线束焊接智能机器人及智能焊接系统

摘要

本发明公开了线束焊接智能机器人及智能焊接系统，涉及焊锡技术领域。本发明提供一种线束焊接智能机器人，包括基座、夹持定位组件、焊锡组件、图像采集系统及控制系统。图像采集系统用于采集夹具、烙铁头和送焊件的图像信息。控制系统用于处理并存储夹持图像信号、烙铁图像信号及焊锡图像信号。控制系统还用于将夹持控制指令传输至夹持驱动组件，将烙铁控制指令传递至焊锡驱动组件，将焊锡控制指令传输至焊锡驱动组件。本发明还提供了一种智能焊接系统。本发明提供的线束焊接智能机器人及智能焊接系统具有学习能力，能根据用户以往的焊锡操作形成焊锡策略，进而实现智能化生产。

权利要求

1.一种线束焊接智能机器人，其特征在于，包括基座、夹持定位组件、焊锡组件、图像采集系统及控制系统；

所述夹持定位组件包括夹持机械臂、夹具及夹持驱动组件，所述夹持机械臂的一端与所述基座连接，所述夹持机械臂的另一端与所述夹具连接，所述夹持驱动组件分别与所述夹具和所述夹持机械臂连接，以带动所述夹具和所述夹持机械臂运动；

所述焊锡组件包括焊锡机械臂、烙铁头、送焊件及焊锡驱动组件，所述焊锡机械臂的一端与所述基座连接，所述焊锡机械臂的另一端分别与所述烙铁头和所述送焊件连接，所述焊锡驱动组件分别与所述送焊件、所述烙铁头及所述焊锡机械臂连接，以带动所述送焊件、所述烙铁头及所述焊锡机械臂运动；

所述图像采集系统用于采集所述夹具、所述烙铁头和所述送焊件的图像信息，并分别生成夹持图像信号、烙铁图像信号及焊锡图像信号，所述图像采集系统还用于将所述夹持图像信号、所述烙铁图像信号及所述焊锡图像信号传输至所述控制系统；

所述控制系统用于处理并存储所述夹持图像信号、所述烙铁图像信号及所述焊锡图像信号，并根据所述夹持图像信号、所述烙铁图像信号及所述焊锡图像信号分别生成夹持控制指令、烙铁控制指令及焊锡控制指令；

所述控制系统还用于将所述夹持控制指令传输至所述夹持驱动组件，将所述烙铁控制指令传递至所述焊锡驱动组件，将所述焊锡控制指令传输至所述焊锡驱动组件；

所述夹持定位组件还包括与所述夹具连接的第一定位件，所述第一定位件用于测量所述夹具的位置信息，并生成包含所述夹具的位置信息的夹持位置信号，所述第一定位件还用于将所述夹持位置信号传输至所述控制系统，所述控制系统还用于对比所述夹持位置信号与所述夹持控制指令，若所述夹持位置信号所表示的所述夹具的位置信息与所述夹持控制指令所表示的所述夹具的位置信息不一致，则根据所述夹持位置信号与所述夹持控制指令向所述夹持驱动组件发送夹持修正指令；

所述焊锡组件还包括与所述烙铁头连接的第二定位件和与所述送焊件连接的第三定位件；所述第二定位件用于测量所述烙铁头的位置信息，并生成包含所述烙铁头位置信息的烙铁位置信号，所述第二定位件还用于将所述烙铁位置信号传输至所述控制系统；所述第三定位件用于测量所述送焊件的位置信息，并生成包含所述送焊件位置信息的焊锡位置信号，所述第三定位件还用于将所述焊锡位置信号传输至所述控制系统；

所述焊锡机械臂包括第一机械臂、第二机械臂及第三机械臂，所述第一机械臂的一端与所述基座连接，所述第一机械臂的另一端分别与所述第二机械臂和所述第三机械臂连接，所述第二机械臂远离所述第一机械臂的一端与所述烙铁头连接，所述第三机械臂远离所述第一机械臂的一端与所述送焊件连接；

所述焊锡驱动组件包括第一驱动件、第二驱动件、第三驱动件、第一控制件、第二控制件及第三控制件；所述第一驱动件与所述第一机械臂连接，所述第一控制件分别与所述第一驱动件和所述控制系统电连接；所述第二驱动件与所述第二机械臂连接，所述第二控制件分别与所述第二驱动件和所述控制系统电连接，以根据所述烙铁控制指令控制所述第二机械臂运动；所述第三驱动件与所述第三机械臂连接，所述第三控制件分别与所述第三驱动件和所述控制系统电连接，以根据所述焊锡控制指令控制所述第三机械臂运动。

2.根据权利要求1所述的线束焊接智能机器人，其特征在于，所述焊锡机械臂还包括连接台，所述连接台与所述第一机械臂远离所述基座的一端转动连接，所述第二机械臂和所述第三机械臂均通过所述连接台与所述第一机械臂连接。

3.根据权利要求1所述的线束焊接智能机器人，其特征在于，所述第一机械臂、所述第二机械臂及所述第三机械臂均为多自由度机械臂。

4.根据权利要求1-3中任意一项所述的线束焊接智能机器人，其特征在于，所述图像采集系统包括采集单元和处理单元，所述采集单元与所述处理单元电连接，所述处理单元与所述控制系统电连接；

所述采集单元用于采集所述图像信息，并将所述图像信息传输至所述处理单元；所述处理单元处理所述图像信息，并将生成的所述图像信号发送至所述控制系统。

5.一种智能焊接系统，其特征在于，包括支座、焊接台及如权利要求1-4中任意一项所述的线束焊接智能机器人，所述焊接台与所述支座连接，所述基座安装于所述支座上。

6.根据权利要求5所述的智能焊接系统，其特征在于，所述焊接台与所述支座可滑动地连接。

说明书

线束焊接智能机器人及智能焊接系统

技术领域

[0001] 本发明涉及焊锡技术领域，具体而言，涉及线束焊接智能机器人及智能焊接系统。

背景技术

[0002] 随着科学技术的不断进步以及人们生活水平的不断提高，各类电子产品已经逐渐成为人们生活和工作中的必需品，诸如数据线、耳机线、电源线、电话线或者其他束状线类等各类线材作为电子产品的重要组成配件，在对线材进行生产的过程中，一般都需要对线材进行焊锡处理。

[0003] 现有对数据线进行焊锡的流程重复程度高，智能化水平较低。

发明内容

[0004] 本发明的目的在于提供一种线束焊接智能机器人，其结构简单、使用方便。同时，其具有学习能力，能根据用户以往的焊锡操作形成焊锡策略，进而实现智能化生产。

[0005] 本发明的另一目的在于提供一种智能焊接系统，其结构简单、使用方便。同时，其具有学习能力，能根据用户以往的焊锡操作形成焊锡策略，进而实现智能化生产。

[0006] 本发明提供一种技术方案：

[0007] 一种线束焊接智能机器人，包括基座、夹持定位组件、焊锡组件、图像采集系统及控制系统。夹持定位组件包括夹持机械臂、夹具及夹持驱动组件，夹持机械臂的一端与基座连接，夹持机械臂的另一端与夹具连接，夹持驱动组件分别与夹具和夹持机械臂连接，以带动夹具和夹持机械臂运动。焊锡组件包括焊锡机械臂、烙铁头、送焊件及焊锡驱动组件，焊锡机械臂的一端与基座连接，焊锡机械臂的另一端分别与烙铁头和送焊件连接，焊锡驱动组件分别与送焊件、烙铁头及焊锡机械臂连接，以带动送焊件、烙铁头及焊锡机械臂运动。图像采集系统用于采集夹具、烙铁头和送焊件的图像信息，并分别生成夹持图像信号、烙铁图像信号及焊锡图像信号，图像采集系统还用于将夹持图像信号、烙铁图像信号及焊锡图像信号传输至控制系统。控制系统用于处理并存储夹持图像信号、烙铁图像信号及焊锡图像信号，并根据夹持图像信号、烙铁图像信号及焊锡图像信号分别生成夹持控制指令、烙铁控制指令及焊锡控制指令。控制系统还用于将夹持控制指令传输至夹持驱动组件，将烙铁控制指令传递至焊锡驱动组件，将焊锡控制指令传输至焊锡驱动组件。

[0008] 进一步地，上述夹持定位组件还包括与夹具连接的第一定位件，第一定位件用于测量夹具的位置信息，并生成包含夹具的位置信息的夹持位置信号，第一定位件还用于将夹持位置信号传输至控制系统，控制系统还用于对比夹持位置信号与夹持控制指令，若夹持位置信号所表示的夹具的位置信息与夹持控制指令所表示的夹具的位置信息不一致，则根据夹持位置信号与夹持控制指令向夹持驱动组件发送夹持修正指令。

[0009] 进一步地，上述焊锡组件还包括与烙铁头连接的第二定位件和与送焊件连接的第三定位件。第二定位件用于测量烙铁头的位置信息，并生成包含烙铁头位置信息的烙铁位置信号，第二定位件还用于将烙铁位置信号传输至控制系统。第三定位件用于测量送焊件的位置信息，并生成包含送焊件位置信息的焊锡位置信号，第三定位件还用于将焊锡位置信号传输至控制系统。

[0010] 进一步地，上述焊锡机械臂包括第一机械臂、第二机械臂及第三机械臂，第一机械臂的一端与基座连接，第一机械臂的另一端分别与第二机械臂和第三机械臂连接，第二机械臂远离第一机械臂的一端与烙铁头连接，第三机械臂远离第一机械臂的一端与送焊件连接。

[0011] 进一步地，上述焊锡驱动组件包括第一驱动件、第二驱动件、第三驱动件、第一控制件、第二控制件及第三控制件。第一驱动件与第一机械臂连接，第一控制件分别与第一驱动件和控制系统电连接。第二驱动件与第二机械臂连接，第二控制件分别与第二驱动件和控制系统电连接，以根据烙铁控制指令控制第二机械臂运动。第三驱动件与第三机械臂连接，第三控制件分别与第三驱动件和控制系统电连接，以根据焊锡控制指令控制第三机械臂运动。

[0012] 进一步地，上述焊锡机械臂还包括连接台，连接台与第一机械臂远离基座的一端转动连接，第二机械臂和第三机械臂均通过连接台与第一机械臂连接。

[0013] 进一步地，上述第一机械臂、第二机械臂及第三机械臂均为多自由度机械臂。

[0014] 进一步地，上述图像采集系统包括采集单元和处理单元，采集单元与处理单元电连接，处理单元与控制系统电连接。采集单元用于采集图像信息，并将图像信息传输至处理单元；处理单元处理图像信息，并将生成的图像信号发送至控制系统。

[0015] 一种智能焊接系统，包括支座、焊接台及线束焊接智能机器人。线束焊接智能机器人包括基座、夹持定位组件、焊锡组件、图像采集系统及控制系统。夹持定位组件包括夹持机械臂、夹具及夹持驱动组件，夹持机械臂的一端与基座连接，夹持机械臂的另一端与夹具连接，夹持驱动组件分别与夹具和夹持机械臂连接，以带动夹具和夹持机械臂运动。焊锡组件包括焊锡机械臂、烙铁头、送焊件及焊锡驱动组件，焊锡机械臂的一端与基座连接，焊锡机械臂的另一端分别与烙铁头和送焊件连接，焊锡驱动组件分别与送焊件、烙铁头及焊锡机械臂连接，以带动送焊件、烙铁头及焊锡机械臂运动。图像采集系统用于采集夹具、烙铁头和送焊件的图像信息，并分别生成夹持图像信号、烙铁图像信号及焊锡图像信号，图像采集系统还用于将夹持图像信号、烙铁图像信号及焊锡图像信号传输至控制系统。控制系统用于处理并存储夹持图像信号、烙铁图像信号及焊锡图像信号，并根据夹持图像信号、烙铁图像信号及焊锡图像信号分别生成夹持控制指令、烙铁控制指令及焊锡控制指令。控制系统还用于将夹持控制指令传输至夹持驱动组件，将烙铁控制指令传递至焊锡驱动组件，将焊锡控制指令传输至焊锡驱动组件。焊接台与支座连接，基座安装于支座上。

[0016] 进一步地，上述焊接台与支座可滑动地连接。

[0017] 相比现有技术，本发明提供的线束焊接智能机器人及智能焊接系统的有益效果是：

[0018] 基座的作用是提供支撑，在本发明的某些实施例中基座也可以安装转轮，以便在转轮的带动下到达指定的焊接地点。同时，基座也可以设计为便于容纳物品的容置柜。夹持定位组件的作用是对待焊接的线束进行夹持，并在确定待焊接的线束在空间中的位置。这个位置可以是根据实际环境要求随机产生的，也可以是提前预设的。焊锡组件的作用是对已经夹持定位好的待焊接线束进行焊接。控制系统的作用是对焊锡策略进行控制，以进一步提高焊锡效率和精度。图像采集系统用于采集夹持定位组件和焊锡组件的图像信息，并将图像信息传输至控制系统。控制系统用于根据图像信息生成焊锡策略。本发明提供的线束焊接智能机器人及智能焊接系统的结构简单、使用方便。同时，其具有学习能力，能根据用户以往的焊锡操作形成焊锡策略，进而实现智能化生产。

附图说明

[0019] 为了更清楚地说明本发明实施例的技术方案，下面将对实施例中所需要使用的附图作简单地介绍。应当理解，以下附图仅示出了本发明的某些实施例，因此不应被看作是对范围的限定。对于本领域普通技术人员来讲，在不付出创造性劳动的前提下，还可以根据这些附图获得其他相关的附图。

[0020] 图1为本发明的第一实施例提供的线束焊接智能机器人的结构示意图；

[0021] 图2为本发明的第一实施例提供的控制系统与图像采集系统的连接关系示意图；

[0022] 图3为本发明的第一实施例提供的图像采集系统的结构示意图；

[0023] 图4为本发明的第一实施例提供的第一机械臂、第二机械臂及第三机械臂的结构示意图；

[0024] 图5为本发明的第一实施例提供的焊锡驱动组件的连接关系示意图；

[0025] 图6为本发明的第二实施例提供的支座和焊接台的截面结构示意图。

[0026] 图标：100-线束焊接智能机器人；110-基座；120-夹持定位组件；121-夹持机械臂；122-夹具；123-夹持驱动组件；124-第一定位件；130-焊锡组件；131-焊锡机械臂；1311-第一机械臂；1312-第二机械臂；1313-第三机械臂；1314-连接台；132-烙铁头；133-送焊件；
134-焊锡驱动组件；1341-第一驱动件；1342-第二驱动件；1343-第三驱动件；1344-第一控制件；1345-第二控制件；1346-第三控制件；135-第二定位件；136-第三定位件；140-图像采集系统；141-采集单元；142-处理单元；150-控制系统；210-支座；220-焊接台。

具体实施方式

[0027] 为使本发明实施例的目的、技术方案和优点更加清楚，下面将结合本发明实施例中的附图，对本发明实施例中的技术方案进行清楚、完整地描述。显然，所描述的实施例是本发明一部分实施例，而不是全部的实施例。通常在此处附图中描述和示出的本发明实施例的组件可以以各种不同的配置来布置和设计。

[0028] 因此，以下对在附图中提供的本发明的实施例的详细描述并非旨在限制要求保护的本发明的范围，而是仅仅表示本发明的选定实施例。基于本发明中的实施例，本领域普通技术人员在没有作出创造性劳动前提下所获得的所有其他实施例，都属于本发明保护的范围。

[0029] 应注意到：相似的标号和字母在下面的附图中表示类似项，因此，一旦某一项在一个附图中被定义，则在随后的附图中不需要对其进行进一步定义和解释。

[0030] 在本发明的描述中，需要理解的是，术语“上”、“下”、“内”、“外”、“左”、“右”等指示的方位或位置关系为基于附图所示的方位或位置关系，或者是该发明产品使用时惯常摆放的方位或位置关系，或者是本领域技术人员惯常理解的方位或位置关系，仅是为了便于描述本发明和简化描述，而不是指示或暗示所指的设备或元件必须具有特定的方位、以特定的方位构造和操作，因此不能理解为对本发明的限制。

[0031] 此外，术语“第一”、“第二”等仅用于区分描述，而不能理解为指示或暗示相对重要性。

[0032] 在本发明的描述中，还需要说明的是，除非另有明确的规定和限定，“设置”、“连接”等术语应做广义理解，例如，“连接”可以是固定连接，也可以是可拆卸连接，或一体地连接；可以是机械连接，也可以是电连接；可以是直接连接，也可以通过中间媒介间接连接，可以是两个元件内部的连通。对于本领域的普通技术人员而言，可以根据具体情况理解上述术语在本发明中的具体含义。

[0033] 下面结合附图，对本发明的具体实施方式进行详细说明。

[0034] 第一实施例

[0035] 请参阅图1和图2，本实施例提供了一种线束焊接智能机器人100，其结构简单、使用方便。同时，其具有学习能力，能根据用户以往的焊锡操作形成焊锡策略，进而实现智能化生产。

[0036] 本实施例提供的线束焊接智能机器人100包括基座110、夹持定位组件120、焊锡组件130、图像采集系统140及控制系统150。

[0037] 可以理解的是，基座110的作用是提供支撑，在本发明的某些实施例中基座110也可以安装转轮，以便在转轮的带动下到达指定的焊接地点。同时，基座110也可以设计为便于容纳物品的容置柜。夹持定位组件120的作用是对待焊接的线束进行夹持，并在确定待焊接的线束在空间中的位置。这个位置可以是根据实际环境要求随机产生的，也可以是提前预设的。焊锡组件130的作用是对已经夹持定位好的待焊接线束进行焊接。控制系统150的作用是对焊锡策略进行控制，以进一步提高焊锡效率和精度。图像采集系统140用于采集夹持定位组件120和焊锡组件130的图像信息，并将图像信息传输至控制系统150。控制系统150用于根据图像信息生成焊锡策略。

[0038] 需要说明的是，图像采集系统140采集的图像信息中包含的有效信息为夹持定位组件120和焊锡组件130的位置信息，控制系统150通过上述位置信息，对夹持定位组件120和焊锡组件130的位置进行调整，以便更加高效地进行线束的焊锡。

[0039] 本实施例提供的夹持定位组件120包括夹持机械臂121、夹具122、夹持驱动组件123及第一定位件124，夹持机械臂121的一端与基座110连接，夹持机械臂121的另一端与夹具122连接，夹持驱动组件123分别与夹具122和夹持机械臂121连接，以带动夹具122和夹持机械臂121运动。

[0040] 在本实施例中，图像采集系统140用于采集夹具122的图像信息，并生成夹持图像信号，图像采集系统140还用于将夹持图像信号传输至控制系统150。控制系统150用于处理并存储夹持图像信号，并根据夹持图像信号生成。控制系统150还用于将夹具122的控制指令传输至夹持驱动组件123。夹持驱动组件123根据夹持控制指令对夹具122的位置进行调整。

[0041] 可以理解的是，第一定位件124用于测量夹具122的位置信息，并生成包含夹具122的位置信息的夹持位置信号，第一定位件124还用于将夹持位置信号传输至控制系统150，控制系统150还用于对比夹持位置信号与夹持控制指令，若夹持位置信号所表示的夹具122的位置信息与夹持控制指令所表示的夹具122的位置信息不一致，则根据夹持位置信号与夹持控制指令向夹持驱动组件123发送夹持修正指令。

[0042] 需要说明的是，夹持位置信号和夹持控制指令中包含的是反映夹具122的位置信息，比如在某一预设的三维坐标系中，通过图像采集系统140获得的夹持图像信号中夹具122的位置为坐标A，通过控制系统150发出的夹持控制指令是将夹具122的位置调整至坐标A的指令，而经过调整，第一定位件124检测到的夹具122的位置坐标为坐标B，控制系统150通过对比坐标A和坐标B，并判断两者是否一致，若一致则进行下一步操作，比如调整焊锡组件130的位置；若坐标A和坐标B不一致，则根据坐标A和坐标B两者的区别，发送一个夹持修正指令对夹具122的位置做进一步调整。当然，判断坐标A和坐标B是否一致的方式并不一定是坐标A与坐标B完全吻合，两个坐标也可以在一定误差范围内被认为是一致的，比如坐标A和坐标B两者之间的距离在0.001mm的范围内被认为是一致的等。

[0043] 请参阅图3，在本实施例中，图像采集系统140包括采集单元141和处理单元142，采集单元141与处理单元142电连接，处理单元142与控制系统150电连接。采集单元141用于采集图像信息，并将图像信息传输至处理单元142；处理单元142处理图像信息，并将生成的图像信号发送至控制系统150。优选地，采集单元141为摄像头。

[0044] 本实施例提供的焊锡组件130包括焊锡机械臂131、烙铁头132、送焊件133、焊锡驱动组件134、第二定位件135及第三定位件136，焊锡机械臂131的一端与基座110连接，焊锡机械臂131的另一端分别与烙铁头132和送焊件133连接，焊锡驱动组件134分别与送焊件133、烙铁头132及焊锡机械臂131连接，以带动送焊件133、烙铁头132及焊锡机械臂131运动。

[0045] 可以理解的是，第二定位件135与烙铁头132连接，第三定位件136与送焊件133连接。第二定位件135用于测量烙铁头132的位置信息，并生成包含烙铁头132位置信息的烙铁位置信号，第二定位件135还用于将烙铁位置信号传输至控制系统150。第三定位件136用于测量送焊件133的位置信息，并生成包含送焊件133位置信息的焊锡位置信号，第三定位件136还用于将焊锡位置信号传输至控制系统150。

[0046] 可以理解的是，图像采集系统140用于采集烙铁头132和送焊件133的图像信息，并分别生成烙铁图像信号及焊锡图像信号，图像采集系统140还用于将烙铁图像信号及焊锡图像信号传输至控制系统150。控制系统150用于处理并存储烙铁图像信号及焊锡图像信号，并根据烙铁图像信号及焊锡图像信号分别生成夹具122控制指令、烙铁控制指令及焊锡控制指令。控制系统150还用于将烙铁控制指令传递至焊锡驱动组件134，以便焊锡驱动组件134根据烙铁控制指令调整烙铁头132的位置；将焊锡控制指令传输至焊锡驱动组件134，以便焊锡驱动组件134根据焊锡控制指令调整送焊件133的位置。

[0047] 请参阅图4，在本实施例中，焊锡机械臂131包括第一机械臂1311、第二机械臂1312、第三机械臂1313及连接台1314，第一机械臂1311的一端与基座110连接，第一机械臂
1311的另一端分别与第二机械臂1312和第三机械臂1313连接，第二机械臂1312远离第一机械臂1311的一端与烙铁头132连接，第三机械臂1313远离第一机械臂1311的一端与送焊件
133连接。

[0048] 可以理解的是，连接台1314的作用是将第一机械臂1311分别与第二机械臂1312和第三机械臂1313连接。用户可以通过控制连接台1314来控制第一机械臂1311与第二机械臂1312和第三机械臂1313之间的角度关系。在本实施例中，连接台1314与第一机械臂1311远离基座110的一端转动连接，第二机械臂1312和第三机械臂1313均通过连接台1314与第一机械臂1311连接。

[0049] 需要说明的是，第一机械臂1311、第二机械臂1312及第三机械臂1313均为多自由度的机械臂。通过第一机械臂1311和第二机械臂1312可以将烙铁头132运送到进行线束焊锡的指定位置，通过第一机械臂1311和第三机械臂1313可以将送焊件133运送到进行线束焊锡的指定位置，进而保证焊锡的精度和效率。

[0050] 请参阅图5，在本实施例中，焊锡驱动组件134包括第一驱动件1341、第二驱动件1342、第三驱动件1343、第一控制件1344、第二控制件1345及第三控制件1346。第一驱动件
1341与第一机械臂1311连接，第一控制件1344分别与第一驱动件1341和控制系统150电连接。第二驱动件1342与第二机械臂1312连接，第二控制件1345分别与第二驱动件1342和控制系统150电连接，以根据烙铁控制指令控制第二机械臂1312运动。第三驱动件1343与第三机械臂1313连接，第三控制件1346分别与第三驱动件1343和控制系统150电连接，以根据焊锡控制指令控制第三机械臂1313运动。

[0051] 优选地，第一驱动件1341、第二驱动件1342及第三驱动件1343为电机，第一控制件1344、第二控制件1345及第三控制件1346为电机控制器。

[0052] 本实施例提供的线束焊接智能机器人100的有益效果：基座110的作用是提供支撑，在本发明的某些实施例中基座110也可以安装转轮，以便在转轮的带动下到达指定的焊接地点。同时，基座110也可以设计为便于容纳物品的容置柜。夹持定位组件120的作用是对待焊接的线束进行夹持，并在确定待焊接的线束在空间中的位置。这个位置可以是根据实际环境要求随机产生的，也可以是提前预设的。焊锡组件130的作用是对已经夹持定位好的待焊接线束进行焊接。控制系统150的作用是对焊锡策略进行控制，以进一步提高焊锡效率和精度。图像采集系统140用于采集夹持定位组件120和焊锡组件130的图像信息，并将图像信息传输至控制系统150。控制系统150用于根据图像信息生成焊锡策略。本实施例提供的线束焊接智能机器人100的结构简单、使用方便。同时，其具有学习能力，能根据用户以往的焊锡操作形成焊锡策略，进而实现智能化生产。

[0053] 第二实施例

[0054] 请参阅图6，本实施例提供了一种智能焊接系统(图未示)，包括支座210、焊接台220及第一实施例提供的线束焊接智能机器人100。线束焊接智能机器人100包括基座110、夹持定位组件120、焊锡组件130、图像采集系统140及控制系统150。夹持定位组件120包括夹持机械臂121、夹具122及夹持驱动组件123，夹持机械臂121的一端与基座110连接，夹持机械臂121的另一端与夹具122连接，夹持驱动组件123分别与夹具122和夹持机械臂121连接，以带动夹具122和夹持机械臂121运动。焊锡组件130包括焊锡机械臂131、烙铁头132、送焊件133及焊锡驱动组件134，焊锡机械臂131的一端与基座110连接，焊锡机械臂131的另一端分别与烙铁头132和送焊件133连接，焊锡驱动组件134分别与送焊件133、烙铁头132及焊锡机械臂131连接，以带动送焊件133、烙铁头132及焊锡机械臂131运动。图像采集系统140用于采集夹具122、烙铁头132和送焊件133的图像信息，并分别生成夹具122图像信号、烙铁图像信号及焊锡图像信号，图像采集系统140还用于将夹具122图像信号、烙铁图像信号及焊锡图像信号传输至控制系统150。控制系统150用于处理并存储夹具122图像信号、烙铁图像信号及焊锡图像信号，并根据夹具122图像信号、烙铁图像信号及焊锡图像信号分别生成夹具122控制指令、烙铁控制指令及焊锡控制指令。控制系统150还用于将夹具122控制指令传输至夹持驱动组件123，将烙铁控制指令传递至焊锡驱动组件134，将焊锡控制指令传输至焊锡驱动组件134。焊接台220与支座210连接，基座110安装于支座210上。

[0055] 可以理解的是，焊接台220可以相对支座210滑动，进而可以带动放置于其上的待焊接线束至预设的位置，有时由于环境因素的影响，焊锡机械臂131和夹持机械臂121有时可能不能到达预设的位置，此时通过调节线束在焊接台220上的位置，以便焊锡机械臂131和夹持机械臂121能够进行有效地工作。

[0056] 以上所述仅为本发明的优选实施例而已，并不用于限制本发明，对于本领域的技术人员来说，本发明可以有各种更改和变化。凡在本发明的精神和原则之内，所作的任何修改、等同替换、改进等，均应包含在本发明的保护范围之内。