一种全地形控制系统的保护装置、方法及全地形控制系统

摘要

本发明涉及车辆技术领域，提供一种全地形控制系统的保护装置、方法及全地形控制系统。本发明所述的全地形控制系统的保护装置包括：发送模块，用于向车辆运行子系统发送用户操作地形模式开关而触发产生的相应地形模式信号；接收模块，用于接收所述车辆运行子系统响应于地形模式信号而产生的地形模式确认信号；以及控制模块，用于在用户再次操作所述地形模式开关的情况下，根据所述地形模式确认信号和预设的地形模式信号优先级，控制发送模块是否发送用户再次操作地形模式开关而触发产生的相应地形模式信号；其中，4L模式信号的优先级最高。本发明可解决地形模式切换时车辆运行子系统间响应不协调而导致的分动器打齿问题。

权利要求

1.一种全地形控制系统的保护装置，其特征在于，所述全地形控制系统的保护装置包括：发送模块，用于向车辆运行子系统发送用户操作所述全地形控制系统的地形模式开关而触发产生的相应地形模式信号；

接收模块，用于接收所述车辆运行子系统响应于所述发送模块发送的地形模式信号而产生的地形模式确认信号；以及控制模块，用于在用户再次操作所述地形模式开关的情况下，根据所述地形模式确认信号和预设的地形模式信号优先级，控制所述发送模块是否发送所述用户再次操作所述地形模式开关而触发产生的相应地形模式信号，其中若所述地形模式确认信号的优先级最高，则阻断所述发送模块发送所述相应地形模式信号；

其中，所述预设的地形模式信号优先级中4L模式信号的优先级最高。

2.根据权利要求1所述的全地形控制系统的保护装置，其特征在于，所述接收模块还用于接收所述车辆运行子系统中的变速器电控单元TCU是否处于N档的N档提示信号。

3.根据权利要求2所述的全地形控制系统的保护装置，其特征在于，所述控制模块包括以下任意一者或多者：第一控制子模块，用于在所述地形模式确认信号所指示的当前地形模式为非4L模式、车辆运行子系统的TCU处于N档及用户再次操作所述地形模式开关而触发产生的地形模式信号为4L模式信号时，使所述发送模块向所述车辆运行子系统发送所述4L模式信号；

第二控制子模块，用于在所述地形模式确认信号所指示的当前地形模式为4L模式时，阻断所述发送模块向所述车辆运行子系统发送4L模式信号以外的其他地形模式信号；以及第三控制子模块，用于在所述地形模式确认信号指示车辆运行子系统正在进入或退出

4L模式时，阻断所述发送模块向所述车辆运行子系统发送任何地形模式信号。

4.根据权利要求3所述的全地形控制系统的保护装置，其特征在于，所述第一控制子模块还用于在TCU处于非N档，且用户再次操作所述地形模式开关而触发产生的地形模式信号为4L模式信号时，对所述4L模式信号进行按位取反运算，并通过所述发送模块发送按位取反后的4L模式信号。

5.根据权利要求3所述的全地形控制系统的保护装置，其特征在于，所述全地形控制系统的保护装置还包括：存储模块，用于存储所述全地形控制系统断电前所述车辆运行子系统最近一次成功进入的地形模式和/或所述车辆运行子系统从当前地形模式退出前最近一次成功进入的地形模式。

6.根据权利要求5所述的全地形控制系统的保护装置，其特征在于，所述控制模块还包括：第四控制子模块，用于使所述发送模块在全地形控制系统重新上电后和/或所述车辆运行子系统从当前地形模式退出后，使所述发送模块基于所述存储模块所存储的车辆运行子系统最近一次成功进入的地形模式进行信号发送。

7.一种全地形控制系统的保护方法，其特征在于，所述全地形控制系统的保护方法包括：发送步骤，向车辆运行子系统发送用户操作地形模式开关而触发产生的相应地形模式信号；

接收步骤，接收所述车辆运行子系统响应于在所述发送步骤发送的地形模式信号而产生的地形模式确认信号；以及控制步骤，在用户再次操作所述地形模式开关的情况下，根据所述地形模式确认信号和预设的地形模式信号优先级，控制是否执行所述发送步骤以发送所述用户再次操作所述地形模式开关而触发产生的相应地形模式信号，其中若所述地形模式确认信号的优先级最高，则阻断发送所述相应地形模式信号；

其中，所述预设的地形模式信号优先级中4L模式信号的优先级最高。

8.根据权利要求7所述的全地形控制系统的保护方法，其特征在于，所述控制步骤具体包括：在所述地形模式确认信号所指示的当前地形模式为非4L模式、车辆运行子系统的TCU处于N档及用户再次操作所述地形模式开关而触发产生的地形模式信号为4L模式信号时，向所述车辆运行子系统发送所述4L模式信号；

在所述地形模式确认信号所指示的当前地形模式为4L模式时，阻断向所述车辆运行子系统发送4L模式信号以外的其他地形模式信号；和/或在所述地形模式确认信号示出车辆运行子系统正在进入或退出4L模式时，阻断向所述车辆运行子系统发送任何地形模式信号。

9.根据权利要求8所述的全地形控制系统的保护方法，其特征在于，所述接收步骤还包括：接收所述车辆运行子系统中的变速器电控单元TCU处于非N档的N档提示信号；以及所述控制步骤还包括：在接收到N档提示信号，且用户操作所述地形模式开关而触发产生的地形模式信号为4L模式信号时，对所述4L模式信号进行按位取反运算，并向所述车辆运行子系统发送按位取反后的4L模式信号。

10.一种全地形控制系统，其特征在于，所述全地形控制系统设置有根据权利要求1至6中任意一项所述的全地形控制系统的保护装置。

说明书

一种全地形控制系统的保护装置、方法及全地形控制系统

技术领域

[0001] 本发明涉及车辆技术领域，特别涉及一种全地形控制系统的保护装置、方法及全地形控制系统。

背景技术

[0002] 全地形控制系统是一种电子控制驾驶辅助系统，其可以帮助没有驾驶经验的人员，在各种地形模式下轻而易举地驾驶车辆。在全地形控制系统中，用户通过操作地形模式选择开关触发全地形开关装置(或称为全地形开关模块，All-Terrain Switching Model，ATSM)发出指令，车辆运行子系统通过LIN总线及CAN网络进行信号的发送和接收以响应指令，其中主要参与响应的子系统有发动机管理系统(Engine Manegement System，EMS)、变速器电控单元(Transmission Control Unit，TCU)、分动器(Torque-On-Demand，TOD)、电子差速器(EGerodisc Differentials，EGD)、车辆电子稳定性系统((Electronic Stability Program，ESP)及人机交互系统(human machine interaction，HMI)等。在不同地形模式下，各子系统通过各自的响应方式协同工作，提高越野车辆的通过性和稳定性。

[0003] 但是，目前的全地形控制系统仍易发生故障，而故障多发生在4L模式与其它地形模式的切换过程中，这是由于4L模式需要在分动器上再加一级齿轮啮合以降低传动比，且此过程极其复杂与缓慢，若此时4L模式外的其他开关再次被触发产生指令，则其他地形模式的请求信号便会经ESP发送至TOD，导致TOD在进入/退出4L档位过程中又被执行一次退出/进入，极易造成TOD打齿情况发生。对此，常规ATSM功能单一，通常只负责信号的发送与通过指示灯的点亮熄灭来提示所处的地形模式，而无法解决地形模式切换时车辆运行子系统间响应不协调而导致的分动器打齿问题。

发明内容

[0004] 有鉴于此，本发明旨在提出一种全地形控制系统的保护装置，以解决地形模式切换时车辆运行子系统间响应不协调而导致的分动器打齿问题。

[0005] 为达到上述目的，本发明的技术方案是这样实现的：

[0006] 一种全地形控制系统的保护装置，包括：发送模块，用于向车辆运行子系统发送用户操作所述全地形控制系统的地形模式开关而触发产生的相应地形模式信号；接收模块，用于接收所述车辆运行子系统响应于所述发送模块发送的地形模式信号而产生的地形模式确认信号；以及控制模块，用于在用户再次操作所述地形模式开关的情况下，根据所述地形模式确认信号和预设的地形模式信号优先级，控制所述发送模块是否发送所述用户再次操作所述地形模式开关而触发产生的相应地形模式信号；其中，所述预设的地形模式信号优先级中4L模式信号的优先级最高。

[0007] 进一步的，所述接收模块还用于接收所述车辆运行子系统中的变速器电控单元TCU是否处于N档的N档提示信号。

[0008] 进一步的，所述控制模块包括以下任意一者或多者：第一控制子模块，用于在所述地形模式确认信号所指示的当前地形模式为非4L模式、车辆运行子系统的TCU处于N档及用户再次操作所述地形模式开关而触发产生的地形模式信号为4L模式信号时，使所述发送模块向所述车辆运行子系统发送所述4L模式信号；第二控制子模块，用于在所述地形模式确认信号所指示的当前地形模式为4L模式时，阻断所述发送模块向所述车辆运行子系统发送4L模式信号以外的其他地形模式信号；以及第三控制子模块，用于在所述地形模式确认信号指示车辆运行子系统正在进入或退出4L模式时，阻断所述发送模块向所述车辆运行子系统发送任何地形模式信号。

[0009] 进一步的，所述第一控制子模块还用于在TCU处于非N档，且用户再次操作所述地形模式开关而触发产生的地形模式信号为4L模式信号时，对所述4L模式信号进行按位取反运算，并通过所述发送模块发送按位取反后的4L模式信号。

[0010] 进一步的，所述全地形控制系统的保护装置还包括：存储模块，用于存储所述全地形控制系统断电前所述车辆运行子系统最近一次成功进入的地形模式和/或所述车辆运行子系统从当前地形模式退出前最近一次成功进入的地形模式。

[0011] 进一步的，所述控制模块还包括：第四控制子模块，用于使所述发送模块在全地形控制系统重新上电后和/或所述车辆运行子系统从当前地形模式退出后，使所述发送模块基于所述存储模块所存储的车辆运行子系统最近一次成功进入的地形模式进行信号发送。

[0012] 相对于现有技术，本发明所述的全地形控制系统的保护装置具有以下优势：本发明定义了全地形模式信号的优先级关系，并通过严格执行此逻辑，保证各地形模式的进入和退出有条不紊，从源头防止信号间的相互干扰而导致的系统故障，特别是因4L模式与其他模式切换而导致的分动器打齿故障。

[0013] 本发明的另一目的在于提出一种全地形控制系统的保护方法，以解决地形模式切换时车辆运行子系统间响应不协调而导致的分动器打齿问题。

[0014] 为达到上述目的，本发明的技术方案是这样实现的：

[0015] 一种全地形控制系统的保护方法，包括：发送步骤，向车辆运行子系统发送用户操作地形模式开关而触发产生的相应地形模式信号；接收步骤，接收所述车辆运行子系统响应于在所述发送步骤发送的地形模式信号而产生的地形模式确认信号；以及控制步骤，在用户再次操作所述地形模式开关的情况下，根据所述地形模式确认信号和预设的地形模式信号优先级，控制是否执行所述发送步骤以发送所述用户再次操作所述地形模式开关而触发产生的相应地形模式信号；其中，所述预设的地形模式信号优先级中4L模式信号的优先级最高。

[0016] 进一步的，所述控制步骤具体包括：在所述地形模式确认信号所指示的当前地形模式为非4L模式、车辆运行子系统的TCU处于N档及用户再次操作所述地形模式开关而触发产生的地形模式信号为4L模式信号时，向所述车辆运行子系统发送所述4L模式信号；在所述地形模式确认信号所指示的当前地形模式为4L模式时，阻断向所述车辆运行子系统发送4L模式信号以外的其他地形模式信号；和/或在所述地形模式确认信号示出车辆运行子系统正在进入或退出4L模式时，阻断向所述车辆运行子系统发送任何地形模式信号。

[0017] 进一步的，所述接收步骤还包括：接收所述车辆运行子系统中的变速器电控单元TCU处于非N档的N档提示信号；以及所述控制步骤还包括：在接收到N档提示信号，且用户操作所述地形模式开关而触发产生的地形模式信号为4L模式信号时，对所述4L模式信号进行按位取反运算，并通过所述发送模块发送按位取反后的4L模式信号。

[0018] 所述全地形控制系统的保护方法与上述全地形控制系统的保护装置相对于现有技术所具有的优势相同，在此不再赘述。

[0019] 本发明的另一目的在于提出一种全地形控制系统，以解决地形模式切换时车辆运行子系统间响应不协调而导致的分动器打齿问题。

[0020] 为达到上述目的，本发明的技术方案是这样实现的：一种全地形控制系统，设置有根据上述的全地形控制系统的保护装置。

[0021] 所述全地形控制系统与所述全地形控制系统的保护方法及上述全地形控制系统的保护装置相对于现有技术所具有的优势相同，在此不再赘述。

[0022] 本发明的其它特征和优点将在随后的具体实施方式部分予以详细说明。

附图说明

[0023] 构成本发明的一部分的附图用来提供对本发明的进一步理解，本发明的示意性实施例及其说明用于解释本发明，并不构成对本发明的不当限定。在附图中：

[0024] 图1为本发明实施例所述的全地形控制系统的保护装置的结构示意图；

[0025] 图2为本发明实施例进行全地形控制的原理示意图；

[0026] 图3为本发明实施例中控制模块的结构示意图；

[0027] 图4为本发明实施例所述的全地形控制系统的保护方法的流程示意图；

[0028] 图5为本发明实施例中描述进入4L模式的示例图；

[0029] 图6为本发明实施例中描述进入ECO模式的示例图；

[0030] 图7为本发明实施例中描述进入4L模式和ECO模式以外的其他模式的示例图；

[0031] 图8为本发明实施例中对模式故障进行处理的示例图。

[0032] 附图标记说明：

[0033] 1-发送模块，2-接收模块，3-控制模块，4-车辆运行子系统，5-存储模块，31-第一控制子模块，32-第二控制子模块，33-第三控制子模块，34-第四控制子模块。

具体实施方式

[0034] 需要说明的是，在不冲突的情况下，本发明中的实施例及实施例中的特征可以相互组合。

[0035] 在本发明实施例中所提到的“第一”及“第二”等仅用于描述目的，而不能理解为指示或暗示相对重要性或者隐含指明所指示的技术特征的数量。

[0036] 下面将参考附图并结合实施例来详细说明本发明。

[0037] 实施例一

[0038] 如图1所示，本实施例提供了一种全地形控制系统的保护装置，其包括：发送模块1，用于向车辆运行子系统4发送用户操作所述全地形控制系统的地形模式开关而触发产生的相应地形模式信号；接收模块2，用于接收所述车辆运行子系统4响应于所述发送模块发送的地形模式信号而产生的地形模式确认信号；以及控制模块3，用于在用户再次操作所述地形模式开关的情况下，根据所述地形模式确认信号和预设的地形模式信号优先级，控制所述发送模块是否发送所述用户再次操作所述地形模式开关而触发产生的相应地形模式信号。

[0039] 其中，通过预设的地形模式信号优先级对信号发送进行控制，有利于使车辆运行子系统有规则地进入和退出各地形模式。进一步地，所述预设的地形模式信号优先级中4L模式信号的优先级最高，可使4L模式不因用户操作而任意被切换，从而可避免4L模式下车辆运行子系统间响应不协调而导致的分动器打齿。

[0040] 本实施例中，所述地形模式开关包括但不限于自动模式(AUTO)开关、运动模式(SPORT)开关、雪地模式(SNOW)开关、泥地模式开关、沙地模式开关、4L模式开关及经济模式(ECO)开关等，且操作相应地形模式开关而触发产生的地形模式信号为AUTO信号、SPORT信号、SNOW信号、泥地模式信号、沙地模式信号、4L模式信号及ECO信号。另外，所述车辆运行子系统主要包括EMS、TCU、TOD、EGD、ESP及HMI等。

[0041] 本实施例中，该保护装置在实质上构成了全地形控制系统的ATSM，其相对于常规ATSM，增加了逻辑控制功能，以基于车辆运行子系统所反馈的地形模式确认信号来对用户再次操作地形模式开关所触发产生的地形模式信号进行处理，从而使车辆运行子系统按处理后的地形模式信号进入相应地形模式工作。

[0042] 下面结合图2来具体说明将本实施例的保护装置作为ATSM对车辆运行子系统进行全地形控制的原理。如图2所示，ATSM通过LIN总线发送用户操作地形模式开关所触发产生的开关模式信号TerrainModeReq至车身控制模块(Body Control Module，BCM)，其中该开关模式信号TerrainModeReq可以为经济模式开关信号ECO_STATE和/或4L模式开关信号4LModeSts。BCM接收并将这些开关信号转化为对应的地形模式信号转发至CAN总线，再由ESP接收这些地形模式信号。ESP节点经过一系列判断运算后向其他车辆运行子系统发出地形模式请求信号DrivingModeReq_ESP，并会接收到各子系统的反馈信号，基于该反馈信号，ESP会发送地形模式确认信号DrivingModeDis给BCM，BCM将此信号DrivingModeDis反馈至ATSM，ATSM再根据此地形模式确认信号DrivingModeDis来对用户再次操作地形模式开关所触发的地形模式信号进行处理。

[0043] 另外，整个过程中与ATSM配合的汽车仪表板(Instrument Panel，IP)系统一直会显示相关提示信号，该IP系统包括多个地形模式指示灯、其余功能的指示灯以及一些指示仪表，其中地形模式指示灯对应于上述涉及的各个地形模式，其余功能的指示灯包括故障指示灯、TCU档位指示灯等。对于地形模式指示灯，在IP系统接收地形模式确认信号DrivingModeDis后会使对应的地形指示灯常亮。需说明的是，本实施例中当某地形模式正在进入过程中时，对应的地形模式指示灯进行闪烁提醒，成功进入该地形模式后，ATSM接收BCM转发的模式确认信号DrivingModeDis，此时对应的地形模式指示灯常亮，以提示所进入的地形模式，本实施例中所涉及的所有地形模式指示灯的工作方式与此相同或近似。

[0044] 优选地，本实施例的控制模块3通过一个或多个控制子模块来基于地形模式确认信号和预设的地形模式信号优先级控制用户下一操作所触发产生的地形模式信号的发送，各控制子模块可独立工作，也可相互配合，以使得各地形模式的进入和退出有条不紊，符合预设的地形模式信号优先级。更为优选地，可配置优先级顺序为4L模式>ECO模式>其他模式。

[0045] 如图3所示，配置4L模式信号的优先级最高的情形下，本实施例的控制模块可以包括以下控制子模块中的一者或多者。

[0046] 1)第一控制子模块31

[0047] 该第一控制子模块31用于在所述地形模式确认信号所指示的当前地形模式为非4L模式、车辆运行子系统的TCU处于N档及用户再次操作所述地形模式开关而触发产生的地形模式信号为4L模式信号时，使所述发送模块向所述车辆运行子系统发送所述4L模式信号。

[0048] 在此，第一控制子模块31表明了用户将车辆从非4L模式驾驶切换至4L模式驾驶时，若满足TCU处于N档的条件，则直接向车辆控制子系统发送4L模式信号，使其在4L模式下运行。这里，满足TCU处于N档的条件是因为当TCU在D档、R档等非N档时，TOD的4L档位切换也会造成TOD打齿。其中，车辆运行子系统的TCU是否处于N档是通过所述接收模块从ESP中接收N档提示信号来获知的，如图2所示，ATSM的接收模块通过ESP接收示出TCU档位是否处于N档的N档提示信号Shift_N_Warn，以使所述控制模块可以优选为基于N档提示信号Shift_N_Warn控制地形模式信息的发送。其中，Shift_N_Warn＝1表明TCU位于非N档，Shift_N_Warn＝0表明TCU位于N档。另外，当ATSM接收到N档提示信号Shift_N_Warn时，可以发送给IP系统，以使通过IP系统的仪表显示功能来进行提醒。

[0049] 优选地，为避免车辆的TCU处于非N档时TOD的打齿问题，所述第一控制子模块31还优选在TCU处于非N档，且用户再次操作所述地形模式开关而触发产生的地形模式信号为4L模式信号时，对所述4L模式信号进行按位取反运算，并通过所述发送模块1发送按位取反后的4L模式信号。

[0050] 2)第二控制子模块32

[0051] 该第二控制子模块32用于在所述地形模式确认信号所指示的当前地形为4L模式时，阻断所述发送模块1向所述车辆运行子系统发送4L模式信号以外的其他地形模式信号。

[0052] 在此，表明在当前地形位于4L模式时，即使用户操作其他地形模式开关，如ECO开关等，第二控制子模块32也会阻断相应地形模式信号的发送，不响应用户的操作请求，从而使车辆保持4L模式。

[0053] 优选地，该第二控制模块还发送操作提示信号，以向用户提示可以选择的地形模式。如操作提示信号ECO_4L_Warn(图2中未示出)，当ECO_4L_Warn＝1时，表示当前模式为ECO模式，若要进入除4L模式之外的地形模式，要先退出ECO模式，ECO指示灯亮；当ECO_4L_Warn＝2时，表示当前模式为4L模式，若要进入其他模式，要先退出4L模式，4L模式指示灯亮；当ECO_4L_Warn＝3时，表示4L模式正在进入/退出过程中，无法进行其他地形模式的切换，可通过IP系统的指示仪表进行提示。

[0054] 3)第三控制子模块33

[0055] 所述第三控制子模块33用于在所述地形模式确认信号指示车辆运行子系统正在进入或退出4L模式时，阻断所述发送模块1向所述车辆运行子系统发送任何地形模式信号。

[0056] 据此，在车辆运行子系统正在进入或退出4L模式过程中，无论触发任何地形模式开关，第三控制子模块33都将阻断其信号的发送，不响应用户的操作请求。

[0057] 优选地，第三控制子模块33也可以发送操作提示信号给IP系统，提示车辆正处于4L模式切换中，不能直接切换至其他模式，从而使得TOD每一次4L档位的切换能完全执行到底，避免了TOD的打齿问题。

[0058] 结合上述第一控制子模块31、第二控制子模块32和第三控制子模块33，可知在车辆处于4L模式或正在进入或退出4L模式时，使车辆保持在4L模式运行，不响应用户进行模式切换，而当车辆处于非4L模式时，只要满足TCU处于N档的条件，则响应用户将其他模式切换至4L模式的操作，从而实现了4L模式信号的优先级最高。

[0059] 优选地，本实施例的保护装置还可以包括存储模块5，用于存储所述全地形控制系统断电前所述车辆运行子系统最近一次成功进入的地形模式和/或所述车辆运行子系统从当前地形模式退出前最近一次成功进入的地形模式。据此，所述控制模块3还可以进一步配置第四控制子模块34，以通过该第四控制子模块34使所述发送模块1在全地形控制系统重新上电后和/或所述车辆运行子系统从当前地形模式退出后，基于所述存储模块所存储的最近一次成功进入的地形模式进行信号发送，从而可以防止在重新上电等情况下，用户忘记重新选择地形模式而造成不良驾驶。另外，该第四控制子模块34还可以驱动IP系统使对应的地形模式指示灯闪烁后常亮，以提示进入最近一次成功进入的地形模式。

[0060] 实施例二

[0061] 本实施例与上述实施例一的发明思路相同，如图4所示，本实施例提出了一种全地形控制系统的保护方法，该全地形控制系统的保护方法主要包括以下步骤：

[0062] 步骤S1，向车辆运行子系统发送用户操作地形模式开关而触发产生的相应地形模式信号。

[0063] 步骤S2，接收所述车辆运行子系统响应于步骤S1中发送的相应地形模式信号而产生的地形模式确认信号。

[0064] 步骤S3，在用户再次操作所述地形模式开关的情况下，根据所述地形模式确认信号和预设的地形模式信号优先级，控制是否执行再执行步骤S1以发送所述用户再次操作所述地形模式开关而触发产生的相应地形模式信号。其中，所述预设的地形模式信号优先级中4L模式信号的优先级最高。

[0065] 与实施例一的各功能子模块相对应，优选地，所述步骤S3进一步包括以下步骤中的一者或多者。

[0066] 步骤S31，在所述地形模式确认信号所指示的当前地形模式为非4L模式、车辆运行子系统的TCU处于N档及用户再次操作所述地形模式开关而触发产生的地形模式信号为4L模式信号时，向所述车辆运行子系统发送所述4L模式信号。

[0067] 优选地，所述步骤S31还包括：接收反馈所述车辆运行子系统中的变速器电控单元TCU处于非N档的N档提示信号；以及在接收到N档提示信号，且用户操作所述地形模式开关而触发产生的地形模式信号为4L模式信号时，对所述4L模式信号进行按位取反运算，并通过所述发送模块发送按位取反后的4L模式信号。

[0068] 步骤S32，在所述地形模式确认信号所指示的当前地形模式为4L模式时，阻断向所述车辆运行子系统发送4L模式信号以外的其他地形模式信号。

[0069] 步骤S33，在所述地形模式确认信号指示车辆运行子系统正在进入或退出4L模式时，阻断向所述车辆运行子系统发送任何地形模式信号。

[0070] 步骤S34，在全地形控制系统重新上电后和/或所述车辆运行子系统从当前地形模式退出后，基于所所存储的前一次成功进入的地形模式进行信号发送。

[0071] 本实施例中步骤S31-步骤S34与实施例一对应的第一控制子模块至第四控制子模块的具体实施方案一致或相近，在此不再赘述。

[0072] 本实施例不限制上述步骤S31-S34的执行顺序，其可以独立执行，也可以相互配置执行。

[0073] 图5结合示例描述了实施例一中各控制子模块之间以及实施例二的步骤S31-S34之间如何相互配合以实现从整体上进入4L模式，并保证4L模式的最高优先级。需说明的是，该示例中，地形模式开关为按键式开关，在其他示例中也可以是触摸式或旋扭式。

[0074] 如图5所示，该示例的工作流程主要包括以下步骤：

[0075] 步骤S51，用户操作地形模式开关，按下4L键。

[0076] 按下4L键后，触发产生4L模式信号4LModeSts。

[0077] 步骤S52，判断N档提示信号Shift_N_Warn＝0是否成立，若是则表明TCU处于N档，此时4LModeSts＝1，使4L模式指示灯闪烁，闪烁时间可以优选为26s；否则对4LModeSts进行按位取反运算，即4LModeSts＝1→0，并使4L模式指示灯全灭，非4L模式指示灯保持常亮且不闪烁。

[0078] 步骤S53，若用户不再操作地形模式开关，则使4L模式指示灯继续闪烁，并根据DrivingModeDis＝4L使该4L模式指示灯常亮。

[0079] 步骤S54，若用户第二次操作地形模式开关，且按下非4L键，则判断DrivingModeDis是否为4L，若是则4LModeSts＝1，使4L模式指示灯保持常亮，其他地形模式指示灯及信号值维持原状态，ECO_4L_Warn＝2，提示请退出4L模式，否则4LModeSts＝1，4L模式指示灯继续闪烁进行提醒，其他地形模式指示灯及信号值维持原状态，ECO_4L_Warn＝3，提示正在4模式切换中；若按下4L键，则先进行DrivingModeDis是否为4L的判断，若不是，则4LModeSts＝1，4L模式指示灯继续闪烁进行提醒，其他地形模式指示灯及信号值维持原状态，且ECO_4L_Warn＝3，提示正在4L模式切换过程中，否则再进行Shift_N_Warn＝0是否成立的判断，若成立，则4LModeSts＝0，使4L模式指示灯闪烁，若不成立则将4LModeSts置反，即4LModeSts＝0→1，并使4L模式保持常亮且不闪烁。

[0080] 步骤S55，根据用户是否执行第三次操作地形模式开关进行以下处理：若不进行第三次操作，则4LModeSts＝0，使4L模式指示灯继续闪烁直至DrivingModeDis≠4L时熄灭，非4L模式指示灯直接点亮；若进行第三次操作，且按下4L键时，则判断DrivingModeDis是否为
4L，若不是则重复执行步骤S51-步骤S54，否则4LModeSts＝0，使4L模式指示灯继续闪烁直至DrivingModeDis≠4L时熄灭，且ECO_4L_Warn＝3；若进行第三次操作，且按下非4L键时，判断DrivingModeDis是否为4L，若是则4LModeSts＝0，使4L模式指示灯继续闪烁，非4L模式指示灯保持原状态，但对应的地形模式信号的值根据用户的操作进行响应，否则4LModeSts＝0，使4L模式指示灯熄灭，地形模式开关响应用户操作，被选择的地形模式对应的指示灯闪烁，表明已成功退出4L模式。

[0081] 本实施例中，对于N大于3的第N次操作地形模式开关的情形与图5示出的三次操作地形模式开关的情形相同，在此不再赘述。

[0082] 上述示例保证了4L模式信号的优先级最高，在此基础上，还可以进一步设置ECO模式的优先级次之。图6的示例与图5相承接，示出了第一操作地形模式开关时未按下4L键，而执行优先级次之的ECO模式的流程。如图6所示，该示例的工作流程包括以下步骤：

[0083] 步骤S61，用户操作地形模式开关，按下ECO键，触发产生ECO模式信号ECO_STATE＝1，ECO指示灯开始闪烁，优选为闪烁3s。

[0084] 步骤S62，若用户不再操作地形模式开关，则使ECO指示灯继续闪烁，并根据DrivingModeDis＝Economic使该ECO指示灯常亮。

[0085] 步骤S63，若用户第二次操作地形模式开关，且按下非ECO键，则ECO_STATE＝1，ECO指示灯及其他地形模式指示灯和对应的地形模式信号均继续保持原状态，且ECO_4L_Warn＝1。

[0086] 步骤S64，若用户第二次操作地形模式开关，且按下ECO键，则ECO_STATE＝0，ECO指示灯继续闪烁。

[0087] 本实施例中，对于步骤64，若用户第二次操作地形模式开关时按下4L键，则所有非4L模式指示灯熄灭，ATSM响应4L模式，以保证4L模式的最高优先级。

[0088] 步骤S65，根据用户是否执行第三次操作地形模式开关进行以下处理：若不进行第三次操作，则ECO指示灯闪烁3s后熄灭，根据DrivingModeDis当前值点亮相应的地形模式指示灯；若进行第三次操作，且按下ECO键时，则重复执行步骤S61-步骤S64，否则ECO_STATE＝0，ECO指示灯闪烁3s后熄灭，地形模式信号的值及地形模式指示灯根据用户的操作进行响应。

[0089] 本实施例中，对于步骤S65，若用户第三次操作地形模式开关时按下4L键，则所有非4L模式指示灯熄灭，ATSM响应4L模式，以保证4L模式的最高优先级。

[0090] 上述两个示例保证了4L模式信号的优先级最高、ECO的优先级交次之，在此基础上，图7的示例与图6及与图5相承接，示出了第一操作地形模式开关时未按下4L键和ECO键，而执行其他地形模式的流程。如图7所示，该示例的工作流程包括以下步骤：

[0091] 步骤S71，按下4L键和ECO键之外的地形模式开关，对应的地形模式指示灯开始闪烁，优选为闪烁3s。

[0092] 步骤S72，若用户不再操作地形模式开关，则步骤S71中闪烁的地形模式指示灯闪烁3s点亮。

[0093] 步骤S73，若用户第二次操作地形模式开关，则再次按下的地形模式开关对应的地形模式指示灯重新计时闪烁3s后点亮。

[0094] 本实施例中，对于步骤S73，若用户第二次操作地形模式开关时按下4L键，则所有非4L模式指示灯熄灭，ATSM响应4L模式，若按下ECO键，则所有非ECO模式指示灯熄灭，ATSM响应ECO模式，从而保证了进入4L模式信号的优先级最高，ECO次之，其他模式的优先级则低于这两者。

[0095] 在图5-图7的示例的基础上，本发明实施例还优选为包括针对模式故障的处理方法，该处理方法优选为在图5-图7的示例的流程之前执行，如图8所示，主要包括以下步骤：

[0096] 步骤81，判断DrivingModeDis是否丢失或无效。

[0097] 步骤82，若DrivingModeDis丢失或无效，则使地形模式指示灯常灭。此情形下，操作地形模式开关，仍有信号可以发送。

[0098] 步骤83，若DrivingModeDis未丢失或有效，则判断DrivingModeDis＝Mode Unknown是否成立，即判断模式确认信号指示的模式是否可知。

[0099] 步骤84，若DrivingModeDis＝Mode Unknown成立，则进行下电前存储的地形模式对应的指示灯闪烁，不响应用户操作。

[0100] 步骤85，若DrivingModeDis＝Mode Unknown不成立，则判断DrivingModeDis＝Fault是否成立，即判断是否有地形模式报错信息。

[0101] 步骤86，若DrivingModeDis＝Fault成立，判断前一帧DrivingModeDis是否为4L，若是持续发送4L模式信号，4L模式指示灯点亮，不响应用户的操作，否则发送Auto模式信号，不响应用户的操作，以保护全地形控制系统及TOD在故障期间的稳定性。

[0102] 步骤87，若DrivingModeDis＝Fault不成立，则可操作地形模式开关，后续在按对应于图5-图7的优先级4L>ECO>其他的策略控制信号发送。

[0103] 实施例三

[0104] 本实施例提供了一种全地形控制系统，该全地形控制系统设置有实施例一中所述的保护装置。该全地形控制系统的结构可参考图2，其还包括IP系统、地形模式开关等常规配套设备。

[0105] 本实施例的全地形控制系统的具体实施细节与上述实施一的保护装置及实施例二的保护方法相同或相似，在此不再赘述。

[0106] 综上所述，本发明实施例所提供的全地形控制系统的保护装置、方法及全地形控制系统具有以下几个方面的明显优势：

[0107] 1)通过在常规ATSM中增加逻辑判断，定义了全地形模式信号的优先级关系，并通过严格执行此逻辑，保证各模式的进入和退出有条不紊，从源头防止信号间的相互干扰而导致的系统故障，以及TOD的4L档位被不恰当切换而发生打齿情况。

[0108] 2)通过针对4L模式信号的置反功能，可以防止TOD在TCU非N档时切换4L档位，有效杜绝TOD与TCU工作不协调的情况发生。

[0109] 3)本发明实施例的方案可基于软件层面进行开发，将可将控制策略写入车辆的电子控制单元(Electronic Control Unit，ECU)程序以防止系统错误的发生，不涉及修改系统零部件，既容易实现，又能节省开发成本。

[0110] 本领域技术人员可以理解实现上述实施例方法中的全部或部分步骤是可以通过程序来指令相关的硬件来完成，该程序存储在一个存储介质中，包括若干指令用以使得一个设备(可以是单片机，芯片等)或处理器(processor)执行本申请各个实施例所述方法的全部或部分步骤。而前述的存储介质包括：U盘、移动硬盘、只读存储器(ROM，Read-Only Memory)、随机存取存储器(RAM，Random Access Memory)、磁碟或者光盘等各种可以存储程序代码的介质。

[0111] 以上所述仅为本发明的较佳实施例而已，并不用以限制本发明，凡在本发明的精神和原则之内，所作的任何修改、等同替换、改进等，均应包含在本发明的保护范围之内。