数的行人巷道气体检测组件(5)，所述采空区气体检测组件(4)设置在所述密闭墙(20)的前面板的外侧壁上，所述行人巷道气体检测组件(5)设置在所述密闭墙(20)的后面板的外侧壁上，所述第一控制器(1)的输出端接有充气电磁阀驱动电路(25)和放气电磁阀驱动电路(26)，还包括用于控制密闭墙(20)自行走的密闭墙自行走控制装置，所述密闭墙自行走控制装置包括用于带动所述密闭墙(20)行走的自行走车和用于控制所述自行走车行走的自行走控制电路，所述自行走车包括底架(19)和设置在所述底架(19)底部的行走轮(18)，所述底架(19)上设置有用于连接密闭墙(20)的连接件(21)，所述自行走控制电路包括第二控制器(2)和用于实现第一控制器(1)与第二控制器(2)通信的第一通信模块(3)，所述第二控制器(2)的输出端接有客户端(15)和电机驱动器(27)，所述电机驱动器(27)接有用于驱动所述行走轮(18)的行走电机(11)。

2.按照权利要求1所述的一种井下巷道自行走密闭墙系统，其特征在于：所述第一控制器(1)的输入端接有A/D转换模块(7)，所述A/D转换模块(7)的输入端接有用于检测充气气囊(23)内压力值的压力传感器(6)。

3.按照权利要求1所述的一种井下巷道自行走密闭墙系统，其特征在于：所述密闭墙(20)上设置有用于测量所述密闭墙(20)倾斜角度的测斜器(8)，所述测斜器(8)与第一控制器(1)的输入端相接，所述第二控制器(2)的输出端接有液压机驱动器(12)，所述液压机驱动器(12)接有用于驱动所述密闭墙(20)转动的液压机(14)，所述液压机(14)的液压缸设置在所述底架(19)上，所述液压机(14)的伸缩液压杆与所述密闭墙(20)连接，所述连接件(21)为转动连接件。

4.按照权利要求1所述的一种井下巷道自行走密闭墙系统，其特征在于：所述底架(19)上设置有视频监测单元(16)，所述视频监测单元(16)与第一控制器(1)相接。

5.按照权利要求4所述的一种井下巷道自行走密闭墙系统，其特征在于：所述视频监测单元(16)包括防爆摄像头。

6.按照权利要求1所述的一种井下巷道自行走密闭墙系统，其特征在于：所述客户端(15)通过第二通信模块(13)与第二控制器(2)通信连接。

7.按照权利要求1所述的一种井下巷道自行走密闭墙系统，其特征在于：所述充气电磁阀(9)与气囊充气管(29)之间连接有射流充气器(24)。

8.按照权利要求1所述的一种井下巷道自行走密闭墙系统，其特征在于：所述采空区气体检测组件(4)包括一氧化碳传感器、瓦斯传感器、硫化氢传感器、氮氧化物传感器、烟雾传感器和粉尘传感器。

9.按照权利要求1所述的一种井下巷道自行走密闭墙系统，其特征在于：所述行人巷道气体检测组件(5)包括一氧化碳传感器、瓦斯传感器、硫化氢传感器、氮氧化物传感器、烟雾传感器和粉尘传感器。

10.按照权利要求3所述的一种井下巷道自行走密闭墙系统，其特征在于：所述密闭墙(20)为中空结构，所述测斜器(8)和储气瓶(22)均设置在所述密闭墙(20)内部。

说明书

一种井下巷道自行走密闭墙系统

技术领域

[0001] 本发明属于煤矿安全技术领域，具体涉及一种井下巷道自行走密闭墙系统。

背景技术

[0002] 煤矿井下是一个充满危险源的复杂生产环境，矿井生产过程中往往受瓦斯、煤尘、水灾、火灾、巷道坍塌等灾害的威胁。其中，以瓦斯爆炸和煤与瓦斯突出为代表的瓦斯灾害事故及火灾事故发生的频率最高，严重影响我国矿井的安全生产。通风是矿井安全开采的重要保证，因井下掘进和巷道布置的需要，井下风流有时候需要频繁地进行调控，而现有的临时密闭墙搭建起来费时费力，而且难以与巷道顶板、底板和两帮实现紧密连接，漏风严重。另外，一旦井下发生火灾、爆炸等灾变，井下工作人员往往难以在短时间内疏散出去，为隔离火灾或爆炸产生的有毒有害气体对井下被困人员的侵袭，往往需要构筑隔离密闭墙。

[0003] 在以往巷道密闭过程中，都需要专业人员接近危险区域通过密闭墙进行密闭施工，如果井下人员对巷道局部范围内的环境状况不了解就进行巷道密闭，将会对人员的生命安全造成威胁。因此快速有效地建立密封隔离墙将自燃区、有害气体源或瓦斯聚集区进行隔离是防止灾害扩大的有效手段。随着智能控制技术、传感技术、通信技术的快速发展，为研发一种井下巷道自动控制密闭墙提供各项技术支持，对有效防止井下火灾、有毒有害气体扩散、瓦斯爆炸等灾害具有十分重要的现实意义。发明 实用新型内容

[0004] 本发明所要解决的技术问题在于针对上述现有技术中的不足，提供一种井下巷道自行走密闭墙系统，其结构简单、设计合理，通过对充气气囊充气，使得充气气囊与井下巷道壁贴合，防止井下巷道采空区的有毒有害气体泄漏造成人员伤亡，且充气气囊在不同的充气程度下呈现的体积大小不同，适应性好，通过自行走车实现密闭墙在井下行走，使用操作方便，灵活性好，安全性高，使用效果好，便于推广使用。

[0005] 为解决上述技术问题，本发明采用的技术方案是：一种井下巷道自行走密闭墙系统，包括密闭墙，所述密闭墙包括前面板、后面板和侧面板，其特征在于：所述密闭墙的侧面板上设置有充气气囊，所述充气气囊具有气囊充气管和气囊放气管，所述气囊充气管接有储气瓶，所述储气瓶具有储气瓶充气管，所述充气气囊与充气气囊控制装置连接，所述充气气囊控制装置包括第一控制器、充气电磁阀和放气电磁阀，所述充气电磁阀的进气口与储气瓶充气管相接，所述充气电磁阀的出气口与气囊充气管相接，所述放气电磁阀安装在气囊放气管上，所述第一控制器的输入端接有参数输入单元、用于检测井下采空区环境参数的采空区气体检测组件和用于检测井下行人巷道环境参数的行人巷道气体检测组件，所述采空区气体检测组件设置在所述密闭墙的前面板的外侧壁上，所述行人巷道气体检测组件设置在所述密闭墙的后面板的外侧壁上，所述第一控制器的输出端接有充气电磁阀驱动电路和放气电磁阀驱动电路，还包括用于控制密闭墙自行走的密闭墙自行走控制装置，所述密闭墙自行走控制装置包括用于带动所述密闭墙行走的自行走车和用于控制所述自行走车行走的自行走控制电路，所述自行走车包括底架和设置在所述底架底部的行走轮，所述底架上设置有用于连接密闭墙的连接件，所述自行走控制电路包括第二控制器和用于实现第一控制器与第二控制器通信的第一通信模块，所述第二控制器的输出端接有客户端和电机驱动器，所述电机驱动器接有用于驱动所述行走轮的行走电机。

[0006] 上述的一种井下巷道自行走密闭墙系统，其特征在于：所述第一控制器的输入端接有A/D转换模块，所述A/D转换模块的输入端接有用于检测充气气囊内压力值的压力传感器。

[0007] 上述的一种井下巷道自行走密闭墙系统，其特征在于：所述密闭墙上设置有用于测量所述密闭墙倾斜角度的测斜器，所述测斜器与第一控制器的输入端相接，所述第二控制器的输出端接有液压机驱动器，所述液压机驱动器接有用于驱动所述密闭墙转动的液压机，所述液压机的液压缸设置在所述底架上，所述液压机的伸缩液压杆与所述密闭墙连接，所述连接件为转动连接件。

[0008] 上述的一种井下巷道自行走密闭墙系统，其特征在于：所述底架上设置有视频监测单元，所述视频监测单元与第一控制器相接。

[0009] 上述的一种井下巷道自行走密闭墙系统，其特征在于：所述视频监测单元包括防爆摄像头。

[0010] 上述的一种井下巷道自行走密闭墙系统，其特征在于：所述客户端通过第二通信模块与第二控制器通信连接。

[0011] 上述的一种井下巷道自行走密闭墙系统，其特征在于：所述充气电磁阀与气囊充气管之间连接有射流充气器。

[0012] 上述的一种井下巷道自行走密闭墙系统，其特征在于：所述采空区气体检测组件包括一氧化碳传感器、瓦斯传感器、硫化氢传感器、氮氧化物传感器、烟雾传感器和粉尘传感器。

[0013] 上述的一种井下巷道自行走密闭墙系统，其特征在于：所述行人巷道气体检测组件包括一氧化碳传感器、瓦斯传感器、硫化氢传感器、氮氧化物传感器、烟雾传感器和粉尘传感器。

[0014] 上述的一种井下巷道自行走密闭墙系统，其特征在于：所述密闭墙为中空结构，所述测斜器和储气瓶均设置在所述密闭墙内部。

[0015] 本发明与现有技术相比具有以下优点：

[0016] 1、本发明的结构简单、设计合理，实现及使用操作方便。

[0017] 2、本发明在密闭墙的侧面板上设置充气气囊，通过对充气气囊充气，使得充气气囊与井下巷道壁贴合，防止井下采空区的有毒有害气体泄漏造成人员伤亡，且充气气囊在不同的充气程度下呈现的体积大小不同，适用于不同尺寸的井下巷道。

[0018] 3、本发明根据井下巷道内的环境控制充气气囊的大小，在井下巷道内处于危险环境状态时起到密封井下巷道的作用，防止井下巷道内的有毒有害气体泄漏造成人员伤亡，当采空区气体检测组件的检测值或者行人巷道气体检测组件的检测值超过井下巷道的环境安全阈值时，第一控制器发出控制命令给充气电磁阀驱动电路，充气电磁阀驱动电路打开充气电磁阀，储气瓶内的气体进入充气气囊，充气气囊充气膨胀，与井下巷道壁贴合，起到快速临时密封的作用，防止井下巷道内的有毒有害气体泄漏，当采空区气体检测组件的检测值和行人巷道气体检测组件的检测值低于井下巷道的环境安全阈值时，第一控制器发出控制命令给放气电磁阀驱动电路，放气电磁阀驱动电路打开放气电磁阀，充气气囊内的气体经过放气电磁阀放出，充气气囊放气缩小，与井下巷道壁脱离，完成快速临时密封。

[0019] 4、本发明通过客户端对自行走车进行远程控制，可实现密闭墙在井下巷道内的行走，使得自行走车停在井下巷道内的危险段，方便充气气囊控制装置及时对井下巷道内的危险段采取措施，防止井下巷道内的有毒有害气体泄漏，不仅能实时检测井下巷道内的环境参数，而且能及时对井下巷道内的危险段进行快速临时密封，灵活性好，安全性高。

[0020] 综上所述，本发明结构简单、设计合理，通过对充气气囊充气，使得充气气囊与井下巷道壁贴合，防止井下巷道采空区的有毒有害气体泄漏造成人员伤亡，且充气气囊在不同的充气程度下呈现的体积大小不同，适应性好，通过自行走车实现密闭墙在井下巷道内的行走，使用操作方便，灵活性好，安全性高，使用效果好，便于推广使用。

[0021] 下面通过附图和实施例，对本发明的技术方案做进一步的详细描述。

附图说明

[0022] 图1为本发明的结构示意图。

[0023] 图2本发明密闭墙的剖视图。

[0024] 图3为本发明的电路原理框图。

[0025] 附图标记说明:

[0026] 1—第一控制器；         2—第二控制器；        3—第一通信模块；

[0027] 4—采空区气体检测组件；  5—行人巷道气体检测组件；

[0028] 6—压力传感器；         7—A/D转换模块；       8—测斜器；

[0029] 9—充气电磁阀；         10—放气电磁阀；       11—行走电机；

[0030] 12—液压机驱动器；      13—第二通信模块；     14—液压机；

[0031] 15—客户端；            16—视频监测单元；     17—参数输入单元；

[0032] 18—行走轮；            19—底架；             20—密闭墙；

[0033] 21—连接件；            22—储气瓶；           23—充气气囊；

[0034] 24—射流充气器；         25—充气电磁阀驱动电路；

[0035] 26—放气电磁阀驱动电路； 27—电机驱动器；

[0036] 28—储气瓶充气管；      29—气囊充气管；       30—气囊放气管。

具体实施方式

[0037] 如图1、图2和图3所示，本发明包括密闭墙20，所述密闭墙20包括前面板、后面板和侧面板，所述密闭墙20的侧面板上设置有充气气囊23，所述充气气囊23具有气囊充气管29和气囊放气管30，所述气囊充气管 29接有储气瓶22，所述储气瓶22具有储气瓶充气管28，所述充气气囊 23与充气气囊控制装置连接，所述充气气囊控制装置包括第一控制器1、充气电磁阀9和放气电磁阀10，所述充气电磁阀9的进气口与储气瓶充气管28相接，所述充气电磁阀9的出气口与气囊充气管29相接，所述放气电磁阀10安装在气囊放气管30上，所述第一控制器1的输入端接有参数输入单元17、用于检测井下采空区环境参数的采空区气体检测组件4和用于检测井下行人巷道环境参数的行人巷道气体检测组件5，所述采空区气体检测组件4设置在所述密闭墙20的前面板的外侧壁上，所述行人巷道气体检测组件5设置在所述密闭墙20的后面板的外侧壁上，所述第一控制器 1的输出端接有充气电磁阀驱动电路25和放气电磁阀驱动电路26，还包括用于控制密闭墙20自行走的密闭墙自行走控制装置，所述密闭墙自行走控制装置包括用于带动所述密闭墙20行走的自行走车和用于控制所述自行走车行走的自行走控制电路，所述自行走车包括底架19和设置在所述底架19底部的行走轮18，所述底架19上设置有用于连接密闭墙20的连接件21，所述自行走控制电路包括第二控制器2和用于实现第一控制器1与第二控制器2通信的第一通信模块3，所述第二控制器2的输出端接有客户端15和电机驱动器27，所述电机驱动器27接有用于驱动所述行走轮18的行走电机11。

[0038] 实际使用时，由于密闭墙20需要在井下巷道内移动，因此密闭墙20 的侧面与井下巷道壁之间存在一定间隙，所以在密闭墙20的侧面板上设置充气气囊23，充气气囊23充气后，充气气囊23可与井下巷道壁贴合，防止井下巷道采空区的有毒有害气体泄漏造成人员伤亡。且充气气囊23 在不同的充气程度下呈现的体积大小不同，适用于不同尺寸的井下巷道。实际使用时，由于在采煤过程中，井下巷道的顶板被施工成弧形，密闭墙 20侧面板中的上侧面板与井下巷道的顶板相配合，因此密闭墙20的上侧面板为与所述弧形配合的弧形板。

[0039] 通过充气气囊控制装置根据井下巷道内的环境控制充气气囊23的大小，起到当井下巷道处于危险环境状态时密封井下巷道的作用，防止井下巷道内的有毒有害气体泄漏造成人员伤亡。实际使用时，密闭墙20在井下巷道内行走，密闭墙20朝向井下采空区的面板为前面板，密闭墙20朝向井下行人巷道的面板为后面板，采空区气体检测组件4安装在前面板的外侧壁上，用于检测井下采空区的环境参数并将环境参数检测值传输给第一控制器1，行人巷道气体检测组件5安装在后面板的外侧壁上，用于检测井下行人巷道的环境参数并将环境参数检测值传输给第一控制器1，通过参数输入单元17输入井下巷道的环境安全阈值和充气气囊23的气压安全阈值。第一控制器1比较环境安全阈值和接收到的环境参数检测值，当采空区气体检测组件4检测得到的环境参数检测值或者行人巷道气体检测组件5检测得到的环境参数检测值超过井下巷道的环境安全阈值时，第一控制器1发出控制命令给充气电磁阀驱动电路25，充气电磁阀驱动电路 25打开充气电磁阀9，实际使用时，储气瓶22内的气体为高压气体，因此当充气电磁阀9打开，储气瓶22内的高压气体在大气压强的作用下经储气瓶充气管28、充气电磁阀9和气囊充气管29进入充气气囊23，充气气囊23充气膨胀，与井下巷道壁贴合，防止井下巷道内的有毒有害气体泄漏，起到快速临时密封的作用。

[0040] 当采空区气体检测组件4检测得到的环境参数检测值和行人巷道气体检测组件5检测得到的环境参数检测值都低于井下巷道的环境安全阈值时，第一控制器1发出控制命令给放气电磁阀驱动电路26，放气电磁阀驱动电路26打开放气电磁阀10，充气气囊23内的气体经过气囊放气管30 和放气电磁阀10放出，充气气囊23放气缩小，与井下巷道壁脱离，解除快速临时密封。

[0041] 通过客户端15对自行走车进行远程控制，可实现密闭墙20在井下巷道内的行走，不仅能实时检测井下巷道内的环境参数，而且能及时对井下巷道内的危险段进行快速临时密封，灵活性好，安全性高。通过客户端15 对第二控制器2发送行走控制命令，第二控制器2接收到行走控制命令后，发出控制信号给电机驱动器27，电机驱动器27驱动行走电机11，行走电机 11带动行走轮18，实现密闭墙20在井下巷道内的行走，在密闭墙20的行走过程中，当采空区气体检测组件4检测得到的环境参数检测值或者行人巷道气体检测组件5检测得到的环境参数检测值超过井下巷道的环境安全阈值时，第一控制器1同时发出控制命令给充气电磁阀驱动电路25和第二控制器2，充气电磁阀9打开，充气气囊23充气膨胀，第二控制器2发出控制信号给行走电机11，行走电机11停止驱动行走轮18，自行走车停在井下巷道内的危险段，充气气囊23与井下巷道壁贴合，防止井下巷道内的有毒有害气体泄漏。

[0042] 充气电磁阀9和放气电磁阀10均为电磁阀，充气电磁阀9配合充气电磁阀驱动电路25实现充气电磁阀9的开合，放气电磁阀10配合放气电磁阀驱动电路26实现放气电磁阀10的开合，提高了对充气气囊23充气控制的精度和灵活性。

[0043] 如图3所示，所述第一控制器1的输入端接有A/D转换模块7，所述 A/D转换模块7的输入端接有用于检测充气气囊23内压力值的压力传感器 6。

[0044] 实际使用时，在充气气囊23的充气过程中，通过压力传感器6检测充气气囊23内的气压，当压力传感器6的检测值超过充气气囊23的气压安全阈值时，第一控制器1停止发出控制命令给充气电磁阀驱动电路25，充气电磁阀9闭合，防止充气气囊23过度充气导致充气气囊23爆裂，提高了充气气囊23的安全性。

[0045] 如图1、图2和图3所示，本实施例中，所述密闭墙20上设置有用于测量所述密闭墙20倾斜角度的测斜器8，所述测斜器8与第一控制器1的输入端相接，所述第二控制器2的输出端接有液压机驱动器12，所述液压机驱动器12接有用于驱动所述密闭墙20转动的液压机
14，所述液压机14的液压缸设置在所述底架19上，所述液压机14的伸缩液压杆与所述密闭墙20 连接，所述连接件21为转动连接件。

[0046] 实际使用时，在充气气囊23的充气过程中，通过测斜器8检测密闭墙20的倾斜角度，并将倾斜角度检测值发送给第一控制器1，当倾斜角度检测值与通过参数输入单元17输入的倾斜角度阈值不一致时，第一控制器1发送控制命令给第二控制器2，第二控制器2发出控制命令给液压机驱动器12，液压机驱动器12驱动液压机14，液压机14为密闭墙20提供支撑力，由于连接件21为转动连接件，因此液压机14可带动密闭墙20转动，使得密闭墙20始终与井下巷道壁保持竖直状态，从而提高密闭墙20 与井下巷道壁的贴合度，提高密封性。

[0047] 如图1和图3所示，本实施例中，所述底架19上设置有视频监测单元 16，所述视频监测单元16与第一控制器1相接。实际使用时，通过视频监测单元16实时采集井下巷道内的视频图像，并将实时图像传输给客户端 15，使得地面人员能随时掌握井下巷道内的情况。视频监测单元16设置在底架19，底架19底部安装有行走轮18，因此视频监测单元16可跟随底架 19的移动而移动，从而对井下巷道内的视频图像进行动态采集，使用效果好。

[0048] 本实施例中，所述视频监测单元16包括防爆摄像头。由于井下巷道内易发生瓦斯爆炸事件，因为视频监测单元16采用防爆摄像头，当井下巷道内发生瓦斯爆炸时，防爆摄像头仍然可正常工作，可继续将实时图像传输给客户端15，使得地面人员在井下巷道发生了爆炸事件后仍然能随时掌握井下巷道内的情况，使用效果好。

[0049] 如图3所示，本实施例中，所述客户端15通过第二通信模块13与第二控制器2通信连接。实际使用时，第二通信模块13为无线通信模块，省去客户端15与第二控制器2之间的线缆布设，成本小，且不受井下巷道的复杂环境影响，移动性好。

[0050] 如图2所示，本实施例中，所述充气电磁阀9与气囊充气管29之间连接有射流充气器24。实际使用时，射流充气器24可减少储气瓶22内高压气体的消耗，增大充其量，同时，缩短了充气时间，提高了充气性能，以达到快速密封的效果。

[0051] 本实施例中，所述采空区气体检测组件4包括一氧化碳传感器、瓦斯传感器、硫化氢传感器、氮氧化物传感器、烟雾传感器和粉尘传感器。

[0052] 本实施例中，所述行人巷道气体检测组件5包括一氧化碳传感器、瓦斯传感器、硫化氢传感器、氮氧化物传感器、烟雾传感器和粉尘传感器。

[0053] 实际使用时，通过采空区气体检测组件4检测井下采空区的井下巷道的环境参数，通过行人巷道气体检测组件5检测井下行人巷道的井下巷道的环境参数，井下巷道内的有毒有害气体包括一氧化碳、瓦斯、硫化氢和氮氧化物，而且由于爆炸会引起烟雾和粉尘，因此实际使用时，采空区气体检测组件4和行人巷道气体检测组件5均包括一氧化碳传感器、瓦斯传感器、硫化氢传感器、氮氧化物传感器、烟雾传感器和粉尘传感器。

[0054] 如图2所示，本实施例中，所述密闭墙20为中空结构，所述测斜器8 和储气瓶22均设置在所述密闭墙20内部。实际使用时，设置密闭墙20 为中空结构，减小了密闭墙20的重量，方便密闭墙20在井下巷道内的行走。由于储气瓶22需要对位于密闭墙20侧面板上的充气气囊23充气，因此将储气瓶22设置在密闭墙20的内部，减少充气管道的长度，增加了系统的稳固性。

[0055] 具体实施时，通过客户端15对第二控制器2发送行走控制命令，第二控制器2接收到行走控制命令后，同时发出控制信号给第一微控制器1和电机驱动器27，电机驱动器27驱动行走电机11，行走电机11带动行走轮18，实现密闭墙20在井下巷道内的行走，第一微控制器1发送控制信号给视频监测单元16，视频监测单元16开始采集井下巷道内的视频图像，并将视频图像通过第一通信模块3和第二通信模块13传输给客户端15，使得地面人员能随时掌握井下巷道内的情况。在密闭墙20的行走过程中，当采空区气体检测组件4检测得到的环境参数检测值或者行人巷道气体检测组件 5检测得到的环境参数检测值超过井下巷道的环境安全阈值时，第一控制器1同时发出控制命令给充气电磁阀驱动电路25和第二控制器2，第二控制器2停止发出控制信号给电机驱动器27，行走电机11停止带动行走轮18，自行走车停在井下巷道内的危险段。充气电磁阀驱动电路25收到控制命令后，充气电磁阀驱动电路25驱动充气电磁阀9，充气电磁阀9打开，实际使用时，储气瓶22内的气体为高压气体，因此当充气电磁阀9打开，储气瓶22内的高压气体在大气压强的作用下进入充气气囊23，充气气囊 23充气膨胀，与井下巷道壁贴合，密闭墙20和充气气囊23组成密闭墙系统，密闭墙系统起到快速临时密封的作用，防止井下巷道内的有毒有害气体泄漏。

[0056] 在充气气囊23的充气过程中，通过测斜器8检测密闭墙20的倾斜角度，并将倾斜角度检测值发送给第一控制器1，当倾斜角度检测值与通过参数输入单元17输入的倾斜角度阈值不一致时，第一控制器1发送控制命令给第二控制器2，第二控制器2发出控制命令给液压机驱动器12，液压机驱动器12控制液压机14，由于连接件21为转动连接件，因此液压机14 可带动密闭墙20转动，使得密闭墙20始终与井下巷道壁保持竖直状态，从而提高密闭墙20与井下巷道壁的贴合度，以此提高密封性。

[0057] 在充气气囊23的充气过程中，通过压力传感器6检测充气气囊23内的气压，压力传感器6的检测值通过A/D转换模块7转换为数字信号并传输给第一控制器1，当压力传感器6的检测值超过充气气囊23的气压安全阈值时，第一控制器1停止发送控制命令给充气电磁阀驱动电路25，充气电磁阀9闭合，防止充气气囊23充气过度导致充气气囊23爆裂，提高了充气气囊23的安全性。

[0058] 采空区气体检测组件4和行人巷道气体检测组件5实时检测井下巷道的环境参数，当采空区气体检测组件4检测得到的环境参数检测值和行人巷道气体检测组件5检测得到的环境参数检测值低于井下巷道的环境安全阈值时，第一控制器1发出控制命令给放气电磁阀驱动电路26，放气电磁阀驱动电路26打开放气电磁阀10，充气气囊23内的气体经过放气电磁阀 10放出，充气气囊23放气缩小，与井下巷道壁脱离，完成快速临时密封。

[0059] 以上所述，仅是本发明的实施例，并非对本发明作任何限制，凡是根据本发明技术实质对以上实施例所作的任何简单修改、变更以及等效结构变化，均仍属于本发明技术方案的保护范围内。