一种飞行器控制方法、终端及飞行器转让专利
申请号 : CN201680014390.5
文献号 : CN107438801B
文献日 : 2019-11-22
发明人 : 马宁 , 范伟 , 尹小俊 , 林星森 , 包星海 , 饶雄斌 , 高建南 , 戴劲 , 吴利予
申请人 : 深圳市大疆创新科技有限公司
摘要 :
一种飞行器(101)控制方法、终端(102)及飞行器(101)，飞行器(101)，能与多个终端(102)建立连接。终端(102)可以包括遥控器(104)、视频眼镜(103)，飞行器(101)可以与多个视频眼镜(103)连接，同时向多个视频眼镜(103)传送图像数据，实现让多个用户同时共享FPV体验，另外飞行器(101)与多个遥控器(104)连接，主遥控器(104)权限可以由用户设定。同时作为终端(102)的遥控器(104)和/或视频眼镜(103)之间还可以实现对飞行器(101)的一项或多项控制权的协商。可以实现多终端(102)对飞行器(101)的灵活控制，系统结构可扩展性强。
权利要求 :
1.一种终端，其特征在于，所述终端为视频眼镜，所述终端包括：通信装置，用于与飞行器建立通信连接；
处理器，用于通过所述通信连接与所述飞行器进行数据交互；
所述通信装置，还用于接收所述飞行器发送的数据包；
所述处理器，还用于获取下行接收参数，所述下行接收参数包括信噪比SNR和块差错率BLER中的一种或两种；
所述处理器，还用于判断所述下行接收参数是否满足在预设的至少两个码率之间进行切换的切换条件；
所述处理器，还用于在所述下行接收参数满足所述切换条件时，在接收所述数据包过程中，在所述预设的至少两个码率之间进行切换；
所述通信装置，还用于在所述下行接收参数不满足所述切换条件时，向所述飞行器发送所述视频眼镜无法在所述预设的至少两个码率之间进行切换的通知。
2.根据权利要求1所述的终端，其特征在于，所述处理器，还用于通过所述通信装置，向其他终端广播对所述飞行器的一项或多项控制权限的获取请求，并向所述飞行器上报所述获取请求；
所述通信装置，还用于接收所述飞行器反馈的所述获取请求成功通知。
3.根据权利要求1所述的终端，其特征在于，所述处理器，还用于通过所述通信装置，向所述飞行器发送对所述飞行器的一项或多项控制权限的获取请求；
所述通信装置，还用于接收所述飞行器反馈的所述获取请求成功通知。
4.根据权利要求1所述的终端，其特征在于，所述通信装置与一个遥控器建立连接。
5.根据权利要求4所述的终端，其特征在于，所述通信装置，还用于接收所述视频眼镜连接的所述一个遥控器发送的对所述飞行器的一项或多项控制权限的获取请求；
所述处理器，还用于通过所述通信装置，向其他视频眼镜广播所述获取请求，并向所述飞行器上报所述获取请求；
所述通信装置，还用于接收所述飞行器反馈的所述获取请求成功通知；
所述通信装置，还用于向所述一个遥控器转发所述获取请求成功通知。
6.根据权利要求4所述的终端，其特征在于，所述通信装置，还用于接收所述视频眼镜连接的所述一个遥控器发送的对所述飞行器的一项或多项控制权限的获取请求；
所述处理器，还用于通过所述通信装置，向所述飞行器上报所述获取请求；
所述通信装置，还用于接收所述飞行器反馈的所述获取请求成功通知；
所述通信装置，还用于向所述一个遥控器转发所述获取请求成功通知。
7.根据权利要求4所述的终端，其特征在于，所述通信装置，还用于接收所述视频眼镜连接的所述一个遥控器发送的主遥控器权限的获取请求；
所述处理器，还用于通过所述通信装置，向其他视频眼镜广播所述获取请求，并向所述飞行器上报所述获取请求；
所述通信装置，还用于接收所述飞行器反馈的所述获取请求成功通知；
所述通信装置，还用于向所述一个遥控器转发所述获取请求成功通知。
8.根据权利要求4所述的终端，其特征在于，所述通信装置，还用于接收所述视频眼镜连接的所述一个遥控器发送的主遥控器权限的获取请求；
所述处理器，还用于通过所述通信装置，向所述飞行器上报所述获取请求；
所述通信装置，还用于接收所述飞行器反馈的所述获取请求成功通知；
所述通信装置，还用于向所述一个遥控器转发所述获取请求成功通知。
9.根据权利要求4所述的终端，其特征在于，所述处理器，还用于通过所述通信装置，接收所述一个遥控器发送的设置指令；
所述处理器，还用于响应所述设置指令，对所述视频眼镜进行设置。
10.根据权利要求1-9中任一项所述的所述终端，其特征在于，所述通信装置是通过中转站与所述飞行器建立连接的。
11.一种飞行器控制方法，其特征在于，包括：终端与飞行器建立通信连接；
所述终端通过所述通信连接与所述飞行器进行数据交互，所述终端为视频眼镜；
所述视频眼镜接收所述飞行器发送的数据包时，获取下行接收参数，所述下行接收参数包括信噪比SNR和块差错率BLER中的一种或两种；
所述视频眼镜判断所述下行接收参数是否满足在预设的至少两个码率之间进行切换的切换条件；
所述视频眼镜在所述下行接收参数满足所述切换条件时，在接收所述数据包过程中，在所述预设的至少两个码率之间进行切换；
所述视频眼镜在所述下行接收参数不满足所述切换条件时，向所述飞行器发送所述视频眼镜无法在所述预设的至少两个码率之间进行切换的通知。
12.根据权利要求11所述的方法，其特征在于，所述方法还包括：所述终端向其他终端广播对所述飞行器的一项或多项控制权限的获取请求，并向所述飞行器上报所述获取请求；
所述终端接收所述飞行器反馈的所述获取请求成功通知。
13.根据权利要求11所述的方法，其特征在于，所述方法还包括：所述终端向所述飞行器发送对所述飞行器的一项或多项控制权限的获取请求；
所述终端接收所述飞行器反馈的所述获取请求成功通知。
14.根据权利要求11所述的方法，其特征在于，所述视频眼镜与一个遥控器建立连接。
15.根据权利要求14所述的方法，其特征在于，所述方法还包括：所述终端接收所述视频眼镜连接的所述一个遥控器发送的对所述飞行器的一项或多项控制权限的获取请求；
所述终端向其他视频眼镜广播所述获取请求，并向所述飞行器上报所述获取请求；
所述终端接收所述飞行器反馈的所述获取请求成功通知；
所述终端向所述一个遥控器转发所述获取请求成功通知。
16.根据权利要求14所述的方法，其特征在于，所述方法还包括：所述终端接收所述视频眼镜连接的所述一个遥控器发送的对所述飞行器的一项或多项控制权限的获取请求；
所述终端向所述飞行器上报所述获取请求；
所述终端接收所述飞行器反馈的所述获取请求成功通知；
所述终端向所述一个遥控器转发所述获取请求成功通知。
17.根据权利要求14所述的方法，其特征在于，所述方法还包括：所述终端接收所述视频眼镜连接的所述一个遥控器发送的主遥控器权限的获取请求；
所述终端向其他视频眼镜广播所述获取请求，并向所述飞行器上报所述获取请求；
所述终端接收所述飞行器反馈的所述获取请求成功通知；
所述终端向所述一个遥控器转发所述获取请求成功通知。
18.根据权利要求14所述的方法，其特征在于，所述方法还包括：所述终端接收所述视频眼镜连接的所述一个遥控器发送的主遥控器权限的获取请求；
所述终端向所述飞行器上报所述获取请求；
所述终端接收所述飞行器反馈的所述获取请求成功通知；
所述终端向所述一个遥控器转发所述获取请求成功通知。
19.根据权利要求14所述的方法，其特征在于，所述方法还包括：所述终端接收所述一个遥控器发送的设置指令；
所述终端响应所述设置指令，对所述视频眼镜进行设置。
20.根据权利要求11-19中任一项所述的所述方法，其特征在于，所述终端是通过中转站与所述飞行器建立连接的。
21.一种飞行器，其特征在于，包括：
通信装置，用于与至少两个终端建立通信连接，所述至少两个终端包括至少两个视频眼镜；
飞行控制器，用于通过所述通信连接与所述至少两个终端进行数据交互；
所述通信装置，还用于接收所述至少两个视频眼镜发送的图像传输反馈信号；
所述飞行控制器，还用于根据所述至少两个视频眼镜发送的所述图像传输反馈信号和所述至少两个视频眼镜的数量，调整向所述至少两个视频眼镜发送数据包时的码率和/或调制方式。
22.根据权利要求21所述的飞行器，其特征在于，所述通信装置，还用于接收所述至少两个终端中的第一终端上报的对所述飞行器的一项或多项控制权限的获取请求；
所述通信装置，还用于接收所述至少两个终端中当前具有所述飞行器的一项或多项控制权限的第二终端发送的针对所述获取请求的确认通知；
所述飞行控制器，还用于响应所述确认通知，通过所述通信装置，向所述第一终端反馈所述获取请求成功通知。
23.根据权利要求21所述的飞行器，其特征在于，所述通信装置，还用于接收所述至少两个终端中的第一终端发送的对所述飞行器的一项或多项控制权限的获取请求；
所述通信装置，还用于向所述至少两个终端中当前具有所述一项或多项控制权限的第二终端转发所述获取请求；
所述通信装置，还用于接收所述第二终端发送的针对所述获取请求的确认通知；
所述飞行控制器，还用于响应所述确认通知，通过所述通信装置，向所述第一终端反馈所述获取请求成功通知。
24.根据权利要求21所述的飞行器，其特征在于，所述飞行器通过所述视频眼镜与一个遥控器建立连接。
25.根据权利要求24所述的飞行器，其特征在于，所述通信装置，还用于接收所述至少两个视频眼镜中的第一视频眼镜发送的主遥控器权限的获取请求，所述获取请求是由所述第一视频眼镜连接的第一遥控器向所述第一视频眼镜发送的；
所述通信装置，还用于向所述至少两个视频眼镜中与当前作为主遥控器的第二遥控器连接的第二视频眼镜转发所述获取请求；
所述通信装置，还用于接收所述第二遥控器通过所述第二视频眼镜发送的针对所述获取请求的确认通知；
所述飞行控制器，还用于响应所述确认通知，通过所述第一视频眼镜向所述第一遥控器反馈所述获取请求成功通知。
26.根据权利要求24所述的飞行器，其特征在于，所述通信装置，还用于接收所述至少两个视频眼镜中的第一视频眼镜上报的主遥控器权限的获取请求，所述获取请求是由所述第一视频眼镜连接的第一遥控器向所述第一视频眼镜发送的；
所述通信装置，还用于接收所述至少两个视频眼镜中与当前作为主遥控器的第二遥控器连接的第二视频眼镜转发的针对所述获取请求的确认通知；
所述飞行控制器，还用于响应所述确认通知，通过所述通信装置，通过所述第一视频眼镜向所述第一遥控器反馈所述获取请求成功通知。
27.根据权利要求24所述的飞行器，其特征在于，所述通信装置，还用于接收所述至少两个视频眼镜中的第一视频眼镜发送的对所述飞行器的一项或多项控制权限的获取请求，所述获取请求是由所述第一视频眼镜连接的第一遥控器向所述第一视频眼镜发送的；
所述通信装置，还用于向所述至少两个视频眼镜中与当前具有所述一项或多项控制权限的第二遥控器连接的第二视频眼镜转发所述获取请求；
所述通信装置，还用于接收所述第二遥控器通过所述第二视频眼镜发送的针对所述获取请求的确认通知；
所述飞行控制器，还用于响应所述确认通知，通过所述通信装置，通过所述第一视频眼镜向所述第一遥控器反馈所述获取请求成功通知。
28.根据权利要求24所述的飞行器，其特征在于，所述通信装置，还用于接收所述至少两个视频眼镜中的第一视频眼镜上报的对所述飞行器的一项或多项控制权限的获取请求，所述获取请求是由所述第一视频眼镜连接的第一遥控器向所述第一视频眼镜发送的；
所述通信装置，还用于接收所述至少两个视频眼镜中与当前具有所述一项或多项控制权限的第二遥控器连接的第二视频眼镜转发的针对所述获取请求的确认通知；
所述飞行控制器，还用于响应所述确认通知，通过所述通信装置，通过所述第一视频眼镜向所述第一遥控器反馈所述获取请求成功通知。
29.根据权利要求21所述的飞行器，其特征在于，所述飞行器的所述通信装置建立通信连接的所述至少两个终端包括至少一个遥控器和至少两个视频眼镜。
30.根据权利要求21所述的飞行器，其特征在于，所述飞行器的所述通信装置通过中转站与至少两个视频眼镜建立通信连接，所述飞行器的所述通信装置还与至少一个遥控器建立通信连接。
31.根据权利要求30所述的飞行器，其特征在于，所述通信装置，还用于接收所述至少一个遥控器中的第一遥控器发送的对所述飞行器的一项或多项控制权限的获取请求；
所述通信装置，还用于通过所述中转站向所述至少两个视频眼镜中当前具有所述一项或多项控制权限的第一视频眼镜转发所述获取请求；
所述通信装置，还用于接收所述第一视频眼镜通过所述中转站发送的针对所述获取请求的确认通知；
所述飞行控制器，还用于响应所述确认通知，通过所述通信装置，向所述第一遥控器反馈所述获取请求成功通知。
32.根据权利要求30所述的飞行器，其特征在于，所述通信装置，还用于接收所述至少两个视频眼镜中的第一视频眼镜通过所述中转站上报的对所述飞行器的一项或多项控制权限的获取请求；
所述通信装置，还用于向所述至少一个遥控器中当前具有所述一项或多项控制权限的第一遥控器转发所述获取请求；
所述通信装置，还用于接收所述第一遥控器发送的针对所述获取请求的确认通知；
所述飞行控制器，还用于响应所述确认通知，通过所述通信装置，通过所述中转站向所述第一视频眼镜反馈所述获取请求成功通知。
33.根据权利要求30所述的飞行器，其特征在于，所述至少一个遥控器为一个遥控器，所述通信装置，还用于接收所述一个遥控器上报的对所述飞行器的一项或多项控制权限的获取请求；
所述通信装置，还用于接收所述至少两个视频眼镜中当前具有所述一项或多项控制权限的第一视频眼镜通过所述中转站发送的针对所述获取请求的确认通知；
所述飞行控制器，还用于响应所述确认通知，通过所述通信装置，向所述一个遥控器反馈所述获取请求成功通知。
34.根据权利要求30所述的飞行器，其特征在于，所述至少一个遥控器为一个遥控器，所述通信装置，还用于接收所述至少两个视频眼镜中的第一视频眼镜通过所述中转站上报的对所述飞行器的一项或多项控制权限的获取请求；
所述通信装置，还用于接收当前具有所述一项或多项控制权限的所述一个遥控器发送的针对所述获取请求的确认通知；
所述飞行控制器，还用于响应所述确认通知，通过所述通信装置，通过所述中转站向所述第一视频眼镜反馈所述获取请求成功通知。
35.根据权利要求30所述的飞行器，其特征在于，所述至少一个遥控器为至少两个遥控器，所述通信装置，还用于接收所述至少两个遥控器中的第一遥控器上报的对所述飞行器的一项或多项控制权限的获取请求；
所述通信装置，还用于接收所述至少两个视频眼镜中当前具有所述一项或多项控制权限的第一视频眼镜通过所述中转站发送的针对所述获取请求的确认通知；
所述飞行控制器，还用于通过所述通信装置，向所述第一遥控器反馈所述获取请求成功通知。
36.根据权利要求30所述的飞行器，其特征在于，所述至少一个遥控器为至少两个遥控器，所述通信装置，还用于接收所述至少两个视频眼镜中的第一视频眼镜通过所述中转站上报的对所述飞行器的一项或多项控制权限的获取请求；
所述通信装置，还用于接收所述至少两个遥控器中当前具有所述一项或多项控制权限的第一遥控器发送的针对所述获取请求的确认通知；
所述飞行控制器，还用于响应所述确认通知，通过所述通信装置，通过所述中转站向所述第一视频眼镜反馈所述获取请求成功通知。
37.一种飞行器控制方法，其特征在于，包括：飞行器与至少两个终端建立通信连接，所述至少两个终端包括至少两个视频眼镜；
所述飞行器通过所述通信连接与所述至少两个终端进行数据交互；
所述飞行器接收所述至少两个视频眼镜发送的图像传输反馈信号；
所述飞行器根据所述至少两个视频眼镜发送的所述图像传输反馈信号和所述至少两个视频眼镜的数量，调整向所述至少两个视频眼镜发送数据包时的码率和/或调制方式。
38.根据权利要求37所述的方法，其特征在于，所述方法还包括：所述飞行器接收所述至少两个终端中的第一终端上报的对所述飞行器的一项或多项控制权限的获取请求；
所述飞行器接收所述至少两个终端中当前具有所述飞行器的一项或多项控制权限的第二终端发送的针对所述获取请求的确认通知；
所述飞行器响应所述确认通知，向所述第一终端反馈所述获取请求成功通知。
39.根据权利要求37所述的方法，其特征在于，所述方法还包括：所述飞行器接收所述至少两个终端中的第一终端发送的对所述飞行器的一项或多项控制权限的获取请求；
所述飞行器向所述至少两个终端中当前具有所述一项或多项控制权限的第二终端转发所述获取请求；
所述飞行器接收所述第二终端发送的针对所述获取请求的确认通知；
所述飞行器响应所述确认通知，向所述第一终端反馈所述获取请求成功通知。
40.根据权利要求37所述的方法，其特征在于，所述飞行器通过所述视频眼镜与一个遥控器建立连接。
41.根据权利要求40所述的方法，其特征在于，所述方法还包括：所述飞行器接收所述至少两个视频眼镜中的第一视频眼镜发送的主遥控器权限的获取请求，所述获取请求是由所述第一视频眼镜连接的第一遥控器向所述第一视频眼镜发送的；
所述飞行器向所述至少两个视频眼镜中与当前作为主遥控器的第二遥控器连接的第二视频眼镜转发所述获取请求；
所述飞行器接收所述第二遥控器通过所述第二视频眼镜发送的针对所述获取请求的确认通知；
所述飞行器响应所述确认通知，通过所述第一视频眼镜向所述第一遥控器反馈所述获取请求成功通知。
42.根据权利要求40所述的方法，其特征在于，所述方法还包括：所述飞行器接收所述至少两个视频眼镜中的第一视频眼镜上报的主遥控器权限的获取请求，所述获取请求是由所述第一视频眼镜连接的第一遥控器向所述第一视频眼镜发送的；
所述飞行器接收所述至少两个视频眼镜中与当前作为主遥控器的第二遥控器连接的第二视频眼镜转发的针对所述获取请求的确认通知；
所述飞行器响应所述确认通知，通过所述第一视频眼镜向所述第一遥控器反馈所述获取请求成功通知。
43.根据权利要求40所述的方法，其特征在于，所述方法还包括：所述飞行器接收所述至少两个视频眼镜中的第一视频眼镜发送的对所述飞行器的一项或多项控制权限的获取请求，所述获取请求是由所述第一视频眼镜连接的第一遥控器向所述第一视频眼镜发送的；
所述飞行器向所述至少两个视频眼镜中与当前具有所述一项或多项控制权限的第二遥控器连接的第二视频眼镜转发所述获取请求；
所述飞行器接收所述第二遥控器通过所述第二视频眼镜发送的针对所述获取请求的确认通知；
所述飞行器响应所述确认通知，通过所述第一视频眼镜向所述第一遥控器反馈所述获取请求成功通知。
44.根据权利要求40所述的方法，其特征在于，所述方法还包括：所述飞行器接收所述至少两个视频眼镜中的第一视频眼镜上报的对所述飞行器的一项或多项控制权限的获取请求，所述获取请求是由所述第一视频眼镜连接的第一遥控器向所述第一视频眼镜发送的；
所述飞行器接收所述至少两个视频眼镜中与当前具有所述一项或多项控制权限的第二遥控器连接的第二视频眼镜转发的针对所述获取请求的确认通知；
所述飞行器响应所述确认通知通过所述第一视频眼镜向所述第一遥控器反馈所述获取请求成功通知。
45.根据权利要求37所述的方法，其特征在于，所述飞行器建立通信连接的所述至少两个终端包括至少一个遥控器和至少两个视频眼镜。
46.根据权利要求37所述的方法，其特征在于，所述飞行器通过中转站与至少两个视频眼镜建立通信连接，所述飞行器还与至少一个遥控器建立通信连接。
47.根据权利要求46所述的方法，其特征在于，所述方法还包括：所述飞行器接收所述至少一个遥控器中的第一遥控器发送的对所述飞行器的一项或多项控制权限的获取请求；
所述飞行器通过所述中转站向所述至少两个视频眼镜中当前具有所述一项或多项控制权限的第一视频眼镜转发所述获取请求；
所述飞行器接收所述第一视频眼镜通过所述中转站发送的针对所述获取请求的确认通知；
所述飞行器响应所述确认通知，向所述第一遥控器反馈所述获取请求成功通知。
48.根据权利要求46所述的方法，其特征在于，所述方法还包括：所述飞行器接收所述至少两个视频眼镜中的第一视频眼镜通过所述中转站上报的对所述飞行器的一项或多项控制权限的获取请求；
所述飞行器向所述至少一个遥控器中当前具有所述一项或多项控制权限的第一遥控器转发所述获取请求；
所述飞行器接收所述第一遥控器发送的针对所述获取请求的确认通知；
所述飞行器响应所述确认通知，通过所述中转站向所述第一视频眼镜反馈所述获取请求成功通知。
49.根据权利要求46所述的方法，其特征在于，所述至少一个遥控器为一个遥控器，所述方法还包括：所述飞行器接收所述一个遥控器上报的对所述飞行器的一项或多项控制权限的获取请求；
所述飞行器接收所述至少两个视频眼镜中当前具有所述一项或多项控制权限的第一视频眼镜通过所述中转站发送的针对所述获取请求的确认通知；
所述飞行器响应所述确认通知，向所述一个遥控器反馈所述获取请求成功通知。
50.根据权利要求46所述的方法，其特征在于，所述至少一个遥控器为一个遥控器，所述方法还包括：所述飞行器接收所述至少两个视频眼镜中的第一视频眼镜通过所述中转站上报的对所述飞行器的一项或多项控制权限的获取请求；
所述飞行器接收当前具有所述一项或多项控制权限的所述一个遥控器发送的针对所述获取请求的确认通知；
所述飞行器响应所述确认通知，通过所述中转站向所述第一视频眼镜反馈所述获取请求成功通知。
51.根据权利要求46所述的方法，其特征在于，所述至少一个遥控器为至少两个遥控器，所述方法还包括：所述飞行器还用于接收所述至少两个遥控器中的第一遥控器上报的对所述飞行器的一项或多项控制权限的获取请求；
所述飞行器接收所述至少两个视频眼镜中当前具有所述一项或多项控制权限的第一视频眼镜通过所述中转站发送的针对所述获取请求的确认通知；
所述飞行器向所述第一遥控器反馈所述获取请求成功通知。
52.根据权利要求46所述的方法，其特征在于，所述至少一个遥控器为至少两个遥控器，所述方法还包括：所述飞行器接收所述至少两个视频眼镜中的第一视频眼镜通过所述中转站上报的对所述飞行器的一项或多项控制权限的获取请求；
所述飞行器接收所述至少两个遥控器中当前具有所述一项或多项控制权限的第一遥控器发送的针对所述获取请求的确认通知；
所述飞行器响应所述确认通知，通过所述中转站向所述第一视频眼镜反馈所述获取请求成功通知。
说明书 :
一种飞行器控制方法、终端及飞行器
技术领域
[0001] 本申请涉及飞行控制技术领域，尤其涉及一种飞行器控制方法、终端及飞行器。
背景技术
[0002] 随着科学技术的不断发展进步，无人机(Unmanned Aerial Vehicle，UAV)的功能也在不断完善，目前已广泛应用到专业航拍、农业灌溉、电力巡航、遥感测绘、治安监控等场景中，UAV的配套设备一般有遥控器、视频眼镜等终端，其中，视频眼镜可以完成UAV采集到的图像数据的显示，提供第一人称主视角(First Person View，FPV)的沉浸式视觉体验，以及通过视频眼镜的姿态对UAV进行体感控制等功能，遥控器可以完成UAV的飞行控制、云台控制、拍照控制等功能。
[0003] 目前常见的配置是一个UAV配置一个遥控器，或者配置两个遥控器进行合作飞行或接力飞行，其主从逻辑不可设定，在超视距飞行时两个遥控器可能无法满足控制需要；目前对于一个UAV只能配置一个视频眼镜和一个遥控器，只能为一个用户提供FPV视角，不能提供多用户共享FPV体验。
发明内容
[0004] 本申请实施例公开了一种飞行器控制方法、终端及飞行器，可以多终端对飞行器的灵活控制，系统结构可扩展性强。
[0005] 本申请实施例第一方面公开了一种终端，包括：
[0006] 通信装置，用于与飞行器建立通信连接。
[0007] 处理器，用于通过所述通信连接与所述飞行器进行数据交互。
[0008] 本申请实施例第二方面公开了一种飞行器，包括：
[0009] 通信装置，用于与至少两个终端建立通信连接。
[0010] 飞行控制器，用于通过所述通信连接与所述至少两个终端进行数据交互。
[0011] 本申请实施例第三方面公开了一种飞行器控制方法，包括：
[0012] 终端与飞行器建立通信连接。
[0013] 所述终端通过所述通信连接与所述飞行器进行数据交互。
[0014] 本申请实施例第四方面公开了一种飞行器控制方法，包括：
[0015] 飞行器与至少两个终端建立通信连接。
[0016] 所述飞行器通过所述通信连接与所述至少两个终端进行数据交互。
[0017] 本申请实施例中的飞行器，能与多个终端建立连接。所述终端可以包括遥控器、视频眼镜，所述飞行器可以与多个视频眼镜连接，同时向多个视频眼镜传送图像数据，实现让多个用户同时共享FPV体验，另外所述飞行器与多个遥控器连接，主遥控器权限可以由用户设定。同时作为终端的遥控器和/或视频眼镜之间还可以实现对飞行器的一项或多项控制权的协商，可以实现多终端对飞行器的灵活控制，系统结构可扩展性强。
附图说明
[0018] 为了更清楚地说明本申请实施例中的技术方案，下面将对实施例中所需要使用的附图作简单地介绍，显而易见地，下面描述中的附图仅仅是本申请的一些实施例，对于本领域普通技术人员来讲，在不付出创造性劳动性的前提下，还可以根据这些附图获得其他的附图。
[0019] 图1是本申请实施例公开的一种飞行器控制系统的结构示意图；
[0020] 图2是本申请实施例公开的另一种飞行器控制系统的结构示意图；
[0021] 图3是本申请实施例公开的又一种飞行器控制系统的结构示意图；
[0022] 图4是本申请实施例公开的又一种飞行器控制系统的结构示意图；
[0023] 图5是本申请实施例公开的又一种飞行器控制系统的结构示意图；
[0024] 图6是本申请实施例公开的又一种飞行器控制系统的结构示意图；
[0025] 图7是本申请实施例公开的又一种飞行器控制系统的结构示意图；
[0026] 图8是本申请实施例公开的又一种飞行器控制系统的结构示意图；
[0027] 图9是本申请实施例公开的一种飞行器控制方法的流程示意图；
[0028] 图10是本申请实施例公开的另一种飞行器控制方法的流程示意图；
[0029] 图11是本申请实施例公开的一种终端的结构示意图；
[0030] 图12是本申请实施例公开的一种飞行器的结构示意图；
[0031] 图13是本申请实施例公开的又一种飞行器控制方法的流程示意图；
[0032] 图14是本申请实施例公开的又一种飞行器控制方法的流程示意图。
具体实施方式
[0033] 下面将结合本申请实施例中的附图，对本申请实施例中的技术方案进行清楚地描述，显然，所描述的实施例仅是本申请一部分实施例，而不是全部的实施例。基于本申请中的实施例，本领域普通技术人员在没有做出创造性劳动前提下所获得的所有其他实施例，都属于本申请保护的范围。
[0034] 请参阅图1，为本申请实施例提供的一种飞行器控制系统的结构示意图。本实施例中所描述的飞行器控制系统，包括：飞行器101和至少两个终端102，其中：
[0035] 所述飞行器101，用于分别与所述至少两个终端102中的每一个终端都建立通信连接。
[0036] 所述至少两个终端102，用于通过所述通信连接与所述飞行器101进行数据交互；通过所述数据交互可以实现对所述飞行器101的控制、状态监视、图像数据的获取和显示中的一种或多种。
[0037] 其中，至少两个终端102具体可以是至少两个遥控器、至少两个视频眼镜、至少一个遥控器和至少两个视频眼镜中的任意一种，至少两个终端102的具体数量可以根据应用场景的实际需求和/或飞行器的性能和/或终端的性能等因素综合确定，本实施例不做限定。
[0038] 遥控器，具体可以用于完成对图像数据的接收和/或转发、运行状态数据的接收和/或转发、运动数据的接收和/或转发、电量数据的接收和/或转发、对视频眼镜的设置、对飞行器的飞行控制、云台控制、拍摄控制、飞行器的一项或多项控制权限的协商、主遥控器权限的协商和链路信令交互中的一种或多种。
[0039] 视频眼镜，具体可以用于完成对图像数据的接收和/或转发和/或显示、运行状态数据的接收和/或转发和/或显示、运动数据的接收和/或转发和/或显示、电量数据的接收和/或转发和/或显示、对飞行器的飞行控制、云台控制、拍摄控制、对飞行器的体感控制、对遥控器设置的反馈、飞行器的一项或多项控制权限的协商、主遥控器权限的协商和链路信令交互中的一种或多种。
[0040] 其中，所述飞行器的一项或多项控制权限包括飞行控制权限、云台控制权限和拍摄控制权限中的一种或多种。
[0041] 在一些可行的实施方式中，如图2所示，所述至少两个终端102具体可以为所述至少两个视频眼镜103，用于为至少两个用户同时提供FPV视觉体验。
[0042] 可选的，所述至少两个视频眼镜103中的至少一个视频眼镜各自连接有一个遥控器104，用于控制飞行器101的飞行。
[0043] 可选的，所述至少两个视频眼镜103中的至少两个视频眼镜各自连接有一个遥控器104，用于控制飞行器101的飞行。
[0044] 可选的，所述至少两个视频眼镜103和/或所述遥控器104可以实现对飞行器的一项或多项控制权限的协商和/或主遥控器权限的协商。
[0045] 在所述至少两个视频眼镜103中的至少两个视频眼镜各自连接有一个遥控器104的情况下，遥控器104之间可以通过连接到的视频眼镜实现遥控器104对飞行器的一项或多项控制权限的协商和/或主遥控器权限的协商。
[0046] 其中，遥控器104通过连接到的视频眼镜对飞行器的一项或多项控制权限的协商方式可以包括以下方式：
[0047] 方式一，所述至少两个视频眼镜103之间建立有通信连接，通信连接具体可以是无线连接(例如蓝牙、无线保真Wi-Fi等)，也可以是有线连接(例如通用串行总线USB等)，与请求获取飞行器的一项或多项控制权限的遥控器连接的视频眼镜向其他视频眼镜广播遥控器的获取请求，即：至少两个视频眼镜103中的第一视频眼镜接收与第一视频眼镜连接的第一遥控器发送的对飞行器的一项或多项控制权限的获取请求。
[0048] 第一视频眼镜向至少两个视频眼镜103中的其他视频眼镜广播获取请求，并向飞行器101上报获取请求。
[0049] 与当前具有一项或多项控制权限的第二遥控器连接的第二视频眼镜在接收到获取请求时，向第二遥控器转发获取请求。
[0050] 第二遥控器在接收到获取请求之后，若接收到针对获取请求的确认操作，则向第二视频眼镜发送针对获取请求的确认通知，其中，确认操作例如可以由用户通过第二遥控器上的指定按键或者至少两个按键的组合或者由与所述第二遥控器连接的用户终端触发。
[0051] 第二视频眼镜，还用于向飞行器101转发确认通知。
[0052] 飞行器101，用于通过第一视频眼镜向第一遥控器反馈获取请求成功，并广播一项或多项控制权限变更为第一遥控器所有的通知。连接有遥控器的视频眼镜在接收到飞行器101广播的一项或多项控制权限变更为第一遥控器所有的通知之后，可以向各自连接的遥控器转发一项或多项控制权限变更为第一遥控器所有的通知。
[0053] 方式二，请求获取飞行器的一项或多项控制权限的遥控器连接到视频眼镜向飞行器101上报获取请求，由飞行器101向当前具有一项或多项控制权限的遥控器连接的视频眼镜转发获取请求，飞行器101记录有飞行器101的各个控制权限与视频眼镜的归属信息，例如，可以建立控制权限与视频眼镜标识的对应关系表，通过查询对应关系表可确定某一项或多项控制权限当前属于哪个视频眼镜所有，即：至少两个视频眼镜103中的第一视频眼镜接收与第一视频眼镜连接的第一遥控器发送的对飞行器的一项或多项控制权限的获取请求，并向飞行器101上报所述获取请求。
[0054] 飞行器101，用于向当前具有一项或多项控制权限的第二遥控器连接的第二视频眼镜转发获取请求。
[0055] 第二视频眼镜，用于向第二遥控器转发获取请求。
[0056] 第二遥控器，用于在接收到获取请求之后，若接收到针对获取请求的确认操作，则向第二视频眼镜发送针对获取请求的确认通知。
[0057] 第二视频眼镜，还用于向飞行器101转发确认通知。
[0058] 飞行器101，还用于通过第一视频眼镜向第一遥控器反馈获取请求成功，并广播一项或多项控制权限变更为所述第一遥控器所有的通知，连接有遥控器的视频眼镜在接收到飞行器101广播的一项或多项控制权限变更为第一遥控器所有的通知之后，可以向各自连接的遥控器转发一项或多项控制权限变更为第一遥控器所有的通知。
[0059] 其中，遥控器104通过连接到的视频眼镜对主遥控器权限的协商方式可以包括以下方式：
[0060] 方式一，所述至少两个视频眼镜103之间建立有通信连接，通信连接具体可以是无线连接(例如蓝牙、Wi-Fi等)，也可以是有线连接(例如USB等)，请求获取主遥控器权限的遥控器连接到的视频眼镜向其他视频眼镜广播遥控器的获取请求，即：所述至少两个所述视频眼镜103中的第一视频眼镜接收与所述第一视频眼镜连接的第一遥控器发送的主遥控器权限的获取请求。
[0061] 所述第一视频眼镜向所述至少两个视频眼镜103中的其他所述视频眼镜广播所述获取请求，并向所述飞行器101上报所述获取请求。
[0062] 当前作为主遥控器的第二遥控器连接的第二视频眼镜在接收到所述获取请求时，向所述第二遥控器转发所述获取请求。
[0063] 所述第二遥控器在接收到所述获取请求时，若接收到针对所述获取请求的确认操作，则向所述第二视频眼镜发送针对所述获取请求的确认通知。
[0064] 所述第二视频眼镜向所述飞行器101转发所述确认通知。
[0065] 所述飞行器101通过所述第一视频眼镜向所述第一遥控器反馈所述获取请求成功，并广播主遥控器变更为所述第一遥控器的通知。
[0066] 方式二，请求获取主遥控器权限的遥控器连接到的视频眼镜向飞行器101上报获取请求，由飞行器101向当前作为主遥控器的遥控器连接的视频眼镜转发获取请求，飞行器101记录有主遥控器权限与遥控器的归属信息，例如，可以建立主遥控器权限与遥控器连接到的视频眼镜的标识的对应关系表，通过查询对应关系表可确定主遥控器权限当前属于哪个视频眼镜连接的遥控器所有，即：所述至少两个视频眼镜103中的第一视频眼镜接收与所述第一视频眼镜连接的第一遥控器发送的主遥控器权限的获取请求，并向所述飞行器101上报所述获取请求。
[0067] 所述飞行器101向当前作为主遥控器的第二遥控器连接的第二视频眼镜转发所述获取请求。
[0068] 所述第二视频眼镜向所述第二遥控器转发所述获取请求。
[0069] 所述第二遥控器在接收到所述获取请求时，若接收到针对所述获取请求的确认操作，则向所述第二视频眼镜发送针对所述获取请求的确认通知。
[0070] 所述第二视频眼镜向所述飞行器101转发所述确认通知。
[0071] 所述飞行器101通过所述第一视频眼镜向所述第一遥控器反馈所述获取请求成功，并广播主遥控器变更为所述第一遥控器的通知。
[0072] 可选的，连接有遥控器的视频眼镜中，至少有一个视频眼镜连接的遥控器连接有用户终端105。用户终端105具体可以为台式电脑、笔记本电脑等PC，或者智能手机、平板电脑等移动终端，用户终端105上可以安装有应用APP，通过APP对遥控器向用户终端105转发的图像数据、飞行器101的飞行状态数据、电量数据等进行显示。
[0073] 其中，用户终端可以通过连接到的遥控器向遥控器连接到视频眼镜发送针对飞行器101的操作指令，由视频眼镜向飞行器101转发操作指令，即：第一视频眼镜接收所述第一视频眼镜连接的第一遥控器发送的操作指令，所述操作指令是由所述第一遥控器连接的用户终端向所述第一遥控器发送的，所述第一视频眼镜为连接的遥控器连接有用户终端的视频眼镜中的任意一个。
[0074] 所述第一视频眼镜向所述飞行器转发所述操作指令。
[0075] 在一些可行的实施方式中，如图3所示，至少两个终端102具体可以为至少一个遥控器104和至少两个视频眼镜103。
[0076] 可选的，至少一个遥控器104中，至少有一个遥控器连接有用户终端105。
[0077] 其中，如图2和图3所示，在至少两个终端102包括至少两个视频眼镜103的情况下，视频眼镜可以在接收飞行器101发送的数据包(例如图像数据)时进行码率切换操作，即：所述飞行器101向所述视频眼镜发送数据包。
[0078] 所述视频眼镜在接收所述数据包时，获取下行接收参数，所述下行接收参数包括信噪比SNR和块差错率BLER中的一种或两种。
[0079] 所述视频眼镜判断所述下行接收参数是否满足在预设的至少两个码率之间进行切换的切换条件。
[0080] 所述视频眼镜在所述下行接收参数满足所述切换条件时，在接收所述数据包过程中，在所述预设的至少两个码率之间进行切换。
[0081] 所述视频眼镜在所述下行接收参数不满足所述切换条件时，向所述飞行器101发送所述视频眼镜无法在所述预设的至少两个码率之间进行切换的通知。
[0082] 另外，飞行器101也可以在向所述至少两个视频眼镜103发送数据包时进行码率和/或调制方式的调整，即：所述飞行器101接收至少两个视频眼镜103发送图像传输反馈信号，并根据至少两个视频眼镜的图像传输反馈信号和所述至少两个视频眼镜的数量，调整向所述至少两个视频眼镜发送数据包时的码率、调制方式中的一种或两种，自适应更新码率。
[0083] 其中，如图2和图3所示，在至少两个终端102包括至少两个视频眼镜103的情况下，至少两个视频眼镜103之间可以实现对飞行器的一项或多项控制权限的协商。至少两个视频眼镜103之间对飞行器的一项或多项控制权限的协商方式可以包括以下方式：
[0084] 方式一，所述至少两个视频眼镜103之间建立有通信连接，通信连接具体可以是无线连接(例如蓝牙、Wi-Fi等)，也可以是有线连接(例如USB等)，请求获取飞行器的一项或多项控制权限的视频眼镜向其他视频眼镜广播遥控器的获取请求，即：所述至少两个视频眼镜103中的第一视频眼镜向所述至少两个视频眼镜103中的其他视频眼镜广播对所述飞行器的一项或多项控制权限的获取请求，并向所述飞行器101上报所述获取请求。
[0085] 所述至少两个视频眼镜103中当前具有所述一项或多项控制权限的第二视频眼镜在接收到所述获取请求之后，若接收到针对所述获取请求的确认操作，则向所述飞行器101发送针对所述获取请求的确认通知。
[0086] 所述飞行器101向所述第一视频眼镜反馈所述获取请求成功，并广播所述一项或多项控制权限变更为所述第一视频眼镜所有的通知。
[0087] 方式二，请求获取飞行器的一项或多项控制权限的视频眼镜向飞行器101上报获取请求，由飞行器101向当前具有一项或多项控制权限的视频眼镜转发获取请求，飞行器101记录有飞行器101的各个控制权限与视频眼镜的归属信息，例如，可以建立控制权限与视频眼镜标识的对应关系表，通过查询对应关系表可确定某一项或多项控制权限当前属于哪个视频眼镜所有，即：所述至少两个视频眼镜103中的第一视频眼镜向所述飞行器101上报对所述飞行器的一项或多项控制权限的获取请求。
[0088] 所述飞行器101向所述至少两个视频眼镜103中当前具有所述一项或多项控制权限的第二视频眼镜转发所述获取请求。
[0089] 所述第二视频眼镜在接收到所述获取请求之后，若接收到针对所述获取请求的确认操作，则向所述飞行器101发送针对所述获取请求的确认通知。
[0090] 所述飞行器101向所述第一视频眼镜反馈所述获取请求成功，并广播所述一项或多项控制权限变更为所述第一视频眼镜所有的通知。
[0091] 可选的，所述至少一个遥控器104具体可以为至少两个遥控器104。
[0092] 可选的，所述至少两个终端102之间可以实现对所述飞行器的一项或多项控制权限的协商和/或所述至少两个视频眼镜的菜单设置。
[0093] 其中，所述至少两个终端102之间对飞行器的一项或多项控制权限的协商方式可以包括以下方式：
[0094] 方式一，所述至少两个终端102之间建立有通信连接，通信连接具体可以是无线连接(例如蓝牙、无线保真Wi-Fi等)，也可以是有线连接(例如通用串行总线USB等)，请求获取飞行器的一项或多项控制权限的终端向其他终端广播遥控器的获取请求，即：所述至少两个终端102中的第一终端向所述至少两个终端102中的其他终端广播对所述飞行器的一项或多项控制权限的获取请求，并向所述飞行器101上报所述获取请求。
[0095] 所述至少两个终端102中当前具有所述一项或多项控制权限的第二终端在接收到所述获取请求之后，若接收到针对所述获取请求的确认操作，则向所述飞行器101发送针对所述获取请求的确认通知。
[0096] 所述飞行器101向所述第一终端反馈所述获取请求成功，并广播所述一项或多项控制权限变更为所述第一终端所有的通知。
[0097] 方式二，请求获取飞行器的一项或多项控制权限的视频眼镜向飞行器101上报获取请求，由飞行器101向当前具有一项或多项控制权限的视频眼镜转发获取请求，飞行器101记录有飞行器101的各个控制权限与视频眼镜的归属信息，例如，可以建立控制权限与视频眼镜标识的对应关系表，通过查询对应关系表可确定某一项或多项控制权限当前属于哪个视频眼镜所有，即：所述至少两个终端102中的第一终端向所述飞行器101上报对所述飞行器的一项或多项控制权限的获取请求。
[0098] 所述飞行器101向所述至少两个终端102中当前具有所述一项或多项控制权限的第二终端转发所述获取请求。
[0099] 所述第二终端在接收到所述获取请求之后，若接收到针对所述获取请求的确认操作，则向所述飞行器101发送针对所述获取请求的确认通知。
[0100] 所述飞行器101向所述第一终端反馈所述获取请求成功，并广播所述一项或多项控制权限变更为所述第一终端所有的通知。
[0101] 其中，所述至少一个遥控器104与所述至少两个视频眼镜103之间建立通信连接，通过遥控器可以对视频眼镜进行菜单设置，即：所述至少两个视频眼镜103中的第一视频眼镜接收所述至少一个遥控器104中的第一遥控器发送的菜单设置指令。
[0102] 所述第一视频眼镜响应所述菜单设置指令对所述第一视频眼镜上的菜单进行设置。
[0103] 可选的，所述至少一个遥控器104中，至少有一个遥控器连接有用户终端105，所述至少一个遥控器104与所述至少两个视频眼镜103之间建立通信连接，通信连接具体可以是无线连接(例如蓝牙、Wi-Fi等)，也可以是有线连接(例如USB等)，用户终端105可以通过连接到的遥控器向飞行器101发送操作指令，即：第一遥控器接收所述第一遥控器连接的用户终端105发送的操作指令，所述第一遥控器为连接有用户终端的遥控器中的任意一个。
[0104] 所述第一遥控器向所述飞行器101转发所述操作指令。
[0105] 在一些可行的实施方式中，如图4所示，所述至少两个终端102为至少两个遥控器104。
[0106] 可选的，所述至少两个遥控器104之间可以实现对所述飞行器的一项或多项控制权限的协商和/或所述主遥控器权限的协商，当然至少两个遥控器104之间也可以具有相同的控制权限，至少两个遥控器104之间还可以设置教练模式和学员模式，允许一个教练遥控器带至少两个学员遥控器。在法规允许范围内，至少两个遥控器104可以完成超视距接力飞行。
[0107] 其中，所述至少两个遥控器104对主遥控器权限的协商方式可以包括以下方式：
[0108] 方式一，所述至少两个遥控器104之间建立有通信连接，通信连接具体可以是无线连接(例如蓝牙、无线保真Wi-Fi等)，也可以是有线连接(例如通用串行总线USB等)，请求获取主遥控器权限的遥控器向其他遥控器广播获取请求，即：所述至少两个遥控器104中的第一遥控器向所述至少两个遥控器中的其他遥控器广播主遥控器权限的获取请求，并向所述飞行器101上报所述获取请求。
[0109] 所述至少两个遥控器104中当前作为主遥控器的第二遥控器在接收到所述获取请求之后，若接收到针对所述获取请求的确认操作，则向所述飞行器101发送针对所述获取请求的确认通知。
[0110] 所述飞行器101向所述第一遥控器反馈所述获取请求成功，并广播主遥控器变更为所述第一遥控器的通知。
[0111] 方式二，请求获取主遥控器权限的遥控器向飞行器101上报获取请求，由飞行器101向当前作为主遥控器的遥控器获取请求，飞行器101记录有主遥控器权限与遥控器的归属信息，例如，可以建立主遥控器权限与遥控器标识的对应关系表，通过查询对应关系表可确定主遥控器权限当前属于哪个遥控器所有，即：所述至少两个遥控器104中的第一遥控器向所述飞行器101上报主遥控器权限的获取请求。
[0112] 所述飞行器101向所述至少两个遥控器中当前作为主遥控器的第二遥控器转发所述获取请求。
[0113] 所述第二遥控器在接收到所述获取请求之后，若接收到针对所述获取请求的确认操作，则向所述飞行器101发送针对所述获取请求的确认通知。
[0114] 所述飞行器101向所述第一遥控器反馈所述获取请求成功，并广播主遥控器变更为所述第一遥控器的通知。
[0115] 其中，所述至少两个遥控器104对所述飞行器的一项或多项控制权限的协商方式可以包括以下方式：
[0116] 方式一，所述至少两个遥控器104之间建立有通信连接，通信连接具体可以是无线连接(例如蓝牙、无线保真Wi-Fi等)，也可以是有线连接(例如通用串行总线USB等)，请求获取飞行器的一项或多项控制权限的遥控器向其他遥控器广播获取请求，即：所述至少两个遥控器104中的第一遥控器向所述至少两个遥控器104中的其他遥控器广播对所述飞行器的一项或多项控制权限的获取请求，并向所述飞行器101上报所述获取请求。
[0117] 所述至少两个遥控器104中当前具有所述一项或多项控制权限的第二遥控器在接收到所述获取请求之后，若接收到针对所述获取请求的确认操作，则向所述飞行器101发送针对所述获取请求的确认通知。
[0118] 所述飞行器101向所述第一遥控器反馈所述获取请求成功，并广播所述一项或多项控制权限变更为所述第一遥控器所有的通知。
[0119] 方式二，请求获取飞行器的一项或多项控制权限的遥控器向飞行器101上报获取请求，由飞行器101向当前具有一项或多项控制权限的遥控器转发获取请求，飞行器101记录有飞行器101的各个控制权限与遥控器的归属信息，例如，可以建立控制权限与遥控器标识的对应关系表，通过查询对应关系表可确定某一项或多项控制权限当前属于哪个遥控器所有，即：所述至少两个遥控器104中的第一遥控器向所述飞行器101上报对所述飞行器的一项或多项控制权限的获取请求。
[0120] 所述飞行器101向所述至少两个遥控器104中当前具有所述一项或多项控制权限的第二遥控器转发所述获取请求。
[0121] 所述第二遥控器在接收到所述获取请求之后，若接收到针对所述获取请求的确认操作，则向所述飞行器101发送针对所述获取请求的确认通知。
[0122] 所述飞行器101向所述第一遥控器反馈所述获取请求成功，并广播所述一项或多项控制权限变更为所述第一遥控器所有的通知。
[0123] 可选的，所述至少两个遥控器104中，至少有一个遥控器连接有用户终端105，用户终端105可以通过连接到的遥控器向飞行器101发送操作指令，即：第一遥控器接收所述第一遥控器连接的用户终端105发送的操作指令，所述第一遥控器为连接有用户终端的遥控器中的任意一个。
[0124] 所述第一遥控器向所述飞行器101转发所述操作指令。
[0125] 本申请实施例中的飞行器控制系统，包括飞行器和至少两个终端，至少两个终端可以为至少两个遥控器、至少两个视频眼镜、至少一个遥控器和至少两个视频眼镜中的任意一种，视频眼镜之间可以进行飞行器的一项或多项控制权限的协商，遥控器之间可以进行飞行器的一项或多项控制权限的协商以及主遥控器权限的协商，且视频眼镜还可以参与遥控器之间进行的飞行器的一项或多项控制权限的协商以及主遥控器权限的协商，飞行器与遥控器和视频眼镜的连接方式灵活多样，飞行器的控制也更加灵活，可扩展性强。
[0126] 请参阅图5，为本申请实施例提供的又一种飞行器控制系统的结构示意图。当飞行器距离与其建立连接的终端距离较远时，飞行器与终端之间交互的信号强度会比较弱，可能会导致交互失败。本实施例中所描述的飞行器控制系统，包括：飞行器101和中转站106，其中：
[0127] 所述飞行器101，用于与所述中转站106建立通信连接。
[0128] 所述中转站106，用于与至少两个终端102建立通信连接。
[0129] 所述中转站106，还用于完成对图像数据的接收和/或转发和/或显示、运行状态数据的接收和/或转发和/或显示、运动数据的接收和/或转发和/或显示、电量数据的接收和/或转发和/或显示、对所述飞行器的飞行控制、云台控制、拍摄控制、对所述飞行器的飞行控制、对遥控器设置的反馈、所述飞行器的一项或多项控制权限的协商、主遥控器权限的协商和链路信令交互中的一种或多种；
[0130] 其中，所述飞行器的一项或多项控制权限包括飞行控制权限、云台控制权限和拍摄控制权限中的一种或多种。所述飞行器101与所述中转站106建立的通信连接具体可以是无线连接(例如蓝牙、Wi-Fi等)，所述中转站106与至少两个终端102建立的通信连接具体可以是无线连接(例如蓝牙、Wi-Fi等)，也可以是有线连接(例如USB等)。
[0131] 可选的，所述至少两个终端102为至少两个视频眼镜或至少两个遥控器，至少两个视频眼镜，用于为至少两个用户同时提供FPV视觉体验，至少两个遥控器，用于控制飞行器101的飞行。
[0132] 其中，所述至少两个终端102可以通过所述中转站106实现对所述飞行器的一项或多项控制权限的协商，协商方式可以包括以下方式：
[0133] 方式一，请求获取飞行器的一项或多项控制权限的终端向中转站106发送获取请求，由中转站106向飞行器101上报获取请求，由飞行器101通过中转站106向当前具有一项或多项控制权限的终端转发获取请求，飞行器101记录有飞行器101的各个控制权限与终端的归属信息，例如，可以建立控制权限与终端标识的对应关系表，通过查询对应关系表可确定某一项或多项控制权限当前属于哪个终端所有，即：所述中转站106接收所述至少两个终端102中的第一终端发送的对所述飞行器的一项或多项控制权限的获取请求，并向所述飞行器101上报所述获取请求。
[0134] 所述飞行器101通过所述中转站106向所述至少两个终端102中当前具有所述一项或多项控制权限的第二终端转发所述获取请求。
[0135] 所述第二终端在接收到由所述中转站106转发的所述获取请求之后，若接收到针对所述获取请求的确认操作，则通过所述中转站106向所述飞行器101发送针对所述获取请求的确认通知。
[0136] 所述飞行器101通过所述中转站106向所述第一终端反馈所述获取请求成功，并广播所述一项或多项控制权限变更为所述第一终端所有的通知。
[0137] 方式二，所述至少两个终端102之间建立有通信连接，通信连接具体可以是无线连接(例如蓝牙、无线保真Wi-Fi等)，也可以是有线连接(例如通用串行总线USB等)，请求获取飞行器的一项或多项控制权限的终端向其他终端广播获取请求，即：所述至少两个终端102中的第一终端向所述至少两个终端102中的其他终端广播对所述飞行器的一项或多项控制权限的获取请求，并通过所述中转站106向所述飞行器101上报所述获取请求。
[0138] 所述至少两个终端102中当前具有所述一项或多项控制权限的第二终端在接收到所述获取请求之后，若接收到针对所述获取请求的确认操作，则通过所述中转站106向所述飞行器101发送针对所述获取请求的确认通知。
[0139] 所述飞行器101通过所述中转站106向所述第一终端反馈所述获取请求成功，并广播所述一项或多项控制权限变更为所述第一终端所有的通知。
[0140] 在一些可行的实施方式中，如图6所示，所述至少两个终端102为至少两个遥控器104，所述至少两个遥控器104之间可以实现对飞行器的一项或多项控制权限的协商和/或主遥控器权限的协商。当然至少两个遥控器104之间也可以具有相同的控制权限，至少两个遥控器104之间还可以设置教练模式和学员模式，允许一个教练遥控器带至少两个学员遥控器。在法规允许范围内，至少两个遥控器104可以完成超视距接力飞行。所述至少两个遥控器104中，至少有一个遥控器连接有用户终端105，用户终端105上可以安装有应用APP，通过APP对遥控器向用户终端105转发的图像数据、飞行器101的飞行状态数据、电量数据等进行显示。
[0141] 其中，所述至少两个遥控器104对主遥控器权限的协商方式可以包括以下方式：
[0142] 方式一，请求获取主遥控器权限的遥控器向中转站106发送获取请求，由中转站106向飞行器101上报获取请求，由飞行器101向当前作为主遥控器的遥控器转发获取请求，飞行器101记录有主遥控器权限与遥控器的归属信息，例如，可以建立主遥控器权限与遥控器标识的对应关系表，通过查询对应关系表可确定主遥控器权限当前属于哪个遥控器所有，即：所述中转站106接收所述至少两个遥控器104中的第一遥控器发送的主遥控器权限的获取请求，并向所述飞行器101上报所述获取请求。
[0143] 所述飞行器101通过所述中转站106向所述至少两个遥控器104中当前作为主遥控器的第二遥控器转发所述获取请求。
[0144] 所述第二遥控器在接收到由所述中转站106转发的所述获取请求之后，若接收到针对所述获取请求的确认操作，则通过所述中转站106向所述飞行器101发送针对所述获取请求的确认通知。
[0145] 所述飞行器101通过所述中转站106向所述第一遥控器反馈所述获取请求成功，并广播主遥控器变更为所述第一遥控器的通知。
[0146] 方式二，所述至少两个遥控器104之间建立有通信连接，通信连接具体可以是无线连接(例如蓝牙、Wi-Fi等)，也可以是有线连接(例如USB等)，请求获取主遥控器权限的遥控器向其他遥控器广播获取请求，即：所述至少两个遥控器104中的第一遥控器向所述至少两个遥控器104中的其他所述遥控器广播主遥控器权限的获取请求，并通过所述中转站106向所述飞行器101上报所述获取请求。
[0147] 所述至少两个遥控器104中当前作为主遥控器的第二遥控器在接收到所述获取请求之后，若接收到针对所述获取请求的确认操作，则通过所述中转站106向所述飞行器101发送针对所述获取请求的确认通知。
[0148] 所述飞行器101通过所述中转站106向所述第一遥控器反馈所述获取请求成功，并广播主遥控器变更为所述第一遥控器的通知。
[0149] 在一些可行的实施方式中，如图7所示，所述至少两个终端102为至少两个视频眼镜103，视频眼镜可以在通过中转站106接收飞行器101发送的数据包(例如图像数据)时进行码率切换操作，即：所述中转站106接收所述飞行器101发送的数据包。
[0150] 所述中转站106向所述视频眼镜转发所述数据包。
[0151] 所述视频眼镜在接收所述数据包时，获取下行接收参数，并判断所述下行接收参数是否满足在预设的至少两个码率之间进行切换的切换条件，所述下行接收参数包括信噪比SNR和块差错率BLER中的一种或两种。
[0152] 所述视频眼镜在所述下行接收参数满足所述切换条件时，在接收所述数据包过程中，在所述预设的至少两个码率之间进行切换。
[0153] 所述视频眼镜在所述下行接收参数不满足所述切换条件时，向所述中转站106发送所述视频眼镜无法在所述预设的至少两个码率之间进行切换的通知。
[0154] 所述中转站106向所述飞行器101转发所述视频眼镜无法在所述预设的至少两个码率之间进行切换的通知。
[0155] 同时，飞行器101也可以在向中转站106发送数据包时进行码率和/或调制方式的调整，即：
[0156] 所述飞行器101通过中转站接收所述至少两个视频眼镜发送的图像传输反馈信号，并根据所述多数视频眼镜的图像传输反馈信号和所述至少两个视频眼镜的数量，调整向所述中转站106发送数据包时的码率和/或调制方式，自适应更新码率。
[0157] 在一些可行的实施方式中，如图8所示，所述至少两个终端102为所述至少两个视频眼镜103，所述飞行器101还与至少一个遥控器104建立通信连接，通信连接具体可以是无线连接(例如蓝牙、Wi-Fi等)。
[0158] 其中，所述至少两个视频眼镜103和所述至少一个遥控器104之间可以通过中转站106实现对飞行器的一项或多项控制权限的协商。飞行器101记录有飞行器101的各个控制权限与视频眼镜和/或遥控器的归属信息，例如，可以建立控制权限与视频眼镜标识和/或遥控器标识的对应关系表，通过查询对应关系表可确定某一项或多项控制权限当前属于哪个视频眼镜或哪个遥控器所有，包括以下两种情况：
[0159] 情况一，遥控器请求获取所述飞行器的一项或多项控制权限，当前视频眼镜具有所述一项或多项控制权限，则：所述至少一个遥控器104中的第一遥控器向所述飞行器101上报对所述飞行器的一项或多项控制权限的获取请求。
[0160] 所述飞行器101通过所述中转站106向所述至少两个视频眼镜103中当前具有所述一项或多项控制权限的第一视频眼镜转发所述获取请求。
[0161] 所述第一视频眼镜在接收到由所述中转站转发的所述获取请求之后，若接收到针对所述获取请求的确认操作，则通过所述中转站106向所述飞行器101发送针对所述获取请求的确认通知。
[0162] 所述飞行器101向所述第一遥控器反馈所述获取请求成功，并广播所述一项或多项控制权限变更为所述第一遥控器所有的通知。
[0163] 情况二，视频眼镜请求获取所述飞行器的一项或多项控制权限，当前遥控器具有所述一项或多项控制权限，则：所述中转站106接收所述至少两个视频眼镜103中的第一视频眼镜发送的所述飞行器的一项或多项控制权限的获取请求，并向所述飞行器101上报所述获取请求。
[0164] 所述飞行器101向所述至少一个遥控器104中当前具有所述一项或多项控制权限的第一遥控器转发所述获取请求。
[0165] 所述第一遥控器在接收到所述获取请求之后，若接收到针对所述获取请求的确认操作，则向所述飞行器101发送针对所述获取请求的确认通知。
[0166] 所述飞行器101通过所述中转站106向所述第一视频眼镜反馈所述获取请求成功，并广播所述一项或多项控制权限变更为所述第一视频眼镜所有的通知。
[0167] 可选的，所述至少一个遥控器104中的每一个遥控器都与所述中转站106建立通信连接，通信连接具体可以是无线连接(例如蓝牙、Wi-Fi等)，也可以是有线连接(例如USB等)。
[0168] 其中，通过遥控器可以通过中转站106对视频眼镜进行菜单设置，即：所述至少两个视频眼镜103中的第一视频眼镜接收所述至少一个遥控器104中的第一遥控器通过所述中转站106发送的菜单设置指令。
[0169] 所述第一视频眼镜响应所述菜单设置指令对所述第一视频眼镜上的菜单进行设置。
[0170] 可选的，所述至少一个遥控器104为一个遥控器。
[0171] 其中，所述至少两个视频眼镜103和所述一个遥控器104之间可以通过中转站106实现对飞行器的一项或多项控制权限的协商。飞行器101记录有飞行器101的各个控制权限与视频眼镜和/或遥控器的归属信息，例如，可以建立控制权限与视频眼镜标识和/或遥控器标识的对应关系表，通过查询对应关系表可确定某一项或多项控制权限当前属于哪个视频眼镜或哪个遥控器所有，包括以下两种情况：
[0172] 情况一，所述一个遥控器请求获取所述飞行器的一项或多项控制权限，当前视频眼镜具有所述一项或多项控制权限，则：所述一个遥控器104向所述中转站106发送对所述飞行器的一项或多项控制权限的获取请求，并向所述飞行器101上报所述获取请求。
[0173] 所述中转站106向所述至少两个视频眼镜103广播所述获取请求。
[0174] 所述至少两个视频眼镜103中当前具有所述一项或多项控制权限的第一视频眼镜在接收到所述获取请求之后，若接收到针对所述获取请求的确认操作，则通过所述中转站106向所述飞行器101发送针对所述获取请求的确认通知。
[0175] 所述飞行器101向所述一个遥控器104反馈所述获取请求成功，并广播所述一项或多项控制权限变更为所述一个遥控器所有的通知。
[0176] 情况二，视频眼镜请求获取所述飞行器的一项或多项控制权限，当前所述一个遥控器具有所述一项或多项控制权限，则：所述中转站106接收所述至少两个视频眼镜103中的第一视频眼镜发送的对所述飞行器的一项或多项控制权限的获取请求，并向所述飞行器101上报所述获取请求。
[0177] 所述中转站106向所述一个遥控器104和所述至少两个视频眼镜103中的其他视频眼镜广播所述获取请求。
[0178] 当前具有所述一项或多项控制权限的所述一个遥控器在接收到所述获取请求之后，若接收到针对所述获取请求的确认操作，则向所述飞行器101发送针对所述获取请求的确认通知。
[0179] 所述飞行器101通过所述中转站106向所述第一视频眼镜反馈所述获取请求成功，并广播所述一项或多项控制权限变更为所述第一视频眼镜所有的通知。
[0180] 可选的，所述至少一个遥控器104为至少两个遥控器104。
[0181] 其中，所述至少两个遥控器104可以完成对所述飞行器的一项或多项控制权限的协商和/或所述主遥控器权限的协商。
[0182] 其中，所述至少两个遥控器104对主遥控器权限的协商方式可以包括以下方式：
[0183] 方式一，所述至少两个遥控器104之间建立有通信连接，通信连接具体可以是无线连接(例如蓝牙、Wi-Fi等)，也可以是有线连接(例如USB等)，请求获取主遥控器权限的遥控器向其他遥控器广播获取请求，即：所述至少两个遥控器104中的第一遥控器向所述至少两个遥控器中的其他遥控器广播主遥控器权限的获取请求，并向所述飞行器101上报所述获取请求。
[0184] 所述至少两个遥控器104中当前作为主遥控器的第二遥控器在接收到所述获取请求之后，若接收到针对所述获取请求的确认操作，则向所述飞行器101发送针对所述获取请求的确认通知。
[0185] 所述飞行器101向所述第一遥控器反馈所述获取请求成功，并广播主遥控器变更为所述第一遥控器的通知。
[0186] 方式二，请求获取主遥控器权限的遥控器向飞行器101上报获取请求，由飞行器101向当前作为主遥控器的遥控器获取请求，飞行器101记录有主遥控器权限与遥控器的归属信息，例如，可以建立主遥控器权限与遥控器标识的对应关系表，通过查询对应关系表可确定主遥控器权限当前属于哪个遥控器所有，即：所述至少两个遥控器104中的第一遥控器向所述飞行器101上报主遥控器权限的获取请求。
[0187] 所述飞行器101向所述至少两个遥控器中当前作为主遥控器的第二遥控器转发所述获取请求。
[0188] 所述第二遥控器在接收到所述获取请求之后，若接收到针对所述获取请求的确认操作，则向所述飞行器101发送针对所述获取请求的确认通知。
[0189] 所述飞行器101向所述第一遥控器反馈所述获取请求成功，并广播主遥控器变更为所述第一遥控器的通知。
[0190] 其中，所述至少两个遥控器104对所述飞行器的一项或多项控制权限的协商方式可以包括以下方式：
[0191] 方式一，所述至少两个遥控器104之间建立有通信连接，通信连接具体可以是无线连接(例如蓝牙、无线保真Wi-Fi等)，也可以是有线连接(例如通用串行总线USB等)，请求获取飞行器的一项或多项控制权限的遥控器向其他遥控器广播获取请求，即：所述至少两个遥控器104中的第一遥控器向所述至少两个遥控器104中的其他遥控器广播对所述飞行器的一项或多项控制权限的获取请求，并向所述飞行器101上报所述获取请求。
[0192] 所述至少两个遥控器104中当前具有所述一项或多项控制权限的第二遥控器在接收到所述获取请求之后，若接收到针对所述获取请求的确认操作，则向所述飞行器101发送针对所述获取请求的确认通知。
[0193] 所述飞行器101向所述第一遥控器反馈所述获取请求成功，并广播所述一项或多项控制权限变更为所述第一遥控器所有的通知。
[0194] 方式二，请求获取飞行器的一项或多项控制权限的遥控器向飞行器101上报获取请求，由飞行器101向当前具有一项或多项控制权限的遥控器转发获取请求，飞行器101记录有飞行器101的各个控制权限与遥控器的归属信息，例如，可以建立控制权限与遥控器标识的对应关系表，通过查询对应关系表可确定某一项或多项控制权限当前属于哪个遥控器所有，即：所述至少两个遥控器104中的第一遥控器向所述飞行器101上报对所述飞行器的一项或多项控制权限的获取请求。
[0195] 所述飞行器101向所述至少两个遥控器104中当前具有所述一项或多项控制权限的第二遥控器转发所述获取请求。
[0196] 所述第二遥控器在接收到所述获取请求之后，若接收到针对所述获取请求的确认操作，则向所述飞行器101发送针对所述获取请求的确认通知。
[0197] 所述飞行器101向所述第一遥控器反馈所述获取请求成功，并广播所述一项或多项控制权限变更为所述第一遥控器所有的通知。
[0198] 其中，所述至少两个视频眼镜103和所述至少两个遥控器104之间可以通过中转站106实现对飞行器的一项或多项控制权限的协商。飞行器101记录有飞行器101的各个控制权限与视频眼镜和/或遥控器的归属信息，例如，可以建立控制权限与视频眼镜标识和/或遥控器标识的对应关系表，通过查询对应关系表可确定某一项或多项控制权限当前属于哪个视频眼镜或哪个遥控器所有，包括以下两种情况：
[0199] 情况一，遥控器请求获取所述飞行器的一项或多项控制权限，当前视频眼镜具有所述一项或多项控制权限，则：所述至少两个遥控器104中的第一遥控器向所述至少两个遥控器104中的其他所述遥控器和所述中转站106广播对所述飞行器的一项或多项控制权限的获取请求，并向所述飞行器101上报所述获取请求。
[0200] 所述中转站106向所述至少两个视频眼镜103广播所述获取请求。
[0201] 所述至少两个视频眼镜103中当前具有所述一项或多项控制权限的第一视频眼镜在接收到所述获取请求之后，若接收到针对所述获取请求的确认操作，则通过所述中转站106向所述飞行器101发送针对所述获取请求的确认通知。
[0202] 所述飞行器101向所述第一遥控器反馈所述获取请求成功，并广播所述一项或多项控制权限变更为所述第一遥控器所有的通知。
[0203] 情况二，视频眼镜请求获取所述飞行器的一项或多项控制权限，当前遥控器具有所述一项或多项控制权限，则：所述中转站106接收所述至少两个视频眼镜103中第一视频眼镜发送的对所述飞行器的一项或多项控制权限的获取请求，并向所述飞行器101上报所述获取请求。
[0204] 所述中转站106向所述至少两个遥控器104和所述至少两个视频眼镜103中的其他视频眼镜广播所述获取请求。
[0205] 所述至少两个遥控器104中当前具有所述一项或多项控制权限的第一遥控器在接收到所述获取请求之后，若接收到针对所述获取请求的确认操作，则向所述飞行器101发送针对所述获取请求的确认通知。
[0206] 所述飞行器101通过所述中转站106向所述第一视频眼镜反馈所述获取请求成功，并广播所述一项或多项控制权限变更为所述第一视频眼镜所有的通知。
[0207] 本申请实施例中的飞行器控制系统，包括飞行器和中转站，中转站可以与至少两个遥控器、至少两个视频眼镜、至少一个遥控器和至少两个视频眼镜中的任意一种建立通信连接，至少两个视频眼镜之间可以通过中转站进行飞行器的一项或多项控制权限的协商，至少两个遥控器之间可以通过中转站进行飞行器的一项或多项控制权限的协商以及主遥控器权限的协商。此外，飞行器还可以与至少一个遥控器建立通信连接，至少一个遥控器之间也可以直接进行或者通过中转站进行飞行器的一项或多项控制权限的协商以及主遥控器权限的协商，从而飞行器与中转站、遥控器和视频眼镜的连接方式灵活多样，飞行器的控制也更加灵活，可扩展性强。
[0208] 请参阅图9，为本申请实施例提供的一种飞行器控制方法的流程示意图。本实施例中所描述的飞行器控制方法，应用于飞行器控制系统，所述飞行器控制系统包括飞行器和至少两个终端，所述方法包括：
[0209] S101、飞行器分别与至少两个终端建立通信连接。
[0210] 其中，至少两个终端具体可以是至少两个遥控器、至少两个视频眼镜、至少一个遥控器和至少两个视频眼镜中的任意一种，至少两个终端的具体数量可以根据应用场景的实际需求和/或飞行器的性能和/或终端的性能等因素综合确定，本实施例不做限定。
[0211] 遥控器，具体可以用于完成对图像数据的接收和/或转发、运行状态数据的接收和/或转发、运动数据的接收和/或转发、电量数据的接收和/或转发、对视频眼镜的设置、对飞行器的飞行控制、云台控制、拍摄控制、飞行器的一项或多项控制权限的协商、主遥控器权限的协商和链路信令交互中的一种或多种。
[0212] 视频眼镜，具体可以用于完成对图像数据的接收和/或转发和/或显示、运行状态数据的接收和/或转发和/或显示、运动数据的接收和/或转发和/或显示、电量数据的接收和/或转发和/或显示、对飞行器的飞行控制、云台控制、拍摄控制、对飞行器的体感控制、对遥控器设置的反馈、飞行器的一项或多项控制权限的协商、主遥控器权限的协商和链路信令交互中的一种或多种。
[0213] 其中，所述飞行器的一项或多项控制权限包括飞行控制权限、云台控制权限和拍摄控制权限中的一种或多种。
[0214] S102、所述至少两个终端通过所述通信连接与所述飞行器进行数据交互。
[0215] 在一些可行的实施方式中，所述至少两个终端具体可以为所述至少两个视频眼镜，用于为至少两个用户同时提供FPV视觉体验。
[0216] 可选的，所述至少两个视频眼镜中的至少一个视频眼镜各自连接有一个遥控器，用于控制飞行器的飞行。
[0217] 可选的，所述至少两个视频眼镜中的至少两个视频眼镜各自连接有一个遥控器，用于控制飞行器的飞行。
[0218] 可选的，所述至少两个视频眼镜和/或所述遥控器可以实现对飞行器的一项或多项控制权限的协商和/或主遥控器权限的协商。
[0219] 在所述至少两个视频眼镜中的至少两个视频眼镜各自连接有一个遥控器的情况下，遥控器之间可以通过连接到的视频眼镜实现遥控器对飞行器的一项或多项控制权限的协商和/或主遥控器权限的协商。
[0220] 其中，遥控器通过连接到的视频眼镜对飞行器的一项或多项控制权限的协商方式可以包括以下方式：
[0221] 方式一，所述至少两个视频眼镜之间建立有通信连接，通信连接具体可以是无线连接(例如蓝牙、无线保真Wi-Fi等)，也可以是有线连接(例如通用串行总线USB等)，请求获取飞行器的一项或多项控制权限的遥控器连接到的视频眼镜向其他视频眼镜广播遥控器的获取请求，即：至少两个视频眼镜中的第一视频眼镜接收与第一视频眼镜连接的第一遥控器发送的对飞行器的一项或多项控制权限的获取请求。
[0222] 第一视频眼镜向至少两个视频眼镜中的其他视频眼镜广播获取请求，并向飞行器上报获取请求。
[0223] 当前具有一项或多项控制权限的第二遥控器连接的第二视频眼镜在接收到获取请求时，向第二遥控器转发获取请求。
[0224] 第二遥控器在接收到获取请求之后，若接收到针对获取请求的确认操作，则向第二视频眼镜发送针对获取请求的确认通知，其中，确认操作例如可以由用户通过第二遥控器上的指定按键或者至少两个按键的组合触发。
[0225] 第二视频眼镜，还用于向飞行器转发确认通知。
[0226] 飞行器，用于通过第一视频眼镜向第一遥控器反馈获取请求成功，并广播一项或多项控制权限变更为第一遥控器所有的通知。连接有遥控器的视频眼镜在接收到飞行器广播的一项或多项控制权限变更为第一遥控器所有的通知之后，可以向各自连接的遥控器转发一项或多项控制权限变更为第一遥控器所有的通知。
[0227] 方式二，请求获取飞行器的一项或多项控制权限的遥控器连接到视频眼镜向飞行器上报获取请求，由飞行器向当前具有一项或多项控制权限的遥控器连接的视频眼镜转发获取请求，飞行器记录有飞行器的各个控制权限与视频眼镜的归属信息，例如，可以建立控制权限与视频眼镜标识的对应关系表，通过查询对应关系表可确定某一项或多项控制权限当前属于哪个视频眼镜所有，即：至少两个视频眼镜中的第一视频眼镜接收与第一视频眼镜连接的第一遥控器发送的对飞行器的一项或多项控制权限的获取请求，并向飞行器上报所述获取请求。
[0228] 飞行器，用于向当前具有一项或多项控制权限的第二遥控器连接的第二视频眼镜转发获取请求。
[0229] 第二视频眼镜，用于向第二遥控器转发获取请求。
[0230] 第二遥控器，用于在接收到获取请求之后，若接收到针对获取请求的确认操作，则向第二视频眼镜发送针对获取请求的确认通知。
[0231] 第二视频眼镜，还用于向飞行器转发确认通知。
[0232] 飞行器，还用于通过第一视频眼镜向第一遥控器反馈获取请求成功，并广播一项或多项控制权限变更为所述第一遥控器所有的通知，连接有遥控器的视频眼镜在接收到飞行器广播的一项或多项控制权限变更为第一遥控器所有的通知之后，可以向各自连接的遥控器转发一项或多项控制权限变更为第一遥控器所有的通知。
[0233] 其中，遥控器通过连接到的视频眼镜对主遥控器权限的协商方式可以包括以下方式：
[0234] 方式一，所述至少两个视频眼镜之间建立有通信连接，通信连接具体可以是无线连接(例如蓝牙、Wi-Fi等)，也可以是有线连接(例如USB等)，请求获取主遥控器权限的遥控器连接到的视频眼镜向其他视频眼镜广播遥控器的获取请求，即：所述至少两个所述视频眼镜中的第一视频眼镜接收与所述第一视频眼镜连接的第一遥控器发送的主遥控器权限的获取请求。
[0235] 所述第一视频眼镜向所述至少两个视频眼镜中的其他所述视频眼镜广播所述获取请求，并向所述飞行器上报所述获取请求。
[0236] 当前作为主遥控器的第二遥控器连接的第二视频眼镜在接收到所述获取请求时，向所述第二遥控器转发所述获取请求。
[0237] 所述第二遥控器在接收到所述获取请求时，若接收到针对所述获取请求的确认操作，则向所述第二视频眼镜发送针对所述获取请求的确认通知。
[0238] 所述第二视频眼镜向所述飞行器转发所述确认通知。
[0239] 所述飞行器通过所述第一视频眼镜向所述第一遥控器反馈所述获取请求成功，并广播主遥控器变更为所述第一遥控器的通知。
[0240] 方式二，请求获取主遥控器权限的遥控器连接到的视频眼镜向飞行器上报获取请求，由飞行器向当前作为主遥控器的遥控器连接的视频眼镜转发获取请求，飞行器记录有主遥控器权限与遥控器的归属信息，例如，可以建立主遥控器权限与遥控器连接到的视频眼镜的标识的对应关系表，通过查询对应关系表可确定主遥控器权限当前属于哪个视频眼镜连接的遥控器所有，即：所述至少两个视频眼镜中的第一视频眼镜接收与所述第一视频眼镜连接的第一遥控器发送的主遥控器权限的获取请求，并向所述飞行器上报所述获取请求。
[0241] 所述飞行器向当前作为主遥控器的第二遥控器连接的第二视频眼镜转发所述获取请求。
[0242] 所述第二视频眼镜向所述第二遥控器转发所述获取请求。
[0243] 所述第二遥控器在接收到所述获取请求时，若接收到针对所述获取请求的确认操作，则向所述第二视频眼镜发送针对所述获取请求的确认通知。
[0244] 所述第二视频眼镜向所述飞行器转发所述确认通知。
[0245] 所述飞行器通过所述第一视频眼镜向所述第一遥控器反馈所述获取请求成功，并广播主遥控器变更为所述第一遥控器的通知。
[0246] 可选的，连接有遥控器的视频眼镜中，至少有一个视频眼镜连接的遥控器连接有用户终端。用户终端具体可以为台式电脑、笔记本电脑等PC，或者智能手机、平板电脑等移动终端，用户终端上可以安装有应用APP，通过APP对遥控器向用户终端转发的图像数据、飞行器的飞行状态数据、电量数据等进行显示。
[0247] 其中，用户终端可以通过连接到的遥控器向遥控器连接到视频眼镜发送针对飞行器的操作指令，由视频眼镜向飞行器转发操作指令，即：第一视频眼镜接收所述第一视频眼镜连接的第一遥控器发送的操作指令，所述操作指令是由所述第一遥控器连接的用户终端向所述第一遥控器发送的，所述第一视频眼镜为连接的遥控器连接有用户终端的视频眼镜中的任意一个。
[0248] 所述第一视频眼镜向所述飞行器转发所述操作指令。
[0249] 在一些可行的实施方式中，如图3所示，至少两个终端具体可以为至少一个遥控器和至少两个视频眼镜。
[0250] 可选的，至少一个遥控器中，至少有一个遥控器连接有用户终端。
[0251] 其中，如图2和图3所示，在至少两个终端包括至少两个视频眼镜的情况下，所述视频眼镜可以在接收飞行器发送的数据包(例如图像数据)时进行码率切换操作，即：所述飞行器向所述视频眼镜发送数据包。
[0252] 所述视频眼镜在接收所述数据包时，获取下行接收参数，所述下行接收参数包括信噪比SNR和块差错率BLER中的一种或两种。
[0253] 所述视频眼镜判断所述下行接收参数是否满足在预设的至少两个码率之间进行切换的切换条件。
[0254] 所述视频眼镜在所述下行接收参数满足所述切换条件时，在接收所述数据包过程中，在所述预设的至少两个码率之间进行切换。
[0255] 所述视频眼镜在所述下行接收参数不满足所述切换条件时，向所述飞行器发送所述视频眼镜无法在所述预设的至少两个码率之间进行切换的通知。
[0256] 同时，飞行器也可以在向至少两个视频眼镜发送数据包时进行码率和/或调制方式的调整，即：
[0257] 所述飞行器接收所述至少两个视频眼镜发送图像传输反馈信号，并根据所述至少两个视频眼镜的图像传输反馈信号和所述至少两个视频眼镜的数量，调整向所述视频眼镜发送数据包时的码率和/或调制方式，自适应更新码率。
[0258] 其中，如图2和图3所示，在至少两个终端包括至少两个视频眼镜的情况下，至少两个视频眼镜之间可以实现对飞行器的一项或多项控制权限的协商。至少两个视频眼镜之间对飞行器的一项或多项控制权限的协商方式可以包括以下方式：
[0259] 方式一，所述至少两个视频眼镜之间建立有通信连接，通信连接具体可以是无线连接(例如蓝牙、Wi-Fi等)，也可以是有线连接(例如USB等)，请求获取飞行器的一项或多项控制权限的视频眼镜向其他视频眼镜广播遥控器的获取请求，即：所述至少两个视频眼镜中的第一视频眼镜向所述至少两个视频眼镜中的其他视频眼镜广播对所述飞行器的一项或多项控制权限的获取请求，并向所述飞行器上报所述获取请求。
[0260] 所述至少两个视频眼镜中当前具有所述一项或多项控制权限的第二视频眼镜在接收到所述获取请求之后，若接收到针对所述获取请求的确认操作，则向所述飞行器发送针对所述获取请求的确认通知。
[0261] 所述飞行器向所述第一视频眼镜反馈所述获取请求成功，并广播所述一项或多项控制权限变更为所述第一视频眼镜所有的通知。
[0262] 方式二，请求获取飞行器的一项或多项控制权限的视频眼镜向飞行器上报获取请求，由飞行器向当前具有一项或多项控制权限的视频眼镜转发获取请求，飞行器记录有飞行器的各个控制权限与视频眼镜的归属信息，例如，可以建立控制权限与视频眼镜标识的对应关系表，通过查询对应关系表可确定某一项或多项控制权限当前属于哪个视频眼镜所有，即：所述至少两个视频眼镜中的第一视频眼镜向所述飞行器上报对所述飞行器的一项或多项控制权限的获取请求。
[0263] 所述飞行器向所述至少两个视频眼镜中当前具有所述一项或多项控制权限的第二视频眼镜转发所述获取请求。
[0264] 所述第二视频眼镜在接收到所述获取请求之后，若接收到针对所述获取请求的确认操作，则向所述飞行器发送针对所述获取请求的确认通知。
[0265] 所述飞行器向所述第一视频眼镜反馈所述获取请求成功，并广播所述一项或多项控制权限变更为所述第一视频眼镜所有的通知。
[0266] 可选的，所述至少一个遥控器具体可以为至少两个遥控器。
[0267] 可选的，所述至少两个终端之间可以实现对所述飞行器的一项或多项控制权限的协商和/或所述至少两个视频眼镜的菜单设置。
[0268] 其中，所述至少两个终端之间对飞行器的一项或多项控制权限的协商方式可以包括以下方式：
[0269] 方式一，所述至少两个终端之间建立有通信连接，通信连接具体可以是无线连接(例如蓝牙、无线保真Wi-Fi等)，也可以是有线连接(例如通用串行总线USB等)，请求获取飞行器的一项或多项控制权限的终端向其他终端广播遥控器的获取请求，即：所述至少两个终端中的第一终端向所述至少两个终端中的其他终端广播对所述飞行器的一项或多项控制权限的获取请求，并向所述飞行器上报所述获取请求。
[0270] 所述至少两个终端中当前具有所述一项或多项控制权限的第二终端在接收到所述获取请求之后，若接收到针对所述获取请求的确认操作，则向所述飞行器发送针对所述获取请求的确认通知。
[0271] 所述飞行器向所述第一终端反馈所述获取请求成功，并广播所述一项或多项控制权限变更为所述第一终端所有的通知。
[0272] 方式二，请求获取飞行器的一项或多项控制权限的视频眼镜向飞行器上报获取请求，由飞行器向当前具有一项或多项控制权限的视频眼镜转发获取请求，飞行器记录有飞行器的各个控制权限与视频眼镜的归属信息，例如，可以建立控制权限与视频眼镜标识的对应关系表，通过查询对应关系表可确定某一项或多项控制权限当前属于哪个视频眼镜所有，即：所述至少两个终端中的第一终端向所述飞行器上报对所述飞行器的一项或多项控制权限的获取请求。
[0273] 所述飞行器向所述至少两个终端中当前具有所述一项或多项控制权限的第二终端转发所述获取请求。
[0274] 所述第二终端在接收到所述获取请求之后，若接收到针对所述获取请求的确认操作，则向所述飞行器发送针对所述获取请求的确认通知。
[0275] 所述飞行器向所述第一终端反馈所述获取请求成功，并广播所述一项或多项控制权限变更为所述第一终端所有的通知。
[0276] 其中，所述至少一个遥控器与所述至少两个视频眼镜之间建立通信连接，通过遥控器可以对视频眼镜进行菜单设置，即：所述至少两个视频眼镜中的第一视频眼镜接收所述至少一个遥控器中的第一遥控器发送的菜单设置指令。
[0277] 所述第一视频眼镜响应所述菜单设置指令对所述第一视频眼镜上的菜单进行设置。
[0278] 可选的，所述至少一个遥控器中，至少有一个遥控器连接有用户终端，所述至少一个遥控器与所述至少两个视频眼镜之间建立通信连接，通信连接具体可以是无线连接(例如蓝牙、Wi-Fi等)，也可以是有线连接(例如USB等)，用户终端可以通过连接到的遥控器向飞行器发送操作指令，即：第一遥控器接收所述第一遥控器连接的用户终端发送的操作指令，所述第一遥控器为连接有用户终端的遥控器中的任意一个。
[0279] 所述第一遥控器向所述飞行器转发所述操作指令。
[0280] 在一些可行的实施方式中，如图4所示，所述至少两个终端为至少两个遥控器。
[0281] 可选的，所述至少两个遥控器之间可以实现对所述飞行器的一项或多项控制权限的协商和/或所述主遥控器权限的协商，当然至少两个遥控器之间也可以具有相同的控制权限，至少两个遥控器之间还可以设置教练模式和学员模式，允许一个教练遥控器带至少两个学员遥控器。在法规允许范围内，至少两个遥控器可以完成超视距接力飞行。
[0282] 其中，所述至少两个遥控器对主遥控器权限的协商方式可以包括以下方式：
[0283] 方式一，所述至少两个遥控器之间建立有通信连接，通信连接具体可以是无线连接(例如蓝牙、无线保真Wi-Fi等)，也可以是有线连接(例如通用串行总线USB等)，请求获取主遥控器权限的遥控器向其他遥控器广播获取请求，即：所述至少两个遥控器中的第一遥控器向所述至少两个遥控器中的其他遥控器广播主遥控器权限的获取请求，并向所述飞行器上报所述获取请求。
[0284] 所述至少两个遥控器中当前作为主遥控器的第二遥控器在接收到所述获取请求之后，若接收到针对所述获取请求的确认操作，则向所述飞行器发送针对所述获取请求的确认通知。
[0285] 所述飞行器向所述第一遥控器反馈所述获取请求成功，并广播主遥控器变更为所述第一遥控器的通知。
[0286] 方式二，请求获取主遥控器权限的遥控器向飞行器上报获取请求，由飞行器向当前作为主遥控器的遥控器获取请求，飞行器记录有主遥控器权限与遥控器的归属信息，例如，可以建立主遥控器权限与遥控器标识的对应关系表，通过查询对应关系表可确定主遥控器权限当前属于哪个遥控器所有，即：所述至少两个遥控器中的第一遥控器向所述飞行器上报主遥控器权限的获取请求。
[0287] 所述飞行器向所述至少两个遥控器中当前作为主遥控器的第二遥控器转发所述获取请求。
[0288] 所述第二遥控器在接收到所述获取请求之后，若接收到针对所述获取请求的确认操作，则向所述飞行器发送针对所述获取请求的确认通知。
[0289] 所述飞行器向所述第一遥控器反馈所述获取请求成功，并广播主遥控器变更为所述第一遥控器的通知。
[0290] 其中，所述至少两个遥控器对所述飞行器的一项或多项控制权限的协商方式可以包括以下方式：
[0291] 方式一，所述至少两个遥控器之间建立有通信连接，通信连接具体可以是无线连接(例如蓝牙、无线保真Wi-Fi等)，也可以是有线连接(例如通用串行总线USB等)，请求获取飞行器的一项或多项控制权限的遥控器向其他遥控器广播获取请求，即：所述至少两个遥控器中的第一遥控器向所述至少两个遥控器中的其他遥控器广播对所述飞行器的一项或多项控制权限的获取请求，并向所述飞行器上报所述获取请求。
[0292] 所述至少两个遥控器中当前具有所述一项或多项控制权限的第二遥控器在接收到所述获取请求之后，若接收到针对所述获取请求的确认操作，则向所述飞行器发送针对所述获取请求的确认通知。
[0293] 所述飞行器向所述第一遥控器反馈所述获取请求成功，并广播所述一项或多项控制权限变更为所述第一遥控器所有的通知。
[0294] 方式二，请求获取飞行器的一项或多项控制权限的遥控器向飞行器上报获取请求，由飞行器向当前具有一项或多项控制权限的遥控器转发获取请求，飞行器记录有飞行器的各个控制权限与遥控器的归属信息，例如，可以建立控制权限与遥控器标识的对应关系表，通过查询对应关系表可确定某一项或多项控制权限当前属于哪个遥控器所有，即：所述至少两个遥控器中的第一遥控器向所述飞行器上报对所述飞行器的一项或多项控制权限的获取请求。
[0295] 所述飞行器向所述至少两个遥控器中当前具有所述一项或多项控制权限的第二遥控器转发所述获取请求。
[0296] 所述第二遥控器在接收到所述获取请求之后，若接收到针对所述获取请求的确认操作，则向所述飞行器发送针对所述获取请求的确认通知。
[0297] 所述飞行器向所述第一遥控器反馈所述获取请求成功，并广播所述一项或多项控制权限变更为所述第一遥控器所有的通知。
[0298] 可选的，所述至少两个遥控器中，至少有一个遥控器连接有用户终端，用户终端可以通过连接到的遥控器向飞行器发送操作指令，即：第一遥控器接收所述第一遥控器连接的用户终端发送的操作指令，所述第一遥控器为连接有用户终端的遥控器中的任意一个。
[0299] 所述第一遥控器向所述飞行器转发所述操作指令。
[0300] 本申请实施例中的飞行器控制系统，包括飞行器和至少两个终端，至少两个终端可以为至少两个遥控器、至少两个视频眼镜、至少一个遥控器和至少两个视频眼镜中的任意一种，视频眼镜之间可以进行飞行器的一项或多项控制权限的协商，遥控器之间可以进行飞行器的一项或多项控制权限的协商以及主遥控器权限的协商，且视频眼镜还可以参与遥控器之间进行的飞行器的一项或多项控制权限的协商以及主遥控器权限的协商，飞行器与遥控器和视频眼镜的连接方式灵活多样，飞行器的控制也更加灵活，可扩展性强。
[0301] 请参阅图10，为本申请实施例提供的另一种飞行器控制方法的流程示意图。本实施例中所描述的飞行器控制方法，应用于飞行器控制系统，所述飞行器控制系统包括飞行器和至少两个终端，所述方法包括：
[0302] S201、飞行器与中转站建立通信连接。
[0303] S202、所述中转站与至少两个终端建立通信连接。
[0304] 其中，所述中转站完成对图像数据的接收和/或转发和/或显示、运行状态数据的接收和/或转发和/或显示、运动数据的接收和/或转发和/或显示、电量数据的接收和/或转发和/或显示、对所述飞行器的飞行控制、云台控制、拍摄控制、对遥控器设置的反馈、所述飞行器的一项或多项控制权限的协商、主遥控器权限的协商和链路信令交互中的一种或多种。
[0305] 其中，所述飞行器的一项或多项控制权限包括飞行控制权限、云台控制权限和拍摄控制权限中的一种或多种。所述飞行器与所述中转站建立的通信连接具体可以是无线连接(例如蓝牙、Wi-Fi等)，所述中转站与至少两个终端建立的通信连接具体可以是无线连接(例如蓝牙、Wi-Fi等)，也可以是有线连接(例如USB等)。
[0306] 可选的，所述至少两个终端为至少两个视频眼镜或至少两个遥控器，至少两个视频眼镜，用于为至少两个用户同时提供FPV视觉体验，至少两个遥控器，用于控制飞行器的飞行。
[0307] 其中，所述至少两个终端可以通过所述中转站实现对所述飞行器的一项或多项控制权限的协商，协商方式可以包括以下方式：
[0308] 方式一，请求获取飞行器的一项或多项控制权限的终端向中转站发送获取请求，由中转站向飞行器上报获取请求，由飞行器通过中转站向当前具有一项或多项控制权限的终端转发获取请求，飞行器记录有飞行器的各个控制权限与终端的归属信息，例如，可以建立控制权限与终端标识的对应关系表，通过查询对应关系表可确定某一项或多项控制权限当前属于哪个终端所有，即：所述中转站接收所述至少两个终端中的第一终端发送的对所述飞行器的一项或多项控制权限的获取请求，并向所述飞行器上报所述获取请求。
[0309] 所述飞行器通过所述中转站向所述至少两个终端中当前具有所述一项或多项控制权限的第二终端转发所述获取请求。
[0310] 所述第二终端在接收到由所述中转站转发的所述获取请求之后，若接收到针对所述获取请求的确认操作，则通过所述中转站向所述飞行器发送针对所述获取请求的确认通知。
[0311] 所述飞行器通过所述中转站向所述第一终端反馈所述获取请求成功，并广播所述一项或多项控制权限变更为所述第一终端所有的通知。
[0312] 方式二，所述至少两个终端之间建立有通信连接，通信连接具体可以是无线连接(例如蓝牙、无线保真Wi-Fi等)，也可以是有线连接(例如通用串行总线USB等)，请求获取飞行器的一项或多项控制权限的终端向其他终端广播获取请求，即：所述至少两个终端中的第一终端向所述至少两个终端中的其他终端广播对所述飞行器的一项或多项控制权限的获取请求，并通过所述中转站向所述飞行器上报所述获取请求。
[0313] 所述至少两个终端中当前具有所述一项或多项控制权限的第二终端在接收到所述获取请求之后，若接收到针对所述获取请求的确认操作，则通过所述中转站向所述飞行器发送针对所述获取请求的确认通知。
[0314] 所述飞行器通过所述中转站向所述第一终端反馈所述获取请求成功，并广播所述一项或多项控制权限变更为所述第一终端所有的通知。
[0315] 在一些可行的实施方式中，如图6所示，所述至少两个终端为至少两个遥控器，所述至少两个遥控器之间可以实现对飞行器的一项或多项控制权限的协商和/或主遥控器权限的协商。当然至少两个遥控器之间也可以具有相同的控制权限，至少两个遥控器104之间还可以设置教练模式和学员模式，允许一个教练遥控器带至少两个学员遥控器。在法规允许范围内，至少两个遥控器可以完成超视距接力飞行。所述至少两个遥控器中，至少有一个遥控器连接有用户终端，用户终端上可以安装有应用APP，通过APP对遥控器向用户终端转发的图像数据、飞行器的飞行状态数据、电量数据等进行显示。
[0316] 其中，所述至少两个遥控器对主遥控器权限的协商方式可以包括以下方式：
[0317] 方式一，请求获取主遥控器权限的遥控器向中转站发送获取请求，由中转站向飞行器上报获取请求，由飞行器向当前作为主遥控器的遥控器转发获取请求，飞行器记录有主遥控器权限与遥控器的归属信息，例如，可以建立主遥控器权限与遥控器标识的对应关系表，通过查询对应关系表可确定主遥控器权限当前属于哪个遥控器所有，即：所述中转站接收所述至少两个遥控器中的第一遥控器发送的主遥控器权限的获取请求，并向所述飞行器上报所述获取请求。
[0318] 所述飞行器通过所述中转站向所述至少两个遥控器中当前作为主遥控器的第二遥控器转发所述获取请求。
[0319] 所述第二遥控器在接收到由所述中转站转发的所述获取请求之后，若接收到针对所述获取请求的确认操作，则通过所述中转站向所述飞行器发送针对所述获取请求的确认通知。
[0320] 所述飞行器通过所述中转站向所述第一遥控器反馈所述获取请求成功，并广播主遥控器变更为所述第一遥控器的通知。
[0321] 方式二，所述至少两个遥控器之间建立有通信连接，通信连接具体可以是无线连接(例如蓝牙、Wi-Fi等)，也可以是有线连接(例如USB等)，请求获取主遥控器权限的遥控器向其他遥控器广播获取请求，即：所述至少两个遥控器中的第一遥控器向所述至少两个遥控器中的其他所述遥控器广播主遥控器权限的获取请求，并通过所述中转站向所述飞行器上报所述获取请求。
[0322] 所述至少两个遥控器中当前作为主遥控器的第二遥控器在接收到所述获取请求之后，若接收到针对所述获取请求的确认操作，则通过所述中转站向所述飞行器发送针对所述获取请求的确认通知。
[0323] 所述飞行器通过所述中转站向所述第一遥控器反馈所述获取请求成功，并广播主遥控器变更为所述第一遥控器的通知。
[0324] 在一些可行的实施方式中，如图7所示，所述至少两个终端为至少两个视频眼镜，所述视频眼镜可以在通过中转站接收飞行器发送的数据包(例如图像数据)时进行码率切换操作，即：所述中转站接收所述飞行器发送的数据包。
[0325] 所述中转站向所述视频眼镜转发所述数据包。
[0326] 所述视频眼镜在接收所述数据包时，获取下行接收参数，并判断所述下行接收参数是否满足在预设的至少两个码率之间进行切换的切换条件，所述下行接收参数包括信噪比SNR和块差错率BLER中的一种或两种。
[0327] 所述视频眼镜在所述下行接收参数满足所述切换条件时，在接收所述数据包过程中，在所述预设的至少两个码率之间进行切换。
[0328] 所述视频眼镜在所述下行接收参数不满足所述切换条件时，向所述中转站发送所述视频眼镜无法在所述预设的至少两个码率之间进行切换的通知。
[0329] 所述中转站向所述飞行器转发所述视频眼镜无法在所述预设的至少两个码率之间进行切换的通知。
[0330] 同时，飞行器也可以在向中转站发送数据包时进行码率和/或调制方式的调整，即：
[0331] 所述飞行器接收所述中转站转发的所述至少两个视频眼镜的图像传输反馈信号，并所述至少两个视频眼镜的图像传输反馈信号和所述至少两个视频眼镜的数量，调整向所述中转站发送数据包时的码率和/或调制方式。
[0332] 在一些可行的实施方式中，如图8所示，所述至少两个终端为所述至少两个视频眼镜，所述飞行器还与至少一个遥控器建立通信连接，通信连接具体可以是无线连接(例如蓝牙、Wi-Fi等)。
[0333] 其中，所述至少两个视频眼镜和所述至少一个遥控器之间可以通过中转站实现对飞行器的一项或多项控制权限的协商。飞行器记录有飞行器的各个控制权限与视频眼镜和/或遥控器的归属信息，例如，可以建立控制权限与视频眼镜标识和/或遥控器标识的对应关系表，通过查询对应关系表可确定某一项或多项控制权限当前属于哪个视频眼镜或哪个遥控器所有，包括以下两种情况：
[0334] 情况一，遥控器请求获取所述飞行器的一项或多项控制权限，当前视频眼镜具有所述一项或多项控制权限，则：所述至少一个遥控器中的第一遥控器向所述飞行器上报对所述飞行器的一项或多项控制权限的获取请求。
[0335] 所述飞行器通过所述中转站向所述至少两个视频眼镜中当前具有所述一项或多项控制权限的第一视频眼镜转发所述获取请求。
[0336] 所述第一视频眼镜在接收到由所述中转站转发的所述获取请求之后，若接收到针对所述获取请求的确认操作，则通过所述中转站向所述飞行器发送针对所述获取请求的确认通知。
[0337] 所述飞行器向所述第一遥控器反馈所述获取请求成功，并广播所述一项或多项控制权限变更为所述第一遥控器所有的通知。
[0338] 情况二，视频眼镜请求获取所述飞行器的一项或多项控制权限，当前遥控器具有所述一项或多项控制权限，则：所述中转站接收所述至少两个视频眼镜中的第一视频眼镜发送的所述飞行器的一项或多项控制权限的获取请求，并向所述飞行器上报所述获取请求。
[0339] 所述飞行器向所述至少一个遥控器中当前具有所述一项或多项控制权限的第一遥控器转发所述获取请求。
[0340] 所述第一遥控器在接收到所述获取请求之后，若接收到针对所述获取请求的确认操作，则向所述飞行器发送针对所述获取请求的确认通知。
[0341] 所述飞行器通过所述中转站向所述第一视频眼镜反馈所述获取请求成功，并广播所述一项或多项控制权限变更为所述第一视频眼镜所有的通知。
[0342] 可选的，所述至少一个遥控器中的每一个遥控器都与所述中转站建立通信连接，通信连接具体可以是无线连接(例如蓝牙、Wi-Fi等)，也可以是有线连接(例如USB等)。
[0343] 其中，通过遥控器可以通过中转站对视频眼镜进行菜单设置，即：所述至少两个视频眼镜中的第一视频眼镜接收所述至少一个遥控器中的第一遥控器通过所述中转站发送的菜单设置指令。
[0344] 所述第一视频眼镜响应所述菜单设置指令对所述第一视频眼镜上的菜单进行设置。
[0345] 可选的，所述至少一个遥控器为一个遥控器。
[0346] 其中，所述至少两个视频眼镜和所述一个遥控器之间可以通过中转站实现对飞行器的一项或多项控制权限的协商。飞行器记录有飞行器的各个控制权限与视频眼镜和/或遥控器的归属信息，例如，可以建立控制权限与视频眼镜标识和/或遥控器标识的对应关系表，通过查询对应关系表可确定某一项或多项控制权限当前属于哪个视频眼镜或哪个遥控器所有，包括以下两种情况：
[0347] 情况一，所述一个遥控器请求获取所述飞行器的一项或多项控制权限，当前视频眼镜具有所述一项或多项控制权限，则：所述一个遥控器向所述中转站发送对所述飞行器的一项或多项控制权限的获取请求，并向所述飞行器上报所述获取请求。
[0348] 所述中转站向所述至少两个视频眼镜广播所述获取请求。
[0349] 所述至少两个视频眼镜中当前具有所述一项或多项控制权限的第一视频眼镜在接收到所述获取请求之后，若接收到针对所述获取请求的确认操作，则通过所述中转站向所述飞行器发送针对所述获取请求的确认通知。
[0350] 所述飞行器向所述一个遥控器反馈所述获取请求成功，并广播所述一项或多项控制权限变更为所述一个遥控器所有的通知。
[0351] 情况二，视频眼镜请求获取所述飞行器的一项或多项控制权限，当前所述一个遥控器具有所述一项或多项控制权限，则：所述中转站接收所述至少两个视频眼镜中的第一视频眼镜发送的对所述飞行器的一项或多项控制权限的获取请求，并向所述飞行器上报所述获取请求。
[0352] 所述中转站向所述一个遥控器和所述至少两个视频眼镜中的其他视频眼镜广播所述获取请求。
[0353] 当前具有所述一项或多项控制权限的所述一个遥控器在接收到所述获取请求之后，若接收到针对所述获取请求的确认操作，则向所述飞行器发送针对所述获取请求的确认通知。
[0354] 所述飞行器通过所述中转站向所述第一视频眼镜反馈所述获取请求成功，并广播所述一项或多项控制权限变更为所述第一视频眼镜所有的通知。
[0355] 可选的，所述至少一个遥控器为至少两个遥控器。
[0356] 其中，所述至少两个遥控器可以完成对所述飞行器的一项或多项控制权限的协商和/或所述主遥控器权限的协商。
[0357] 其中，所述至少两个遥控器对主遥控器权限的协商方式可以包括以下方式：
[0358] 方式一，所述至少两个遥控器之间建立有通信连接，通信连接具体可以是无线连接(例如蓝牙、Wi-Fi等)，也可以是有线连接(例如USB等)，请求获取主遥控器权限的遥控器向其他遥控器广播获取请求，即：所述至少两个遥控器中的第一遥控器向所述至少两个遥控器中的其他遥控器广播主遥控器权限的获取请求，并向所述飞行器上报所述获取请求。
[0359] 所述至少两个遥控器中当前作为主遥控器的第二遥控器在接收到所述获取请求之后，若接收到针对所述获取请求的确认操作，则向所述飞行器发送针对所述获取请求的确认通知。
[0360] 所述飞行器向所述第一遥控器反馈所述获取请求成功，并广播主遥控器变更为所述第一遥控器的通知。
[0361] 方式二，请求获取主遥控器权限的遥控器向飞行器上报获取请求，由飞行器向当前作为主遥控器的遥控器获取请求，飞行器记录有主遥控器权限与遥控器的归属信息，例如，可以建立主遥控器权限与遥控器标识的对应关系表，通过查询对应关系表可确定主遥控器权限当前属于哪个遥控器所有，即：所述至少两个遥控器中的第一遥控器向所述飞行器上报主遥控器权限的获取请求。
[0362] 所述飞行器向所述至少两个遥控器中当前作为主遥控器的第二遥控器转发所述获取请求。
[0363] 所述第二遥控器在接收到所述获取请求之后，若接收到针对所述获取请求的确认操作，则向所述飞行器发送针对所述获取请求的确认通知。
[0364] 所述飞行器向所述第一遥控器反馈所述获取请求成功，并广播主遥控器变更为所述第一遥控器的通知。
[0365] 其中，所述至少两个遥控器对所述飞行器的一项或多项控制权限的协商方式可以包括以下方式：
[0366] 方式一，所述至少两个遥控器之间建立有通信连接，通信连接具体可以是无线连接(例如蓝牙、无线保真Wi-Fi等)，也可以是有线连接(例如通用串行总线USB等)，请求获取飞行器的一项或多项控制权限的遥控器向其他遥控器广播获取请求，即：所述至少两个遥控器中的第一遥控器向所述至少两个遥控器中的其他遥控器广播对所述飞行器的一项或多项控制权限的获取请求，并向所述飞行器上报所述获取请求。
[0367] 所述至少两个遥控器中当前具有所述一项或多项控制权限的第二遥控器在接收到所述获取请求之后，若接收到针对所述获取请求的确认操作，则向所述飞行器发送针对所述获取请求的确认通知。
[0368] 所述飞行器向所述第一遥控器反馈所述获取请求成功，并广播所述一项或多项控制权限变更为所述第一遥控器所有的通知。
[0369] 方式二，请求获取飞行器的一项或多项控制权限的遥控器向飞行器上报获取请求，由飞行器向当前具有一项或多项控制权限的遥控器转发获取请求，飞行器记录有飞行器的各个控制权限与遥控器的归属信息，例如，可以建立控制权限与遥控器标识的对应关系表，通过查询对应关系表可确定某一项或多项控制权限当前属于哪个遥控器所有，即：所述至少两个遥控器中的第一遥控器向所述飞行器上报对所述飞行器的一项或多项控制权限的获取请求。
[0370] 所述飞行器向所述至少两个遥控器中当前具有所述一项或多项控制权限的第二遥控器转发所述获取请求。
[0371] 所述第二遥控器在接收到所述获取请求之后，若接收到针对所述获取请求的确认操作，则向所述飞行器发送针对所述获取请求的确认通知。
[0372] 所述飞行器向所述第一遥控器反馈所述获取请求成功，并广播所述一项或多项控制权限变更为所述第一遥控器所有的通知。
[0373] 其中，所述至少两个视频眼镜和所述至少两个遥控器之间可以通过中转站实现对飞行器的一项或多项控制权限的协商。飞行器记录有飞行器的各个控制权限与视频眼镜和/或遥控器的归属信息，例如，可以建立控制权限与视频眼镜标识和/或遥控器标识的对应关系表，通过查询对应关系表可确定某一项或多项控制权限当前属于哪个视频眼镜或哪个遥控器所有，包括以下两种情况：
[0374] 情况一，遥控器请求获取所述飞行器的一项或多项控制权限，当前视频眼镜具有所述一项或多项控制权限，则：所述至少两个遥控器中的第一遥控器向所述至少两个遥控器中的其他所述遥控器和所述中转站广播对所述飞行器的一项或多项控制权限的获取请求，并向所述飞行器上报所述获取请求。
[0375] 所述中转站向所述至少两个视频眼镜广播所述获取请求。
[0376] 所述至少两个视频眼镜中当前具有所述一项或多项控制权限的第一视频眼镜在接收到所述获取请求之后，若接收到针对所述获取请求的确认操作，则通过所述中转站向所述飞行器发送针对所述获取请求的确认通知。
[0377] 所述飞行器向所述第一遥控器反馈所述获取请求成功，并广播所述一项或多项控制权限变更为所述第一遥控器所有的通知。
[0378] 情况二，视频眼镜请求获取所述飞行器的一项或多项控制权限，当前遥控器具有所述一项或多项控制权限，则：所述中转站接收所述至少两个视频眼镜中第一视频眼镜发送的对所述飞行器的一项或多项控制权限的获取请求，并向所述飞行器上报所述获取请求。
[0379] 所述中转站向所述至少两个遥控器和所述至少两个视频眼镜中的其他视频眼镜广播所述获取请求。
[0380] 所述至少两个遥控器中当前具有所述一项或多项控制权限的第一遥控器在接收到所述获取请求之后，若接收到针对所述获取请求的确认操作，则向所述飞行器发送针对所述获取请求的确认通知。
[0381] 所述飞行器通过所述中转站向所述第一视频眼镜反馈所述获取请求成功，并广播所述一项或多项控制权限变更为所述第一视频眼镜所有的通知。
[0382] 本申请实施例中的飞行器控制系统，包括飞行器和中转站，中转站可以与至少两个遥控器、至少两个视频眼镜、至少一个遥控器和至少两个视频眼镜中的任意一种建立通信连接，至少两个视频眼镜之间可以通过中转站进行飞行器的一项或多项控制权限的协商，至少两个遥控器之间可以通过中转站进行飞行器的一项或多项控制权限的协商以及主遥控器权限的协商。此外，飞行器还可以与至少一个遥控器建立通信连接，至少一个遥控器之间也可以直接进行或者通过中转站进行飞行器的一项或多项控制权限的协商以及主遥控器权限的协商，从而飞行器与中转站、遥控器和视频眼镜的连接方式灵活多样，飞行器的控制也更加灵活，可扩展性强。
[0383] 请参阅图11，为本申请实施例提供的一种终端的结构示意图。本实施例中所描述的终端，包括：通信装置1000、处理器2000，上述处理器2000与通信装置1000连接。
[0384] 其中，上述通信装置1000具体可以为射频发射/接收机或者射频芯片，具体地，通信装置1000可以包括集成在一起的发射通路(Transmitter，TX)以及接收器(Receiver，RX)。上述处理器2000具体可以为微控制器、基带处理器、基带芯片、数字信号处理器(Digital Signal Processor，DSP)或者包括基带处理器和应用处理器在内片上系统(SOC)等。上述存储器3000是终端的记忆设备，用于存放程序和数据。可以理解的是，此处的存储器3000可以是高速RAM存储器，也可以是非不稳定的存储器(non-volatile memory)，例如至少一个磁盘存储器；可选的还可以是至少一个位于远离前述处理器2000的存储装置。
[0385] 上述存储器3000，用于存储一组程序代码，上述处理器2000调用存储器3000中存储的程序代码，执行如下操作：
[0386] 通信装置1000，用于与飞行器建立通信连接。
[0387] 处理器2000，用于通过所述通信连接与所述飞行器进行数据交互。
[0388] 在一些可行的实施方式中，所述处理器2000，还用于通过所述通信装置1000，向其他终端广播对所述飞行器的一项或多项控制权限的获取请求，并向所述飞行器上报所述获取请求。
[0389] 所述通信装置1000，还用于接收所述飞行器反馈的所述获取请求成功通知。
[0390] 在一些可行的实施方式中，所述处理器2000，还用于通过所述通信装置1000，向所述飞行器上报对所述飞行器的一项或多项控制权限的获取请求。
[0391] 所述通信装置1000，还用于接收所述飞行器反馈的所述获取请求成功通知。
[0392] 在一些可行的实施方式中，所述终端为视频眼镜。
[0393] 在一些可行的实施方式中，所述视频眼镜连接有一个遥控器。
[0394] 在一些可行的实施方式中，所述通信装置1000，还用于接收所述视频眼镜连接的所述一个遥控器发送的对所述飞行器的一项或多项控制权限的获取请求。
[0395] 所述处理器2000，还用于通过所述通信装置1000，向其他视频眼镜广播所述获取请求，并向所述飞行器上报所述获取请求。
[0396] 所述通信装置1000，还用于接收所述飞行器反馈的所述获取请求成功。
[0397] 所述通信装置1000，还用于向所述一个遥控器反馈所述获取请求成功，并转发所述通知。
[0398] 在一些可行的实施方式中，所述通信装置1000，还用于接收所述视频眼镜连接的所述一个遥控器发送的对所述飞行器的一项或多项控制权限的获取请求。
[0399] 所述处理器2000，还用于通过所述通信装置1000，向所述飞行器上报所述获取请求。
[0400] 所述通信装置1000，还用于接收所述飞行器反馈的所述获取请求成功。
[0401] 所述通信装置1000，还用于向所述一个遥控器反馈所述获取请求成功，并转发所述通知。
[0402] 在一些可行的实施方式中，所述通信装置1000，还用于接收所述视频眼镜连接的所述一个遥控器发送的主遥控器权限的获取请求。
[0403] 所述处理器2000，还用于通过所述通信装置1000，向其他视频眼镜广播所述获取请求，并向所述飞行器上报所述获取请求。
[0404] 所述通信装置1000，还用于接收所述飞行器反馈的所述获取请求成功通知。
[0405] 所述通信装置1000，还用于向所述一个遥控器反馈所述获取请求成功，并转发所述通知。
[0406] 在一些可行的实施方式中，所述通信装置1000，还用于接收所述视频眼镜下挂载的所述一个遥控器发送的主遥控器权限的获取请求。
[0407] 所述处理器2000，还用于通过所述通信装置1000，向所述飞行器上报所述获取请求。
[0408] 所述通信装置1000，还用于接收所述飞行器反馈的所述获取请求成功通知。
[0409] 所述通信装置1000，还用于向所述一个遥控器反馈所述获取请求成功，并转发所述通知。
[0410] 在一些可行的实施方式中，所述处理器2000，还用于通过所述通信装置1000，接收所述一个遥控器发送的菜单设置指令。
[0411] 所述处理器2000，还用于响应所述菜单设置指令，对所述视频眼镜上的菜单进行设置。
[0412] 在一些可行的实施方式中，所述终端为遥控器。
[0413] 在一些可行的实施方式中，所述处理器2000，还用于通过所述通信装置1000，向其他遥控器广播主遥控器权限的获取请求，并向所述飞行器上报所述获取请求。
[0414] 所述通信装置1000，还用于接收所述飞行器反馈的所述获取请求成功。
[0415] 在一些可行的实施方式中，所述处理器2000，还用于通过所述通信装置1000，向所述飞行器上报主遥控器权限的获取请求。
[0416] 所述通信装置1000，还用于接收所述飞行器反馈的所述获取请求成功通知。
[0417] 在一些可行的实施方式中，所述通信装置1000，还用于向中转站、所述中转站和其他遥控器中的一种广播发送所述飞行器的一项或多项控制权限请求。
[0418] 所述通信装置1000，还用于接收所述飞行器反馈的所述获取请求成功。
[0419] 在一些可行的实施方式中，所述遥控器连接有用户终端，
[0420] 所述处理器2000，还用于通过所述通信装置1000，与所述用户终端进行数据交互。
[0421] 在一些可行的实施方式中，所述通信装置1000，还用于接收所述飞行器发送的数据包。
[0422] 所述处理器2000，还用于获取下行接收参数，所述下行接收参数包括信噪比SNR和块差错率BLER中的一种或两种。
[0423] 所述处理器2000，还用于判断所述下行接收参数是否满足在预设的至少两个码率之间进行切换的切换条件。
[0424] 所述处理器2000，还用于在所述下行接收参数满足所述切换条件时，在接收所述数据包过程中，在所述预设的至少两个码率之间进行切换。
[0425] 所述通信装置1000，还用于在所述下行接收参数不满足所述切换条件时，向所述飞行器发送所述视频眼镜无法在所述预设的至少两个码率之间进行切换的通知。
[0426] 在一些可行的实施方式中，所述通信装置1000是通过中转站与所述飞行器建立连接的。
[0427] 具体实现中，本申请实施例中所描述的通信装置1000和处理器2000可执行本申请实施例提供的一种飞行器控制系统中所描述的终端的实现方式，在此不再赘述。
[0428] 本申请实施例中，终端与飞行器直接建立通信连接，或者通过中转站与飞行器建立通信连接，联合其他终端完成飞行器的一项或多项控制权限的协商和/或主遥控器权限的协商，终端具体可以是视频眼镜或遥控器，对飞行器进行控制的终端可以进行多样化组合，使得飞行器的控制更加灵活多样。
[0429] 请参阅图12，为本申请实施例提供的一种飞行器的结构示意图。本实施例中所描述的飞行器，包括：通信装置1000、飞行控制器4000与通信装置1000连接。
[0430] 其中，上述通信装置1000具体可以为射频接收/发射机或者射频芯片，具体地，通信装置1000可以包括集成在一起的发射通路(Transmitter，TX)以及接收器(Receiver，RX)。上述飞行控制器4000具体可以为微控制器、基带处理器、基带芯片、数字信号处理器(Digital Signal Processor，DSP)或者包括基带处理器和应用处理器在内片上系统(SOC)等。上述存储器3000是飞行器的记忆设备，用于存放程序和数据。可以理解的是，此处的存储器3000可以是高速RAM存储器，也可以是非不稳定的存储器(non-volatile memory)，例如至少一个磁盘存储器；可选的还可以是至少一个位于远离前述飞行控制器4000的存储装置。
[0431] 上述存储器3000，用于存储一组程序代码，上述飞行控制器4000调用存储器3000中存储的程序代码，执行如下操作：
[0432] 通信装置1000，用于与至少两个终端建立通信连接。
[0433] 飞行控制器4000，用于通过所述通信连接与所述至少两个终端进行数据交互。
[0434] 在一些可行的实施方式中，所述通信装置1000，还用于接收所述至少两个终端中的第一终端上报的对所述飞行器的一项或多项控制权限的获取请求。
[0435] 所述通信装置1000，还用于接收所述至少两个终端中当前具有所述飞行器的一项或多项控制权限的第二终端发送的针对所述获取请求的确认通知。
[0436] 所述飞行控制器4000，还用于响应所述确认通知，通过所述通信装置1000，向所述第一终端反馈所述获取请求成功通知。
[0437] 在一些可行的实施方式中，所述通信装置1000，还用于接收所述至少两个终端中的第一终端发送的对所述飞行器的一项或多项控制权限的获取请求。
[0438] 所述通信装置1000，还用于向所述至少两个终端中当前具有所述一项或多项控制权限的第二终端转发所述获取请求。
[0439] 所述通信装置1000，还用于接收所述第二终端发送的针对所述获取请求的确认通知。
[0440] 所述飞行控制器4000，还用于响应所述确认通知，通过所述通信装置，向所述第一终端反馈所述获取请求成功通知。
[0441] 在一些可行的实施方式中，所述飞行器的所述通信装置1000建立通信连接的所述至少两个终端为包括至少两个视频眼镜。
[0442] 在一些可行的实施方式中，所述通信装置1000，还用于接收所述至少两个视频眼镜发送的图像传输反馈信号。
[0443] 所述飞行控制器4000，还用于根据所述至少两个视频眼镜发送的所述图像传输反馈信号和所述至少两个视频眼镜的数量，调整向所述第一视频眼镜发送数据包时的码率和/或调制方式。
[0444] 在一些可行的实施方式中，所述飞行器通过所述视频眼镜与一个遥控器建立连接。
[0445] 在一些可行的实施方式中，所述通信装置1000，还用于接收所述至少两个视频眼镜中的第一视频眼镜发送的主遥控器权限的获取请求，所述获取请求是由所述第一视频眼镜连接的第一遥控器向所述第一视频眼镜发送的。
[0446] 所述通信装置1000，还用于向所述至少两个视频眼镜中与当前作为主遥控器的第二遥控器连接的第二视频眼镜转发所述获取请求。
[0447] 所述通信装置1000，还用于接收所述第二遥控器通过所述第二视频眼镜发送的针对所述获取请求的确认通知。
[0448] 所述飞行控制器4000，还用于响应所述确认通知，通过所述第一视频眼镜向所述第一遥控器反馈所述获取请求成功通知。
[0449] 在一些可行的实施方式中，所述通信装置1000，还用于接收所述至少两个视频眼镜中的第一视频眼镜上报的主遥控器权限的获取请求，所述获取请求是由所述第一视频眼镜连接的第一遥控器向所述第一视频眼镜发送的。
[0450] 所述通信装置1000，还用于接收所述至少两个视频眼镜中与当前作为主遥控器的第二遥控器连接的第二视频眼镜转发的针对所述获取请求的确认通知。
[0451] 所述飞行控制器4000，还用于响应所述确认通知，通过所述通信装置1000，通过所述第一视频眼镜向所述第一遥控器反馈所述获取请求成功通知。
[0452] 在一些可行的实施方式中，所述通信装置1000，还用于接收所述至少两个视频眼镜中的第一视频眼镜发送的对所述飞行器的一项或多项控制权限的获取请求，所述获取请求是由所述第一视频眼镜连接的第一遥控器向所述第一视频眼镜发送的。
[0453] 所述通信装置1000，还用于向所述至少两个视频眼镜中与当前具有所述一项或多项控制权限的第二遥控器连接的第二视频眼镜转发所述获取请求。
[0454] 所述通信装置1000，还用于接收所述第二遥控器通过所述第二视频眼镜发送的针对所述获取请求的确认通知。
[0455] 所述飞行控制器4000，还用于响应所述确认通知，通过所述通信装置1000，通过所述第一视频眼镜向所述第一遥控器反馈所述获取请求成功通知。
[0456] 在一些可行的实施方式中，所述通信装置1000，还用于接收所述至少两个视频眼镜中的第一视频眼镜上报的对所述飞行器的一项或多项控制权限的获取请求，所述获取请求是由所述第一视频眼镜连接的第一遥控器向所述第一视频眼镜发送的。
[0457] 所述通信装置1000，还用于接收所述至少两个视频眼镜中与当前具有所述一项或多项控制权限的第二遥控器连接的第二视频眼镜转发的针对所述获取请求的确认通知。
[0458] 所述飞行控制器4000，还用于响应所述确认通知，通过所述通信装置1000，通过所述第一视频眼镜向所述第一遥控器反馈所述获取请求成功通知。
[0459] 在一些可行的实施方式中，所述飞行器的所述通信装置1000建立通信连接的所述至少两个终端为包括至少两个遥控器。
[0460] 在一些可行的实施方式中，所述通信装置1000，还用于接收所述至少两个遥控器中的第一遥控器上报的主遥控器权限的获取请求。
[0461] 所述通信装置1000，还用于接收所述至少两个遥控器中当前作为主遥控器的第二遥控器发送的针对所述获取请求的确认通知。
[0462] 所述飞行控制器4000，还用于响应所述确认通知，通过所述通信装置1000，向所述第一遥控器反馈所述获取请求成功通知。
[0463] 在一些可行的实施方式中，所述通信装置1000，还用于接收所述至少两个遥控器中的第一遥控器上报的主遥控器权限的获取请求。
[0464] 所述通信装置1000，还用于向所述至少两个遥控器中当前作为主遥控器的第二遥控器转发所述获取请求。
[0465] 所述通信装置1000，还用于接收所述第二遥控器发送的针对所述获取请求的确认通知。
[0466] 所述飞行控制器4000，还用于响应所述确认通知，通过所述通信装置1000，向所述第一遥控器反馈所述获取请求成功通知。
[0467] 在一些可行的实施方式中，所述飞行器的所述通信装置1000建立通信连接的所述至少两个终端为包括至少一个遥控器和至少两个视频眼镜。
[0468] 在一些可行的实施方式中，所述飞行器的所述通信装置1000通过中转站与至少两个视频眼镜建立通信连接，所述飞行器的所述通信装置1000还与至少一个遥控器建立通信连接。
[0469] 在一些可行的实施方式中，所述通信装置1000，还用于接收所述至少一个遥控器中的第一遥控器发送的对所述飞行器的一项或多项控制权限的获取请求。
[0470] 所述通信装置1000，还用于通过所述中转站向所述至少两个视频眼镜中当前具有所述一项或多项控制权限的第一视频眼镜转发所述获取请求。
[0471] 所述通信装置1000，还用于接收所述第一视频眼镜通过所述中转站发送的针对所述获取请求的确认通知。
[0472] 所述飞行控制器4000，还用于响应所述确认通知，通过所述通信装置1000，向所述第一遥控器反馈所述获取请求成功通知。
[0473] 在一些可行的实施方式中，所述通信装置1000，还用于接收所述至少两个视频眼镜中的第一视频眼镜通过所述中转站上报的对所述飞行器的一项或多项控制权限的获取请求。
[0474] 所述通信装置1000，还用于向所述至少一个遥控器中当前具有所述一项或多项控制权限的第一遥控器转发所述获取请求。
[0475] 所述通信装置1000，还用于接收所述第一遥控器发送的针对所述获取请求的确认通知。
[0476] 所述飞行控制器4000，还用于响应所述确认通知，通过所述通信装置1000，通过所述中转站向所述第一视频眼镜反馈所述获取请求成功通知。
[0477] 在一些可行的实施方式中，所述至少一个遥控器为一个遥控器，[0478] 所述通信装置1000，还用于接收所述一个遥控器上报的对所述飞行器的一项或多项控制权限的获取请求。
[0479] 所述通信装置1000，还用于接收所述至少两个视频眼镜中当前具有所述一项或多项控制权限的第一视频眼镜通过所述中转站发送的针对所述获取请求的确认通知。
[0480] 所述飞行控制器4000，还用于响应所述确认通知，通过所述通信装置1000，向所述一个遥控器反馈所述获取请求成功通知。
[0481] 在一些可行的实施方式中，所述至少一个遥控器为一个遥控器，[0482] 所述通信装置1000，还用于接收所述至少两个视频眼镜中的第一视频眼镜通过所述中转站上报的对所述飞行器的一项或多项控制权限的获取请求。
[0483] 所述通信装置1000，还用于接收当前具有所述一项或多项控制权限的所述一个遥控器发送的针对所述获取请求的确认通知。
[0484] 所述飞行控制器4000，还用于响应所述确认通知，通过所述通信装置1000，通过所述中转站向所述第一视频眼镜反馈所述获取请求成功通知。
[0485] 在一些可行的实施方式中，所述至少一个遥控器为至少两个遥控器，[0486] 所述通信装置1000，还用于接收所述至少两个遥控器中的第一遥控器上报的对所述飞行器的一项或多项控制权限的获取请求。
[0487] 所述通信装置1000，还用于接收所述至少两个视频眼镜中当前具有所述一项或多项控制权限的第一视频眼镜通过所述中转站发送的针对所述获取请求的确认通知。
[0488] 所述飞行控制器4000，还用于通过所述通信装置1000，向所述第一遥控器反馈所述获取请求成功通知。
[0489] 在一些可行的实施方式中，所述至少一个遥控器为至少两个遥控器，[0490] 所述通信装置1000，还用于接收所述至少两个视频眼镜中的第一视频眼镜通过所述中转站上报的对所述飞行器的一项或多项控制权限的获取请求。
[0491] 所述通信装置1000，还用于接收所述至少两个遥控器中当前具有所述一项或多项控制权限的第一遥控器发送的针对所述获取请求的确认通知。
[0492] 所述飞行控制器4000，还用于响应所述确认通知，通过所述通信装置1000，通过所述中转站向所述第一视频眼镜反馈所述获取请求成功通知。
[0493] 具体实现中，本申请实施例中所描述的通信装置1000和飞行控制器4000可执行本申请实施例提供的一种飞行器控制系统中所描述的飞行器的实现方式，在此不再赘述。
[0494] 本申请实施例中，飞行器可以与至少两个终端建立通信连接，至少两个终端可以是至少两个视频眼镜和/或至少两个遥控器和/或中转站，接收至少两个终端的控制实现飞行控制、云台控制、拍摄控制，并可以参与完成至少两个终端完成飞行器的一项或多项控制权限的协商和/或主遥控器权限的协商，使得飞行器的控制更加灵活多样，增强飞行器的实用性。
[0495] 请参阅图13，为本申请实施例提供的又一种飞行器控制方法的流程示意图。本实施例中所描述的飞行器控制方法，包括：
[0496] S301、终端与飞行器建立通信连接。
[0497] S302、所述终端通过所述通信连接与所述飞行器进行数据交互。
[0498] 在一些可行的实施方式中，所述方法还包括：
[0499] 所述终端向其他终端广播对所述飞行器的一项或多项控制权限的获取请求，并向所述飞行器上报所述获取请求。
[0500] 所述终端接收所述飞行器反馈的所述获取请求成功通知。
[0501] 在一些可行的实施方式中，所述方法还包括：
[0502] 所述终端向所述飞行器发送对所述飞行器的一项或多项控制权限的获取请求。
[0503] 所述终端接收所述飞行器反馈的所述获取请求成功通知。
[0504] 在一些可行的实施方式中，所述终端为视频眼镜。
[0505] 在一些可行的实施方式中，所述视频眼镜连接有一个遥控器。
[0506] 在一些可行的实施方式中，所述方法还包括：
[0507] 所述终端接收所述视频眼镜连接的所述一个遥控器发送的对所述飞行器的一项或多项控制权限的获取请求。
[0508] 所述终端向其他视频眼镜广播所述获取请求，并向所述飞行器上报所述获取请求。
[0509] 所述终端接收所述飞行器反馈的所述获取请求成功通知。
[0510] 所述终端向所述一个遥控器转发所述获取请求成功通知。
[0511] 在一些可行的实施方式中，所述方法还包括：
[0512] 所述终端接收所述视频眼镜连接的所述一个遥控器发送的对所述飞行器的一项或多项控制权限的获取请求。
[0513] 所述终端向所述飞行器上报所述获取请求。
[0514] 所述终端接收所述飞行器反馈的所述获取请求成功通知。
[0515] 所述终端向所述一个遥控器转发所述获取请求成功通知。
[0516] 在一些可行的实施方式中，所述方法还包括：
[0517] 所述终端接收所述视频眼镜连接的所述一个遥控器发送的主遥控器权限的获取请求。
[0518] 所述终端向其他视频眼镜广播所述获取请求，并向所述飞行器上报所述获取请求。
[0519] 所述终端接收所述飞行器反馈的所述获取请求成功通知。
[0520] 所述终端向所述一个遥控器转发所述获取请求成功通知。
[0521] 在一些可行的实施方式中，所述方法还包括：
[0522] 所述终端接收所述视频眼镜连接的所述一个遥控器发送的主遥控器权限的获取请求。
[0523] 所述终端向所述飞行器上报所述获取请求。
[0524] 所述终端接收所述飞行器反馈的所述获取请求成功通知。
[0525] 所述终端向所述一个遥控器转发所述获取请求成功通知。
[0526] 在一些可行的实施方式中，所述方法还包括：
[0527] 所述终端接收所述一个遥控器发送的设置指令。
[0528] 所述终端响应所述设置指令，对所述视频眼镜进行设置。
[0529] 在一些可行的实施方式中，所述终端为遥控器。
[0530] 在一些可行的实施方式中，所述方法还包括：
[0531] 所述终端向其他遥控器广播主遥控器权限的获取请求，并向所述飞行器上报所述获取请求。
[0532] 所述终端接收所述飞行器反馈的所述获取请求成功通知。
[0533] 在一些可行的实施方式中，所述方法还包括：
[0534] 所述终端向所述飞行器发送主遥控器权限的获取请求。
[0535] 所述终端接收所述飞行器反馈的所述获取请求成功通知。
[0536] 在一些可行的实施方式中，所述方法还包括：
[0537] 所述终端向中转站、所述中转站和其他遥控器中的一种广播发送所述飞行器的一项或多项控制权限请求。
[0538] 所述终端接收所述飞行器反馈的所述获取请求成功通知。
[0539] 在一些可行的实施方式中，所述遥控器连接有用户终端，所述方法还包括：
[0540] 所述终端与所述用户终端进行数据交互。
[0541] 在一些可行的实施方式中，所述方法还包括：
[0542] 所述视频眼镜接收所述飞行器发送的数据包时，获取下行接收参数，所述下行接收参数包括信噪比SNR和块差错率BLER中的一种或两种。
[0543] 所述视频眼镜判断所述下行接收参数是否满足在预设的至少两个码率之间进行切换的切换条件。
[0544] 所述视频眼镜在所述下行接收参数满足所述切换条件时，在接收所述数据包过程中，在所述预设的至少两个码率之间进行切换。
[0545] 所述视频眼镜在所述下行接收参数不满足所述切换条件时，向所述飞行器发送所述视频眼镜无法在所述预设的至少两个码率之间进行切换的通知。
[0546] 在一些可行的实施方式中，所述终端是通过中转站与所述飞行器建立连接的。
[0547] 具体实现中，本申请实施例中所描述的方法步骤的具体实现可以参见本申请实施例图9或图10提供的一种飞行器控制方法中所描述的实现方式，在此不再赘述。
[0548] 本申请实施例中，终端与飞行器直接建立通信连接，或者通过中转站与飞行器建立通信连接，联合其他终端完成飞行器的一项或多项控制权限的协商和/或主遥控器权限的协商，终端具体可以是视频眼镜或遥控器，对飞行器进行控制的终端可以进行多样化组合，使得飞行器的控制更加灵活多样。
[0549] 请参阅图14，为本申请实施例提供的又一种飞行器控制方法的流程示意图。本实施例中所描述的飞行器控制方法，包括：
[0550] S401、飞行器与至少两个终端建立通信连接。
[0551] S402、所述飞行器通过所述通信连接与所述至少两个终端进行数据交互。
[0552] 在一些可行的实施方式中，所述方法还包括：
[0553] 所述飞行器接收所述至少两个终端中的第一终端上报的对所述飞行器的一项或多项控制权限的获取请求。
[0554] 所述飞行器接收所述至少两个终端中当前具有所述飞行器的一项或多项控制权限的第二终端发送的针对所述获取请求的确认通知。
[0555] 所述飞行器响应所述确认通知，向所述第一终端反馈所述获取请求成功通知。
[0556] 在一些可行的实施方式中，所述方法还包括：
[0557] 所述飞行器接收所述至少两个终端中的第一终端发送的对所述飞行器的一项或多项控制权限的获取请求。
[0558] 所述飞行器向所述至少两个终端中当前具有所述一项或多项控制权限的第二终端转发所述获取请求。
[0559] 所述飞行器接收所述第二终端发送的针对所述获取请求的确认通知。
[0560] 所述飞行器响应所述确认通知，向所述第一终端反馈所述获取请求成功通知。
[0561] 在一些可行的实施方式中，所述飞行器建立通信连接的所述至少两个终端为包括至少两个视频眼镜。
[0562] 在一些可行的实施方式中，所述方法还包括：
[0563] 所述飞行器接收所述至少两个视频眼镜发送的图像传输反馈信号。
[0564] 所述飞行器根据所述至少两个视频眼镜发送的所述图像传输反馈信号和所述至少两个视频眼镜的数量，调整向所述第一视频眼镜发送数据包时的码率和/或调制方式。
[0565] 在一些可行的实施方式中，所述飞行器通过所述视频眼镜与一个遥控器建立连接。
[0566] 在一些可行的实施方式中，所述方法还包括：
[0567] 所述飞行器接收所述至少两个视频眼镜中的第一视频眼镜发送的主遥控器权限的获取请求，所述获取请求是由所述第一视频眼镜连接的第一遥控器向所述第一视频眼镜发送的。
[0568] 所述飞行器向所述至少两个视频眼镜中与当前作为主遥控器的第二遥控器连接的第二视频眼镜转发所述获取请求。
[0569] 所述飞行器接收所述第二遥控器通过所述第二视频眼镜发送的针对所述获取请求的确认通知。
[0570] 所述飞行器响应所述确认通知，通过所述第一视频眼镜向所述第一遥控器反馈所述获取请求成功通知。
[0571] 在一些可行的实施方式中，所述方法还包括：
[0572] 所述飞行器接收所述至少两个视频眼镜中的第一视频眼镜上报的主遥控器权限的获取请求，所述获取请求是由所述第一视频眼镜连接的第一遥控器向所述第一视频眼镜发送的。
[0573] 所述飞行器接收所述至少两个视频眼镜中与当前作为主遥控器的第二遥控器连接的第二视频眼镜转发的针对所述获取请求的确认通知。
[0574] 所述飞行器响应所述确认通知，通过所述第一视频眼镜向所述第一遥控器反馈所述获取请求成功通知。
[0575] 在一些可行的实施方式中，所述方法还包括：
[0576] 所述飞行器接收所述至少两个视频眼镜中的第一视频眼镜发送的对所述飞行器的一项或多项控制权限的获取请求，所述获取请求是由所述第一视频眼镜连接的第一遥控器向所述第一视频眼镜发送的。
[0577] 所述飞行器向所述至少两个视频眼镜中与当前具有所述一项或多项控制权限的第二遥控器连接的第二视频眼镜转发所述获取请求。
[0578] 所述飞行器接收所述第二遥控器通过所述第二视频眼镜发送的针对所述获取请求的确认通知。
[0579] 所述飞行器响应所述确认通知，通过所述第一视频眼镜向所述第一遥控器反馈所述获取请求成功通知。
[0580] 在一些可行的实施方式中，所述方法还包括：
[0581] 所述飞行器接收所述至少两个视频眼镜中的第一视频眼镜上报的对所述飞行器的一项或多项控制权限的获取请求，所述获取请求是由所述第一视频眼镜连接的第一遥控器向所述第一视频眼镜发送的。
[0582] 所述飞行器接收所述至少两个视频眼镜中与当前具有所述一项或多项控制权限的第二遥控器连接的第二视频眼镜转发的针对所述获取请求的确认通知。
[0583] 所述飞行器响应所述确认通知通过所述第一视频眼镜向所述第一遥控器反馈所述获取请求成功通知。
[0584] 在一些可行的实施方式中，所述飞行器建立通信连接的所述至少两个终端为包括至少两个遥控器。
[0585] 在一些可行的实施方式中，所述方法还包括：
[0586] 所述飞行器接收所述至少两个遥控器中的第一遥控器上报的主遥控器权限的获取请求。
[0587] 所述飞行器接收所述至少两个遥控器中当前作为主遥控器的第二遥控器发送的针对所述获取请求的确认通知。
[0588] 所述飞行器响应所述确认通知，向所述第一遥控器反馈所述获取请求成功通知。
[0589] 在一些可行的实施方式中，所述方法还包括：
[0590] 所述飞行器接收所述至少两个遥控器中的第一遥控器上报的主遥控器权限的获取请求。
[0591] 所述飞行器向所述至少两个遥控器中当前作为主遥控器的第二遥控器转发所述获取请求。
[0592] 所述飞行器接收所述第二遥控器发送的针对所述获取请求的确认通知。
[0593] 所述飞行器响应所述确认通知，向所述第一遥控器反馈所述获取请求成功通知。
[0594] 在一些可行的实施方式中，所述飞行器建立通信连接的所述至少两个终端为包括至少一个遥控器和至少两个视频眼镜。
[0595] 在一些可行的实施方式中，所述飞行器通过中转站与至少两个视频眼镜建立通信连接，所述飞行器还与至少一个遥控器建立通信连接。
[0596] 在一些可行的实施方式中，所述方法还包括：
[0597] 所述飞行器接收所述至少一个遥控器中的第一遥控器发送的对所述飞行器的一项或多项控制权限的获取请求。
[0598] 所述飞行器通过所述中转站向所述至少两个视频眼镜中当前具有所述一项或多项控制权限的第一视频眼镜转发所述获取请求。
[0599] 所述飞行器接收所述第一视频眼镜通过所述中转站发送的针对所述获取请求的确认通知。
[0600] 所述飞行器响应所述确认通知，向所述第一遥控器反馈所述获取请求成功通知。
[0601] 在一些可行的实施方式中，所述方法还包括：
[0602] 所述飞行器接收所述至少两个视频眼镜中的第一视频眼镜通过所述中转站上报的对所述飞行器的一项或多项控制权限的获取请求。
[0603] 所述飞行器向所述至少一个遥控器中当前具有所述一项或多项控制权限的第一遥控器转发所述获取请求。
[0604] 所述飞行器接收所述第一遥控器发送的针对所述获取请求的确认通知。
[0605] 所述飞行器响应所述确认通知，通过所述中转站向所述第一视频眼镜反馈所述获取请求成功通知。
[0606] 在一些可行的实施方式中，所述至少一个遥控器为一个遥控器，所述方法还包括：
[0607] 所述飞行器接收所述一个遥控器上报的对所述飞行器的一项或多项控制权限的获取请求。
[0608] 所述飞行器接收所述至少两个视频眼镜中当前具有所述一项或多项控制权限的第一视频眼镜通过所述中转站发送的针对所述获取请求的确认通知。
[0609] 所述飞行器响应所述确认通知，向所述一个遥控器反馈所述获取请求成功通知。
[0610] 在一些可行的实施方式中，所述至少一个遥控器为一个遥控器，所述方法还包括：
[0611] 所述飞行器接收所述至少两个视频眼镜中的第一视频眼镜通过所述中转站上报的对所述飞行器的一项或多项控制权限的获取请求。
[0612] 所述飞行器接收当前具有所述一项或多项控制权限的所述一个遥控器发送的针对所述获取请求的确认通知。
[0613] 所述飞行器响应所述确认通知，通过所述中转站向所述第一视频眼镜反馈所述获取请求成功通知。
[0614] 在一些可行的实施方式中，所述至少一个遥控器为至少两个遥控器，所述方法还包括：
[0615] 所述飞行器还用于接收所述至少两个遥控器中的第一遥控器上报的对所述飞行器的一项或多项控制权限的获取请求。
[0616] 所述飞行器接收所述至少两个视频眼镜中当前具有所述一项或多项控制权限的第一视频眼镜通过所述中转站发送的针对所述获取请求的确认通知。
[0617] 所述飞行器向所述第一遥控器反馈所述获取请求成功通知。
[0618] 在一些可行的实施方式中，所述至少一个遥控器为至少两个遥控器，所述方法还包括：
[0619] 所述飞行器接收所述至少两个视频眼镜中的第一视频眼镜通过所述中转站上报的对所述飞行器的一项或多项控制权限的获取请求。
[0620] 所述飞行器接收所述至少两个遥控器中当前具有所述一项或多项控制权限的第一遥控器发送的针对所述获取请求的确认通知。
[0621] 所述飞行器响应所述确认通知，通过所述中转站向所述第一视频眼镜反馈所述获取请求成功通知。
[0622] 具体实现中，本申请实施例中所描述的方法步骤的具体实现可以参见本申请实施例图9或图10提供的一种飞行器控制方法中所描述的实现方式，在此不再赘述。
[0623] 本申请实施例中，飞行器与至少两个终端建立通信连接，至少两个终端可以是至少两个视频眼镜和/或至少两个遥控器和/或中转站，接收至少两个终端的控制实现飞行控制、云台控制、拍摄控制，并可以参与完成至少两个终端完成飞行器的一项或多项控制权限的协商和/或主遥控器权限的协商，使得飞行器的控制更加灵活多样，增强飞行器的实用性。
[0624] 本申请实施例还提供了一种计算机存储介质，该计算机存储介质中存储有程序指令，该计算机存储介质中存储有程序指令，所述程序执行时包括如图9-10、13-14中任一项所对应飞行控制方法。
[0625] 需要说明的是，对于前述的各个方法实施例，为了简单描述，故将其都表述为一系列的动作组合，但是本领域技术人员应该知悉，本申请并不受所描述的动作顺序的限制，因为依据本申请，某一些步骤可以采用其他顺序或者同时进行。其次，本领域技术人员也应该知悉，说明书中所描述的实施例均属于优选实施例，所涉及的动作和模块并不一定是本申请所必须的。
[0626] 本领域普通技术人员可以理解上述实施例的各种方法中的全部或部分步骤是可以通过程序来指令相关的硬件来完成，该程序可以存储于一计算机可读存储介质中，存储介质可以包括：闪存盘、只读存储器(Read-Only Memory，ROM)、随机存取器(Random Access Memory，RAM)、磁盘或光盘等。
[0627] 以上对本申请实施例所提供的一种飞行器控制方法、终端及飞行器进行了详细介绍，本文中应用了具体个例对本申请的原理及实施方式进行了阐述，以上实施例的说明只是用于帮助理解本申请的方法及其核心思想；同时，对于本领域的一般技术人员，依据本申请的思想，在具体实施方式及应用范围上均会有改变之处，综上所述，本说明书内容不应理解为对本申请的限制。