一种具有激光检测功能的玻璃搬运机器人

摘要

本发明公开了一种具有激光检测功能的玻璃搬运机器人，涉及机械设备的技术领域；所述第一关节轴、第二关节轴以及夹持机构均通过机身内部设有的伺服电机驱动，所述第二关节轴上部接有连接座；所述伸缩套上部穿过第二关节轴与连接座配合连接，且顶部接有气缸；所述夹持机构通过联轴器与伸缩套相接，所述夹持机构两端内侧均设有V型块；所述机身顶部接有PLC控制器；所述PLC控制器顶部接有声光报警器；所述夹持机构底部设有与PLC控制器相连的四个激光头；所述连接座一侧设有LED灯；本发明机器人操作简单，搬运时对玻璃损伤小，并且工作效率及定位精度高，玻璃位置判断精确，保证了玻璃搬运工作长时间高效稳定地进行。

权利要求

1. 一种具有激光检测功能的玻璃搬运机器人，其特征在于：包括：机身（1）、连接座（4）、 伸缩套（6）、夹持机构（9）和PLC控制器（11）；

第一关节轴（2）两端分别与所述机身（1）、第二关节轴（3）配合连接，所述第一关节轴 （2）、第二关节轴（3）以及夹持机构（9）均通过机身（1）内部设有的伺服电机驱动，所述第二 关节轴（3）上部接有连接座（4）；所述伸缩套（6）上部穿过第二关节轴（3）与连接座（4）配合 连接，且顶部接有气缸（5）；所述夹持机构（9）通过联轴器（7）与伸缩套（6）相接，所述夹持机 构（9）两端内侧均设有V型块（10）；所述机身（1）顶部接有PLC控制器（11）；

所述PLC控制器（11）顶部接有声光报警器（12）；所述夹持机构（9）底部设有与PLC控制 器（11）相连的四个激光头（15）；所述连接座（4）一侧设有LED灯（8）；所述 PLC控制器（11）带有彩色触摸显示屏；所述 第二关节轴（3）底部设有与PLC控制器（11）相连的视觉检测机构（14）；所述 LED灯（8）端部设有自发光灯罩，所述自发光灯罩的内壁覆有一层由长余辉发光材料制成的 自发光层；所述 夹持机构（9）中部设有冷却机构（13）；所述冷却机构（13）通过塑料管、水泵与外部水箱相 连，所述冷却机构（13）头部可360°旋转；所述 冷却机构（13）设有调节阀。

说明书

一种具有激光检测功能的玻璃搬运机器人

技术领域

[0001] 本发明涉及机械设备的技术领域，具体是一种具有激光检测功能的玻璃搬运机器人。

背景技术

[0002] 机械手是能模仿人手臂的某些动作功能，用以按固定程序抓取、搬运物件或操作工具的自动操作装置。机械手是最早出现的工业机器人，也是最早出现的现代机器人，它可代替人的繁重劳动以实现生产的机械化和自动化，并且能在有害环境下操作，因而广泛应用于机械制造、冶金、电子、轻工和原子能等部门。搬运机器人通过电动或者气动的方式产生动力，以代替频繁手工的搬运动作，在某种程度上减轻了人员的工作强度。其中，玻璃搬运机器人实现了玻璃从清洗机到烘箱的自动搬运，玻璃烘烤后再由机器人自动搬运到输送带上。

[0003] 然而，随着科技的进步，搬运机器人在不断改进的同时也存在一定的弊端，比如现有的玻璃搬运机器人还存在如下缺陷：

[0004] 1、夹持机构在搬运时产生的冲击力很容易损坏玻璃；

[0005] 2、需要工作人员实时进行操作，工作效率低下，劳动量依旧很大；

[0006] 3、定位精度低，搬运时容易出现位置上的偏差。

发明内容

[0007] 发明目的：为了克服以上不足，本发明的目的是提供一种具有激光检测功能的玻璃搬运机器人，该机器人操作简单，搬运时对玻璃损伤小，并且工作效率及定位精度高，玻璃位置判断精确，保证了玻璃搬运工作长时间高效稳定地进行。

[0008] 技术方案：为了实现以上目的，本发明所述的一种具有激光检测功能的玻璃搬运机器人，包括了机身、连接座、伸缩套、夹持机构和PLC控制器；第一关节轴两端分别与所述机身、第二关节轴配合连接，所述第一关节轴、第二关节轴以及夹持机构均通过机身内部设有的伺服电机驱动，所述第二关节轴上部接有连接座；所述伸缩套上部穿过第二关节轴与连接座配合连接，且顶部接有气缸；所述夹持机构通过联轴器与伸缩套相接，所述夹持机构两端内侧均设有V型块；所述机身顶部接有PLC控制器；所述PLC控制器顶部接有声光报警器；所述夹持机构底部设有与PLC控制器相连的四个激光头；所述连接座一侧设有LED灯。本发明通过PLC控制器对整个机器人进行智能控制，各关节轴按照PLC控制程序自动进行准确定位，无需工作人员实时进行操作，因此工作效率高，人员劳动量小；并且其通过在夹持机构内侧设置带有硅胶衬垫的V型块，从而起到了良好的缓冲减震作用，避免了夹持机构在搬运时对玻璃的损伤；另一方面，其利用夹持机构底部的四个激光测距，从而精确判断玻璃的姿态和距离，保证了搬运的质量，并且在定位出现偏差时，其声光报警器立即响应，从而提醒工作人员及时进行调整，极大保证了玻璃搬运工作长时间高效稳定地进行；另外其LED灯照明效果好，极大方便了工作人员的监控，进一步保证了搬运的准确度。

[0009] 本发明中所述PLC控制器带有彩色触摸显示屏，工作人员操控方便，可实时对机器人工作参数进行监控。

[0010] 本发明中所述第二关节轴底部设有与PLC控制器相连的视觉检测机构。其通过视觉检测机构来识别玻璃的轮廓，从而判断玻璃的具体位置，精确判定玻璃的轮廓，定位精度非常高。

[0011] 本发明中所述LED灯端部设有自发光灯罩，所述自发光灯罩的内壁覆有一层由长余辉发光材料制成的自发光层。其自发光灯罩夜间照明效果好，极大方便了工作人员的操作，同时大幅降低了负载，成本低廉。

[0012] 本发明中所述夹持机构中部设有冷却机构；所述冷却机构通过塑料管、水泵与外部水箱相连，所述冷却机构头部可360°旋转。其通过可旋转的冷却机构及时对夹持机构表面进行冲洗，从而起到了良好的冷却降温作用，防止了火灾等意外情况的发生，安全可靠。

[0013] 本发明中所述冷却机构设有调节阀，从而可以精确控制冷却液的流量，很好地保证冷却降温的效果。

[0014] 有益效果：与现有技术相比，本发明具有以下优点：

[0015] 1、本发明中所述的一种具有激光检测功能的玻璃搬运机器人，其通过PLC控制器对整个机器人进行智能控制，各关节轴按照PLC控制程序自动进行准确定位，无需工作人员实时进行操作，因此工作效率高，人员劳动量小；并且其通过在夹持机构内侧设置带有硅胶衬垫的V型块，从而起到了良好的缓冲减震作用，避免了夹持机构在搬运时对玻璃的损伤。

[0016] 2、本发明中所述的一种具有激光检测功能的玻璃搬运机器人，其通过视觉检测机构来识别玻璃的轮廓，从而判断玻璃的具体位置，精确判定玻璃的轮廓，定位精度非常高。

[0017] 3、本发明中所述的一种具有激光检测功能的玻璃搬运机器人，其LED灯照明效果好，极大方便了工作人员的监控，保证了搬运的准确度；另外其PLC控制器带有彩色触摸显示屏，工作人员操控方便，可实时对机器人工作参数进行监控。

[0018] 4、本发明中所述的一种具有激光检测功能的玻璃搬运机器人，其利用夹持机构底部的四个激光测距，从而精确判断玻璃的姿态和距离，保证了搬运的质量，并且在定位出现偏差时，其声光报警器立即响应，从而提醒工作人员及时进行调整，极大保证了玻璃搬运工作长时间高效稳定地进行。

[0019] 5、本发明中所述的一种具有激光检测功能的玻璃搬运机器人，其通过可旋转的冷却机构及时对夹持机构表面进行冲洗，从而起到了良好的冷却降温作用，防止了火灾等意外情况的发生，安全可靠。

附图说明

[0020] 图1为本发明中机器人的整体结构示意图。

[0021] 图中：机身1、第一关节轴2、第二关节轴3、连接座4、气缸5、伸缩套6、联轴器7、LED灯8、夹持机构9、V型块10、PLC控制器11、声光报警器12、冷却机构13、视觉检测机构14、激光头15。

具体实施方式

[0022] 以下结合具体的实施例对本发明进行详细说明，但同时说明本发明的保护范围并不局限于本实施例的具体范围，基于本发明中的实施例，本领域普通技术人员在没有作出创造性劳动前提下所获得的所有其他实施例，都属于本发明保护的范围。

[0023] 如图1所示，本实施例的一种具有激光检测功能的玻璃搬运机器人，包括了机身1、第一关节轴2、第二关节轴3、连接座4、气缸5、伸缩套6、联轴器7、LED灯8、夹持机构9、V型块10、PLC控制器11、声光报警器12、冷却机构13、视觉检测机构14和激光头15。

[0024] 上述各部件的连接关系如下：第一关节轴2两端分别与所述机身1、第二关节轴3配合连接，所述第一关节轴2、第二关节轴3以及夹持机构9均通过机身1内部设有的伺服电机驱动，所述第二关节轴3上部接有连接座4；所述伸缩套6上部穿过第二关节轴3与连接座4配合连接，且顶部接有气缸5；所述夹持机构9通过联轴器7与伸缩套6相接，所述夹持机构9两端内侧均设有V型块10；所述机身1顶部接有PLC控制器11；所述PLC控制器11顶部接有声光报警器12；所述夹持机构9底部设有与PLC控制器11相连的四个激光头15；所述连接座4一侧设有LED灯8。

[0025] 所述PLC控制器11带有彩色触摸显示屏；所述第二关节轴3底部设有与PLC控制器11相连的视觉检测机构14。

[0026] 所述LED灯8端部设有自发光灯罩，所述自发光灯罩的内壁覆有一层由长余辉发光材料制成的自发光层。

[0027] 所述夹持机构9中部设有冷却机构13；所述冷却机构13通过塑料管、水泵与外部水箱相连，所述冷却机构13头部可360°旋转；所述冷却机构13设有调节阀。

[0028] 本发明的实施例是为了示例和描述起见而给出的，而并不是无遗漏的或者将本发明限于所公开的形式。很多修改和变化对于本领域的普通技术人员而言是显而易见的。选择和描述实施例是为了更好说明本发明的原理和实际应用，并且使本领域的普通技术人员能够理解本发明从而设计适于特定用途的带有各种修改的各种实施例。