一种机器人救生方法及系统

摘要

本发明适用于电子与通信技术领域，提供了一种机器人救生方法及系统，包括：在遇到险情时，开启所述机器人的救生功能，等待遇险者进入所述机器人的救生舱；在所述机器人装载所述遇险者之后，通过所述图像采集装置和所述雷达装置采集所述机器人周围的环境数据；根据所述机器人周围的环境数据以及内部遇险者生存状况与电量数据，确定救生路线；根据所述救生路线，利用三轴磁力的工作原理控制所述壳体外表面上的各个磁力线圈，轮流吸住当前环境或者所述机器人壳体内部的金属物体，以使所述机器人装载所述遇险者滚动逃离险境，提高遇险者的逃生成功率。

权利要求

1.一种机器人救生方法，其特征在于，所述机器人包括壳体，所述壳体外表面为多面体，所述壳体内表面为球形，所述多面体的各个外表面上设置有磁力线圈和雷达装置，所述多面体的外表面上还设置有图像采集装置，所述壳体内部包括与所述磁力线圈、所述雷达装置以及所述图像采集装置连接的微控制器，所述机器人救生方法包括，通过所述微控制器执行以下步骤：在遇到险情时，开启所述机器人的救生功能，等待遇险者进入所述机器人的救生舱；

在所述机器人装载所述遇险者之后，通过所述图像采集装置和所述雷达装置采集所述机器人周围的环境数据；

根据所述机器人周围的环境数据，确定救生路线；

根据所述救生路线，利用三轴磁力的工作原理控制所述壳体外表面上的各个磁力线圈，轮流吸住当前环境或者所述机器人壳体内部的金属物体，以使所述机器人装载所述遇险者滚动逃离险境。

2.如权利要求1所述的机器人救生方法，其特征在于，所述机器人壳体内设置有运动画板，所述机器人壳体外表面设置有信号传输器，所述根据所述机器人周围的环境数据，确定救生路线包括：通过所述机器人壳体内部设置的运动画板将所述机器人周围的环境数据呈现给所述遇险者，使所述遇险者根据所述环境数据制定救生路线；

若在预设时间内未接收到所述遇险者输入的救生路线，则检测所述机器人周围是否有其他机器人；

若有其他机器人，则通过所述信号传输器与所述其他机器人进行交互，获取所述其他机器人的救生路线；

若没有其他机器人，则根据所述环境数据、预置的环境地图以及救生方式规划算法计算得到所述救生路线。

3.如权利要求1所述的机器人救生方法，其特征在于，还包括：

在所述机器人逃离险境的过程中，根据所述环境数据识别所述机器人周围的物体；

若所述物体为其他机器人，则通过所述雷达装置实时检测所述机器人与所述其他机器人之间的距离，以及所述其他机器人的运动方向，控制所述机器人与所述其他机器人保持预设距离，以防止碰撞；

若所述物体为人，则检测当前环境内是否有空载机器人；

若有空载机器人，则通过信号传输器通知所述空载机器人前来装载；

若当前环境内没有空载的机器人，则启用救生舱紧急二人容纳模式，调整舱内坐姿，以装载所述遇险者。

4.如权利要求1所述的机器人救生方法，其特征在于，所述机器人壳体内部还设置有自动聚焦装置和自定位抖动消除装置，所述根据所述机器人周围的环境数据，确定救生路线之前还包括：在所述机器人行进的过程中，调用所述壳体外表面上的雷达装置检测所述机器人与周围其他机器人之间的三轴磁力的距离，根据所述距离控制所述自动聚焦装置调整图像装置的焦距，以在运动画板上呈现清晰的画面；

在所述机器人行进的过程中，检测所述机器人是否发生抖动，若发生抖动，则控制所述自定位抖动消除装置输出脉冲补偿信号，以抵消救生舱抖动，保证雷达信号的清晰可辨性。

5.如权利要求1所述的机器人救生方法，其特征在于，所述机器人壳体内部还包括定位装置，所述机器人救生方法还包括：通过所述定位装置获取所述机器人的当前位置；

通过所述信号传输器向外部紧急救援中心发送紧急求救信号，所述紧急求救信号中至少包括所述机器人的当前位置，使所述外部紧急救援中心根据所述求救信号通过信号传输器与所述机器人内部的遇险者协同制定救生方式。

6.一种机器人救生系统，其特征在于，所述机器人包括壳体，所述壳体外表面为多面体，所述壳体内表面为球形，所述多面体的各个外表面上设置有磁力线圈和雷达装置，所述多面体的外表面上还设置有图像采集装置，所述壳体内部包括与所述磁力线圈、所述雷达装置以及所述图像采集装置连接的微控制器，所述机器人救生系统包括：开关单元，用于在遇到险情时，开启所述机器人的救生功能，等待遇险者进入所述机器人的救生舱；

检测单元，用于在所述机器人装载所述遇险者之后，通过所述图像采集装置和所述雷达装置采集所述机器人周围的环境数据；

规划单元，用于根据所述机器人周围的环境数据，确定救生路线；

行进单元，用于根据所述救生路线，利用三轴磁力的工作原理控制所述壳体外表面上的各个磁力线圈，轮流吸住当前环境或者所述机器人壳体内部的金属物体，以使所述机器人装载所述遇险者滚动逃离险境。

7.如权利要求6所述的机器人救生系统，其特征在于，所述机器人壳体内部还设置有自动聚焦装置和自定位抖动消除装置，所述规划单元包括：图像调焦单元，用于在所述机器人行进的过程中，调用所述壳体外表面上的雷达装置检测所述机器人与周围其他机器人之间的三轴磁力的距离，根据所述距离控制所述自动聚焦装置调整图像装置的焦距，以在运动画板上呈现清晰的画面；

抖动消除单元，用于在所述机器人行进的过程中，检测所述机器人是否发生抖动，若发生抖动，则控制所述自定位抖动消除装置输出脉冲补偿信号，以抵消救生舱抖动，保证雷达信号的清晰可辨性。

8.如权利要求6所述的机器人救生系统，其特征在于，所述机器人壳体内部还包括定位装置，所述机器人救生系统还包括：位置获取单元，用于通过所述定位装置获取所述机器人的当前位置；

紧急求救单元，用于通过所述信号传输器向外部紧急救援中心发送紧急求救信号，所述紧急求救信号中至少包括所述机器人的当前位置，使所述外部紧急救援中心根据所述求救信号通过信号传输器与所述机器人内部的遇险者协同制定救生方式。

9.一种机器人救生装置，包括存储器、处理器以及存储在所述存储器中并可在所述处理器上运行的计算机程序，其特征在于，所述处理器执行所述计算机程序时实现如权利要求1至5任一项所述方法的步骤。

10.一种计算机可读存储介质，所述计算机可读存储介质存储有计算机程序，其特征在于，所述计算机程序被处理器执行时实现如权利要求1至5任一项所述方法的步骤。

说明书

一种机器人救生方法及系统

技术领域

[0001] 本发明涉及电子与通信领域，具体涉及一种机器人救生方法及系统。

背景技术

[0002] 煤炭矿井生产环境相对恶劣，单人工作风险系数较高，虽然煤炭企业都非常重视生产安全，但事故的发生是不确定性的，事故发生后必须依据当时情况，果断采取快速反应措施进行处理，对井下人员进行全方位的紧急抢救。但井上对井下人员的监控由于受各种条件的限制还很不完善，对于井下人员的情况不能及时反映，导致事故发生时不能及时准确地得到井下人员的各种信息，无法做出正确的决策，使得抢险不及时，误导撤离方向或贻误抢救生命。

[0003] 现有技术中通过将救生舱放置于采掘工作面附近，当煤矿井下突发重大事故井下遇险人员在不能立即升井逃生脱险时，可快速躲进进下遇险救生舱中，并与地面通信等待救援。但是这种救生舱只是单纯的提供一个遇险人员逃生避难处，并不能主动移动，遇险人员只能进入该救生舱进行暂时的避险，被动等待救援人员到达将其解救，不能主动逃离险境。

发明内容

[0004] 有鉴于此，本发明实施例提供了一种机器人救生方法及系统，以解决现有技术中救生舱不能主动解救遇险者并逃离险境的问题。

[0005] 本发明实施例的第一方面提供了一种机器人救生方法，包括：

[0006] 在遇到险情时，开启所述机器人的救生功能，等待遇险者进入所述机器人的救生舱；

[0007] 在所述机器人装载所述遇险者之后，通过所述图像采集装置和所述雷达装置采集所述机器人周围的环境数据；

[0008] 根据所述机器人周围的环境数据，确定救生路线；

[0009] 根据所述救生路线，利用三轴磁力的工作原理控制所述壳体外表面上的各个磁力线圈，轮流吸住当前环境或者所述机器人壳体内部的金属物体，以使所述机器人装载所述遇险者滚动逃离险境。

[0010] 本发明实施例的第二方面提供了一种机器人救生系统，包括：

[0011] 开关单元，用于在遇到险情时，开启所述机器人的救生功能，等待遇险者进入所述机器人的救生舱；

[0012] 检测单元，用于在所述机器人装载所述遇险者之后，通过所述图像采集装置和所述雷达装置采集所述机器人周围的环境数据；

[0013] 规划单元，用于根据所述机器人周围的环境数据，确定救生路线；

[0014] 行进单元，用于根据所述救生路线，利用三轴磁力的工作原理控制所述壳体外表面上的各个磁力线圈，轮流吸住当前环境或者所述机器人壳体内部的金属物体，以使所述机器人装载所述遇险者滚动逃离险境。

[0015] 本发明实施例的第三方面提供了一种机器人救生装置，包括：存储器、处理器以及存储在所述存储器中并可在所述处理器上运行的计算机程序，其特征在于，所述处理器执行所述计算机程序时实现如上述第一方面所述方法的步骤。

[0016] 本发明实施例的第四方面提供了一种计算机可读存储介质，所述计算机可读存储介质存储有计算机程序，所述计算机程序被处理器执行时实现如上述第一方面所述方法的步骤。

[0017] 本发明实施例与现有技术相比存在的有益效果是：在遇到险情时，能够根据当前险情状况、环境状况以及同伴的情况，确定合理的救生方法和路径，安全快速地将遇险者带离险境，提高遇险者的逃生成功率。

附图说明

[0018] 为了更清楚地说明本发明实施例中的技术方案，下面将对实施例或现有技术描述中所需要使用的附图作简单地介绍，显而易见地，下面描述中的附图仅仅是本发明的一些实施例，对于本领域普通技术人员来讲，在不付出创造性劳动性的前提下，还可以根据这些附图获得其他的附图。

[0019] 图1是本发明实施例提供的机器人救生方法的流程图；

[0020] 图1(a)是本发明实施例提供的机器人使用场景的示意图；

[0021] 图1(b)是本发明实施例提供的机器人的外观示意图；

[0022] 图1(c)是本发明实施例提供的机器人的外观剖析示意图；

[0023] 图1(d)是本发明实施例提供的机器人外观立体的示意图；

[0024] 图1(e)是本发明实施例提供的机器人的另一种外观示意图；

[0025] 图1(f)是本发明实施例提供的机器人内部的结构示意图；

[0026] 图2是本发明另一实施例提供的机器人救生方法的流程图；

[0027] 图3是本发明实施例提供的机器人救生系统的示意图；

[0028] 图4是本发明另一实施例提供的机器人救生系统的示意图；

[0029] 图5是本发明实施例提供的机器人救生装置的示意图。

具体实施方式

[0030] 以下描述中，为了说明而不是为了限定，提出了诸如特定系统结构、技术之类的具体细节，以便透彻理解本发明实施例。然而，本领域的技术人员应当清楚，在没有这些具体细节的其它实施例中也可以实现本发明。在其它情况中，省略对众所周知的系统、装置、电路以及方法的详细说明，以免不必要的细节妨碍本发明的描述。

[0031] 为了说明本发明所述的技术方案，下面通过具体实施例来进行说明。

[0032] 参见图1，图1是本发明实施例提供的一种机器人救生方法的示意流程图。如图1所示的机器人救生方法可以包括以下步骤：

[0033] S101：在遇到险情时，开启所述机器人的救生功能，等待遇险者进入所述机器人的救生舱。

[0034] 在很多危险或灾难发生时，人类在大自然面前便显得极其微弱和渺小，而在遇险之后对遇险人员的抢救过程中，采用人力往往不能及时有效地追踪遇险人员的行踪并进行救援，反而在恶劣的险境中直接通过人力实施救援可能给救援人员带来极大的人身威胁。

[0035] 例如，在煤炭矿业井下生产环境十分恶劣，单人工作风险系数较高，井下摸黑作业对生产管理有非常高的实时性要求。作为生产管理人员、掘进机司机、电机车司机、皮带维护工和其它单人流动人员需要与生产调度室及时取得语音或非语音联系，将生产一线的各种情况图文并茂地上报，实现统一指挥和调度。虽然煤炭企业都非常重视生产安全，但事故的发生是不确定性的，事故发生后必须依据当时情况，果断采取快速反应措施进行处理，对井下人员进行全方位的紧急抢救。但井上对井下人员的监控由于受各种条件的限制还很不完善，对于井下人员的情况不能及时反映，导致事故发生时不能及时、准确地得到井下人员的各种信息，无法做出正确的决策，使得抢险不及时，误导撤离方向；或者只是让遇险者呆在避险场地，被动的等待救援，而井下的生存环境极其恶劣，被动等待救援将使遇险人员陷于极大的生存威胁中，所以险情发生时，为遇险人员提供自救的机器人非常重要。

[0036] 当有紧急情况发生时，机器人通过自身的检测装置感知到紧急情况发生，并自动开启机器人的救生模式。遇险人员在险情发生的第一时间躲进机器人的救生舱中。

[0037] 可选的，在本实施例中，当没有紧急情况时，机器人为关闭状态，没有磁力。具体地，请一并参见图1(a)所示，图1(a)示出了本发明实施例提供的机器人使用的场景示意图，图中机器人救生舱放置于挖矿隧道中的铁轨两侧，工作人员在挖矿隧道中工作，在没有险情发生时，该救生舱可作为普通的休息舱使用。这样既可以在发生危险的时候使机器人离预先人员的距离较近，第一时间保护遇险人员，又可以充分利用机器人的救生舱。

[0038] 在本实施例中，机器人的舱体可以设置成两层，外层多面体，内层是个球体。具体地，请一并参见图1(b)～图1(d)所示，图1(b)～图1(d)示出了机器人的外观示意图、外观剖析示意图以及外观立体的示意图。如图(b)所示，在本实施例中，机器人的壳体外表面为多面体。如图(c)所示，机器人的外形是一个二十六面体，源于一个正方体削去八个角之后再削去十二条棱。如图(d)所示，机器人的壳体外表面由矩形和三角形组成。

[0039] 机器人的壳体外表面为多面体组成，可用于在地面行进环境较为恶劣的情况下前行，若是球体的话可能会打滑，而多面体的结构在翻转或滚动行进时可能较好的突破地面的阻碍。

[0040] 机器人的壳体外表面上的每个矩形设置有磁力线圈。每个三角形面装钢化玻璃窗，并设置有雷达装置和图像采集装置，任意一个三角形面设置信号传输器。优选的，磁力线圈为独立控制微型三轴磁力自动吸盘线圈，雷达装置为雷达自动测距聚焦器。

[0041] 优选的，机器人的壳体外表面共设置有十八个磁力吸盘线圈和八个雷达装置，一个WiGig信号传输器，使其在运动过程中实现与同伴通信、获取精准的环境信息的并且自动计算最佳逃生路线、最佳滚动方式的功能。

[0042] 可选的，请一并参阅图1(e)和图1(f)，图1(e)是本发明实施例提供的机器人的另一种外观示意图，图1(f)是本发明实施例提供的机器人内部的结构示意图。救生舱的外部结构也可以是图1(e)所示的椭球型。通过椭球形的结构使得机器人的转弯或者移动更加轻松，只需要轻微的重心偏移就能完成任意幅度的转弯或者移动。椭球救生舱内部使用图1(f)中的悬浮装置，以保证外层滚动的时候也能平衡内部球体的悬浮状态。如此外部的滚动对于内部球体平衡位置的扰动都可以被磁场修正，不让外壳撞击内球，同时保证配合重力的竖直取向而不眩晕。实现平衡重力和外部滚动的干扰，防止内部的人产生晕眩。

[0043] 本实施例中，为了防止机器人在滚动过程中对安装在外部设备造成损坏，机器人的图像采集装置镶嵌在机器人的壳体外部，不会受到机器人滚动造成的压损或运行干扰。

[0044] 在本实施例中，机器人的壳体内表面为球形，机器人的壳体内部包括：与磁力线圈、雷达装置以及图像采集装置连接的微控制器，用于控制整个救生过程中机器人的运行。

[0045] 可选的，机器人的壳体内部还可以包括：阵列式计算几何自动画面畸形矫正器，地磁传感式自动除抖动器。

[0046] S102：在所述机器人装载所述遇险者之后，通过所述图像采集装置和所述雷达装置采集所述机器人周围的环境数据。

[0047] 在本实施例中，通过图像采集装置拍摄或录制当前机器人所处位置的画面或视频，以确定机器人周围的环境，让处于机器人舱体内部的遇险者可以清楚的获知自己所在的位置和环境，便于准确做出下一步逃离险境的决策。

[0048] 通过雷达装置检测机器人周围的物体，并测量机器人与该物体的距离。通过测量物体之间的相互距离，可使得机器人能及时的控制自己的行进，提前对靠近的物体进行避让。进一步的，确定自己运行的路径或逃生路线。

[0049] 机器人壳体外表面设置有信号传输器，将采集到的数据通过信号传输器送入滚动机器人中，以使该机器人在行进时，清楚的确定自身周围有什么物体，物体距离机器人有多远，以及物体所处的方位。为机器人的路径规划和滚动行进提供环境数据。

[0050] S103：根据所述机器人周围的环境数据，确定救生路线。

[0051] 在本实施例中，机器人可以根据周围的环境数据，由舱体内的人或者机器人的控制系统确定救生路线，机器人根据该路线滚动行进，装载遇险者逃离险境。

[0052] 先通过对采集到的数据进行采样，将每个像素位置上的亮度转换成与之相关的连续的测量值，然后将该测量值转化成与其成正比的电压值。再在图像传感器后面，跟随一个电子线路的模数转换器，将连续的电压值转化成离散的整数。通过将空间上或时域上连续的图像，即模拟图像变换成离散采样点的像素集合。再将采样后所得的各像素的灰度值从模拟量转换到离散量，通过对这些数据进行量化，把经过抽样得到的瞬时值的幅度离散化，减小数据的占用空间的大小，使采集到的数据更精确的表示出当前机器人周围的环境信息。

[0053] 将这些数字滚动信号进行相应的处理，例如，通过雷达增强，雷达分割、边缘提取、雷达复原等，能使机器人获得的信号更适合微控制器进行特征提取。将拍照的雷达进行特征处理，从滤波电路中衍生出有用的信息，从许多特征中找到最有用的特征，以降低后续处理的难度和工作量。

[0054] 对提取出来的特征进行识别，判断出该特征对应是事物是什么，从而做出相应的动作。优选的，采用模板匹配法来识别不同的对象，通过在机器人的存储器中预先存储机器人周围可能出现的所有事物的模型，将提取出来的特征与这些模型进行比较或匹配，进而识别出该特征对应的事物是哪一种。若物体为其他机器人，则通过雷达装置实时检测机器人与其他机器人之间的距离，以及其他机器人的运动方向，控制机器人与其他机器人保持预设距离，以防止碰撞；若物体为人，则检测当前环境范围内是否有空载机器人；若有空载机器人，则通过信号传输器通知空载机器人前来装载，但一般来说是一个人带一个球，若这时已经没有球了，则启用救生舱紧急二人容纳模式，调整舱内坐姿，以装载遇险者。通过识别不同的对象，保证机器人在行进过程中对周围情况的了解和解决，确保机器人相互之间不会发生碰撞之外，也保护周围的遇险伙伴的安全，确保其能安全逃生，使所有一起遇险的伙伴一起逃离危险地带。

[0055] 在人进入舱体内之后，机器人舱体内设置的运动画板，机器人壳体外表面设置有信号传输器，根据机器人周围的环境数据让舱体内的人可以清楚的获得周围的环境信息，将周围环境的图像显示到舱体内的运动画板上。

[0056] 可选的，通过遇险者根据环境数制定救生路线，人为控制机器人的运动轨迹和前进方向。通过获取周围环境信息，并由人为自主控制机器人的行进，可以极大的保证机器人行进的主管能动性，当出现机器人或预先存储的避险方式解决不了的状况时，可以由遇险者利用自身的人为经验解决。

[0057] 可选的，若舱体内的遇险者无法发出指令时控制机器人，且在预设时间内机器人未接收到所述遇险者输入的救生路线，则遇险者可能已经受伤，或者无法控制自己控制机器人。这种情况下，机器人需要检测周围是否有其他机器人。若有其他机器人，则通过信号传输器与其他机器人进行交互，获取所述其他机器人的救生路线；若周围通信范围内有同伴，则可以将控制权交给同伴，由同伴对自己的机器人进行控制和操作，或跟随同伴的行进路线前进逃生；当自己所在的机器人的控制器损坏时，也需找到同伴交予控制权。

[0058] 可选的，若没有其他机器人，则根据当前的环境数据，以及预置在机器人存储区中的环境地图、救生方式规划算法，计算出可行的救生方式，并筛选出最佳逃生路线。

[0059] 进一步的，在进行救生路线的规划时，通过管理机器人的电池和能量运行情况，以预估规划路线所需能量。并与人工规划路线相结合，或在无人工参与的情况下，得出最优逃生路线。

[0060] 示例性的，有人工参与规划时，根据当前情况，例如逃生进度、环境险恶程度以及遇险者健康状况等情况，判断保守电量、最低保留电量(可人工设置，用于生存)，与人工决定结合(通过询问、警告的方式)，人工可选择博生模式(优先快速逃生)、观望模式(观望状况，同时保证逃生与生存)，待援模式(系统判断环境险恶到一定程度如无同伴多死路时才可选择，能量都用来维持生存)，共同规划路线和逃生计划。在无人工参与的情况时，则参与自动规划模块，参照上述方式得到最佳逃生路线。

[0061] 可选的，除参与路线规划以外，还可以管理遇险者生存所需能量，如平衡氧气、压力，给能操作的遇险者设置保证生存能量的比例。

[0062] 危险或灾难发生之后，险情环境和遇险者的情况可能会比较复杂，通过这种方法，可以考虑进所有可能发生的情况，并提出与这些情况对应的解决方式，较全面的模拟了险情发生的情况，可以极大的提升遇险者的逃生成功率。

[0063] S104：根据所述救生路线，利用三轴磁力的工作原理控制所述壳体外表面上的各个磁力线圈，轮流吸住当前环境或者所述机器人壳体内部的金属物体，以使所述机器人装载所述遇险者滚动逃离险境。

[0064] 由于很多情况下，险情发生之后的路面状况较差，且机器人的壳体外表面上并非所有面上都有磁力吸盘线圈，通过使机器人进行类似在棋盘上运动的滚动方式来让机器人行进。例如，棋盘上的棋子是一格一格地行走，本实施例中的机器人在行进时只会以一个面与地面接触，或正方形面或三角形面，故滚动方式与棋盘上的棋子相似。例如，当需要左转时左边离地面最近的面为三角形面，则不直接左转，向斜前方绕道行走实现左转；当有一个或多个面的吸盘线圈损坏时，可以将损坏的面当三角形面处理，计算出合适的绕道行走方法。

[0065] 通过三轴磁力控制机器人外表面上的各个磁力线圈，轮流吸住当前环境或者机器人壳体内部的金属物体，以使机器人装载遇险者滚动逃离险境。

[0066] 这种机器人行进方式可以使得机器人在遇到行进路面较为复杂的时候，依旧能前行，并且通过三轴磁力控制机器人外表面上的各个磁力线圈轮流吸住外界的物体或路面，可以在环境恶劣的情况下保证运动的稳定性，进而保证机器人在装载遇难者逃离险境时的安全性和可靠性。

[0067] 进一步的，当发生大爆炸、地震、矿道塌陷等紧急情况时，机器人被动地产生较大的位置变化，或在地面湿滑、移动速度大的情况下，机器人的惯性较大，在紧急刹车时也会产生移位。在这些机器人紧急发生移位的情况时，机器人重新启动自动聚焦三轴磁力功能，在缓存中取出最新的数据快速计算以应对紧急情况，当邻居逃生状态正常时，优先从邻居处获取位置信息和三轴磁力信息。通过充分获取外界的环境信息，提高救生舱工作效率，应对紧急情况的发生。

[0068] 应理解，上述实施例中各步骤的序号的大小并不意味着执行顺序的先后，各过程的执行顺序应以其功能和内在逻辑确定，而不应对本发明实施例的实施过程构成任何限定。

[0069] 以上可以看出，本发明实施例提供的一种机器人救生方法通过在遇到险情时，开启所述机器人的救生功能，等待遇险者进入所述机器人的救生舱；在所述机器人装载所述遇险者之后，通过所述图像采集装置和所述雷达装置采集所述机器人周围的环境数据；根据所述机器人周围的环境数据，确定救生路线；根据所述救生路线，利用三轴磁力的工作原理控制所述壳体外表面上的各个磁力线圈，轮流吸住当前环境或者所述机器人壳体内部的金属物体，以使所述机器人装载所述遇险者滚动逃离险境。使机器人能够根据当前险情状况、环境状况以及同伴的情况，确定合理的救生方法和路径，安全快速的将遇险者带离险境，提高遇险者的逃生成功率。

[0070] 参见图2，图2是本发明另一实施例提供的一种机器人救生方法的示意流程图。如图2所示，本发明另一实施例提供的机器人救生方法与图1所示的实施例相比，区别在于：在确定救生路线之前，还包括S2031和S2032；在机器人行进的同时，还包括S2051和S2052。如图2所示的机器人救生方法可以包括以下步骤：

[0071] S201：在遇到险情时，开启所述机器人的救生功能，等待遇险者进入所述机器人的救生舱。

[0072] 在本实施例中S201与图1对应的实施例中S101的实现方式完全相同，具体可参考图1对应的实施例中的S101的相关描述，在此不再赘述。

[0073] S202：在所述机器人装载所述遇险者之后，通过所述图像采集装置和所述雷达装置采集所述机器人周围的环境数据。

[0074] 在本实施例中S202与图1对应的实施例中S102的实现方式完全相同，具体可参考图1对应的实施例中的S101的相关描述，在此不再赘述。

[0075] S2031：在所述机器人行进的过程中，调用所述壳体外表面上的雷达装置检测所述机器人与周围其他机器人之间的三轴磁力的距离，根据所述距离控制所述自动聚焦装置调整所述图像装置的焦距，以在所述运动画板上呈现清晰的画面。

[0076] 机器人在行进过程中，随时随处都能有障碍物或者同类的机器人，在图像装置位置固定不变的情况下，外界事物与机器人的距离在不停的变化，为了更加精确清晰的获取外界事物的信息，机器人壳体内部设置有自动聚焦装置。通过调用机器人壳体外表面上的雷达装置，检测机器人与周围其他机器人之间的三轴磁力的距离。三轴磁力是根据三维地球磁场对物体的作用力，通过测量磁场强度和方向，检测确定机器人的与周围其他机器人之间的距离，避免外界物体的干扰使得距离发生偏差。

[0077] 在危险发生之后，可能随时随地会有障碍物或者同类机器人出现，而这些物体与机器人之间的距离时不确定的。并且安装在机器人壳体外表面上的图像装置的位置是固定不变的，我们知道在同一视频焦距小拍摄所拍摄的不同距离的物体图像的清晰度是有差异的。为了得出精确清楚的环境信息，通过自动聚焦装置来调整图像装置的焦距。

[0078] 通过该距离来控制自动聚焦装置，进而调整图像装置的焦距，在运动画板上呈现清晰的三轴磁力图像，达到自动测距聚焦的目的，使舱体内的人，或者通过数据传输装置发送给地面上的人，都能够准确实时的获取外界的信息。

[0079] S2032：在所述机器人行进的过程中，检测所述机器人是否发生抖动，若发生抖动，则控制所述自定位抖动消除装置输出脉冲补偿信号，以抵消救生舱抖动，保证雷达信号的清晰可辨性。

[0080] 机器人在行进过程中，行进路面可能地面坑坑洼洼、地面不平整，容易使机器人发生抖动或移位，影响三轴磁力的精准度。机器人壳体内部设置有自定位抖动消除装置，检测机器人是否发生抖动，若发生抖动，则控制自定位抖动消除装置输出脉冲补偿信号，以抵消救生舱抖动，保证雷达信号的清晰可辨性。

[0081] 例如，在机器人行进的过程中，通过3D地磁传感器感知机器人的行进数据，这些数据可包含机器人的行进速度、加速度以及行进方向等在三轴上的分量，由快速采样器对这些数据进行快速采样，角度计算器计算瞬时角度的变化，当角度计算器计算得出在较短时间段内角度的变化超过阈值角度，并且角度反复变化时，例如在0.25秒内角度的变化超过0.25度，则认定抖动存在。启动畸变补偿器抵消救生舱头部的抖动，确保雷达装置的稳定性，并且可以使图像装置在采集图像时不会因为抖动发生模糊或形变，保证清晰可辨地呈现给舱体内的人。

[0082] S204：根据所述机器人周围的环境数据，确定救生路线。

[0083] 在本实施例中，机器人可以根据周围的环境数据，由舱体内的人或者机器人的控制系统确定救生路线，机器人根据该路线滚动行进，装载遇险者逃离险境。

[0084] 可选的，在某些险情发生时，会包含有害气体，机器人还设置有气体自动识别装置，由阵列式方位识别模块采集外界各个方位的浓度，再将采集到的数据进行数据融合解算，去掉滚动带来的残留误差或冗余，通过最后的数据判断是否存在有害气体，以及有害气体的泄漏源和泄露方向，以便控制机器人向正确的方向行进，向救援人员通知有害气体泄露的源头和方向，使救援人员及时采取正确的应对措施，全面控制险情。

[0085] 进一步的，综合所有信息，包括图像装置拍摄到的画面、自动除抖动器的补偿数据以及气体自动识别装置识别的气体数据等环境数据，进行3D画面建模，在机器人内部呈现出来。可选的，让机器人内部的人准确得出外界环境的信息，确定机器人的行径方向和路径，控制机器人逃离险境；可选的，通过机器人的通信装置将其传输至救援人员，使救援人员掌握险情的详细信息，并作出全面的救援决策，与遇险人员通信配合，将遇险人员救离险境。

[0086] 可选的，在功能键模块设置一些简单的按钮让内部的人控制机器人。紧急情况下，如人无法动弹、环境剧烈变化，则启用快速逃生算法控制机器人逃生。

[0087] 由于险情发生之后的环境和遇险人员的情况较为复杂，不可能只通过一种或两种可能情况就确定遇险人员的当前状态。通过假设多种不同情况下遇险人员的状态，来确定合理的逃生或救援方式，提高遇险者的逃生成功率和存活几率。

[0088] 在机器人行进的同时，还包括S2051和S2052。

[0089] S2051：位置获取单元，用于通过所述定位装置获取所述机器人的当前位置。

[0090] 通过定位装置确定每个机器人的位置，并在机器人的存储芯片上下载好相邻机器人的位置，机器人的显示终端上可以显示出邻居机器人的位置和运动状态。求救指挥中心可以通过中控电脑确定求救人员的位置，确定整个遇险区域中所有机器人的位置，并能通过无线组网实时观察求救人员周边的环境，制定出准确的解救方案。

[0091] 进一步的，机器人在遇险之后很有可能是移动的，遇险人员也可以通过三轴磁力图像看到自己所处位置，定位装置应实时检测当前机器人的位置，并根据自己与邻居机器人的位置和运动状态，确定自己的运动状态。同时邻居机器人和救援人员也能够获得该机器人的位置或行进等状态信息，已使救援人员设定合理的救援计划，进而保证全部的遇险伙伴都能被安全救离险境。

[0092] S2052：紧急求救单元，用于通过所述信号传输器向外部紧急救援中心发送紧急求救信号，所述紧急求救信号中至少包括所述机器人的当前位置，使所述外部紧急救援中心根据所述求救信号通过所述信号传输器与所述机器人内部的遇险者协同制定救生方式。

[0093] 在本实施例中，将每个机器人看做是一个网络节点，建立通信网络，节点之间自由配对传输信息，可采用多对多的通信模式，例如，采用通过60G WiGig进行数据传输，利用60G赫兹范围内的多种频率，可以支持数千兆的传输速度，能在最短的时间内将机器人的环境数据、位置信息以及移动情况等信息及时传输至邻居节点或者救援人员，为实现与救援人员的协同工作提供保障。

[0094] 进一步的，紧急情况下或正常通信工具损坏的情况下，直接用雷达感知邻居，跟随同伴运动或自行通过同伴的运动形式计算判断自己的运动。如，前方同伴不动了，则说明前方或有堵塞，则选择另一条路走，通常根据缓存里其他同伴的运动轨迹判断该走哪一条路。

[0095] 遇险者遇到紧急危险时按下报警按钮，矿井上方的工作人员听到警报信号迅速进入工作位置，紧急待援。遇险者由于周围环境无法移动时，按下最终紧急情况按钮，关闭运动相关装置，给环境传感器提供最低需求电量检测环境变化，主要将电量集中在发信器和定位器上，传达状态和位置信息等待救援。电量不足时，可通过体温、手摇、心脏震动等方式发出求救信号。可选的，在机器人上设置耳麦，实现通话功能，通过遇险人员向救援人员发送语音求救信号

[0096] 外部紧急救援中心接收到遇险者发来的求救信号之后，根据发送求救信号的源地址确定遇险者的信息，包括：遇险者所乘坐的机器人编号、位置和运动方向和行进速度，该机器人是否发生故障、周围的环境信息等运行状况。根据这些信息，通过信号传输器与遇险者协同制定救生方式。

[0097] 进一步的，这里的救生方式可以包括：外部急救中心根据机器人的位置，控制机器人选取获取救生路线的方式，这样机器人可以直接根据外部急救中心发送的指令来选择获取救生路线的方式，或者也可以由外部急救中心根据机器人的位置与其协商后规划好最优救生路线，然后直接将规划好的最优救生路线发送给机器人；还可以包括机器人和外部急救中心内外同时采取救援措施等；通过这种制定救生方式的方法，可以在结合机器人当前状态的情况，与外部急救中心共同协商，使机器人装载遇险人员尽快逃离险境，提高救援的成功率。

[0098] S206：根据所述救生路线，利用三轴磁力的工作原理控制所述壳体外表面上的各个磁力线圈，轮流吸住当前环境或者所述机器人壳体内部的金属物体，以使所述机器人装载所述遇险者滚动逃离险境。

[0099] 在本实施例中，机器人的整个舱体可以设置成两层，外层多面体，内层是个球体。在外层多面体设置一个均匀磁场，以保证外层滚动的时候也能平衡内部球体的悬浮状态，因此，当机器人在滚动时，里边的舱体相对于机器人外边的壳体不发生转动，舱体内的人不会因为机器人的滚动行进而受影响。

[0100] 进一步的，机器人的壳体内部的设置类似单摆，下半球密度稍微大，可保证球在斜坡滚动的时候依然保持球体的竖直取向，即较重的下半球保持竖直向下。球体表面设置磁场，下半球磁场比上半球大，以来抵消重力；在外层多面体设置一个均匀磁场，以保证外层滚动的时候也能平衡内部球体的悬浮状态。如此外部的滚动对于内部球体平衡位置的扰动都可以被磁场修正，不让外壳撞击内球，同时保证配合重力的竖直取向而不眩晕。实现平衡重力和外部滚动的干扰，防止内部的人产生晕眩。

[0101] 通过三轴磁力控制机器人外表面上的各个磁力线圈，轮流吸住当前环境或者机器人壳体内部的金属物体，以使机器人装载遇险者滚动逃离险境。

[0102] 以上可以看出，本发明实施例提供的一种机器人救生方法通过在遇到险情时，开启所述机器人的救生功能，等待遇险者进入所述机器人的救生舱；在所述机器人装载所述遇险者之后，通过所述图像采集装置和所述雷达装置采集所述机器人周围的环境数据；在所述机器人行进的过程中，调用所述壳体外表面上的雷达装置检测所述机器人与周围其他机器人之间的三轴磁力的距离，根据所述距离控制所述自动聚焦装置调整所述图像装置的焦距，以在所述运动画板上呈现清晰的画面；在所述机器人行进的过程中，检测所述机器人是否发生抖动，若发生抖动，则控制所述自定位抖动消除装置输出脉冲补偿信号，以抵消救生舱抖动，保证雷达信号的清晰可辨性；根据所述机器人周围的环境数据，确定救生路线；通过所述定位装置获取所述机器人的当前位置；通过所述信号传输器向外部紧急救援中心发送紧急求救信号，所述紧急求救信号中至少包括所述机器人的当前位置，使所述外部紧急救援中心根据所述求救信号通过所述信号传输器与所述机器人内部的遇险者协同制定救生方式；同时，根据所述救生路线，利用三轴磁力的工作原理控制所述壳体外表面上的各个磁力线圈，轮流吸住当前环境或者所述机器人壳体内部的金属物体，以使所述机器人装载所述遇险者滚动逃离险境。使机器人能够根据当前险情状况、环境状况以及同伴的情况，确定合理的救生方法和路径，安全快速的将遇险者带离险境，提高遇险者的逃生成功率。

[0103] 参见图3，图3是本发明实施例提供的一种机器人救生装置的示意图。本实施例的终端300包括的各单元用于执行图1对应的实施例中的各步骤，具体请参阅图1及图1对应的实施例中的相关描述，此处不赘述。如图3所示的本实施例中的机器人救生装置300包括：开关单元301、检测单元302、规划单元303及行进单元304。

[0104] 开关单元301用于在遇到险情时，开启所述机器人的救生功能，等待遇险者进入所述机器人的救生舱。

[0105] 检测单元302用于在所述机器人装载所述遇险者之后，通过所述图像采集装置和所述雷达装置采集所述机器人周围的环境数据。

[0106] 规划单元303用于根据所述机器人周围的环境数据，确定救生路线。

[0107] 可选的，规划单元303还包括电池和能量管理单元。用于在进行救生路线的规划时，通过管理机器人的电池和能量情况，预估规划路线所需能量，与人工规划路线相结合，或在无人工参与的情况下，得出最优逃生路线。

[0108] 示例性的，有人工参与规划时，根据当前情况，例如逃生进度、环境险恶程度以及遇险者健康状况等情况，判断保守电量、最低保留电量(可人工设置，用于生存)，与人工决定结合(通过询问、警告的方式)，人工可选择博生模式(优先快速逃生)、观望模式(观望状况，同时保证逃生与生存)，待援模式(系统判断环境险恶到一定程度如无同伴多死路时才可选择，能量都用来维持生存)，共同规划路线和逃生计划。在无人工参与的情况时，则参与自动规划模块，参照上述方式得到最佳逃生路线。可选的，除参与路线规划以外，还需管理生存所需能量，如平衡氧气、压力，给能操作的遇险者设置保证生存能量的比例。

[0109] 行进单元304用于根据所述救生路线，利用三轴磁力的工作原理控制所述壳体外表面上的各个磁力线圈，轮流吸住当前环境或者所述机器人壳体内部的金属物体，以使所述机器人装载所述遇险者滚动逃离险境。

[0110] 本发明实施例提供的机器人救生装置通过在遇到险情时，开启所述机器人的救生功能，等待遇险者进入所述机器人的救生舱；在所述机器人装载所述遇险者之后，通过所述图像采集装置和所述雷达装置采集所述机器人周围的环境数据；根据所述机器人周围的环境数据，确定救生路线；根据所述救生路线，利用三轴磁力的工作原理控制所述壳体外表面上的各个磁力线圈，轮流吸住当前环境或者所述机器人壳体内部的金属物体，以使所述机器人装载所述遇险者滚动逃离险境。使机器人能够根据当前险情状况、环境状况以及同伴的情况，确定合理的救生方法和路径，安全快速的将遇险者带离险境，提高遇险者的逃生成功率。

[0111] 参见图4，图4是本发明实施例提供的一种机器人救生装置的示意图。本实施例的终端400包括的各单元用于执行图1对应的实施例中的各步骤，具体请参阅图1及图1对应的实施例中的相关描述，此处不赘述。如图4所示的本实施例中的机器人救生装置400包括：开关单元401、检测单元402、校正单元403、规划单元404、通信单元405及行进单元406，进一步的，校正单元403还包括图像调焦单元4031和抖动消除单元4032，通信单元405还包括位置获取单元4051和紧急求救单元4052。

[0112] 开关单元401用于在遇到险情时，开启所述机器人的救生功能，等待遇险者进入所述机器人的救生舱。

[0113] 检测单元402用于在所述机器人装载所述遇险者之后，通过所述图像采集装置和所述雷达装置采集所述机器人周围的环境数据。

[0114] 校正单元403包括图像调焦单元4031和抖动消除单元4032：

[0115] 图像调焦单元4031用于在所述机器人行进的过程中，调用所述壳体外表面上的雷达装置检测所述机器人与周围其他机器人之间的三轴磁力的距离，根据所述距离控制所述自动聚焦装置调整所述图像装置的焦距，以在所述运动画板上呈现清晰的画面。

[0116] 抖动消除单元4032用于在所述机器人行进的过程中，检测所述机器人是否发生抖动，若发生抖动，则控制所述自定位抖动消除装置输出脉冲补偿信号，以抵消救生舱抖动，保证雷达信号的清晰可辨性。

[0117] 规划单元404用于根据所述机器人周围的环境数据，确定救生路线。

[0118] 通信单元405包括位置获取单元4051和紧急求救单元4052。

[0119] 位置获取单元4051用于通过所述定位装置获取所述机器人的当前位置；

[0120] 紧急求救单元4052用于通过所述信号传输器向外部紧急救援中心发送紧急求救信号，所述紧急求救信号中至少包括所述机器人的当前位置，使所述外部紧急救援中心根据所述求救信号通过所述信号传输器与所述机器人内部的遇险者协同制定救生方式。

[0121] 行进单元406用于根据所述救生路线，利用三轴磁力的工作原理控制所述壳体外表面上的各个磁力线圈，轮流吸住当前环境或者所述机器人壳体内部的金属物体，以使所述机器人装载所述遇险者滚动逃离险境。

[0122] 以上可以看出，本发明实施例提供的一种机器人救生装置通过在遇到险情时，开启所述机器人的救生功能，等待遇险者进入所述机器人的救生舱；在所述机器人装载所述遇险者之后，通过所述图像采集装置和所述雷达装置采集所述机器人周围的环境数据；在所述机器人行进的过程中，调用所述壳体外表面上的雷达装置检测所述机器人与周围其他机器人之间的三轴磁力的距离，根据所述距离控制所述自动聚焦装置调整所述图像装置的焦距，以在所述运动画板上呈现清晰的画面；在所述机器人行进的过程中，检测所述机器人是否发生抖动，若发生抖动，则控制所述自定位抖动消除装置输出脉冲补偿信号，以抵消救生舱抖动，保证雷达信号的清晰可辨性；根据所述机器人周围的环境数据，确定救生路线；通过所述定位装置获取所述机器人的当前位置；通过所述信号传输器向外部紧急救援中心发送紧急求救信号，所述紧急求救信号中至少包括所述机器人的当前位置，使所述外部紧急救援中心根据所述求救信号通过所述信号传输器与所述机器人内部的遇险者协同制定救生方式；同时，根据所述救生路线，利用三轴磁力的工作原理控制所述壳体外表面上的各个磁力线圈，轮流吸住当前环境或者所述机器人壳体内部的金属物体，以使所述机器人装载所述遇险者滚动逃离险境。使机器人能够根据当前险情状况、环境状况以及同伴的情况，确定合理的救生方法和路径，安全快速的将遇险者带离险境，提高遇险者的逃生成功率。

[0123] 参见图5，图5是本发明再一实施例提供的机器人救生装置的示意图。如图5所示的本实施例中的机器人救生装置500可以包括：处理器501、存储器502以及存储在存储器502中并可在处理器501上运行的计算机程序503，例如选择遮蔽区域中的特征点的程序。处理器501执行计算机程序503时实现上述各个机器人救生方法实施例中的步骤。例如图1所示的S101至S104。或者，处理器501执行计算机程序503时实现上述各装置实施例中各单元的功能，例如图4所述的单元4031至4032。

[0124] 示例性的，计算机程序503可以被分割成一个或多个单元，所述一个或者多个单元被存储在所述存储器502中，并由所述处理器501执行，以完成本发明。所述一个或多个单元可以是能够完成特定功能的一系列计算机程序指令段，该指令段用于描述所述计算机程序503在机器人救生装置500中的执行过程。例如，所述计算机程序503可以被分割成开关单元
401、检测单元402、校正单元403、规划单元404、通信单元405及行进单元406，进一步的，校正单元403还包括图像调焦单元4031和抖动消除单元4032，通信单元405还包括位置获取单元4051和紧急求救单元4052，各单元具体功能如下：

[0125] 开关单元401用于在遇到险情时，开启所述机器人的救生功能，等待遇险者进入所述机器人的救生舱。

[0126] 检测单元402用于在所述机器人装载所述遇险者之后，通过所述图像采集装置和所述雷达装置采集所述机器人周围的环境数据。

[0127] 校正单元403包括图像调焦单元4031和抖动消除单元4032：

[0128] 图像调焦单元4031用于在所述机器人行进的过程中，调用所述壳体外表面上的雷达装置检测所述机器人与周围其他机器人之间的三轴磁力的距离，根据所述距离控制所述自动聚焦装置调整所述图像装置的焦距，以在所述运动画板上呈现清晰的画面；

[0129] 抖动消除单元4032用于在所述机器人行进的过程中，检测所述机器人是否发生抖动，若发生抖动，则控制所述自定位抖动消除装置输出脉冲补偿信号，以抵消救生舱抖动，保证雷达信号的清晰可辨性。

[0130] 规划单元404用于根据所述机器人周围的环境数据，确定救生路线。

[0131] 通信单元405包括位置获取单元4051和紧急求救单元4052：

[0132] 位置获取单元4051用于通过所述定位装置获取所述机器人的当前位置；

[0133] 紧急求救单元4052用于通过所述信号传输器向外部紧急救援中心发送紧急求救信号，所述紧急求救信号中至少包括所述机器人的当前位置，使所述外部紧急救援中心根据所述求救信号通过所述信号传输器与所述机器人内部的遇险者协同制定救生方式。

[0134] 行进单元406用于根据所述救生路线，利用三轴磁力的工作原理控制所述壳体外表面上的各个磁力线圈，轮流吸住当前环境或者所述机器人壳体内部的金属物体，以使所述机器人装载所述遇险者滚动逃离险境。

[0135] 以上可以看出，本发明实施例提供的一种机器人救生装置通过在遇到险情时，开启机器人的救生功能，等待遇险者进入机器人的救生舱；在所述机器人装载所述遇险者之后，通过所述图像采集装置和所述雷达装置采集所述机器人周围的环境数据；在所述机器人行进的过程中，调用所述壳体外表面上的雷达装置检测所述机器人与周围其他机器人之间的三轴磁力的距离，根据所述距离控制所述自动聚焦装置调整所述图像装置的焦距，以在所述运动画板上呈现清晰的画面；在所述机器人行进的过程中，检测所述机器人是否发生抖动，若发生抖动，则控制所述自定位抖动消除装置输出脉冲补偿信号，以抵消救生舱抖动，保证雷达信号的清晰可辨性；根据所述机器人周围的环境数据，确定救生路线；通过所述定位装置获取所述机器人的当前位置；通过所述信号传输器向外部紧急救援中心发送紧急求救信号，所述紧急求救信号中至少包括所述机器人的当前位置，使所述外部紧急救援中心根据所述求救信号通过所述信号传输器与所述机器人内部的遇险者协同制定救生方式；同时，根据所述救生路线，利用三轴磁力的工作原理控制所述壳体外表面上的各个磁力线圈，轮流吸住当前环境或者所述机器人壳体内部的金属物体，以使所述机器人装载所述遇险者滚动逃离险境。使机器人能够根据当前险情状况、环境状况以及同伴的情况，确定合理的救生方法和路径，安全快速的将遇险者带离险境，提高遇险者的逃生成功率。

[0136] 所述机器人救生装置500可以是桌上型计算机、笔记本、掌上电脑及云端服务器等计算设备。所述机器人救生装置可包括，但不仅限于，处理器501、存储器502。本领域技术人员可以理解，图5仅仅是机器人救生装置500的示例，并不构成对机器人救生装置500的限定，可以包括比图示更多或更少的部件，或者组合某些部件，或者不同的部件，例如所述机器人救生装置还可以包括输入输出设备、网络接入设备、总线等。

[0137] 所称处理器501可以是中央处理单元(Central Processing Unit，CPU)，还可以是其他通用处理器、数字信号处理器(Digital Signal Processor，DSP)、专用集成电路(Application Specific Integrated Circuit，ASIC)、现成可编程门阵列(Field-Programmable Gate Array，FPGA)或者其他可编程逻辑器件、分立门或者晶体管逻辑器件、分立硬件组件等。通用处理器可以是微处理器或者该处理器也可以是任何常规的处理器等。

[0138] 所述存储器502可以是所述机器人救生装置500的内部存储单元，例如机器人救生装置500的硬盘或内存。所述存储器501也可以是所述机器人救生装置500的外部存储设备，例如所述机器人救生装置500上配备的插接式硬盘，智能存储卡(Smart Media Card，SMC)，安全数字(Secure Digital，SD)卡，闪存卡(Flash Card)等。进一步地，所述存储器501还可以既包括所述机器人救生装置500的内部存储单元也包括外部存储设备。所述存储器501用于存储所述计算机程序以及所述机器人救生装置所需的其他程序和数据。所述存储器501还可以用于暂时地存储已经输出或者将要输出的数据。

[0139] 所属领域的技术人员可以清楚地了解到，为了描述的方便和简洁，仅以上述各功能单元、模块的划分进行举例说明，实际应用中，可以根据需要而将上述功能分配由不同的功能单元、模块完成，即将所述装置的内部结构划分成不同的功能单元或模块，以完成以上描述的全部或者部分功能。实施例中的各功能单元、模块可以集成在一个处理单元中，也可以是各个单元单独物理存在，也可以两个或两个以上单元集成在一个单元中，上述集成的单元既可以采用硬件的形式实现，也可以采用软件功能单元的形式实现。另外，各功能单元、模块的具体名称也只是为了便于相互区分，并不用于限制本申请的保护范围。上述系统中单元、模块的具体工作过程，可以参考前述方法实施例中的对应过程，在此不再赘述。

[0140] 在上述实施例中，对各个实施例的描述都各有侧重，某个实施例中没有详述或记载的部分，可以参见其它实施例的相关描述。

[0141] 本领域普通技术人员可以意识到，结合本文中所公开的实施例描述的各示例的单元及算法步骤，能够以电子硬件、或者计算机软件和电子硬件的结合来实现。这些功能究竟以硬件还是软件方式来执行，取决于技术方案的特定应用和设计约束条件。专业技术人员可以对每个特定的应用来使用不同方法来实现所描述的功能，但是这种实现不应认为超出本发明的范围。

[0142] 在本发明所提供的实施例中，应该理解到，所揭露的装置/终端设备和方法，可以通过其它的方式实现。例如，以上所描述的装置/终端设备实施例仅仅是示意性的，例如，所述模块或单元的划分，仅仅为一种逻辑功能划分，实际实现时可以有另外的划分方式，例如多个单元或组件可以结合或者可以集成到另一个系统，或一些特征可以忽略，或不执行。另一点，所显示或讨论的相互之间的耦合或直接耦合或通讯连接可以是通过一些接口，装置或单元的间接耦合或通讯连接，可以是电性，机械或其它的形式。

[0143] 所述作为分离部件说明的单元可以是或者也可以不是物理上分开的，作为单元显示的部件可以是或者也可以不是物理单元，即可以位于一个地方，或者也可以分布到多个网络单元上。可以根据实际的需要选择其中的部分或者全部单元来实现本实施例方案的目的。

[0144] 另外，在本发明各个实施例中的各功能单元可以集成在一个处理单元中，也可以是各个单元单独物理存在，也可以两个或两个以上单元集成在一个单元中。上述集成的单元既可以采用硬件的形式实现，也可以采用软件功能单元的形式实现。

[0145] 所述集成的模块/单元如果以软件功能单元的形式实现并作为独立的产品销售或使用时，可以存储在一个计算机可读取存储介质中。基于这样的理解，本发明实现上述实施例方法中的全部或部分流程，也可以通过计算机程序来指令相关的硬件来完成，所述的计算机程序可存储于一计算机可读存储介质中，该计算机程序在被处理器执行时，可实现上述各个方法实施例的步骤。。其中，所述计算机程序包括计算机程序代码，所述计算机程序代码可以为源代码形式、对象代码形式、可执行文件或某些中间形式等。所述计算机可读介质可以包括：能够携带所述计算机程序代码的任何实体或装置、记录介质、U盘、移动硬盘、磁碟、光盘、计算机存储器、只读存储器(Read-Only Memory，ROM)、随机存取存储器(Random Access Memory，RAM)、电载波信号、电信信号以及软件分发介质等。需要说明的是，所述计算机可读介质包含的内容可以根据司法管辖区内立法和专利实践的要求进行适当的增减，例如在某些司法管辖区，根据立法和专利实践，计算机可读介质不包括电载波信号和电信信号。

[0146] 以上所述实施例仅用以说明本发明的技术方案，而非对其限制；尽管参照前述实施例对本发明进行了详细的说明，本领域的普通技术人员应当理解：其依然可以对前述各实施例所记载的技术方案进行修改，或者对其中部分技术特征进行等同替换；而这些修改或者替换，并不使相应技术方案的本质脱离本发明各实施例技术方案的精神和范围，均应包含在本发明的保护范围之内。