一种康复训练机器人

摘要

本发明公开一种康复训练机器人及其训练方法，包括用于夹住肩膀的夹紧装置、手肘护套、控制装置和气泵，所述夹紧装置上设置有连接杆，所述连接杆末端设置有载板，所述载板上设置有用于驱动手臂往前运动的呈L型的第一双程形状记忆合金条、用于驱动手臂往后运动的呈L型的第二双程形状记忆合金条和用于驱动手臂往上运动的呈L型的第三双程形状记忆合金条，所述第一双程形状记忆合金条、第二双程形状记忆合金条和第三双程形状记忆合金条末端均设置有用于箍住胳膊的第一箍体，所述手肘护套上设置有用于驱动手臂弯曲和伸直的第四双程形状记忆合金条；该康复训练机器人结构简单，维修方便。

权利要求

1.一种康复训练机器人，其特征在于：包括用于夹住肩膀的夹紧装置、手肘护套、控制装置和气泵，所述夹紧装置上设置有连接杆，所述连接杆末端设置有载板，所述载板上设置有用于驱动手臂往前运动的呈L型的第一双程形状记忆合金条、用于驱动手臂往后运动的呈L型的第二双程形状记忆合金条和用于驱动手臂往上运动的呈L型的第三双程形状记忆合金条，所述第一双程形状记忆合金条、第二双程形状记忆合金条和第三双程形状记忆合金条末端均设置有用于箍住胳膊的第一箍体，所述手肘护套上设置有用于驱动手臂弯曲和伸直的第四双程形状记忆合金条，所述第四双程形状记忆合金条两端均设置有用于箍住手臂的第二箍体，所述第一双程形状记忆合金条、第二双程形状记忆合金条、第三双程形状记忆合金条和第四双程形状记忆合金条上均设置有第一插入孔和第二插入孔，所述第一插入孔内插入有电热丝，所述第二插入孔内插入有风管，所述风管和气泵的排气口连接，所述电热丝和气泵均与控制装置电性连接。

2.根据权利要求1所述的一种康复训练机器人，其特征在于：所述载板包含有第一连接部、第二连接部和合页，所述第一连接部和第二连接部均与合页的转轴为一体式设置，所述合页上设置有第一导轨和第二导轨，所述第一导轨和第二导轨上分别设置有第一万向接头和第二万向接头，所述第一万向接头和第二万向接头分别与第一双程形状记忆合金条和第二双程形状记忆合金条螺纹连接。

3.根据权利要求2所述的一种康复训练机器人，其特征在于：所述第一连接部与连接杆为一体式设置，所述第二连接部侧面设置有第三万向接头，所述第三双程形状记忆合金条和第二连接部均与第三万向接头螺纹连接。

4.根据权利要求3所述的一种康复训练机器人，其特征在于：所述手肘护套上设置有与第四双程形状记忆合金条契合的万向定型金属软管，所述万向定型金属软管与手肘护套铆合，所述第四双程形状记忆合金条穿过万向定型金属软管设置，所述手肘护套和第四双程形状记忆合金条通过万向定型金属软管连接。

5.根据权利要求4所述的一种康复训练机器人，其特征在于：所述第一双程形状记忆合金条、第二双程形状记忆合金条、第三双程形状记忆合金条和第四双程形状记忆合金条外表面均依次设置有隔热膜层和银纤维布层。

6.根据权利要求5所述的一种康复训练机器人，其特征在于：所述第一双程形状记忆合金条、第二双程形状记忆合金条、第三双程形状记忆合金条和第四双程形状记忆合金条上均镶嵌有温度传感器，所述温度传感器与控制装置电性连接。

7.根据权利要求6所述的一种康复训练机器人，其特征在于：所述第一箍体上设置有与第一双程形状记忆合金条、第二双程形状记忆合金条和第三双程形状记忆合金条契合的第一套管，所述第一套管与第一箍体粘合，所述第二箍体上设置有与第四双程形状记忆合金条两端契合的第二套管。

8.根据权利要求7所述的一种康复训练机器人，其特征在于：所述第一箍体和第二箍体均包含有魔术贴子贴、魔术贴母贴和弹力布。

说明书

一种康复训练机器人

技术领域

[0001] 本发明涉及医疗器械领域，具体涉及一种康复训练机器人及其训练方法。

背景技术

[0002] 医疗器械是指直接或者间接用于人体的仪器、设备、器具、体外诊断试剂及校准物、材料以及其他类似或者相关的物品，包括所需要的计算机软件。

[0003] 目前机器人已经开始应用到医疗方面，尤其是物理辅助康复训练的机器人，运用已有较多的例子，目前的物理辅助康复训练的机器人一般采用舵机、电机和配合绳索和齿轮等驱动手臂进行康复训练，但是现有的采用舵机、电机和配合绳索和齿轮等驱动手臂的机器人结构复杂，难以满足市场上的需求。

发明内容

[0004] 本发明要解决的技术问题是提供一种结构简单的康复训练机器人。

[0005] 为解决上述问题，本发明采用如下技术方案：

[0006] 一种康复训练机器人，包括用于夹住肩膀的夹紧装置、手肘护套、控制装置和气泵，所述夹紧装置上设置有连接杆，所述连接杆末端设置有载板，所述载板上设置有用于驱动手臂往前运动的呈L型的第一双程形状记忆合金条、用于驱动手臂往后运动的呈L型的第二双程形状记忆合金条和用于驱动手臂往上运动的呈L型的第三双程形状记忆合金条，所述第一双程形状记忆合金条、第二双程形状记忆合金条和第三双程形状记忆合金条末端均设置有用于箍住胳膊的第一箍体，所述手肘护套上设置有用于驱动手臂弯曲和伸直的第四双程形状记忆合金条，所述第四双程形状记忆合金条两端均设置有用于箍住手臂的第二箍体，所述第一双程形状记忆合金条、第二双程形状记忆合金条、第三双程形状记忆合金条和第四双程形状记忆合金条上均设置有第一插入孔和第二插入孔，所述第一插入孔内插入有电热丝，所述第二插入孔内插入有风管，所述风管和气泵的排气口连接，所述电热丝和气泵均与控制装置电性连接。

[0007] 作为优选，所述载板包含有第一连接部、第二连接部和合页，所述第一连接部和第二连接部均与合页的转轴为一体式设置，所述合页上设置有第一导轨和第二导轨，所述第一导轨和第二导轨上分别设置有第一万向接头和第二万向接头，所述第一万向接头和第二万向接头分别与第一双程形状记忆合金条和第二双程形状记忆合金条螺纹连接，载板活动能力好，可以满足手臂向前、向后和向上模拟训练时的活动需求，而且第一双程形状记忆合金条和第二双程形状记忆合金条拆装方便。

[0008] 作为优选，所述第一连接部与连接杆为一体式设置，所述第二连接部侧面设置有第三万向接头，所述第三双程形状记忆合金条和第二连接部均与第三万向接头螺纹连接，第三双程形状记忆合金条和第二连接部均与第三万向接头连接可靠，而且第三双程形状记忆合金条拆装简单，可以方便使用者更换。

[0009] 作为优选，所述手肘护套上设置有与第四双程形状记忆合金条契合的万向定型金属软管，所述万向定型金属软管与手肘护套铆合，所述第四双程形状记忆合金条穿过万向定型金属软管设置，所述手肘护套和第四双程形状记忆合金条通过万向定型金属软管连接，第四双程形状记忆合金条与手肘护套连接结构简单，而且由于第四双程形状记忆合金条与万向定型金属软管契合，第四双程形状记忆合金条插入万向定型金属软管后不会发生抖动的情况。

[0010] 作为优选，所述第一双程形状记忆合金条、第二双程形状记忆合金条、第三双程形状记忆合金条和第四双程形状记忆合金条外表面均依次设置有隔热膜层和银纤维布层，通过设置有隔热膜层，可以起到良好的隔热效果，可以有效的防止热量传递到使用者上而导致使用者不适。

[0011] 作为优选，所述第一双程形状记忆合金条、第二双程形状记忆合金条、第三双程形状记忆合金条和第四双程形状记忆合金条上均镶嵌有温度传感器，所述温度传感器与控制装置电性连接，通过设置有温度传感器对双程形状记忆合金条进行检测，当温度过高时可以及时停止加热，防止使用者烫伤。

[0012] 作为优选，所述第一箍体上设置有与第一双程形状记忆合金条、第二双程形状记忆合金条和第三双程形状记忆合金条契合的第一套管，所述第一套管与第一箍体粘合，所述第二箍体上设置有与第四双程形状记忆合金条两端契合的第二套管，第一箍体和第二箍体均与双程形状记忆合金条之间拆装方便，连接简单。

[0013] 作为优选，所述第一箍体和第二箍体均包含有魔术贴子贴、魔术贴母贴和弹力布。

[0014] 本发明要解决的另一技术问题是提供一种康复训练机器人的其训练方法，其特征在于，包括以下步骤：

[0015] 1）手臂向前运动：控制装置控制第一双程形状记忆合金条内的电热丝对第一双程形状记忆合金条进行加热，使得第一双程形状记忆合金条从L型变成I型，从而使得手臂被带动，第一双程形状记忆合金条变形的过程中，手臂慢慢向前移动；同时控制装置控制第四双程形状记忆合金条内的电热丝对第四双程形状记忆合金条进行加热，使得第四双程形状记忆合金条从I型变成U型，从而使得手臂进行弯曲；然后控制装置通过采用气泵对第一双程形状记忆合金条和第四双程形状记忆合金条冷却，使其复位；

[0016] 2）手臂向后运动：控制装置控制第二双程形状记忆合金条内的电热丝对第二双程形状记忆合金条进行加热，使得第二双程形状记忆合金条从L型变成I型，从而使得手臂被带动，第二双程形状记忆合金条变形的过程中，手臂慢慢向后移动；同时控制装置控制第四双程形状记忆合金条内的电热丝对第四双程形状记忆合金条进行加热，使得第四双程形状记忆合金条从I型变成U型，从而使得手臂进行弯曲；然后控制装置通过采用气泵对第二双程形状记忆合金条和第四双程形状记忆合金条冷却，使其复位；

[0017] 3）手表向上运动：控制装置控制第三双程形状记忆合金条内的电热丝对第三双程形状记忆合金条进行加热，使得第三双程形状记忆合金条从L型变成I型，从而使得手臂被带动，第三双程形状记忆合金条变形的过程中，手臂慢慢向上移动；同时控制装置控制第四双程形状记忆合金条内的电热丝对第四双程形状记忆合金条进行加热，使得第一双程形状记忆合金条从I型变成U型，从而使得手臂进行弯曲；然后控制装置通过采用气泵对第三双程形状记忆合金条和第四双程形状记忆合金条冷却，使其复位，完成一次训练。

[0018] 本发明的有益效果为：通过采用了用于驱动手臂往前运动的呈L型的第一双程形状记忆合金条、用于驱动手臂往后运动的呈L型的第二双程形状记忆合金条、用于驱动手臂往上运动的呈L型的第三双程形状记忆合金条、和用于驱动手臂弯曲和伸直的第四双程形状记忆合金条配合电热丝、气泵和控制装置实现手臂的向前运动、向后运动、向上运动以及弯曲运动，与传统的采用舵机、电机和配合绳索和齿轮等驱动手臂的机器人相比结构简单，维修方便，此外，载板包含有第一连接部、第二连接部和合页，第一连接部和第二连接部均与合页的转轴为一体式设置，合页上设置有第一导轨和第二导轨，第一导轨和第二导轨上分别设置有第一万向接头和第二万向接头，第一万向接头和第二万向接头分别与第一双程形状记忆合金条和第二双程形状记忆合金条螺纹连接，载板活动能力好，可以满足手臂向前、向后和向上模拟训练时的活动需求，而且第一双程形状记忆合金条和第二双程形状记忆合金条拆装方便。第一连接部与连接杆为一体式设置，第二连接部侧面设置有第三万向接头，第三双程形状记忆合金条和第二连接部均与第三万向接头螺纹连接，第三双程形状记忆合金条和第二连接部均与第三万向接头连接可靠，而且第三双程形状记忆合金条拆装简单，可以方便使用者更换。手肘护套上设置有与第四双程形状记忆合金条契合的万向定型金属软管，所述万向定型金属软管与手肘护套铆合，所述第四双程形状记忆合金条穿过万向定型金属软管设置，手肘护套和第四双程形状记忆合金条通过万向定型金属软管连接，第四双程形状记忆合金条与手肘护套连接结构简单，而且由于第四双程形状记忆合金条与万向定型金属软管契合，第四双程形状记忆合金条插入万向定型金属软管后不会发生抖动的情况。第一双程形状记忆合金条、第二双程形状记忆合金条、第三双程形状记忆合金条和第四双程形状记忆合金条外表面均依次设置有隔热膜层和银纤维布层，通过设置有隔热膜层，可以起到良好的隔热效果，可以有效的防止热量传递到使用者上而导致使用者不适。第一双程形状记忆合金条、第二双程形状记忆合金条、第三双程形状记忆合金条和第四双程形状记忆合金条上均镶嵌有温度传感器，温度传感器与控制装置电性连接，通过设置有温度传感器对双程形状记忆合金条进行检测，当温度过高时可以及时停止加热，防止使用者烫伤。第一箍体上设置有与第一双程形状记忆合金条、第二双程形状记忆合金条和第三双程形状记忆合金条契合的第一套管，第一套管与第一箍体粘合，第二箍体上设置有与第四双程形状记忆合金条两端契合的第二套管，第一箍体和第二箍体均与双程形状记忆合金条之间拆装方便，连接简单。

附图说明

[0019] 为了更清楚地说明本发明实施例中的技术方案，下面将对实施例描述中所需要使用的附图作简单地介绍，显而易见地，下面描述中的附图仅仅是本发明的一些实施例，对于本领域普通技术人员来讲，在不付出创造性劳动的前提下，还可以根据这些附图获得其他的附图。

[0020] 图1为本发明一种康复训练机器人的整体结构示意图；

[0021] 图2为本发明一种康复训练机器人的局部结构示意图；

[0022] 图3为本发明一种康复训练机器人的第一双程形状记忆合金条的剖面图。

具体实施方式

[0023] 下面将结合本发明实施例中的附图，对本发明实施例中的技术方案进行清楚、完整地描述，显然，所描述的实施例仅仅是本发明一部分实施例，而不是全部的实施例。

[0024] 实施例1

[0025] 如图1-3所示，一种康复训练机器人，包括用于夹住肩膀的夹紧装置1、手肘护套2、控制装置3和气泵4，所述夹紧装置1上设置有连接杆5，所述连接杆5末端设置有载板6，所述载板6上设置有用于驱动手臂往前运动的呈L型的第一双程形状记忆合金条7、用于驱动手臂往后运动的呈L型的第二双程形状记忆合金条8和用于驱动手臂往上运动的呈L型的第三双程形状记忆合金条9，所述第一双程形状记忆合金条7、第二双程形状记忆合金条8和第三双程形状记忆合金条9末端均设置有用于箍住胳膊的第一箍体10，所述手肘护套2上设置有用于驱动手臂弯曲和伸直的第四双程形状记忆合金条11，所述第四双程形状记忆合金条11两端均设置有用于箍住手臂的第二箍体12，所述第一双程形状记忆合金条7、第二双程形状记忆合金条8、第三双程形状记忆合金条9和第四双程形状记忆合金条11上均设置有第一插入孔（未图示）和第二插入孔（未图示），所述第一插入孔内插入有电热丝13，所述第二插入孔内插入有风管14，所述风管14和气泵4的排气口连接，所述电热丝和气泵4均与控制装置3电性连接。通过采用了用于驱动手臂往前运动的呈L型的第一双程形状记忆合金条7、用于驱动手臂往后运动的呈L型的第二双程形状记忆合金条8、用于驱动手臂往上运动的呈L型的第三双程形状记忆合金条9、和用于驱动手臂弯曲和伸直的第四双程形状记忆合金条11配合电热丝13、气泵4和控制装置3实现手臂的向前运动、向后运动、向上运动以及弯曲运动，与传统的采用舵机、电机和配合绳索和齿轮等驱动手臂的机器人相比结构简单，维修方便。

[0026] 本实施例的有益效果为：通过采用了用于驱动手臂往前运动的呈L型的第一双程形状记忆合金条、用于驱动手臂往后运动的呈L型的第二双程形状记忆合金条、用于驱动手臂往上运动的呈L型的第三双程形状记忆合金条、和用于驱动手臂弯曲和伸直的第四双程形状记忆合金条配合电热丝、气泵和控制装置实现手臂的向前运动、向后运动、向上运动以及弯曲运动，与传统的采用舵机、电机和配合绳索和齿轮等驱动手臂的机器人相比结构简单，维修方便。

[0027] 实施例2

[0028] 如图1-3所示，一种康复训练机器人，包括用于夹住肩膀的夹紧装置1、手肘护套2、控制装置3和气泵4，所述夹紧装置1上设置有连接杆5，所述连接杆5末端设置有载板6，所述载板6上设置有用于驱动手臂往前运动的呈L型的第一双程形状记忆合金条7、用于驱动手臂往后运动的呈L型的第二双程形状记忆合金条8和用于驱动手臂往上运动的呈L型的第三双程形状记忆合金条9，所述第一双程形状记忆合金条7、第二双程形状记忆合金条8和第三双程形状记忆合金条9末端均设置有用于箍住胳膊的第一箍体10，所述手肘护套2上设置有用于驱动手臂弯曲和伸直的第四双程形状记忆合金条11，所述第四双程形状记忆合金条11两端均设置有用于箍住手臂的第二箍体12，所述第一双程形状记忆合金条7、第二双程形状记忆合金条8、第三双程形状记忆合金条9和第四双程形状记忆合金条11上均设置有第一插入孔（未图示）和第二插入孔（未图示），所述第一插入孔内插入有电热丝13，所述第二插入孔内插入有风管14，所述风管14和气泵4的排气口连接，所述电热丝13和气泵4均与控制装置3电性连接。所述载板6包含有第一连接部15、第二连接部16和合页17，所述第一连接部15和第二连接部16均与合页17的转轴为一体式设置，所述合页17上设置有第一导轨18和第二导轨19，所述第一导轨18和第二导轨19上分别设置有第一万向接头20和第二万向接头21，所述第一万向接头20和第二万向接头21分别与第一双程形状记忆合金条7和第二双程形状记忆合金条8螺纹连接，载板6活动能力好，可以满足手臂向前、向后和向上模拟训练时的活动需求，而且第一双程形状记忆合金条7和第二双程形状记忆合金条8拆装方便。所述第一连接部15与连接杆5为一体式设置，所述第二连接部16侧面设置有第三万向接头22，所述第三双程形状记忆合金条9和第二连接部16均与第三万向接头22螺纹连接，第三双程形状记忆合金条9和第二连接部16均与第三万向接头22连接可靠，而且第三双程形状记忆合金条9拆装简单，可以方便使用者更换。所述手肘护套2上设置有与第四双程形状记忆合金条11契合的万向定型金属软管（未图示），所述万向定型金属软管与手肘护套2铆合，所述第四双程形状记忆合金条11穿过万向定型金属软管设置，所述手肘护套2和第四双程形状记忆合金条9通过万向定型金属软管连接，第四双程形状记忆合金条9与手肘护套2连接结构简单，而且由于第四双程形状记忆合金条11与万向定型金属软管契合，第四双程形状记忆合金条11插入万向定型金属软管后不会发生抖动的情况。所述第一双程形状记忆合金条7、第二双程形状记忆合金条8、第三双程形状记忆合金条9和第四双程形状记忆合金条11外表面均依次设置有隔热膜层23和银纤维布层24，通过设置有隔热膜层23，可以起到良好的隔热效果，可以有效的防止热量传递到使用者上而导致使用者不适。所述第一双程形状记忆合金条7、第二双程形状记忆合金条8、第三双程形状记忆合金条9和第四双程形状记忆合金条11上均镶嵌有温度传感器（未图示），所述温度传感器与控制装置3电性连接，通过设置有温度传感器对双程形状记忆合金条进行检测，当温度过高时可以及时停止加热，防止使用者烫伤。所述第一箍体10上设置有与第一双程形状记忆合金条、第二双程形状记忆合金条和第三双程形状记忆合金条契合的第一套管（未图示），所述第一套管与第一箍体10粘合，所述第二箍体12上设置有与第四双程形状记忆合金条11两端契合的第二套管（未图示），第一箍体10和第二箍体12均与双程形状记忆合金条之间拆装方便，连接简单。所述第一箍体10和第二箍体
12均包含有魔术贴子贴（未图示）、魔术贴母贴（未图示）和弹力布（未图示）。通过采用了用于驱动手臂往前运动的呈L型的第一双程形状记忆合金条7、用于驱动手臂往后运动的呈L型的第二双程形状记忆合金条8、用于驱动手臂往上运动的呈L型的第三双程形状记忆合金条9、和用于驱动手臂弯曲和伸直的第四双程形状记忆合金条11配合电热丝13、气泵4和控制装置3实现手臂的向前运动、向后运动、向上运动以及弯曲运动，与传统的采用舵机、电机和配合绳索和齿轮等驱动手臂的机器人相比结构简单，维修方便。

[0029] 本实施例的有益效果为：通过采用了用于驱动手臂往前运动的呈L型的第一双程形状记忆合金条、用于驱动手臂往后运动的呈L型的第二双程形状记忆合金条、用于驱动手臂往上运动的呈L型的第三双程形状记忆合金条、和用于驱动手臂弯曲和伸直的第四双程形状记忆合金条配合电热丝、气泵和控制装置实现手臂的向前运动、向后运动、向上运动以及弯曲运动，与传统的采用舵机、电机和配合绳索和齿轮等驱动手臂的机器人相比结构简单，维修方便，载板包含有第一连接部、第二连接部和合页，第一连接部和第二连接部均与合页的转轴为一体式设置，合页上设置有第一导轨和第二导轨，第一导轨和第二导轨上分别设置有第一万向接头和第二万向接头，第一万向接头和第二万向接头分别与第一双程形状记忆合金条和第二双程形状记忆合金条螺纹连接，载板活动能力好，可以满足手臂向前、向后和向上模拟训练时的活动需求，而且第一双程形状记忆合金条和第二双程形状记忆合金条拆装方便。第一连接部与连接杆为一体式设置，第二连接部侧面设置有第三万向接头，第三双程形状记忆合金条和第二连接部均与第三万向接头螺纹连接，第三双程形状记忆合金条和第二连接部均与第三万向接头连接可靠，而且第三双程形状记忆合金条拆装简单，可以方便使用者更换。手肘护套上设置有与第四双程形状记忆合金条契合的万向定型金属软管，所述万向定型金属软管与手肘护套铆合，所述第四双程形状记忆合金条穿过万向定型金属软管设置，手肘护套和第四双程形状记忆合金条通过万向定型金属软管连接，第四双程形状记忆合金条与手肘护套连接结构简单，而且由于第四双程形状记忆合金条与万向定型金属软管契合，第四双程形状记忆合金条插入万向定型金属软管后不会发生抖动的情况。第一双程形状记忆合金条、第二双程形状记忆合金条、第三双程形状记忆合金条和第四双程形状记忆合金条外表面均依次设置有隔热膜层和银纤维布层，通过设置有隔热膜层，可以起到良好的隔热效果，可以有效的防止热量传递到使用者上而导致使用者不适。第一双程形状记忆合金条、第二双程形状记忆合金条、第三双程形状记忆合金条和第四双程形状记忆合金条上均镶嵌有温度传感器，温度传感器与控制装置电性连接，通过设置有温度传感器对双程形状记忆合金条进行检测，当温度过高时可以及时停止加热，防止使用者烫伤。第一箍体上设置有与第一双程形状记忆合金条、第二双程形状记忆合金条和第三双程形状记忆合金条契合的第一套管，第一套管与第一箍体粘合，第二箍体上设置有与第四双程形状记忆合金条两端契合的第二套管，第一箍体和第二箍体均与双程形状记忆合金条之间拆装方便，连接简单。

[0030] 本发明要解决的另一技术问题是提供一种康复训练机器人的其训练方法，其特征在于，包括以下步骤：

[0031] 1）手臂向前运动：控制装置控制第一双程形状记忆合金条内的电热丝对第一双程形状记忆合金条进行加热，使得第一双程形状记忆合金条从L型变成I型，从而使得手臂被带动，第一双程形状记忆合金条变形的过程中，手臂慢慢向前移动；同时控制装置控制第四双程形状记忆合金条内的电热丝对第四双程形状记忆合金条进行加热，使得第四双程形状记忆合金条从I型变成U型，从而使得手臂进行弯曲；然后控制装置通过采用气泵对第一双程形状记忆合金条和第四双程形状记忆合金条冷却，使其复位；

[0032] 2）手臂向后运动：控制装置控制第二双程形状记忆合金条内的电热丝对第二双程形状记忆合金条进行加热，使得第二双程形状记忆合金条从L型变成I型，从而使得手臂被带动，第二双程形状记忆合金条变形的过程中，手臂慢慢向后移动；同时控制装置控制第四双程形状记忆合金条内的电热丝对第四双程形状记忆合金条进行加热，使得第四双程形状记忆合金条从I型变成U型，从而使得手臂进行弯曲；然后控制装置通过采用气泵对第二双程形状记忆合金条和第四双程形状记忆合金条冷却，使其复位；

[0033] 3）手表向上运动：控制装置控制第三双程形状记忆合金条内的电热丝对第三双程形状记忆合金条进行加热，使得第三双程形状记忆合金条从L型变成I型，从而使得手臂被带动，第三双程形状记忆合金条变形的过程中，手臂慢慢向上移动；同时控制装置控制第四双程形状记忆合金条内的电热丝对第四双程形状记忆合金条进行加热，使得第一双程形状记忆合金条从I型变成U型，从而使得手臂进行弯曲；然后控制装置通过采用气泵对第三双程形状记忆合金条和第四双程形状记忆合金条冷却，使其复位，完成一次训练。

[0034] 以上所述，仅为本发明的具体实施方式，但本发明的保护范围并不局限于此，任何不经过创造性劳动想到的变化或替换，都应涵盖在本发明的保护范围之内。