驾驶辅助装置

摘要

本发明提供一种驾驶辅助装置，其在正在进行转向操纵抑制控制中根据使用方向盘的转向操纵操作来进行自动车道变更时，不会使驾驶员感到不舒服。RDM控制部(66)执行RDM控制(转向操纵抑制控制)，另一方面，在由LC判定部68判定为可进行车道变更且扭矩传感器(84)检测到规定以上的转向操纵输入的情况下，不执行RDM控制。

权利要求

1.一种驾驶辅助装置，其特征在于，

具有识别部，车道变更判定部、自动车道变更控制部、扭矩传感器和转向操纵抑制控制部，其中:所述识别部识别车辆周边的车道标识和物体；

所述车道变更判定部根据所述识别部的识别结果来判定可否进行车道变更；

所述自动车道变更控制部在由所述车道变更判定部判定为可进行车道变更，并且在检测到对方向指示器的操作的情况下，执行向所述操作所指示的方向的所述车辆的自动车道变更控制；

所述扭矩传感器对转向操纵扭矩和转向操纵方向进行检测；

所述转向操纵抑制控制部执行转向操纵抑制控制，

在由所述车道变更判定部判定为可进行车道变更且根据所述扭矩传感器的检测结果而检测到第1扭矩以上的所述转向操纵输入的情况下，所述自动车道变更控制部使所述自动车道变更控制处于可能状态，在检测到所述转向操纵输入之后，在检测到所述转向操纵扭矩处于第2扭矩以下的情况下，所述自动车道变更控制部开始进行向所述转向操纵方向的所述车辆的所述自动车道变更控制，其中所述第2扭矩为所述第1扭矩以下的扭矩，在由所述车道变更判定部判定为可进行车道变更且所述扭矩传感器检测到所述第1扭矩以上的转向操纵输入的情况下，所述转向操纵抑制控制部不执行所述转向操纵抑制控制。

2.根据权利要求1所述的驾驶辅助装置，其特征在于，

在根据所述扭矩传感器的检测结果而检测到第3扭矩以上的所述转向操纵输入的情况下，所述自动车道变更控制部使向所述转向操纵方向的所述车辆的所述自动车道变更控制处于不可能状态，其中所述第3扭矩比所述第1扭矩大。

3.根据权利要求2所述的驾驶辅助装置，其特征在于，

所述自动车道变更控制部在使所述自动车道变更控制处于不可能开始状态之后，在根据所述识别部的识别结果而检测到所述车辆横跨车道或者所述车辆仅横向移动了规定以上的距离的情况下，使所述自动车道变更控制处于可能状态。

4.根据权利要求3所述的驾驶辅助装置，其特征在于，

在检测到所述车辆横跨所述车道或者所述车辆仅横向移动了规定以上的距离之后，在检测到所述转向操纵扭矩处于第4扭矩以下的情况下，所述自动车道变更控制部开始进行所述自动车道变更控制，其中所述第4扭矩为所述第3扭矩以下的扭矩。

说明书

驾驶辅助装置

技术领域

[0001] 本发明涉及一种驾驶辅助装置，其响应驾驶员所进行的车道变更指示操作而自动进行车辆的车道变更。

背景技术

[0002] 在当前的车辆中搭载有辅助驾驶员所进行的转向操纵(steer:方向操纵/操舵)操作的功能。作为转向操纵辅助的功能，例如有使车辆在车道的大致中央行驶的车道保持辅助系统(LKAS：Lane Keep Assist system)、警告和抑制车辆偏离车道的车道偏离警告(LDW：Lane Departure Warning)和道路偏离抑制功能(RDM：Road Departure Mitigation)等。通过LKAS来执行车道保持辅助控制，通过LDW和RDM来执行转向操纵抑制控制。并且，近年来，作为转向操纵辅助的功能，还开发了一种自动执行车道变更控制的自动车道变更系统(ALC：Automatic Lane Change)。

[0003] 专利文献1公开了一种转向操纵辅助装置，其通过产生辅助扭矩来执行车道保持控制。当驾驶员在执行车道保持控制的过程中进行转向操纵操作时，该转向操纵辅助装置会抑制辅助扭矩，从而解除车道保持控制。

[0004] 专利文献2公开了一种驾驶辅助系统，其在车道保持控制的执行过程中检测到方向指示器的操作的情况下，执行自动车道变更控制。该驾驶辅助系统通过将原本保持的车道变更为与方向指示器开关的操作方向对应的车道，来执行自动车道变更控制。

[0005] 【现有技术文献】

[0006] 【专利文献】

[0007] 【专利文献1】日本特开2013-212838号(第[0100]～[0104]段、权利要求5、7、9和图8)

[0008] 【专利文献2】日本特开2012-226392号(第[0016]、[0018]段)

发明内容

[0009] 【发明所要解决的问题】

[0010] 人们希望并不仅仅如专利文献2的驾驶辅助系统所示那样响应方向指示器的操作而开始自动车道变更控制，还可以响应使用方向盘的转向操纵操作而开始。但是，当响应转向操纵操作而开始自动车道变更控制时，估计会存在如下的问题。

[0011] 例如，当驾驶员使用方向盘进行转向操纵操作时，车辆接近与转向操纵方向对应的车道标识。此时，若在车辆中LDW控制、RDW控制等转向操纵抑制控制被执行，则伴随着车辆接近车道标识，而转向操纵抑制功能发挥作用，会发出车道偏离的警告(方向盘的振动、警告显示、警告声)。驾驶员在打算进行车道变更但却收到车道偏离的警告时，会感到不舒服。专利文献1、2并没有公开响应转向操纵操作而进行车道变更控制、以及在正在进行转向操纵抑制控制中进行车道变更。

[0012] 本发明是考虑到像这样的问题而作出的，其目的在于，提供一种驾驶辅助装置，其在正在进行转向操纵抑制控制中响应使用方向盘的转向操纵操作而进行自动车道变更时，不会使驾驶员感到不舒服。

[0013] 本发明所涉及的驾驶辅助装置，具有：识别部，其识别车辆周边的车道标识和物体；车道变更判定部，其根据所述识别部的识别结果来判定可否进行车道变更；自动车道变更控制部，其在由所述车道变更判定部判定为可进行车道变更，且在检测到对方向指示器的操作的情况下，执行朝向由所述操作所指示的方向的、所述车辆的自动车道变更控制；扭矩传感器，其对转向操纵扭矩和转向操纵方向进行检测，和转向操纵抑制控制部，其执行转向操纵抑制控制，在由所述车道变更判定部判定为可进行车道变更且所述扭矩传感器检测到规定以上的转向操纵输入的情况下，所述转向操纵抑制控制部不执行所述转向操纵抑制控制。

[0014] 根据本发明，在可进行车道变更且转向操纵输入在规定以上的情况下，不执行转向操纵抑制控制。因此，在可进行车道变更的情况下，即使驾驶员打算执行自动车道变更控制而使用方向盘进行转向操纵操作，也能够抑制因转向操纵抑制控制而产生不必要的警告。因此，在进行自动车道变更时不会使驾驶员感到不舒服。

[0015] 在由所述车道变更判定部判定为可进行车道变更且根据所述扭矩传感器的检测结果而检测到第1扭矩以上的所述转向操纵输入的情况下，所述自动车道变更控制部可以使所述自动车道变更控制处于可能状态。根据上述结构，能够以因驾驶员进行的转向操纵操作而转向操纵扭矩成为第1扭矩以上为触发信号，从而使自动车道变更控制处于可能状态、即随时能够开始的状态。

[0016] 在检测到所述转向操纵输入之后，在检测到所述转向操纵扭矩处于第2扭矩以下的情况下，所述自动车道变更控制部可以开始进行向所述转向操纵方向的、所述车辆的所述自动车道变更控制，其中，所述第2扭矩为所述第1扭矩以下的扭矩。根据上述结构，能够以因驾驶员进行的转向操纵操作而转向操纵扭矩成为第1扭矩以上且之后成为第2扭矩以下为触发信号，开始自动车道变更控制。换言之，驾驶员继续转向操纵操作，在转向操纵扭矩大于第2扭矩的状态继续的情况下，能够使自动车道变更控制处于待机状态，而使驾驶员的转向操纵操作优先。

[0017] 在根据所述扭矩传感器的检测结果而检测到第3扭矩以上的所述转向操纵输入的情况下，所述自动车道变更控制部可以使朝向所述转向操纵方向的、所述车辆的所述自动车道变更控制处于不可能状态，其中所述第3扭矩为大于所述第1扭矩的扭矩。根据上述结构，能够使驾驶员的转向操纵操作优先。

[0018] 所述自动车道变更控制部在使所述自动车道变更控制处于不可能开始状态之后，根据所述识别部的识别结果而检测到所述车辆横跨了车道或者所述车辆仅横向移动了规定以上的距离的情况下，可以使所述自动车道变更控制处于可能状态。根据上述结构，能够在车道变更开始之初使驾驶员的转向操纵操作优先，并以车辆仅横向移动规定以上的距离为触发信号，使自动车道变更控制处于可能状态、即随时能够开始的状态。

[0019] 在检测到所述车辆横跨了所述车道或者所述车辆仅横向移动了规定以上的距离之后，在所述转向操纵扭矩处于第4扭矩以下的情况下，所述自动车道变更控制部可以开始进行所述自动车道变更控制，其中所述第4扭矩为所述第3扭矩以下的扭矩。根据上述结构，能够在车道变更开始之初使驾驶员的转向操纵操作优先，并以车辆仅横向移动规定以上的距离且转向操纵扭矩在第4扭矩以下为触发信号，开始自动车道变更控制。

[0020] 【发明效果】

[0021] 根据本发明，在可进行车道变更的情况下，即使驾驶员打算执行自动车道变更控制而使用方向盘进行转向操纵操作，也能够抑制因转向操纵抑制控制而产生不必要的警告。因此，在进行自动车道变更时不会使驾驶员感到不舒服。

附图说明

[0022] 图1是表示搭载了本实施方式所涉及的驾驶辅助装置的车辆的结构的框图。

[0023] 图2是驾驶辅助ECU的框图。

[0024] 图3A是表示ALC控制时的车辆的动作和方向指示器的动作/非动作的状态的说明图，图3B是表示ALC控制时的车辆的动作和转向操纵扭矩的状态的说明图。

[0025] 图4A、图4B是表示ALC控制时的车辆的动作和转向操纵扭矩的状态的说明图。

[0026] 图5是ALC处理的流程图。

[0027] 图6是ALC判定处理的流程图。

[0028] 图7是ALC判定处理的流程图。

[0029] 图8是ALC控制处理的流程图。

[0030] 图9是将ALC时间(ALC行驶距离)和增益建立对应关系的映射图。

[0031] 【附图标记说明】

[0032] 10：车辆；12：驾驶辅助装置；60：周边车辆识别部(识别部)；62：车道标识识别部(识别部)；66：RDM控制部(转向操纵抑制控制部)；68：LC判定部(车道变更判定部)；70：ALC控制部(自动车道变更控制部)；84：扭矩传感器。

具体实施方式

[0033] 下面，参照附图，以适当的实施方式为例对本发明所涉及的驾驶辅助装置进行详细说明。

[0034] [1.结构]

[0035] 如图1所示，车辆10具有驾驶辅助装置12。驾驶辅助装置12具有周边信息获取部14、开关部16、方向指示器18、驾驶辅助ECU20、驱动力控制系统22、制动力控制系统24、电动助力转向系统26(下面称为“EPS系统26”)、报知系统28、车速传感器30和偏航角速度传感器
32。

[0036] [1-1.周边信息获取部14]

[0037] 周边信息获取部14由用于检测车道标识102a～102c(图3A、图3B、图4A、图4B)和车辆10周边的物体(例如，包含周边车辆和行人)的各种装置构成。周边信息获取部14具有前方摄像头34、前方雷达36、左摄像头38l、右摄像头38r、左雷达40l和右雷达40r。

[0038] 前方摄像头34(下面又称为“摄像头34”)获取车辆10前方的图像(下面称为“前方摄像头信息”)。前方摄像头34将与前方摄像头信息对应的信号输出给驾驶辅助ECU20。

[0039] 在本实施方式中，采用1个前方摄像头34，但是，也可以以左右对称的方式配置2个前方摄像头34，来构成立体摄像头。前方摄像头34每隔规定时间获取前方图像。前方摄像头34是主要利用具有可见光区域的波长的光的黑白摄像头，但是，也可以是彩色摄像头或者红外线摄像头。前方摄像头34例如配置在车辆10的车厢内的前方部分上的车宽方向中心部(例如，内后视镜周边)。或者，前方摄像头34也可以配置在车辆10的前保险杆部上的车宽方向中心部。

[0040] 前方雷达36(下面又称为“雷达36”)向车辆10前方发送作为电磁波(此处为毫米波)的发射波，并接收发射波中被车辆10前方的物体(例如，包含周边车辆、行人)反射回来的反射波。将反射波中所包含的前方的物体的信息称为前方雷达信息。前方雷达36将与反射波对应的信号输出给驾驶辅助ECU20。

[0041] 前方雷达36配置在车辆10的前侧(例如，前保险杆和/或者前格栅)。代替输出毫米波的前方雷达36，也可以采用激光雷达、超声波传感器等传感器。

[0042] 左摄像头38l和右摄像头38r(下面又称为“摄像头38l、38r”)获取包含车辆10的左右侧方及其后方的图像(下面称为“左右摄像头信息”，个别称为“左摄像头信息”、“右摄像头信息”)。即，左摄像头38l对包含车辆10的左侧方的车辆10的左后方进行摄像，右摄像头38r对包含车辆10的右侧方的车辆10的右后方进行摄像。摄像头38l、38r将与左右摄像头信息对应的信号输出给驾驶辅助ECU20。

[0043] 作为左摄像头38l和右摄像头38r，可以采用与前方摄像头34相同规格或者不同规格的摄像头。左摄像头38l和右摄像头38r例如配置在车辆10的侧方(例如，外后视镜周边)。

[0044] 左雷达40l和右雷达40r(下面又称为“雷达40l、雷达40r”)向车辆10的左右侧方及其后方发送作为电磁波(此处为毫米波)的发射波，并接收发射波中被车辆10的侧方或者后方的物体(例如，包含周边车辆、行人)反射回来的反射波。将反射波所包含的侧方或者后方的物体的信息称为左右雷达信息。雷达40l、40r将与反射波对应的信号输出给驾驶辅助ECU20。

[0045] 左雷达40l配置在车辆10的后侧(例如，后保险杆和/或者后格栅)的左端周边。左雷达40l也可以配置在左侧的车门外后视镜(door mirror)或者前门(例如，车门外后视镜周边)。右雷达40r配置在车辆10的后侧(例如，后保险杆和/或者后格栅)的右端周边。右雷达40r也可以配置在右侧的车门外后视镜或者前门(例如，车门外后视镜周边)。代替输出毫米波的左雷达40l和右雷达40r，也可以采用激光雷达、超声波传感器等传感器。

[0046] [1-2.开关部16]

[0047] 开关部16由用于驾驶员对驾驶辅助ECU20发出各种辅助控制的指令的开关构成，在本实施方式中，具有LKAS开关42和RDM开关44。

[0048] LKAS开关42具有用于驾驶员对驾驶辅助ECU20指示车道保持辅助控制(LKAS控制)开始/结束的开关(未图示)和响应开关操作而输出对驾驶辅助ECU20指示LKAS控制开始/结束的信号(下面称为“开始/结束信号”)的电路(未图示)。RDM开关44具有用于驾驶员对驾驶辅助ECU20指示道路偏离抑制控制(RDM控制)开始/结束的开关(未图示)和响应开关操作而对驾驶辅助ECU20输出指示RDM控制开始/结束的信号(下面称为“开始/结束信号”)的电路(未图示)。除各开关42、44外或者代替于此，也可以通过其他方法(通过未图示的话筒的语音输入等)来指示各种辅助控制的开始/结束。另外，LKAS开关42和RDM开关44也可以为通用的开关。

[0049] [1-3.方向指示器18]

[0050] 方向指示器18具有左侧(左转方向)或者右侧(右转方向)的方向指示灯48(下面又称为“灯48”)、用于使方向指示灯48闪烁的拨杆46和方向指示灯48的驱动电路(未图示)。方向指示器18响应拨杆46的操作而对驾驶辅助ECU20输出与拨杆46的操作方向对应的拨杆操作信号。另外，方向指示器18输入由驾驶辅助ECU20指示方向指示灯48的闪烁开始/闪烁结束的闪烁开始/闪烁结束信号。

[0051] [1-4.驾驶辅助ECU20]

[0052] 驾驶辅助ECU20是用于控制驾驶辅助装置12中的驾驶辅助动作的驾驶辅助ECU。使用图2对驾驶辅助ECU20进行说明。如图2所示，驾驶辅助ECU20具有输入输出部52、运算部54、存储部56和计时器58。

[0053] 输入输出部52将由周边信息获取部14和开关部16输出的各信号和由后述的各传感器82、84、30、32输出的各检测信号提供给运算部54。另外，输入输出部52将由运算部54生成的各种指令信号输出给方向指示器18、和后述的驱动ECU74、制动ECU76、EPS ECU88、报知ECU94。输入输出部52具有将由外部输入的模拟信号转换成数字信号的未图示的A/D转换电路。

[0054] 运算部54根据由周边信息获取部14和开关部16输出的各信号和由后述的各传感器82、84、30、32输出的各检测信号，进行运算。并且，运算部54根据运算结果，生成与驱动ECU74、制动ECU76、EPS ECU88、报知ECU94和方向指示器18相关的各信号。

[0055] 运算部54具有周边车辆识别部60、车道标识识别部62、LKAS控制部64、RDM控制部66、LC判定部68和ALC控制部70。这些各部通过执行存储于存储部56的程序来实现。所述程序可以通过未图示的无线通信装置(移动电话、智能手机等)从外部提供。也可以由硬件(电路零部件)构成所述程序的一部分。

[0056] 周边车辆识别部60(识别部)根据由摄像头34、38l、38r输出的各摄像头信息(前方摄像头信息、左右摄像头信息)和由雷达36、40l、40r输出的各雷达信息(前方雷达信息、左右雷达信息)，来识别周边车辆，输出与周边车辆相关的信息(下面又称为“周边车辆信息”)。

[0057] 车道标识识别部62(识别部)根据由摄像头34、38l、38r输出的各摄像头信息，来识别车道标识102a～102c(图3A等)，输出与车道标识102a～102c相关的信息(下面又称为“车道标识信息”)。

[0058] LKAS控制部64根据由车道标识识别部62输出的车道标识信息，来进行车辆10的LKAS控制。具体而言，LKAS控制部64计算出用于使车辆10在车道104l、104r的大致中央行驶所需的电动机86的目标扭矩Trtr。LKAS控制部64响应由LKAS开关42输出的开始信号而开始LKAS控制，并响应由LKAS开关42输出的结束信号而结束LKAS控制。

[0059] RDM控制部66(转向操纵抑制控制部)根据由车道标识识别部62输出的车道标识信息，进行车辆10的RDM控制。具体而言，当车辆10接近车道标识102a～102c时，RDM控制部66计算出用于使方向盘80振动所需的电动机86的目标扭矩Trtr。另外，在方向盘80振动后驾驶员没有进行避免偏离操作的情况下，计算出用于使车辆10返回车道104l、104r的中央方向所需的电动机86的目标扭矩Trtr。并且，在仅通过转向操纵干预而难以避免偏离的情况下，计算出用于使车辆10减速至可避免偏离的速度所需的减速度。RDM控制部66响应由RDM开关44输出的开始信号而开始RDM控制，并响应由RDM开关44输出的结束信号而结束RDM控制。

[0060] LC判定部68(车道变更判定部)根据由周边车辆识别部60输出的周边车辆信息、由车道标识识别部62输出的车道标识信息和由车速传感器30检测到的车速V，来判定是否能够安全进行车道变更。具体而言，LC判定部68根据同车辆10行驶的车道104l、104r相邻的车道104l、104r上存在的周边车辆与车辆10的距离、和相对速度，来判定可否进行车道变更。

[0061] ALC控制部70(车道变更控制部)根据由周边车辆识别部60输出的周边车辆信息和由车道标识识别部62输出的车道标识信息，来进行车辆10的自动车道变更控制(ALC控制)。具体而言，执行图6～图8所示的处理。

[0062] 存储部56由用于存储被转换为数字信号的摄像信号和用于各种运算处理的临时数据等的RAM、和用于存储执行程序、表或者映射图等的ROM等构成。计时器58对各种时间进行计时。在本实施方式中，对ALC控制的执行时间t进行计时。另外，也可以由软件构成计时器58。

[0063] [1-5.驱动力控制系统22]

[0064] 返回图1，接着对设置在驾驶辅助装置22的结构进行说明。驱动力控制系统22具有驱动ECU74。驱动ECU74执行车辆10的驱动力控制。在进行驱动力控制时，驱动ECU74通过未图示的驱动源(发动机和/或者驱动电机)的控制来控制车辆10的驱动力。本实施方式的驱动力控制中包含有自动巡航控制(ACC、CC)。自动巡航控制是以使车速V与目标车速一致的方式使车辆10行驶的控制。

[0065] [1-6.制动力控制系统24]

[0066] 制动力控制系统24的制动ECU76执行车辆10的制动力控制。在进行制动力控制时，制动ECU76通过未图示的制动机构等的控制来控制车辆10的制动力。

[0067] [1-7.EPS系统26]

[0068] EPS系统26具有方向盘80、转向角传感器82、扭矩传感器84、电动机86和EPS ECU88。转向角传感器82对方向盘80的转向操纵角θ进行检测，并将与转向操纵角θ对应的信号输出给驾驶辅助ECU20等。扭矩传感器84对围绕方向盘80的旋转轴所施加的转向操纵扭矩Tr(转向操纵输入)进行检测，并将与转向扭矩Tr对应的信号输出给驾驶辅助ECU20等。电动机86与从方向盘80到未图示的车轮为止的任意一个部件连接，而赋予转向操纵辅助力。EPS ECU88执行转向操纵辅助控制。在进行转向操纵辅助控制时，EPS ECU88通过电动助力转向装置的结构要素(转向角传感器82、扭矩传感器84、电动机86等)的控制来对驾驶员所进行的转向操纵进行辅助。

[0069] [1-8.车速传感器30、偏航角速度传感器32]

[0070] 车速传感器30对车辆10的车速V进行检测，并将与车速V对应的信号输出给驾驶辅助ECU20等。偏航角速度传感器32对车辆10的偏航角速度Yr进行检测，并将与偏航角速度Yr对应的信号输出给驾驶辅助ECU20等。

[0071] [2.ALC控制的模式]

[0072] 使用图3A、图3B、图4A、图4B对本实施方式中所执行的ALC控制的模式进行说明。图3A、图3B、图4A、图4B均表示车辆10从右车道104r向左车道104l进行自动车道变更的状态。

[0073] [2-1.模式1]

[0074] 使用图3A对模式1进行说明。模式1是基本的ALC控制，而且是通过驾驶员操作方向指示器18的拨杆46而开始的ALC控制。

[0075] 驾驶员在车道变更时操作方向指示器18的拨杆46。当在时刻t11左侧的灯48从非动作状态切换为动作状态且拨杆操作信息从方向指示器18被输出给驾驶辅助ECU20时，ALC控制部70开始ALC控制。当在时刻t12车辆10到达左车道104l的目标位置时，ALC控制部70结束ALC控制。此时，ALC控制部70对方向指示器18输出闪烁结束信号。于是，左侧的灯48从动作状态切换为非动作状态。

[0076] [2-2.模式2]

[0077] 使用图3B对模式2进行说明。模式2是本发明特有的ALC控制，而且是通过驾驶员操作方向盘80而开始的ALC控制。模式2是在从车道变更开始到结束为止的大致所有期间以驾驶辅助ECU20为主体进行转向操纵操作的模式。

[0078] 驾驶员在向左侧进行车道变更时将方向盘80向左方进行操作。当在时刻t21，转向操纵扭矩Tr在ALC可执行扭矩Trpo(第1扭矩)以上时，ALC控制部70使ALC控制处于可能状态。当驾驶员减弱方向盘80的操作时，转向操纵扭矩Tr下降。当在时刻t22，转向操纵扭矩Tr在ALC开始扭矩Trst1(第2扭矩)以下时，ALC控制部70以转向操纵扭矩Tr的下降为触发信号开始ALC控制。当在时刻t23，车辆10到达左车道104l的目标位置时，ALC控制部70结束ALC控制。

[0079] [2-3.模式3]

[0080] 使用图4A对模式3进行说明。模式3也是本发明特有的ALC控制，而且也是通过驾驶员操作方向盘80而开始的ALC控制。模式3是在车道变更前半期以驾驶员为主体进行转向操纵操作，而在车道变更后半期以驾驶辅助ECU20为主体进行转向操纵操作的模式。

[0081] 驾驶员在向左侧进行车道变更时将方向盘80向左方进行操作。当在时刻t31，转向操纵扭矩Tr在大于ALC可执行扭矩Trpo(第1扭矩)的ALC不可执行扭矩Trim(第3扭矩)以上时，ALC控制部70使ALC控制处于不可能状态。在该状态下，通过驾驶员的转向操纵操作来进行车道变更。当在时刻t32，车辆10的横向移动量在规定以上时(例如，当车辆10横跨左车道104l和右车道104r时)，ALC控制部70使ALC控制处于可能状态。并且，当在时刻t33，转向操纵扭矩Tr在ALC开始扭矩Trst2(第4扭矩)以下时，ALC控制部70以转向操纵扭矩Tr的下降为触发信号开始ALC控制。当在时刻t34，车辆10到达左车道104l的目标位置时，ALC控制部70结束ALC控制。

[0082] [2-4.模式4]

[0083] 使用图4B对模式4进行说明。模式4也是本发明特有的ALC控制，而且也是通过驾驶员操作方向盘80而开始的ALC控制。模式4是相当于上述的模式2与模式3中间的形式的模式，而且是在ALC控制部70使ALC控制处于可能状态之后驾驶员暂时进行转向操纵操作的模式。

[0084] 驾驶员在向左侧进行车道变更时将方向盘80向左方进行操作。当在时刻t41，转向操纵扭矩Tr在ALC可执行扭矩Trpo(第1扭矩)以上时，ALC控制部70使ALC控制处于可能状态。之后，当在驾驶员进一步进行转向操纵操作之后减弱方向盘80的操作时，转向操纵扭矩Tr下降。当在时刻t42，转向操纵扭矩Tr在ALC开始扭矩Trst1(第2扭矩)以下时，ALC控制部70以转向操纵扭矩Tr的下降为触发信号开始ALC控制。当在时刻t43，车辆10到达左车道
104l的目标位置时，ALC控制部70结束ALC控制。

[0085] [3.处理内容]

[0086] [3-1.ALC处理]

[0087] 使用图5对本实施方式中所进行的ALC处理进行说明。在下面所说明的ALC处理中，驾驶辅助ECU20定期获取由摄像头34、38l、38r输出的各摄像头信息、由雷达36、40l、40r输出的各雷达信息、由转向角传感器82输出的转向操纵角θ的信息、由扭矩传感器84输出的转向操纵扭矩Tr的信息、由车速传感器30输出的车速V的信息和由偏航角速度传感器32输出的偏航角速度Yr的信息。另外，下面所说明的ALC处理以在处理开始时刻(图5的“开始”)LKAS控制部64执行LKAS控制，RDM控制部66执行RDM控制为前提。

[0088] 在步骤S1中，LC判定部68判定可否进行车道变更。在与车辆10所行驶的车道104r(图3A、图3B、图4A、图4B)相邻的左车道104l上存在周边车辆的情况下，LC判定部68计算出周边车辆与车辆10的相对速度和距离。然后，判定车辆10是否能够安全进行车道变更。在相邻的左车道104l上没有检测到周边车辆的情况下，或者在判定为能够安全进行车道变更的情况下，LC判定部68判定为能够进行车道变更。另一方面，在判定为无法安全进行车道变更的情况下，LC判定部68判定为不可进行车道变更。在车道变更可能的情况下(步骤S1：是)，处理进入步骤S2。在车道变更不可的情况下(步骤S1：否)，不进行之后的处理，并重新进行可否车道变更的判定(步骤S1)。

[0089] 在步骤S2中，LC判定部68通过输入输出部52对报知系统28输出报知信号。报知ECU94根据报知信号来控制显示装置90和/或者音响装置92。显示装置90通过图像显示来报知可进行车道变更。音响装置92通过语音输出来报知可进行车道变更。

[0090] 在步骤S3中，执行ALC判定处理(图6、图7)。在ALC判定处理中，判定是否执行ALC控制，在执行的情况下判定是否执行上述的模式1～4中的任一种ALC控制。当ALC判定处理结束时，重新进行可否车道变更的判定(步骤S1)。

[0091] [3-2.ALC判定处理]

[0092] 使用图6和图7对图5所示的ALC处理的步骤S3中所执行的ALC判定处理进行说明。在ALC判定处理中，将由扭矩传感器84检测到的转向操纵扭矩Tr与存储部56所存储的4个规定扭矩进行比较，来判定应执行的处理。4个规定扭矩是指在模式1～4的说明中也使用的、ALC可执行扭矩Trpo(第1扭矩)、ALC开始扭矩Trst1(第2扭矩)、ALC不可执行扭矩Trim(第3扭矩)和ALC开始扭矩Trst2(第4扭矩)。在下面的说明中，将这些又称为规定扭矩Trpo、Trst1、Trim、Trst2。

[0093] 在本实施方式中，将4个规定扭矩Trpo、Trst1、Trim、Trst2的大小关系设置为如下。

[0094] ·ALC可执行扭矩Trpo(第1扭矩)≥ALC开始扭矩Trst1(第2扭矩)

[0095] ·ALC可执行扭矩Trpo(第1扭矩)＞ALC不可执行扭矩Trim(第3扭矩)

[0096] ·ALC不可执行扭矩Trim(第3扭矩)≥ALC开始扭矩Trst2(第4扭矩)

[0097] 在下面的说明中，为了便于理解4个规定扭矩的大小关系，而采用具体的数值(1.2[N]、1.0[N]、3.0[N]、2.0[N])，但是，本发明并不局限于这些数值。

[0098] 在步骤S11中，ALC控制部70判定方向指示器18是否正被操作。即，判定驾驶员是否操作方向指示器18来指示执行ALC控制。当方向指示器18的拨杆46被操作时，拨杆操作信号从方向指示器18被输出给驾驶辅助ECU20。通过驾驶辅助ECU20输入拨杆操作信号，ALC控制部70检测到方向指示器18已被操作。在方向指示器18被操作的情况下(步骤S11：否)，处理进入步骤S12。另一方面，在方向指示器18没有被操作的情况下(步骤S11：是)，处理进入步骤S13。

[0099] 当从步骤S11进入步骤12时，ALC控制部70执行ALC控制的前处理。此处，作为前处理，对LKAS控制部64和RDM控制部66输出用于请求暂时停止的信号。LKAS控制部64和RDM控制部66响应停止的请求而将LKAS控制和RDM控制从动作状态改变为非动作状态。当步骤S12结束时，处理进入图7所示的步骤S19。

[0100] 当从步骤S11进入步骤S13时，ALC控制部70判定驾驶员是否有转向操纵操作。即，判定是否通过转向操纵操作来指示ALC控制的执行。在此，ALC控制部70将转向操纵扭矩Tr和规定扭矩Trpo(Ex.1.2[N])进行比较，来判定是否有转向操纵操作。在转向操纵扭矩Tr在规定扭矩Trpo以上的情况下(步骤S13：是)，判定为有转向操纵操作。在这种情况下，处理进入步骤S14。另一方面，当转向操纵扭矩Tr未达到规定扭矩Trpo的情况下(步骤S13：否)，判定为没有转向操纵操作。在这种情况下，ALC判定处理结束。

[0101] 另外，在步骤S13的处理中，在转向操纵扭矩Tr≥规定扭矩Trpo的情况下，即在判定为有转向操纵操作的情况下，ALC控制部70使ALC控制处于随时能够执行的可能状态。此时，可以立起标记(flag)。

[0102] 当从步骤S13进入步骤S14时，ALC控制部70执行ALC控制的前处理。此处，ALC控制部70通过输入输出部52对方向指示器18输出闪烁开始信号。方向指示器18响应闪烁开始信号而使灯48从非动作状态变为动作状态。另外，ALC控制部70对LKAS控制部64和RDM控制部66输出用于请求暂时停止的停止信号。LKAS控制部64和RDM控制部66响应停止信号而将LKAS控制和RDM控制从动作状态变为非动作状态。

[0103] 在步骤S15中，ALC控制部70判定驾驶员是否有手动驾驶操作优先(操作干预)的意思。此处，ALC控制部70将转向操纵扭矩Tr与规定扭矩Trim(Ex.3.0[N])进行比较，来判定是否有手动驾驶操作的意思。在转向操纵扭矩Tr未达到规定扭矩Trim的情况下(步骤S15：是)，判定为没有手动驾驶操作优先的意思。这种情况下，处理进入步骤S16。另一方面，在转向操纵扭矩Tr在规定扭矩Trim以上的情况下(步骤S15：否)，判定为有手动驾驶操作优先的意思。在这种情况下，处理进入步骤S17。

[0104] 另外，在步骤S15的处理中，在转向操纵扭矩Tr≥规定扭矩Trim的情况下，即在判定为有手动驾驶操作优先的意思的情况下，ALC控制部70使ALC控制处于无法执行的不可能状态。此时，可以降下暂时立起的标记。

[0105] 当从步骤S15进入步骤S16时，ALC控制部70重新判定驾驶员是否有手动驾驶操作优先(操作干预)的意思。此处，ALC控制部70将转向操纵扭矩Tr与规定扭矩Trst1(Ex.1.0[N])进行比较，来判定是否有手动驾驶操作优先的意思。在转向操纵扭矩Tr在规定扭矩Trst1以下的情况下(步骤S16：是)，判定为没有手动驾驶操作优先的意思。这种情况下，处理进入图7所示的步骤S19。另一方面，在转向操纵扭矩Tr大于规定扭矩Trst1的情况下(步骤S16：否)，判定为有手动驾驶操作优先的意思，反复进行步骤S16的处理。在此期间，通过驾驶员所进行的转向操纵操作来继续车道变更。

[0106] 另外，在步骤S13结束后立起标记的情况下，在步骤S16的处理中，除判定标记是否立起外，还可以在标记立起的情况下进入步骤S19。

[0107] 当从步骤S15进入步骤S17时，ALC控制部70判定车辆10是否进行了规定的横向移动。例如，判定车辆10是否横跨了2个车道104l、104r，或者横向移动量是否在规定量以上。车辆10的横向移动量是根据由摄像头34、38l、38r输出的各摄像头信息进行计算。例如，根据车辆10相对于车道标识102a～102c的位置、位置变化等计算。另外，也可以根据由车速V计算的行驶距离d、转向操纵角θ和行驶时间，计算出横向移动量。另外，也可以通过使用未图示的卫星定位系统(例如GPS)测定车辆10的位置，来求出横向移动量。在车辆10进行了规定的横向移动的情况下(步骤S17：是)，处理进入步骤S18。另一方面，在车辆10未进行规定的横向移动的情况下(步骤S17：否)，处理返回到步骤S15。在此期间，通过驾驶员所进行的转向操纵操作来继续车道变更。

[0108] 另外，在步骤S17的处理中，在存在横跨车道或者横向移动量≥规定量的情况下，即在车辆10的横向移动量较大的情况下，ALC控制部70使ALC控制处于能够执行的可能状态。此时，可以重新立起标记。

[0109] 当从步骤S17进入步骤S18时，ALC控制部70判定驾驶员是否有结束手动驾驶操作优先的意思。此处，ALC控制部70将转向操纵扭矩Tr与规定扭矩Trst2(Ex.2.0[N])进行比较，来判定是否有结束手动驾驶操作优先的意思。在转向操纵扭矩Tr在规定扭矩Trst2以下的情况下(步骤S18：是)，判定为没有结束手动驾驶操作优先的意思。这种情况下，处理进入图7所示的步骤S19。另一方面，在转向操纵扭矩Tr大于规定扭矩Trst2的情况下(步骤S18：否)，判定为有结束手动驾驶操作优先的意思，反复进行步骤S18的处理。在此期间，通过驾驶员所进行的转向操纵操作来继续车道变更。

[0110] 另外，在步骤S17结束后立起标记的情况下，在步骤S18的处理中，除判定标记是否立起外，还可以在标记立起的情况下进入步骤S19。

[0111] 当从步骤S12、步骤S16、步骤S18中的任意一个步骤进入图7所示的步骤S19时，执行ALC控制处理。通过ALC控制处理(图8)来执行ALC控制。经由步骤S12所执行的ALC控制相当于上述的模式1(图3A)。经由步骤S16所执行的ALC控制相当于上述的模式2(图3B)或者模式4(图4B)。经由步骤S18所执行的ALC控制相当于上述的模式3(图4A)。当步骤S19的处理结束时，ALC控制处理结束。

[0112] 在步骤S20中，ALC控制部70执行ALC控制的后处理。此处，ALC控制部70通过输入输出部52对方向指示器18输出闪烁结束信号。方向指示器18响应闪烁结束信号而将灯48从动作状态变为非动作状态。另外，ALC控制部70对LKAS控制部64和RDM控制部66输出用于请求再次开始的信号。LKAS控制部64和RDM控制部66响应再次开始的请求而将LKAS控制和RDM控制从非动作状态变为动作状态。当步骤S20的处理结束时，ALC判定处理结束，返回到ALC处理(图5)。

[0113] [3-3.ALC控制处理]

[0114] 使用图8对图7所示的ALC判定处理的步骤S19中所执行的ALC控制处理进行说明。本实施方式所涉及的驾驶辅助装置12分开执行ALC控制开始时驾驶员没有进行转向操纵操作的情况下的处理(步骤S32～S34)和驾驶员进行转向操纵操作的情况下的处理(步骤S35～S41)。步骤S35～S41是用于ALC控制部70顺利地从驾驶员承接转向操纵操作的处理。

[0115] 在步骤S31中，ALC控制部70判定驾驶员是否有进行转向操纵操作。此处，ALC控制部70对转向操纵扭矩Tr与扭矩阈值Trth(Ex.1.0[N])进行比较，来判定是否有转向操纵操作。在转向操纵扭矩Tr未达到扭矩阈值Trth的情况下(步骤S31：否)，判定为没有转向操纵操作。这种情况下，处理进入到步骤S32。另一方面，在转向操纵扭矩Tr在扭矩阈值Trth以上的情况下(步骤S31：是)，判定为有转向操纵操作。这种情况下，处理进入到步骤S35。

[0116] 当从步骤S31进入步骤S32时，ALC控制部70根据各摄像头信息，对用于规定与拨杆46的操作方向或者方向盘80的转向操纵方向对应的车道104l(下面又称为“目标车道
104l”)的、左右的车道标识102a、102b进行检测(图3A、图3B、图4A、图4B)。ALC控制部70根据左右的车道标识102a、102b，计算出目标车道104l的目标位置。例如设定左右的车道标识
102a、102b的中央位置作为目标位置。

[0117] 在步骤S33中，ALC控制部70计算出用于使车辆10移动到目标车道104l的目标位置的目标扭矩Trtr。目标扭矩Trtr是根据车速V、转向操纵角θ和偏航角速度Yr等来计算。ALC控制部70通过输入输出部52对EPS系统26输出与目标扭矩Trtr对应的信号(下面称为“目标扭矩信号”)。EPS ECU88根据目标扭矩信号来控制电动机86。

[0118] 在步骤S34中，ALC控制部70根据各摄像头信息，来判定车辆10是否已到达目标位置。在已到达目标位置的情况下(步骤S34：是)，ALC控制处理结束。然后，返回到ALC判定处理(图7)。另一方面，在没有达到目标位置的情况下(步骤S34：否)，处理返回到步骤S32。

[0119] 当从步骤S31进入步骤S35时，ALC控制部70使计时器58开始对ALC控制的执行时间t(下面又称为“ALC时间t”)进行计时。

[0120] 在步骤S36中，与步骤S32相同，ALC控制部70计算出目标车道104l的目标位置。在步骤S37中，与步骤S33相同地，ALC控制部70计算出目标扭矩Trtr。

[0121] 在步骤S38中，ALC控制部70根据存储部56所存储的映射图M(图9)，计算出与ALC时间t对应的增益G。映射图M中，以使增益G和ALC时间t单调递减的方式，即以增益G随着ALC时间t增加而减少的方式建立对应关系。例如，可以如图9的实线a所示那样增益G的减少率保持一定，也可以如图9的虚线b所示那样增益G的减少率随着ALC时间t增加而逐渐增加。

[0122] 在步骤S39中，ALC控制部70使用步骤S38中计算出的增益G对步骤S37中计算出的目标扭矩Trtr进行补偿。例如，将目标扭矩Trtr×(1-增益G)的运算结果作为新的目标扭矩Trtr。ALC控制部70通过输入输出部52对EPS系统26输出目标扭矩信号。EPS ECU88根据目标扭矩信号来控制电动机86。通过对目标扭矩Trtr进行补偿，能够使电动机86产生的转向操纵辅助力随着ALC时间t的经过而逐渐增加。

[0123] 在步骤S40中，ALC控制部70判定车辆10是否已到达目标位置。在已到达目标位置的情况下(步骤S40：是)，处理进入到步骤S41。另一方面，在没有到达目标位置的情况下(步骤S40：否)，处理返回到步骤S36。

[0124] 在步骤S41中，ALC控制部70使计时器58结束ALC时间t的计时。然后，ALC控制处理结束。当步骤S41的处理结束时，ALC控制处理结束，返回到ALC判定处理(图7)。

[0125] [4.其他实施方式]

[0126] 作为转向操纵抑制控制，上述的车辆10进行RDM控制。代替于此，车辆10也可以进行涉及车道偏离警告的控制(LDW控制)。

[0127] 上述的车辆10在计算出目标扭矩Trtr时采用偏航角速度Yr，但是，也可以采用横向G值。

[0128] ALC可执行扭矩Trpo(第1扭矩)也可以与ALC开始扭矩Trst1(第2扭矩)为相同的值。这样一来，能够在驾驶员进行了转向操纵操作之后使ALC控制迅速地执行。另外，ALC不可执行扭矩Trim(第3扭矩)也可以与ALC开始扭矩Trst2(第4扭矩)为相同的值。据此，能够在车辆10进行了规定的横向移动之后使ALC控制迅速地执行。

[0129] 在上述的实施方式中，在图4A所示的模式3的情况下，在车道变更前半期以驾驶员为主体进行转向操纵操作，在车道变更后半期以驾驶辅助ECU20的ALC控制部70为主体进行转向操纵操作。在车道变更前半期以驾驶员为主体进行转向操纵操作的结果为，在车辆10的一部分或者全部进入目标车道104l的情况下，可以在车道变更后半期不以ALC控制部70为主体，而以LKAS控制部64为主体进行转向操纵操作。

[0130] 在图6的步骤S16、步骤S18中，只要转向操纵扭矩Tr不在规定扭矩Trst1、Trst2以下，驾驶员的转向操纵操作、此处的手动驾驶操作优先便可继续。在步骤S16、步骤S18的处理中，除进行转向操纵扭矩Tr的判定外(或者代替于此)，还可以进行时间判定。例如，也可以在步骤S16、步骤S18中，已确认经过了规定时间的情况下，开始ALC控制。同样，也可以在步骤S17中，在已确认经过了规定时间的情况下，进入到步骤S18。

[0131] 在图8的步骤S35～S41的处理中，对ALC时间t进行计时。代替于此，也可以测量车辆10的行驶距离d。这种情况下，在步骤S35中，开始车辆10的行驶距离d的测量，在步骤S41中，结束行驶距离d的测量。另外，在图9所示的映射图M中，预先建立基于ALC控制的车辆10的行驶距离d(ALC行驶距离d)与增益G的对应关系。

[0132] [5.实施方式的概括]

[0133] 驾驶辅助装置12具有周边车辆识别部60和车道标识识别部62(识别部)、LC判定部68(车道变更判定部)、ALC控制部70(自动车道变更控制部)、扭矩传感器84以及RDM控制部
66(转向操纵抑制控制部)。周边车辆识别部60和车道标识识别部62识别车辆周边的车道标识和物体。LC判定部68根据周边车辆识别部60和车道标识识别部62的识别结果来判定可否进行车道变更。在由LC判定部68判定为可进行车道变更且检测到对方向指示器18的操作的情况下，ALC控制部70执行朝向由操作所指示的方向的车辆10的ALC控制。扭矩传感器84对转向操纵扭矩和转向操纵方向进行检测。RDM控制部66执行RDM控制(转向操纵抑制控制)，另一方面，在由LC判定部68判定为可进行车道变更且扭矩传感器84检测到规定以上的转向操纵输入的情况下，不执行RDM控制。

[0134] 通过驾驶辅助装置12，在可进行车道变更且转向操纵输入在规定以上的情况下，不执行RDM控制。因此，在可进行车道变更的情况下，即使驾驶员打算执行ALC控制而使用方向盘80进行转向操纵操作，也能够抑制因RDM控制而产生不必要的警告。因此，在执行ALC控制时不会使驾驶员感到不舒服。

[0135] 在由LC判定部68判定为可进行车道变更且根据扭矩传感器84的检测结果而检测到ALC可执行扭矩Trpo(第1扭矩)以上的转向操纵输入的情况下，ALC控制部70使ALC控制处于可能状态(图6的步骤S13：是)。根据该结构，能够以因驾驶员所进行的转向操纵操作而转向操纵扭矩Tr在ALC可执行扭矩Trpo(第1扭矩)以上为触发信号，使ALC控制处于可能状态、即随时能够开始的状态。

[0136] 在检测到ALC可执行扭矩Trpo(第1扭矩)以后，检测到转向操纵扭矩Tr处于ALC开始扭矩Trst1(第2扭矩)以下的情况下，ALC控制部70开始进行向转向操纵方向的车辆10的ALC控制(图6的步骤S16：是)，其中，所述ALC开始扭矩Trst1(第2扭矩)为ALC可执行扭矩Trpo(第1扭矩)以下的扭矩。根据该结构，能够以因驾驶员所进行的转向操纵操作而转向操纵扭矩Tr在ALC可执行扭矩Trpo(第1扭矩)以上且之后在ALC开始扭矩Trst1(第2扭矩)以下为触发信号，开始ALC控制。换言之，驾驶员继续转向操纵操作，在转向操纵扭矩Tr大于ALC开始扭矩Trst1(第2扭矩)的状态继续的情况下，能够使ALC控制处于待机状态，而使驾驶员的转向操纵操作优先。

[0137] 在根据扭矩传感器84的检测结果而检测到ALC不可执行扭矩Trim(第3扭矩)以上的转向操纵扭矩Tr的情况下，ALC控制部70使朝向转向操纵方向的车辆10的ALC控制处于不可能状态(图6的步骤S15：否)，其中，所述ALC不可执行扭矩Trim(第3扭矩)为大于ALC可执行扭矩Trpo(第1扭矩)的扭矩。根据该结构，能够使驾驶员的转向操纵操作优先。

[0138] ALC控制部70在使ALC控制处于不可能开始状态之后，在根据车道标识识别部62的识别结果而检测到车辆10横跨了车道104l、104r或者车辆10仅横向移动了规定以上的距离的情况下，使ALC控制处于可能状态(图6的步骤S17：是)。根据该结构，能够在车道变更开始之初使驾驶员的转向操纵操作优先，并以车辆10仅横向移动规定以上的距离为触发信号使ALC控制处于可能状态、即随时能够开始的状态。

[0139] 在对车辆10是否横跨了车道104l、104r或者车辆10是否仅横向移动了规定以上的距离进行检测之后，检测到转向操纵扭矩Tr处于ALC开始扭矩Trst2(第4扭矩)以下的情况下，ALC控制部70开始ALC控制(图6的步骤S18：是)，其中，所述ALC开始扭矩Trst2(第4扭矩)为ALC不执行扭矩Trim(第3扭矩)以下的扭矩。根据该结构，能够在车道变更开始之初使驾驶员的转向操纵操作优先，并以车辆10仅横向移动规定以上的距离且转向操纵扭矩在ALC开始扭矩Trst2(第4扭矩)以下为触发信号开始ALC控制。