一种白车身输送系统和方法

摘要

本发明公开了一种白车身输送系统和方法。所述白车身输送系统包括：多个滚床，每个滚床为可旋转式滚床，所述多个滚床以行列矩阵形式邻接排列；多个输送滑橇，用于承载白车身，所述输送滑橇由所述滚床承载与输送；以及控制装置，控制所述多个滚床的运转，以将承载所需白车身的输送滑橇输送至出口位置。本发明的白车身输送系统将多个可旋转式滚床以行列矩阵形式邻接排列，从而，存储在任何位置的白车身至出口位置的输送路径能够有多种可选的路径。

权利要求

1.一种白车身输送系统，其特征在于，包括：

多个滚床，每个滚床为可旋转式滚床，所述多个滚床以行列矩阵形式邻接排列；

多个输送滑橇，用于承载白车身，所述输送滑橇由所述滚床承载与输送；

所述滚床通过旋转可以将放置于其上的输送滑橇传递给任意相邻的滚床，所述白车身输送系统还包括控制装置，所述控制装置以下述方式控制相关滚床的运转：在需要输送承载选定白车身的输送滑橇至出口位置时，如果承载选定白车身的输送滑橇所在位置与出口位置之间的最优路径上不存在其他输送滑橇，则使得相关滚床运转以最优路径输送滑橇，其中，所述最优路径是指路径最短且转向次数最少的路径。

2.如权利要求1所述的白车身输送系统，其特征在于，所述控制装置动态记录各滚床处的输送滑橇和/或白车身的信息，以及获取需要输出的白车身的信息，并基于所述信息控制所述多个滚床的运转，以将承载所需白车身的输送滑橇输送至出口位置。

3.如权利要求2所述的白车身输送系统，其特征在于，在每个滚床处设置有RFID读头及无线收发器，在每个输送滑橇上设置有RFID标签，所述RFID读头读取所述RFID标签的信息，并将读取的信息发送至所述控制装置，以及由所述控制装置存储滚床与所述信息的对应关系，其中，所述无线收发器接收所述控制装置的控制信息，并将所述控制信息输送至所述滚床的驱动装置。

4.如权利要求3所述的白车身输送系统，其特征在于，所述RFID标签为可读写RFID标签，其中存储有所述输送滑橇所承载白车身的信息，所述白车身输送系统进一步包括白车身信息写入单元，所述白车身写入单元以图像识别方式或扫码识别方式识别白车身，并将白车身的信息写入到所述RFID标签中；或者所述RFID标签为只读RFID标签，其中仅存储有用于识别所述输送滑橇的编码信息，所述白车身输送系统进一步包括白车身信息输入单元，所述白车身输入单元设置在白车身上线位置处，用于在将白车身放置在相应的输送滑橇上之后，将与相应的输入滑橇对应的白车身的信息输入至数据库中。

5.如权利要求1至4中任一项所述的白车身输送系统，其特征在于，所述多个滚床组成的滚床阵列的入口位置和出口位置以对角线的方式相对设置。

6.如权利要求1至4中任一项所述的白车身输送系统，其特征在于，

如果在最优路径上存在其他输送滑橇，使得相关滚床以矩形循环的方式运转，以将承载选定白车身的输送滑橇输送至出口位置。

7.一种白车身输送方法，所述输送方法包括：

构建存储区，所述存储区设置有多个滚床，每个滚床为可旋转式滚床，所述多个滚床以行列矩阵形式邻接排列；

以输送滑橇承载白车身，并将输送滑橇承载在所述滚床上；以及

控制所述多个滚床的运转，以将承载所需白车身的输送滑橇输送至存储区的出口位置，如果承载选定白车身的输送滑橇所在位置与出口位置之间的最优路径上不存在其他输送滑橇，则使得相关滚床运转以最优路径输送滑橇，其中，所述最优路径是指路径最短且转向次数最少的路径。

8.如权利要求7所述的白车身输送方法，其特征在于，所述输送方法进一步包括：动态地记录各滚床处的输送滑橇和/或白车身的信息，以及获取需要输出的白车身的信息，并基于各滚床处的输送滑橇和/或白车身的信息、以及需要输出的白车身的信息来控制所述多个滚床的运转，以将承载所需白车身的输送滑橇输送至出口位置。

9.如权利要求7所述的白车身输送方法，其特征在于，

在每个滚床处设置RFID读头及无线收发器，在每个输送滑橇上设置RFID标签，所述RFID读头读取所述RFID标签的信息，并将读取的信息发送至控制装置，以及由所述控制装置存储滚床与所述信息的对应关系，其中，所述无线收发器接收所述控制装置的控制信息，并将所述控制信息输送至所述滚床的驱动装置。

10.如权利要求7-9中任一项所述的白车身输送方法，其特征在于，

如果在最优路径上存在其他输送滑橇，使得相关滚床以矩形循环的方式运转，以将承载选定白车身的输送滑橇输送至出口位置，其中承载选定白车身的输送滑橇所在的位置与所述出口位置位于所述矩形的对角线上。

说明书

一种白车身输送系统和方法

技术领域

[0001] 本发明涉及汽车制造技术领域，特别是涉及一种白车身输送系统和方法。

背景技术

[0002] 随着汽车行业的快速发展，对整车生产过程中白车身输送系统的输送效率、完成紧急订单需求等方面提出了更严格的要求。现有的汽车生产输送系统在对任意紧急订单实
现快速输送的过程中，通过积放链、摩擦线、单条滚床和EMS等方式来进行传输，并采用传统输送系统的存储空间，通过增加滚床的利用率来减少空滚床的浪费。但是，当前一串工位车辆排满时，需要其中某台车辆时无法做到快速自动出车，只能手动将前面一串工位车辆清
除。这样不仅浪费人力、时间，还要承担车辆出车错误的风险。一旦某一台或几台滚床发生故障时，整个输送系统就会陷入停运状态。

[0003] 因此，希望有一种技术方案来克服或至少减轻现有技术的上述缺陷中的至少一个。

发明内容

[0004] 本发明的目的在于提供一种白车身输送系统来克服或至少减轻现有技术的上述缺陷中的至少一个。

[0005] 为实现上述目的，本发明提供一种白车身输送系统，所述白车身输送系统包括：

[0006] 多个滚床，每个滚床为可旋转式滚床，所述多个滚床以行列矩阵形式邻接排列；

[0007] 多个输送滑橇，用于承载白车身；所述输送滑橇由所述滚床承载与输送；

[0008] 所述滚床通过旋转可以将放置于其上的输送滑橇传递给任意相邻的滚床，

[0009] 所述白车身输送系统还包括控制装置，所述控制装置以下述方式控制相关滚床的运转：在需要输送承载选定白车身的输送滑橇至出口位置时，如果承载选定白车身的输送
滑橇所在位置与出口位置之间的最优路径上不存在其他输送滑橇，则使得相关滚床运转以
最优路径输送滑橇，其中，所述最优路径是指路径最短且转向次数最少的路径。

[0010] 优选地，所述控制装置动态记录各滚床处的输送滑橇和/或白车身的信息，以及获取需要输出的白车身的信息，并基于所述信息控制所述多个滚床的运转，以将承载所需白
车身的输送滑橇输送至出口位置。

[0011] 优选地，在每个滚床处设置有RFID读头及无线收发器，在每个输送滑橇上设置有RFID标签，所述RFID读头读取所述RFID标签的信息，并将读取的信息发送至所述控制装置，以及由所述控制装置存储滚床与所述信息的对应关系，其中，所述无线收发器接收所述控
制装置的控制信息，并将所述控制信息输送至所述滚床的驱动装置。

[0012] 优选地，所述RFID标签中存储有所述输送滑橇所承载白车身的信息。

[0013] 优选地，所述RFID标签中仅存储有用于识别所述输送滑橇的编码信息。

[0014] 优选地，所述多个滚床组成的滚床阵列的入口位置和出口位置以对角线的方式相对设置。

[0015] 优选地，所述白车身输送系统进一步包括显示屏，用于在所述显示屏上直观地显示滚床上白车身的状态及白车身的运行状态。

[0016] 优选地，如果在最优路径上存在其他输送滑橇，使得相关滚床以矩形循环的方式运转，以将承载选定白车身的输送滑橇输送至出口位置

[0017] 。本发明还提供一种白车身输送方法，所述白车身输送方法包括：

[0018] 构建存储区，所述存储区设置有多个滚床，每个滚床为可旋转式滚床，所述多个滚床以行列矩阵形式邻接排列；

[0019] 以输送滑橇承载白车身，并将输送滑橇承载在所述滚床上；以及

[0020] 控制所述多个滚床的运转，以将承载所需白车身的输送滑橇输送至存储区的出口位置，

[0021] 如果承载选定白车身的输送滑橇所在位置与出口位置之间的最优路径上不存在其他输送滑橇，则使得相关滚床运转以最优路径输送滑橇，

[0022] 其中，所述最优路径是指路径最短且转向次数最少的路径。

[0023] 优选地，所述输送方法进一步包括：

[0024] 动态地记录各滚床处的输送滑橇和/或白车身的信息，以及获取需要输出的白车身的信息，并基于各滚床处的输送滑橇和/或白车身的信息、以及需要输出的白车身的信息来控制所述多个滚床的运转，以将承载所需白车身的输送滑橇输送至出口位置。

[0025] 优选地，在所述方法中，在每个滚床处设置RFID读头及无线收发器，在每个输送滑橇上设置RFID标签，所述RFID读头读取所述RFID标签的信息，并将读取的信息发送至控制装置，以及由所述控制装置存储滚床与所述信息的对应关系，其中，所述无线收发器接收所述控制装置的控制信息，并将所述控制信息输送至所述滚床的驱动装置。

[0026] 优选地，在所述方法中，所述RFID标签为可读写RFID标签，其中存储有所述输送滑橇所承载白车身的信息，所述白车身输送系统进一步包括白车身信息写入单元，所述白车身写入单元以图像识别方式或扫码识别方式识别白车身，并将白车身的信息写入到所述
RFID标签中；或者

[0027] 所述RFID标签为只读RFID标签，其中仅存储有用于识别所述输送滑橇的编码信息，所述白车身输送系统进一步包括白车身信息输入单元，所述白车身输入单元设置在白
车身上线位置处，用于在将白车身放置在相应的输送滑橇上之后，将与相应的输入滑橇对
应的白车身的信息输入至数据库中。

[0028] 优选地，如果在最优路径上存在其他输送滑橇，使得相关滚床以矩形循环的方式运转，以将承载选定白车身的输送滑橇输送至出口位置，其中承载选定白车身的输送滑橇
所在的位置与所述出口位置位于所述矩形的对角线上。

[0029] 本发明的白车身输送系统及方法将多个可旋转式滚床以行列矩阵形式邻接排列，从而，存储在任何位置的白车身至出口位置的输送路径能够有多种可选的路径。此外，通过控制装置来控制滚床的运行，从而能够实现将滚床阵列存储的任选的白车身自动输送至出
口位置。进一步而言，在某个或某几个滚床损坏时，能够绕过该等损坏的滚床来进行输送。

附图说明

[0030] 图1是根据本发明一具体实施例的白车身输送系统的示意图，其中示出了当前的所需白车身。

[0031] 图2示出以本发明的方法将当前的所需白车身输送至出口位置之后，白车身输送系统的状态。

[0032] 图3是单台滚床的结构示意图。

[0033] 图4是多个滚床以行列矩阵形式邻接排列成三角形布局的示意图。

[0034] 图5是多个滚床以行列矩阵形式邻接排列成圆形布局的示意图。

具体实施方式

[0035] 在附图中，使用相同或类似的标号表示相同或类似的元件或具有相同或类似功能的元件。下面结合附图对本发明的实施例进行详细说明。

[0036] 在本发明的描述中，术语“中心”、“纵向”、“横向”、“前”、“后”、“左”、“右”、“竖直”、“水平”、“顶”、“底”“内”、“外”等指示的方位或位置关系为基于附图所示的方位或位置关系，仅是为了便于描述本发明和简化描述，而不是指示或暗示所指的装置或元件必须具有特定的方位、以特定的方位构造和操作，因此不能理解为对本发明保护范围的限制。

[0037] 在现有技术的白车身输送系统中，只能按照排列好的顺序来逐一将滚床上存储的白车身输送至出口位置。换言之，现有技术的白车身输送系统存在滚床利用率低下、白车身不能柔性快速通过、存储不灵活等等问题。进一步地，如果当前所需的白车身位于存储区中间位置，则无法自动出车。而且当单台设备发生故障时，整个输送系统会陷入瘫痪状态。必须排除故障后，整个输送系统才能继续工作。但是本发明的白车身输送系统能够较好地解
决上述问题。

[0038] 本发明提供一种可任意切换订单顺序的白车身输送系统，所述白车身输送系统包括：多个滚床，每个滚床为可旋转式滚床，所述多个滚床以行列矩阵形式邻接排列；多个输送滑橇，用于承载白车身。有利的是，所述白车身输送系统包括控制装置，所述控制装置根据生产要求来控制相应滚床的运转，以将承载所需白车身的输送滑橇输送至出口位置。所
述白车身输送系统可任意切换订单顺序。

[0039] 在一个实施例中，所述控制装置包括输入单元、数据处理单元和输出单元。所述输入单元接收下述信息：各个滚床上的输送滑橇所对应的白车身的类型或编号等信息；下一个需要通过出口输送的白车身；损坏的滚床信息等等。所述数据处理单元对输入的信息进
行处理，以确定下一个需要通过出口输送的白车身的输送路径，并确定具体滚床的运行方
式；所述输出单元输出控制指令来控制各滚床的运行。可以理解的是，所述控制装置还可以包括存储单元来存储各个滚床上的输送滑橇所对应的白车身的类型或编号等信息；下一个
需要通过出口输送的白车身；损坏的滚床信息等等。

[0040] 本发明的白车身输送系统将多个可旋转式滚床以行列矩阵形式邻接排列，从而，存储在任何位置的白车身至出口位置的输送路径能够有多种可选的路径。此外，通过控制
装置来控制滚床的运行，从而能够实现将滚床阵列存储的任选的白车身自动输送至出口位
置。进一步而言，在某个或某几个滚床损坏时，能够绕过该等损坏的滚床来进行输送。

[0041] 通过滚床的旋转来改变或适应白车身的输送方向。例如，前一输送方向为横向输送，而下一方向调整为纵向。例如，在输送顺序上，当前滚床位于前一滚床的右侧，而后一滚床位于当前滚床的后侧。这样，在从前一滚床输送至当前滚床时，前一滚床和当前滚床的输送装置从左向右运行，直到将前一滚床上存储的白车身或车身托盘输送到位于前一滚床右
侧的当前滚床，当前滚床的输送装置停止运行。然后，在向位于当前滚床后侧的下一滚床继续输送之前，当前滚床旋转90度，然后当前滚床和下一滚床的输送装置开始运行，进一步将白车身或车身托盘输送到所述下一滚床。需要指出的是，如果下一滚床的输送装置的输送
方向不适合进行此种输送，则还需要使得下一滚床进行旋转。

[0042] 进一步地，为了便于实现旋转，避免干涉，有利的是将滚床设置为升降式的。在升起时进行旋转，在降下时进行输送。此种滚床可称为可旋转式升降滚床。

[0043] 需要指出的是，滚床在以行列矩阵形式邻接排列时，其占据的宽度尺寸与长度尺寸是相同的，以利于进行布置与白车身输送。

[0044] 参见图3，可旋转式升降滚床能够在升起和降下位置之间运动。在升起位置，滚床的滚轮与支撑装置能够旋转，例如，旋转90度的角度。从而，改变滚床的运行方向或输送方向。例如，在图1中，从左右输送改变为前后输送。

[0045] 有利的是，对于左右输送而言，能够实现从正向输送(例如，从左向右输送)转变为方向输送(例如，从右向左输送)。具体的转变方式为，改变滚轮的转动方向。类似地，从上至下与从下至上的方便变化也同样可以通过改变滚床滚轮的转动方向而实现。

[0046] 如前所述，将上述的可旋转式升降滚床以行列矩阵形式邻接排列，将形成一个滚床阵列。理论上而言，位于任何初始位置的输送雪橇能够被输送至任何目的位置，而且，在输送过程中能够经过任意一个指定的滚床，同样也能够绕过任意一个指定的滚床。从而，在某个或某些滚床损坏时，不会使得整个滚床阵列都不能进行输送。更具体而言，仅仅在某一列滚床全部损坏，或者某一行滚床全部损坏等极端情况下，才会导致整个滚床阵列无法进
行输送。这大大地提高了整个滚床阵列的使用可靠性。

[0047] 有利的是，在一个优选实施例中，将滚床阵列的某一个边缘行和边缘列作为输出行或输出列。也就是说，位于所述输出行或输出列中的每一个滚床都能够向下一工序输出
白车身。从而避免仅仅设置一个出口位置，在出口位置的滚床损坏时，滚床损坏时，导致整个滚床阵列无法向外进行滑橇输送。与之相适应，在所述输出行或输出列的下游位置设置
有与所述输出行或输出列平行的输送带。可以理解的是，所述输送带可以采用任何适当的
结构与构造。

[0048] 每个滚床带有驱动装置，用于驱动滚轮或其他运行单元，以驱动输送滑橇。所述驱动装置还用于实现滚床的升降运动和旋转运动。所述驱动装置可以采用任何适当的形式的驱动装置。有利的是，所述驱动装置为电机驱动装置，从而能够方便地进行正向运行与方向运行的切换。

[0049] 可以理解的是，驱动装置的数量与滚床的数量是相同的，这多个驱动装置由一个控制装置进行控制。有利的是，所述控制装置以无线方式控制所述滚床上的驱动装置。

[0050] 此外，在每个处设置有RFID读头，在每个输送滑橇上设置有RFID标签，所述RFID读头读取所述RFID标签的信息，并将读取的信息发送至所述控制装置。从而，能够实时地自动确定每个滚床处的输送滑橇的信息，相应地确定每个滚床处的白车身的信息，例如，白车身所对应的车型等等。

[0051] 换句话说，在每个滚床处设置有RFID读头及无线收发器，在每个输送滑橇上设置有RFID标签，所述RFID读头读取所述RFID标签的信息，并将读取的信息发送至所述控制装
置，以及由所述控制装置存储滚床与所述信息的对应关系，其中，所述无线收发器接收所述控制装置的控制信息，并将所述控制信息输送至所述滚床的驱动装置。

[0052] 可选的是，所述RFID标签中存储有所述输送滑橇所承载白车身的信息。在另一可选实施例中，所述RFID标签中仅存储有用于识别所述输送滑橇的编码信息。

[0053] 在一可选实施例中，所述RFID标签为可读写RFID标签，其中存储有所述输送滑橇所承载白车身的信息，所述白车身输送系统进一步包括白车身信息写入单元，所述白车身
写入单元以图像识别方式或扫码识别方式识别白车身，并将白车身的信息写入到所述RFID
标签中。具体地，所述白车身写入单元设置在白车身上线位置处，即设置在将白车身放置到输送滑橇上的位置处。但是，本发明不限于此，也可以将白车身写入单元设置在滚床存储区之前的任何位置。

[0054] 所述白车身写入单元还可以是手持终端，通过相继地扫描只读RFID标签以及扫描与之对应的白车身(对白车身进行图像识别，或者扫描贴在白车身上的条码)信息，而形成
与相应的输入滑橇对应的白车身的信息，并将所述信息写入到所述RFID标签中。有利的是，所述信息以无线方式输送至主机，例如输送至所述控制装置的存储单元，并存储在所述存
储单元中。

[0055] 在另一可选实施例中，所述RFID标签为只读RFID标签，其中仅存储有用于识别所述输送滑橇的编码信息，所述白车身输送系统进一步包括白车身信息输入单元，所述白车
身输入单元设置在白车身上线位置处，用于在将白车身放置在相应的输送滑橇上之后，将
与相应的输入滑橇对应的白车身的信息输入至数据库中。具体地，所述白车身信息输入单
元设置在白车身上线位置处，即设置在将白车身放置到输送滑橇上的位置处。但是，本发明不限于此，也可以将白车身信息输入单元设置在滚床存储区之前的任何位置。所述白车身
输入单元还可以是手持终端，通过扫描只读RFID标签并手动输入与之对应的白车身信息
(例如生产序列号或型号编码)而形成与相应的输入滑橇对应的白车身的信息。有利的是，
所述信息以无线方式输送至主机，例如输送至所述控制装置的存储单元，并存储在所述存
储单元中。

[0056] 在图示实施例中，所述多个滚床组成的滚床阵列的入口位置和出口位置以对角线的方式相对设置。这有利于提高滚床的利用效率。例如，可以将临近入口位置的滚床区域设置为输入区，将临近出口位置的滚床区域设置为输出区。在一个可选的实施例中，如果滚床阵列的输入方向与输出方向平行于滚床阵列行的方向，则将临近输入位置的行(整个阵列
一半的行，即图1中阵列的上半部)设置为输入区；将临近输出位置的行(也占整个阵列一半的行，即图1中阵列的下半部)设置为输出区。

[0057] 所述控制装置分别对输入区和输出区进行控制与处理。在输入区已经饱和或基本饱和后，再控制相应滚床，将部分位于输入区的输送滑橇输送至输出区。这样，滚床的输入与输出可以采用不同的节拍来相对独立地控制，可以降低控制的复杂性。

[0058] 在一个未图示的可选实施例中，所述多个滚床组成的滚床阵列的入口位置和出口位置设置在滚床阵列的同一行或同一列上，且输入与输出方向平行于所述行或所述列。此
种方式尤其适用于输入节拍与输出节拍严格对应或基本严格对应的场合。有利于减少滚床
进行旋转的操作，有利于提高输送效率，且简化控制。在该实施例中，仅仅在输入节拍与输出节拍有差异时，才需要对位于所述同一行或同一列之外的其他滚床进行操作，以进行输
送雪橇暂存(输出节拍小于输入节拍)，或者输出暂存的输送雪橇(输出节拍大于输入节
拍)。

[0059] 优选地，所述白车身输送系统进一步包括显示屏，用于在所述显示屏上直观地显示滚床上白车身的状态及白车身的运行状态。具体地，例如，显示出图1和图2的滚床阵列状态。图1中以阴影表示的方框为所需要的白车身1。

[0060] 在一个优选实施例中，所述控制装置以下述方式控制相关滚床的运转。

[0061] 在需要输送承载选定白车身的输送滑橇至出口位置时，如果承载选定白车身的输送滑橇所在位置与出口位置之间的最优路径上不存在其他输送滑橇，则使得相关滚床运转
以最优路径输送滑橇。所述最优路径是指路径最短且转向次数最少的路径。

[0062] 需要指出的是，最优路径可以有多条。例如，就图1而言，从入口位置至出口位置的最优路径有两条，第一条最优路径为从入口位置出发向右至最右端，然后第一次转向，从上向下至最下端，然后进行第二次转向，转向至输出方向，并输出；第二条最优路径为从入口位置开始，先进行第一次转向，然后从上向下至最下端，再进行第二次转向，接着从左向右输送至最右端，并输出。

[0063] 如果在最优路径上存在其他输送滑橇，使得相关滚床以矩形循环的方式运转，以将承载选定白车身的输送滑橇输送至出口位置。

[0064] 本发明还提供一种白车身输送方法，所述白车身输送方法包括：

[0065] 构建存储区，所述存储区设置有多个滚床，每个滚床为可旋转式升降滚床，所述多个滚床以行列矩阵形式邻接排列；

[0066] 以输送滑橇承载白车身；以及

[0067] 根据生产要求控制相应滚床的运转，以将承载所需白车身的输送滑橇输送至存储区的出口位置。

[0068] 优选地，在需要输送承载选定白车身的输送滑橇至出口位置时，所述控制装置使得相关滚床以矩形循环的方式运转，以将承载选定白车身的输送滑橇输送至出口位置。

[0069] 优选地，在需要输送承载选定白车身的输送滑橇至出口位置时，

[0070] 如果承载选定白车身的输送滑橇所在位置与出口位置之间的最优路径上不存在其他输送滑橇，则所述控制装置使得相关滚床运转以最优路径输送滑橇，

[0071] 如果在最优路径上存在其他输送滑橇，所述控制装置使得相关滚床以矩形循环的方式运转，以将承载选定白车身的输送滑橇输送至出口位置，

[0072] 其中，所述最优路径是指路径最短且转向次数最少的路径。

[0073] 本发明的输送系统不仅输送效率高，且满足当生产故障发生造成线体停线时，对后续线体影响小，还能够方便地相应紧急订单需求，而且不需要增加额外的存储区域。也就是说，即便是在部分设备故障时仍然能够继续进行自动生产，并可与工业4.0进行接轨。

[0074] 与现有技术中整车生产的传统输送方式相比较，本发明系统不仅可以记录车身的具体位置，还可以使得滚床利用高达98％且车身能够柔性快速通过。此外，本发明存储灵
活，单台输送设备或多台输送设备故障时，整个输送系统可正常进行白车身传送，而当白车身位于存储中间位置时，通过精确算法可实现将车身运送到下件位。

[0075] 可以理解的是，在本发明中，多个滚床以行列矩阵形式邻接排列，是指滚床成多行多列排列，且各行与各列相互对齐，以便进行输送；但是，其构成的存储区域的外轮廓并非必须是矩形或方形，而是可以设置为任何适当的形状，以适应具体的应用环境，即适用于可以用于设置存储区域的区域的形状。例如，图4是多个滚床以行列矩阵形式邻接排列成三角形布局的示意图；图5是多个滚床以行列矩阵形式邻接排列成圆形布局的示意图。

[0076] 可以理解的是根据需要，滚床阵列还能巩固以中心辐射式的同心圆形式进行排列。这种类型的在实际使用过程中应该从圆心到最外侧有一条空余的通道，便于各个同心
圆上的点在经过圆周运动后都可以顺着这条通道出来或者进入。最内层的圆上可以不留空
位。这样的优点是：密集度高，可以高效快速的将任意一点移出或者进入。

[0077] 最后需要指出的是：以上实施例仅用以说明本发明的技术方案，而非对其限制。本领域的普通技术人员应当理解：可以对前述各实施例所记载的技术方案进行修改，或者对其中部分技术特征进行等同替换；这些修改或者替换，并不使相应技术方案的本质脱离本
发明各实施例技术方案的精神和范围。