一种移动机器人轮毂电机安装固定装置

摘要

本发明公开了一种移动机器人轮毂电机安装固定装置，用于解决现有的轮毂电机技术中，将电机转轴固定于轮毂内的安装固定结构较为简单，且多应用于双出轴轮毂电机的安装固定，对于采用单出轴且要求安装固定结构可靠稳定的移动机器人并不能提供良好的满足要求的安装固定效果的技术问题。本发明实施例包括：安装支架、键块和第一紧固件；安装支架设置有与键块及电机转轴均面接触的通孔，用于固定安装键块和电机转轴；电机转轴上设置有键槽，用于贴合设置键块；第一紧固件穿入安装支架的内部并与键块固定连接，用于将键块和电机转轴固定于通孔中。

权利要求

1.一种移动机器人轮毂电机安装固定装置，其特征在于，包括：安装支架、键块、第一紧固件和第二紧固件；

所述安装支架设置有与所述键块及电机转轴均面接触的通孔，用于固定安装所述键块和所述电机转轴；

所述电机转轴上设置有键槽，用于贴合设置所述键块；

所述第一紧固件穿入所述安装支架的内部并与所述键块固定连接，用于将所述键块和所述电机转轴固定于所述通孔中；

所述第二紧固件设置于所述安装支架的外部并与所述电机转轴的探出所述通孔的部分紧固连接，用于在轴向上固定所述电机转轴。

2.根据权利要求1所述的移动机器人轮毂电机安装固定装置，其特征在于，所述键块轴向设置于所述通孔内。

3.根据权利要求2所述的移动机器人轮毂电机安装固定装置，其特征在于，所述第一紧固件径向穿入所述安装支架的内部并与所述键块固定连接，用于将所述键块和所述电机转轴压紧固定于所述通孔中。

4.根据权利要求1所述的移动机器人轮毂电机安装固定装置，其特征在于，所述键块横向设置于所述通孔内。

5.根据权利要求4所述的移动机器人轮毂电机安装固定装置，其特征在于，所述第一紧固件径向穿入所述安装支架的内部并与所述键块固定连接，用于将所述键块和所述电机转轴压紧固定于所述通孔中。

6.根据权利要求1所述的移动机器人轮毂电机安装固定装置，其特征在于，所述键块为横向设置于所述通孔内的楔形结构的键块。

7.根据权利要求6所述的移动机器人轮毂电机安装固定装置，其特征在于，所述第一紧固件从所述安装支架的侧壁径向穿入所述安装支架的内部并与所述键块固定连接，用于将所述键块和所述电机转轴压紧固定于所述通孔中。

8.根据权利要求1所述的移动机器人轮毂电机安装固定装置，其特征在于，所述电机转轴通过过盈配合固定设置于所述安装支架的通孔中。

9.根据权利要求1所述的移动机器人轮毂电机安装固定装置，其特征在于，所述第一紧固件具体包括：螺栓、螺柱或螺钉。

说明书

一种移动机器人轮毂电机安装固定装置

技术领域

[0001] 本发明涉及轮毂电机技术领域，尤其涉及一种移动机器人轮毂电机安装固定装置。

背景技术

[0002] 轮毂电机技术也被称为车轮内装电机技术，它的最大特点就是将动力装置、传动装置和制动装置都整合一起到轮毂内，得以将移动装置的机械部分大为简化。

[0003] 由于轮毂电机技术能够省略大量的传动部件，让移动装置的结构更为简单，很好的解决了由于传动部件过多需要定期维护和更换的问题以及采用轮毂电机技术可以具备单个车轮独立驱动的特性，可以轻松的实现前驱、后驱或四驱形式的驱动方式，并且轮毂电机可以通过左右车轮的不同转速甚至反转实现差动转向，大大减小移动装置的转弯半径，在特殊情况下甚至可以实现原地转向，因此，轮毂电机技术在移速要求不高，但需要精确转向以及能够具备简单可靠的转动机构的移动机器人领域具有巨大的应用价值，尤其是对于移动机器人的安全可靠性能要求较高的应用领域，如电站巡检机器人，对移动机器人的移动过程中的稳定可靠性要求更为苛刻。

[0004] 现有的轮毂电机技术中，将电机转轴固定于轮毂内的安装固定结构较为简单，且多应用于双出轴轮毂电机的安装固定，对于采用单出轴且要求安装固定结构可靠稳定的移动机器人来说，现有的安装固定结构并不能提供良好的满足要求的安装固定效果。

发明内容

[0005] 本发明实施例提供了一种移动机器人轮毂电机安装固定装置，解决了现有的轮毂电机技术中，将电机转轴固定于轮毂内的安装固定结构较为简单，且多应用于双出轴轮毂电机的安装固定，对于采用单出轴且要求安装固定结构可靠稳定的移动机器人并不能提供良好的满足要求的安装固定效果的技术问题。

[0006] 本发明实施例提供的一种移动机器人轮毂电机安装固定装置，包括：

[0007] 安装支架、键块和第一紧固件；

[0008] 安装支架设置有与键块及电机转轴均面接触的通孔，用于固定安装键块和电机转轴；

[0009] 电机转轴上设置有键槽，用于贴合设置键块；

[0010] 第一紧固件穿入安装支架的内部并与键块固定连接，用于将键块和电机转轴固定于通孔中。

[0011] 本发明实施例提供的一种移动机器人轮毂电机安装固定装置，还包括：第二紧固件；

[0012] 第二紧固件设置于安装支架的外部并与电机转轴的探出通孔的部分紧固连接，用于在轴向上固定电机转轴。

[0013] 优选地，键块轴向设置于通孔内。

[0014] 优选地，第一紧固件径向穿入安装支架的内部并与键块固定连接，用于将键块和电机转轴压紧固定于通孔中。

[0015] 优选地，键块横向设置于通孔内。

[0016] 优选地，第一紧固件径向穿入安装支架的内部并与键块固定连接，用于将键块和电机转轴压紧固定于通孔中。

[0017] 优选地，键块为横向设置于通孔内的楔形结构的键块。

[0018] 优选地，第一紧固件从安装支架的侧壁径向穿入安装支架的内部并与键块固定连接，用于将键块和电机转轴压紧固定于通孔中。

[0019] 优选地，电机转轴通过过盈配合固定设置于安装支架的通孔中。

[0020] 优选地，第一紧固件具体包括：螺栓、螺柱或螺钉。

[0021] 从以上技术方案可以看出，本发明实施例具有以下优点：

[0022] 通过在安装支架的内部设置有与键块以及电机转轴均能够面接触的通孔，并且对应的在要安装于安装支架内部的通孔里的电机转轴上设置有与键块面面接触的键槽，使得键块可以先通过键槽紧密贴合于电机转轴上，然后键块与电机转轴再一并安装设置于通孔内；此外，还通过第一紧固件从安装支架的外部穿入安装支架并与键块固定连接，将键块压紧，进一步地使得键块压紧电机转轴，即将键块与电机转轴紧紧的锁定安装于安装支架的内部通孔中。其中，安装支架的通孔内壁与电机转轴的圆柱面为面接触，固定牢靠，不会出现径向晃动，对于单出轴轮毂电机效果尤其显著；键块被压紧，键槽被键块双向阻挡，即电机转轴的键槽在径向和轴向上均受到键块的阻挡力，使得电机转轴表面与通孔和键块间的摩擦力增大，可双重锁止，防止电机转轴的转动和轴向串动，大大增强了电机转轴的安装固定效果，解决了现有的轮毂电机技术中，将电机转轴固定于轮毂内的安装固定结构较为简单，且多应用于双出轴轮毂电机的安装固定，对于采用单出轴且要求安装固定结构可靠稳定的移动机器人并不能提供良好的满足要求的安装固定效果的技术问题。

附图说明

[0023] 为了更清楚地说明本发明实施例或现有技术中的技术方案，下面将对实施例或现有技术描述中所需要使用的附图作简单地介绍，显而易见地，下面描述中的附图仅仅是本发明的一些实施例，对于本领域普通技术人员来讲，在不付出创造性劳动性的前提下，还可以根据这些附图获得其它的附图。

[0024] 图1a为本发明实施例提供的一种移动机器人轮毂电机安装固定装置的实施例一的结构装配示意图。

[0025] 图1b为本发明实施例提供的一种移动机器人轮毂电机安装固定装置的实施例一的结构爆炸示意图。

[0026] 图2a为本发明实施例提供的一种移动机器人轮毂电机安装固定装置的实施例二的结构装配示意图。

[0027] 图2b为本发明实施例提供的一种移动机器人轮毂电机安装固定装置的实施例二的结构爆炸示意图。

[0028] 图3a为本发明实施例提供的一种移动机器人轮毂电机安装固定装置的实施例三的结构装配示意图。

[0029] 图3b为本发明实施例提供的一种移动机器人轮毂电机安装固定装置的实施例三的结构爆炸示意图。

[0030] 附图说明：

[0031] 1为安装支架；2为键块；3为第一紧固件；4为电机转轴。

具体实施方式

[0032] 本发明实施例提供了一种移动机器人轮毂电机安装固定装置，用于解决现有的轮毂电机技术中，将电机转轴固定于轮毂内的安装固定结构较为简单，且多应用于双出轴轮毂电机的安装固定，对于采用单出轴且要求安装固定结构可靠稳定的移动机器人并不能提供良好的满足要求的安装固定效果的技术问题。

[0033] 为使得本发明的发明目的、特征、优点能够更加的明显和易懂，下面将结合本发明实施例中的附图，对本发明实施例中的技术方案进行清楚、完整地描述，显然，下面所描述的实施例仅仅是本发明一部分实施例，而非全部的实施例。基于本发明中的实施例，本领域普通技术人员在没有做出创造性劳动前提下所获得的所有其它实施例，都属于本发明保护的范围。

[0034] 实施例一：

[0035] 请参阅图1a，为本发明实施例提供的一种移动机器人轮毂电机安装固定装置的实施例一的结构装配示意图。

[0036] 请参阅图1b，为本发明实施例提供的一种移动机器人轮毂电机安装固定装置的实施例一的结构爆炸示意图。

[0037] 本发明实施例提供的一种移动机器人轮毂电机安装固定装置的一个实施例包括：

[0038] 安装支架1、键块2和第一紧固件3；其中，安装支架1为轮毂中直接与电机转轴4安装接触的结构部件，主要用于与电机转轴4紧密固定接触，以使得电机转轴4转动时带动安装支架1转动，并进一步带动轮毂转动。因此电机转轴4与安装直接的安装固定效果显得尤其重要，当电机转轴4与安装支架1之间容易出现松动、径向晃动或轴向串动的时候，轮毂电机的整体转动效果便会受到很大的影响，甚至可能危害到装设轮毂电机的移动机器人的移动安全性。

[0039] 安装支架1设置有与键块2及电机转轴4均面接触的通孔，用于固定安装键块2和电机转轴4；

[0040] 电机转轴4上设置有键槽，用于贴合设置键块2；

[0041] 其中，通孔的形状为配合键块2与电机转轴4的形状的圆孔加键位孔的形状，键块2轴向设置于通孔内。即，在电机转轴4上轴向的削出一个键槽平面，将方形结构形状的键块2贴合于电机转轴4的键槽平面上，并且将电机转轴4与键块2一并伸进安装支架1内部进行固定安装。

[0042] 同时，第一紧固件3径向穿入安装支架1的内部并与键块2固定连接，用于将键块2和电机转轴4压紧固定于通孔中。其中第一紧固件3为可以将键块2以及电机转轴4锁定于安装支架1内部的部件，具体包括但不限于：螺栓、螺柱或螺钉等。

[0043] 在为了轮毂电机的装配简单便捷的时候，可以采取此种装配模式，将方形结构形状的键块2提前贴合于电机转轴4的键槽表面上，在具体安装的过程中，将电机转轴4与键块2同时进行装配，最后再用第一紧固件3进行固定。

[0044] 进一步地，本发明实施例提供的一种移动机器人轮毂电机安装固定装置，还包括：第二紧固件；

[0045] 第二紧固件设置于安装支架1的外部并与电机转轴4的探出通孔的部分紧固连接，用于在轴向上固定电机转轴4。具体的，由于安装支架1为通孔结构，当轮毂的实际空间充足或要求更高的安装固定效果时，还可以将电机转轴4的长度设置得比安装支架1的长度大，以使得电机转轴4可以穿过安装支架1的通孔并探出电机转轴4的一部分，此时，可以通过第二紧固件在安装支架1的外部将电机转轴4进一步紧固锁定(如通过螺母将电机转轴4进一步固定)。

[0046] 实施例二：

[0047] 请参阅图2a，为本发明实施例提供的一种移动机器人轮毂电机安装固定装置的实施例二的结构装配示意图。

[0048] 请参阅图2b，为本发明实施例提供的一种移动机器人轮毂电机安装固定装置的实施例二的结构爆炸示意图。

[0049] 本发明实施例提供的一种移动机器人轮毂电机安装固定装置的另一个实施例包括：

[0050] 安装支架1、键块2和第一紧固件3。

[0051] 安装支架1设置有与键块2及电机转轴4均面接触的通孔，用于固定安装键块2和电机转轴4；

[0052] 电机转轴4上设置有键槽，用于贴合设置键块2；

[0053] 其中，通孔的形状为配合键块2与电机转轴4的形状的圆孔加键位孔的形状，键块2径向设置于通孔内。即，在电机转轴4上径向的削出一个键槽平面，将长方体结构形状的键块2贴合于电机转轴4的键槽平面上。

[0054] 同时，第一紧固件3径向穿入安装支架1的内部并与键块2固定连接，用于将键块2和电机转轴4压紧固定于通孔中。

[0055] 在安装时，先将电机转轴4伸进安装支架1的通孔中，然后在安装支架1的侧壁上将长方体结构形状的键块2装配进去，并与电机转轴4上的键槽相贴合，最后在安装支架1顶部上通过第一紧固件3将键块2与电机转轴4一并压紧锁定，实现电机转轴4的安装固定。

[0056] 进一步地，本发明实施例提供的一种移动机器人轮毂电机安装固定装置，还包括：第二紧固件；

[0057] 第二紧固件设置于安装支架1的外部并与电机转轴4的探出通孔的部分紧固连接，用于在轴向上固定电机转轴4。具体的，由于安装支架1为通孔结构，当轮毂的实际空间充足或要求更高的安装固定效果时，还可以将电机转轴4的长度设置得比安装支架1的长度大，以使得电机转轴4可以穿过安装支架1的通孔并探出电机转轴4的一部分，此时，可以通过第二紧固件在安装支架1的外部将电机转轴4进一步紧固锁定(如通过螺母将电机转轴4进一步固定)。

[0058] 实施例三

[0059] 请参阅图3a，为本发明实施例提供的一种移动机器人轮毂电机安装固定装置的实施例三的结构装配示意图。

[0060] 请参阅图3b，为本发明实施例提供的一种移动机器人轮毂电机安装固定装置的实施例三的结构爆炸示意图。

[0061] 本发明实施例提供的一种移动机器人轮毂电机安装固定装置的另一个实施例包括：

[0062] 安装支架1、键块2和第一紧固件3。

[0063] 安装支架1设置有与键块2及电机转轴4均面接触的通孔，用于固定安装键块2和电机转轴4；

[0064] 电机转轴4上设置有键槽，用于贴合设置键块2；

[0065] 其中，键块2为横向设置于通孔内的楔形结构的键块2，可通过在安装支架1的侧壁将键块2横向镶嵌进去。

[0066] 同时，安装支架1上设置有可供第一紧固件3穿过的槽或孔，第一紧固件3为横向固定于安装支架1侧壁上的螺纹孔内，当拧紧时，安装支架1内斜面推挤楔形键块2产生对电机转轴4的向下压紧力。

[0067] 在安装时，先将电机转轴4伸进安装支架1的通孔中，然后在安装支架1的侧壁上将楔形键块2装配进去，并与电机转轴4上的键槽相贴合，最后在安装支架1侧壁上通过第一紧固件3将键块2与电机转轴4一并压紧锁定。当拧紧时，安装支架1内斜面推挤楔形键块2产生对电机转轴4的向下压紧力，实现电机转轴4的安装固定。

[0068] 进一步地，本发明实施例提供的一种移动机器人轮毂电机安装固定装置，还包括：第二紧固件；

[0069] 第二紧固件设置于安装支架1的外部并与电机转轴4的探出通孔的部分紧固连接，用于在轴向上固定电机转轴4。具体的，由于安装支架1为通孔结构，当轮毂的实际空间充足或要求更高的安装固定效果时，还可以将电机转轴4的长度设置得比安装支架1的长度大，以使得电机转轴4可以穿过安装支架1的通孔并探出电机转轴4的一部分，此时，可以通过第二紧固件在安装支架1的外部将电机转轴4进一步紧固锁定(如通过螺母将电机转轴4进一步固定)。

[0070] 进一步地，电机转轴4通过过盈配合固定设置于安装支架1的通孔中。即，相配对的电机转轴4轴径要大于通孔的孔径，必须采用特殊工具挤压进去，或利用热涨冷缩的特性，将通孔加热，趁孔径扩大，迅速套到电机转轴4上，待冷却收缩后两个零件就紧紧配合成一体了。然后，再将楔形键块2装配进去，并与电机转轴4上的键槽相贴合，最后在安装支架1侧壁上通过第一紧固件3将键块2与电机转轴4一并压紧锁定，即可实现电机转轴4与安装支架1的安装固定，并使得固定效果大大增强。

[0071] 本发明实施例中通过在安装支架1的内部设置有与键块2以及电机转轴4均能够面接触的通孔，并且对应的在要安装于安装支架1内部的通孔里的电机转轴4上设置有与键块2面面接触的键槽，使得键块2可以先通过键槽紧密贴合于电机转轴4上，然后键块2与电机转轴4再一并安装设置于通孔内；此外，还通过第一紧固件3从安装支架1的外部穿入安装支架1并与键块2固定连接，将键块2压紧，进一步地使得键块2压紧电机转轴4，即将键块2与电机转轴4紧紧的锁定安装于安装支架1的内部通孔中。其中，安装支架1的通孔内壁与电机转轴4的圆柱面为面接触，固定牢靠，不会出现径向晃动，对于单出轴轮毂电机效果尤其显著；
键块2被压紧，键槽被键块2双向阻挡，即电机转轴4的键槽在径向和轴向上均受到键块2的阻挡力，使得电机转轴4表面与通孔和键块2间的摩擦力增大，可双重锁止，防止电机转轴4的转动和轴向串动，大大增强了电机转轴4的安装固定效果，解决了现有的轮毂电机技术中，将电机转轴4固定于轮毂内的安装固定结构较为简单，且多应用于双出轴轮毂电机的安装固定，对于采用单出轴且要求安装固定结构可靠稳定的移动机器人并不能提供良好的满足要求的安装固定效果的技术问题。

[0072] 以上所述，以上实施例仅用以说明本发明的技术方案，而非对其限制；尽管参照前述实施例对本发明进行了详细的说明，本领域的普通技术人员应当理解：其依然可以对前述各实施例所记载的技术方案进行修改，或者对其中部分技术特征进行等同替换；而这些修改或者替换，并不使相应技术方案的本质脱离本发明各实施例技术方案的精神和范围。