本发明公开了一种适用于智能机器人的传动行走机构，包括机器人主体、行走机架一、电机一、横向主动轮、横向行走带、纵向行走装置、传动装置、从动链轮、导轮一、支架一、链条、电机二、导轮二、连接轴、支架二、横向从动轮、行走机架二、固定架和主动链轮；本发明具有结构合理简单、安装方便，本发明中设置了横向行走带和纵向行走带，能够有效的使机器人主体进行横向和纵向的行走，也就保证了机器人主体能够在平面中进行任意轨迹的移动，另外横向行走带和纵向行走带均为平面带，从而保证来了机器人主体在凹凸不平的地面也能稳定的行走；另外这里的电机一和电机二均为步进电机，从而便于对横向行走带和纵向行走带的行走的速度进行精确的控制。
1.一种适用于智能机器人的传动行走机构，包括：机器人主体（1），其特征在于：还包括行走机架一（2）、电机一（3）、横向主动轮（4）、横向从动轮（16）和行走机架二（17）和横向行走带（5），行走机架一（2）顶部固定连接在机器人主体（1）底部左侧，横向主动轮（4）活动连接在行走机架一（2）下侧内部，横向主动轮（4）中心轴固定连接在电机一（3）侧面输出轴端上，电机一（3）固定连接在行走机架一（2）侧面，横向主动轮（4）通过横向行走带（5）与横向从动轮（16）相连接，横向从动轮（16）活动连接在行走机架二（17）下侧内部，行走机架二（17）顶部固定连接在机器人主体（1）底部右侧；
还包括纵向行走装置（6）、传动装置（7）和从动链轮（8），纵向行走装置（6）为多个，每个纵向行走装置（6）分别呈纵向延伸，多个纵向行走装置（6）沿横向均匀固定连接在横向行走带（5）上面，纵向行走装置（6）侧面均固定连接有传动装置（7），传动装置（7）输入轴端上均固定连接有从动链轮（8），传动装置（7）输出轴端分别与纵向行走装置（6）的输入轴端固定连接；还包括导轮一（9）、支架一（10）、链条（11）、电机二（12）、导轮二（13）、连接轴（14）、支架二（15）、固定架（18）和主动链轮（19），固定架（18）左端固定连接在行走机架一（2）右侧，固定架（18）右端固定连接在行走机架二（17）左侧；支架一（10）顶部固定连接在固定架（18）底部左侧，支架一（10）下侧活动连接有导轮一（9），导轮一（9）通过链条（11）与导轮二（13）相连接，导轮二（13）活动连接在支架二（15）下侧，支架二（15）顶部固定连接在固定架（18）底部右侧；电机二（12）固定连接在固定架（18）底部左侧凹槽中，电机二（12）输出轴上面固定连接有主动链轮（19），主动链轮（19）下侧与链条（11）上侧相连接。
2.根据权利要求1所述的一种适用于智能机器人的传动行走机构，其特征在于：电机一（3）和电机二（12）均为步进电机。
3.根据权利要求1所述的一种适用于智能机器人的传动行走机构，其特征在于：链条
（11）的底面与横向行走带（5）的底面之间相互平行。
4.根据权利要求1所述的一种适用于智能机器人的传动行走机构，其特征在于：纵向行走装置（6）具体包括纵向机架（61）、传动轴（62）、纵向主动轮（63）、纵向行走带（64）、支撑轮（65）和纵向从动轮（66）；传动轴（62）活动连接在纵向机架（61）下侧内部左侧；纵向主动轮（63）活动连接在纵向机架（61）下侧内部左侧，纵向主动轮（63）中心固定连接在传动轴（62）上面；纵向主动轮（63）通过纵向行走带（64）与纵向从动轮（66）相连接；纵向从动轮（66）活动连接在纵向机架（61）下侧内部右侧；支撑轮（65）为多个，支撑轮（65）分别均匀活动连接在纵向机架（61）下侧内部，支撑轮（65）底部分别与纵向行走带（64）内部底面相连接。
5.根据权利要求4所述的一种适用于智能机器人的传动行走机构，其特征在于：纵向行走带（64）表面上设有耐磨防滑纹。
6.根据权利要求5所述的一种适用于智能机器人的传动行走机构，其特征在于：传动装置（7）具体包括壳体（71）、齿轮一（72）、输出轴（73）、齿轮二（74）、齿轮三（75）、齿轮四（76）和输入轴（77）；输出轴（73）活动连接在壳体（71）内部下侧，输出轴（73）上面左侧固定连接有齿轮一（72）；齿轮一（72）与齿轮二（74）相连接；齿轮二（74）上侧与齿轮三（75）固定连接；
齿轮三（75）与齿轮四（76）相连接；齿轮四（76）固定连接在输入轴（77）上面；输入轴（77）呈纵向活动连接在壳体（71）内部上侧，输入轴（77）外部轴上固定连接有从动链轮（8）。
7.根据权利要求6所述的一种适用于智能机器人的传动行走机构，其特征在于：齿轮四（76）为端面齿轮。
8.根据权利要求6所述的一种适用于智能机器人的传动行走机构，其特征在于：齿轮一（72）和齿轮二（74）均为斜齿轮。
一种适用于智能机器人的传动行走机构
技术领域
[0001] 本发明涉及机器人的技术领域，特别涉及一种适用于智能机器人的传动行走机构。
背景技术
[0002] 随着机器人技术的不断发展，其应用领域也变得越来越广泛。移动机器人不仅在工业、农业、国防、医疗等行业中得到广泛的应用，而且在搜捕、救援、辐射和空间领域等有害与危险场合得到很好的应用。移动机器人的应用和研究对提高劳动生产率、推动科技发展具有重要意义，同时也成为衡量一个国家制造业水平的重要标志；而现有的智能机器人的传动行走机构很难在平面中进行任意轨迹的移动，另外在凹凸不平的地面也不能有效的保证智能机器人的稳定性。
发明内容
[0003] 本发明的目的就在于为了解决上述问题而提供一种适用于智能机器人的传动行走机构，解决了而现有的智能机器人的传动行走机构很难在平面中进行任意轨迹的移动，另外在凹凸不平的地面也不能有效的保证智能机器人的稳定性的问题。
[0004] 为了解决上述问题，本发明提供了一种技术方案：
[0005] 一种适用于智能机器人的传动行走机构，包括：机器人主体，其特征在于：还包括行走机架一、电机一、横向主动轮、横向从动轮、行走机架二和横向行走带，行走机架一顶部固定连接在机器人主体底部左侧，横向主动轮活动连接在行走机架一下侧内部，横向主动轮中心轴固定连接在电机一侧面输出轴端上，电机一固定连接在行走机架一侧面，横向主动轮通过横向行走带与横向从动轮相连接，横向从动轮活动连接在行走机架二下侧内部，行走机架二顶部固定连接在机器人主体底部右侧。
[0006] 作为优选，还包括纵向行走装置、传动装置和从动链轮，纵向行走装置为多个，纵向行走装置分别呈纵向均匀固定连接在横向行走带上面，多个纵向行走装置侧面均固定连接有传动装置，传动装置输入轴端上均固定连接有从动链轮，传动装置输出轴端分别与纵向行走装置的输入轴端固定连接。
[0007] 作为优选，还包括导轮一、支架一、链条、电机二、导轮二、连接轴、支架二、固定架和主动链轮，固定架左端固定连接在行走机架一右侧，固定架右端固定连接在行走机架二左侧；支架一顶部固定连接在固定架底部左侧，支架一下侧活动连接有导轮一，导轮一通过链条与导轮二相连接，导轮二活动连接在支架二下侧，支架二顶部固定连接在固定架底部右侧；电机二固定连接在固定架底部左侧凹槽中，电机二输出轴上面固定连接有主动链轮，主动链轮下侧与链条上侧相连接。
[0008] 作为优选，电机一和电机二均为步进电机。
[0009] 作为优选，链条的底面与横向行走带的底面之间相互平行。
[0010] 作为优选，纵向行走装置具体包括纵向机架、传动轴、纵向主动轮、纵向行走带、支撑轮和纵向从动轮；传动轴活动连接在纵向机架下侧内部左侧；纵向主动轮活动连接在纵向机架下侧内部左侧，纵向主动轮中心固定连接在传动轴上面；纵向主动轮通过纵向行走带与纵向从动轮相连接；纵向从动轮活动连接在纵向机架下侧内部右侧；支撑轮为多个，支撑轮分别均匀活动连接在纵向机架下侧内部，支撑轮底部分别与纵向行走带内部底面相连接。
[0011] 作为优选，纵向行走带表面上设有耐磨防滑纹。
[0012] 作为优选，传动装置具体包括壳体、齿轮一、输出轴、齿轮二、齿轮三、齿轮四和输入轴；输出轴活动连接在壳体内部下侧，输出轴上面左侧固定连接有齿轮一，齿轮一与齿轮二相连接；齿轮二上侧与齿轮三固定连接；齿轮三与齿轮四相连接；齿轮四固定连接在输入轴上面；输入轴呈纵向活动连接在壳体内部上侧，输入轴外部轴上固定连接有从动链轮。
[0013] 作为优选，齿轮四为端面齿轮。
[0014] 作为优选，齿轮一和齿轮二均为斜齿轮。
[0015] 本发明的有益效果：
[0016] 本发明具有结构合理简单、生产成本低、安装方便，本发明中设置了横向行走带和纵向行走带，能够有效的使机器人主体进行横向和纵向的行走，也就保证了机器人主体能够在平面中进行任意轨迹的移动，另外横向行走带和纵向行走带均为平面带，从而保证来了机器人主体在凹凸不平的地面也能稳定的行走；另外这里的电机一和电机二均为步进电机，从而便于对横向行走带和纵向行走带的行走的速度进行精确的控制，而这里的电机一能够通过横向主动轮带动横向行走带进行移动，电机二能够通过主动链轮带动链条进行移动，而链条的移动则通过从动链轮和传动装置带动传动轴和纵向主动轮旋转，主动轮的旋转则带动纵向行走带进行移动。
附图说明
[0017] 为了易于说明，本发明由下述的具体实施及附图作以详细描述。
[0018] 图1为本发明的结构示意图。
[0019] 图2为纵向行走装置的结构示意图。
[0020] 图3为传动装置的结构示意图。
具体实施方式
[0021] 如图1所示，本具体实施方式采用以下技术方案：一种适用于智能机器人的传动行走机构，包括：机器人主体1，还包括行走机架一2、电机一3、横向主动轮4、横向行走带5、纵向行走装置6、传动装置7、从动链轮8、导轮一9、支架一10、链条11、电机二12、导轮二13、连接轴14、支架二15、横向从动轮16、行走机架二17、固定架18和主动链轮19；行走机架一2顶部固定连接在机器人主体1底部左侧；横向主动轮4活动连接在行走机架一2下侧内部，横向主动轮4中心轴固定连接在电机一3侧面输出轴端上，横向主动轮4通过横向行走带5与横向从动轮16相连接；电机一3固定连接在行走机架一2侧面；横向从动轮16活动连接在行走机架二17下侧内部；行走机架二17顶部固定连接在机器人主体1底部右侧；纵向行走装置6为多个，多个纵向行走装置6分别呈纵向均匀固定连接在横向行走带5上面，纵向行走装置6侧面均固定连接有传动装置7；传动装置7输入轴端上均固定连接有从动链轮8，传动装置7输出轴端分别与纵向行走装置6的输入轴端固定连接；固定架18左端固定连接在行走机架一2右侧，固定架18右端固定连接在行走机架二17左侧；支架一10顶部固定连接在固定架18底部左侧，支架一10下侧活动连接有导轮一9；导轮一9通过链条11与导轮二13相连接；导轮二13活动连接在支架二15下侧；支架二15顶部固定连接在固定架18底部右侧；电机二12固定连接在固定架18底部左侧凹槽中，电机二12输出轴上面固定连接有主动链轮19；主动链轮
19下侧与链条11上侧相连接。
[0022] 其中，电机一3和电机二12均为步进电机；链条11的底面与横向行走带5的底面之间相互平行。
[0023] 如图2所示，纵向行走装置6具体包括纵向机架61、传动轴62、纵向主动轮63、纵向行走带64、支撑轮65和纵向从动轮66；传动轴62活动连接在纵向机架61下侧内部左侧；纵向主动轮63活动连接在纵向机架61下侧内部左侧，纵向主动轮63中心固定连接在传动轴62上面；纵向主动轮63通过纵向行走带64与纵向从动轮66相连接；纵向从动轮66活动连接在纵向机架61下侧内部右侧；支撑轮65为多个，支撑轮65分别均匀活动连接在纵向机架61下侧内部，支撑轮65底部分别与纵向行走带64内部底面相连接。
[0024] 其中，纵向行走带64表面上设有耐磨防滑纹。
[0025] 如图3所示，传动装置7具体包括壳体71、齿轮一72、输出轴73、齿轮二74、齿轮三75、齿轮四76和输入轴77；输出轴73活动连接在壳体71内部下侧，输出轴73上面左侧固定连接有齿轮一72，齿轮一72与齿轮二74相连接；齿轮二74上侧与齿轮三75固定连接；齿轮三75与齿轮四76相连接；齿轮四76固定连接在输入轴77上面；输入轴77呈纵向活动连接在壳体
71内部上侧，输入轴77外部轴上固定连接有从动链轮8。
[0026] 其中，齿轮四76为端面齿轮；齿轮一72和齿轮二74均为斜齿轮。
[0027] 本发明的使用状态为：本发明具有结构合理简单、生产成本低、安装方便，本发明中设置了横向行走带5和纵向行走带64，能够有效的使机器人主体1进行横向和纵向的行走，也就保证了机器人主体1能够在平面中进行任意轨迹的移动，另外横向行走带5和纵向行走带64均为平面带，从而保证来了机器人主体1在凹凸不平的地面也能稳定的行走；另外这里的电机一3和电机二12均为步进电机，从而便于对横向行走带5和纵向行走带64的行走的速度进行精确的控制，而这里的电机一3能够通过横向主动轮4带动横向行走带5进行移动，电机二12能够通过主动链轮19带动链条11进行移动，而链条11的移动则通过从动链轮8和传动装置7带动传动轴62和纵向主动轮63旋转，主动轮63的旋转则带动纵向行走带64进行移动。
[0028] 以上显示和描述了本发明的基本原理和主要特征和本发明的优点，本行业的技术人员应该了解，本发明不受上述实施例的限制，上述实施例和说明书中描述的只是说明本发明的原理，在不脱离本发明精神和范围的前提下，本发明还会有各种变化和改进，这些变化和改进都落入要求保护的本发明范围内，本发明要求保护范围由所附的权利要求书及其等效物界定。
