汽车制动控制方法、装置及系统

摘要

本发明提出一种汽车制动控制方法、装置及系统，该方法包括对汽车的电池单体温度进行检测，得到温度值；将温度值和预设温度阈值作比对，得到比对结果；在比对结果为：温度值小于或者等于预设温度阈值时，采用液压制动器，并结合车身电子稳定系统的液压制动方式对汽车进行制动控制；在比对结果为：温度值大于预设温度阈值时，确定电堆输出端电流和电堆输出端电压，并根据电堆输出端电流和电堆输出端电压确定电机目标回馈转矩，以及基于目标回馈转矩控制电机对汽车进行能量回馈制动控制。通过本发明能够有效地提高了车辆制动效果及能量利用率。

权利要求

1.一种汽车制动控制方法，所述汽车为燃料电池汽车，其特征在于，包括以下步骤：对汽车的电池单体温度进行检测，得到温度值；

将所述温度值和预设温度阈值作比对，得到比对结果；

在所述比对结果为：所述温度值小于或者等于所述预设温度阈值时，采用液压制动器，并结合车身电子稳定系统的液压制动方式对所述汽车进行制动控制；

在所述比对结果为：所述温度值大于所述预设温度阈值时，确定电堆输出端电流和电堆输出端电压，并根据所述电堆输出端电流和电堆输出端电压确定电机目标回馈转矩，以及基于所述目标回馈转矩控制电机对所述汽车进行能量回馈制动控制。

2.如权利要求1所述的汽车制动控制方法，其特征在于，所述采用液压制动器，并结合车身电子稳定系统的液压制动方式对所述汽车进行制动控制，包括：确定汽车当前电机转速，以及确定对所述汽车进行制动的需求转矩；

判断所述当前电机转速是否大于预设转速阈值；

在大于所述预设转速阈值时，所述车身电子稳定系统输出预设转矩，并基于所述预设转矩对所述需求转矩进行补偿，得到补偿后转矩；

所述液压制动器基于补偿后转矩对所述汽车进行制动控制；

在小于或者等于所述预设转速阈值时，所述液压制动器直接基于所述需求转矩对所述汽车进行制动控制。

3.如权利要求1所述的汽车制动控制方法，其特征在于，所述确定电堆输出端电流和电堆输出端电压，并根据所述电堆输出端电流和电堆输出端电压确定电机目标回馈转矩，包括：确定所述电池的最大充电功率；

根据所述电堆输出端电流和电堆输出端电压，以及所述最大充电功率确定所述电池的实时可充电功率；

根据当前电机转矩和所述实时可充电功率确定所述电机目标回馈转矩。

4.如权利要求1所述的汽车制动控制方法，其特征在于，在所述比对结果为：所述温度值小于或者等于所述预设温度阈值时，所述方法还包括：禁止所述电机对所述电池进行能量回收。

5.如权利要求1所述的汽车制动控制方法，其特征在于，在所述比对结果为：所述温度值大于所述预设温度阈值时，所述方法还包括：基于所述车身电子稳定系统对所述汽车的制动轮缸进行增压控制。

6.如权利要求3所述的汽车制动控制方法，其特征在于，还包括：在对所述汽车进行制动控制过程中，对所述电机目标回馈转矩进行实时调节，直至调节后的电机目标回馈转矩大于或者等于所述当前电机转矩。

7.一种汽车制动控制装置，所述汽车为燃料电池汽车，其特征在于，包括：检测模块，用于对汽车的电池单体温度进行检测，得到温度值；

比对模块，用于将所述温度值和预设温度阈值作比对，得到比对结果；

制动控制模块，用于在所述比对结果为：所述温度值小于或者等于所述预设温度阈值时，采用液压制动器，并结合车身电子稳定系统的液压制动方式对所述汽车进行制动控制，在所述比对结果为：所述温度值大于所述预设温度阈值时，确定电堆输出端电流和电堆输出端电压，并根据所述电堆输出端电流和电堆输出端电压确定电机目标回馈转矩，以及基于所述目标回馈转矩控制电机对所述汽车进行能量回馈制动控制。

8.如权利要求7所述的汽车制动控制装置，其特征在于，所述制动控制模块，具体用于：确定汽车当前电机转速，以及确定对所述汽车进行制动的需求转矩；

判断所述当前电机转速是否大于预设转速阈值；

在大于所述预设转速阈值时，所述车身电子稳定系统输出预设转矩，并基于所述预设转矩对所述需求转矩进行补偿，得到补偿后转矩；

所述液压制动器基于补偿后转矩对所述汽车进行制动控制；

在小于或者等于所述预设转速阈值时，所述液压制动器直接基于所述需求转矩对所述汽车进行制动控制。

9.如权利要求7所述的汽车制动控制装置，其特征在于，所述制动控制模块，具体用于：确定所述电池的最大充电功率；

根据所述电堆输出端电流和电堆输出端电压，以及所述最大充电功率确定所述电池的实时可充电功率；

根据当前电机转矩和所述实时可充电功率确定所述电机目标回馈转矩。

10.如权利要求7所述的汽车制动控制装置，其特征在于，所述制动控制模块，还用于：在所述比对结果为：所述温度值小于或者等于所述预设温度阈值时，禁止所述电机对所述电池进行能量回收。

11.如权利要求7所述的汽车制动控制装置，其特征在于，所述制动控制模块，还用于：在所述比对结果为：所述温度值大于所述预设温度阈值时，基于所述车身电子稳定系统对所述汽车的制动轮缸进行增压控制。

12.如权利要求9所述的汽车制动控制装置，其特征在于，还包括：调节模块，用于在对所述汽车进行制动控制过程中，对所述电机目标回馈转矩进行实时调节，直至调节后的电机目标回馈转矩大于或者等于所述当前电机转矩。

13.一种汽车制动控制系统，所述汽车为燃料电池汽车，其特征在于，包括：如权利要求7-12任一项所述的汽车制动控制装置。

说明书

汽车制动控制方法、装置及系统

技术领域

[0001] 本发明涉及汽车技术领域，尤其涉及一种汽车制动控制方法、装置及系统。

背景技术

[0002] 燃料电池汽车主要是以氢气作为燃料，并以氢与氧结合的电化学反应发电作为动力源，与传统汽车相比，燃料电池汽车不存在燃烧过程，生成物为水，排放无污染；与纯电动汽车相比，燃料加载时间短，续驶里程长。因此，燃料电池汽车被行业专家普遍认为是未来的最理想车型。相关技术中，主要是对纯电动汽车的制动进行控制。

发明内容

[0003] 本发明旨在至少在一定程度上解决相关技术中的技术问题之一。

[0004] 为此，本发明的一个目的在于提出一种汽车制动控制方法，能够有效地提高了制动效果及能量利用率。

[0005] 本发明的另一个目的在于提出一种汽车制动控制装置。

[0006] 本发明的另一个目的在于提出一种汽车制动控制系统。

[0007] 为达到上述目的，本发明第一方面实施例提出的汽车制动控制方法，所述汽车为燃料电池汽车，包括：对汽车的电池单体温度进行检测，得到温度值；将所述温度值和预设温度阈值作比对，得到比对结果；在所述比对结果为：所述温度值小于或者等于所述预设温度阈值时，采用液压制动器，并结合车身电子稳定系统的液压制动方式对所述汽车进行制动控制；在所述比对结果为：所述温度值大于所述预设温度阈值时，确定电堆输出端电流和电堆输出端电压，并根据所述电堆输出端电流和电堆输出端电压确定电机目标回馈转矩，以及基于所述目标回馈转矩控制电机对所述汽车进行能量回馈制动控制。

[0008] 本发明第一方面实施例提出的汽车制动控制方法，通过对汽车的电池单体温度进行检测，得到温度值，将温度值和预设温度阈值作比对，得到比对结果，在比对结果为：温度值小于或者等于预设温度阈值时，采用液压制动器，并结合车身电子稳定系统的液压制动方式对汽车进行制动控制，在比对结果为：温度值大于预设温度阈值时，确定电堆输出端电流和电堆输出端电压，并根据堆输出端电流和电堆输出端电压确定电机目标回馈转矩，以及基于目标回馈转矩控制电机对汽车进行能量回馈制动控制，有效地提高了制动效果及能量利用率。

[0009] 为达到上述目的，本发明第二方面实施例提出的汽车制动控制装置，所述汽车为燃料电池汽车，包括：检测模块，用于对汽车的电池单体温度进行检测，得到温度值；比对模块，用于将所述温度值和预设温度阈值作比对，得到比对结果；制动控制模块，用于在所述比对结果为：所述温度值小于或者等于所述预设温度阈值时，采用液压制动器，并结合车身电子稳定系统的液压制动方式对所述汽车进行制动控制，在所述比对结果为：所述温度值大于所述预设温度阈值时，确定电堆输出端电流和电堆输出端电压，并根据所述电堆输出端电流和电堆输出端电压确定电机目标回馈转矩，以及基于所述目标回馈转矩控制电机对所述汽车进行能量回馈制动控制。

[0010] 本发明第二方面实施例提出的汽车制动控制装置，通过对汽车的电池单体温度进行检测，得到温度值，将温度值和预设温度阈值作比对，得到比对结果，在比对结果为：温度值小于或者等于预设温度阈值时，采用液压制动器，并结合车身电子稳定系统的液压制动方式对汽车进行制动控制，在比对结果为：温度值大于预设温度阈值时，确定电堆输出端电流和电堆输出端电压，并根据堆输出端电流和电堆输出端电压确定电机目标回馈转矩，以及基于目标回馈转矩控制电机对汽车进行能量回馈制动控制，有效地提高了制动效果及能量利用率。为达到上述目的，本发明第三方面实施例提出的汽车制动控制系统，所述汽车为燃料电池汽车，包括：本发明第二方面实施例提出的汽车制动控制装置。

[0011] 本发明第三方面实施例提出的汽车制动控制系统，通过对汽车的电池单体温度进行检测，得到温度值，将温度值和预设温度阈值作比对，得到比对结果，在比对结果为：温度值小于或者等于预设温度阈值时，采用液压制动器，并结合车身电子稳定系统的液压制动方式对汽车进行制动控制，在比对结果为：温度值大于预设温度阈值时，确定电堆输出端电流和电堆输出端电压，并根据堆输出端电流和电堆输出端电压确定电机目标回馈转矩，以及基于目标回馈转矩控制电机对汽车进行能量回馈制动控制，有效地提高了制动效果及能量利用率。

[0012] 本发明附加的方面和优点将在下面的描述中部分给出，部分将从下面的描述中变得明显，或通过本发明的实践了解到。

附图说明

[0013] 本发明上述的和/或附加的方面和优点从下面结合附图对实施例的描述中将变得明显和容易理解，其中：

[0014] 图1是本发明一实施例提出的汽车制动控制方法的流程示意图；

[0015] 图2是本发明另一实施例提出的汽车制动控制方法的流程示意图；

[0016] 图3是本发明一实施例提出的汽车制动控制装置的结构示意图；

[0017] 图4是本发明另一实施例提出的汽车制动控制装置的结构示意图。

具体实施方式

[0018] 下面详细描述本发明的实施例，所述实施例的示例在附图中示出，其中自始至终相同或类似的标号表示相同或类似的元件或具有相同或类似功能的元件。下面通过参考附图描述的实施例是示例性的，仅用于解释本发明，而不能理解为对本发明的限制。相反，本发明的实施例包括落入所附加权利要求书的精神和内涵范围内的所有变化、修改和等同物。

[0019] 图1是本发明一实施例提出的汽车制动控制方法的流程示意图。

[0020] 本实施例以该汽车制动控制方法被配置为汽车制动控制装置中来举例说明。汽车为燃料电池汽车。

[0021] 该汽车制动控制方法用于对燃料电池汽车进行制动控制。

[0022] 该汽车制动控制方法可以具体用于对增程型燃料电池汽车进行制动控制，该增程型燃料电池汽车的动力单元由动力电池及增程器组成，而增程器的发电由电堆实现，电堆内部氢通过与氧的化学反应产生电能，驱动电动机输出动力。

[0023] 参见图1，该方法包括：

[0024] S101：对汽车的电池单体温度进行检测，得到温度值。

[0025] 在本发明的实施例中，在对汽车的电池单体温度进行检测之前，基于挡位控制器GPU，识别汽车的物理挡位，本发明中燃料电池汽车涉及到的燃料电池电动汽车的挡位包括R、N、D、E四个挡位，其中：1)，D档为动力档，满足整车动力性能(即，在D档位，汽车能够具有最大的加速转矩、最高的车速)需求，E档为经济档，以经济性为目标(即，在E档位，汽车的电能及氢能消耗最小)，在汽车驾驶员将挡位调节至D/E挡时，通过B+、B-按键设置三个能量回收强度(能量回收强度挡位包括1/2/3挡)，1挡为最强回收强度调整车经济性，2档回收强度兼顾舒适性与经济性，3挡为最小回收强度强调整车舒适性。

[0026] 本发明实施例中的汽车制动控制方法，具体是在汽车的物理挡位为D/E挡时执行，该汽车的刹车系统可以包括：液压制动器、能量回馈制动装置，及基于车身电子稳定系统的液压制动装置。

[0027] 即，在燃料电池汽车的物理挡位为D/E挡时，对汽车的电池单体温度进行检测，得到温度值。

[0028] S102：将温度值和预设温度阈值作比对，得到比对结果。

[0029] 其中的预设温度阈值是预先设定的，该预设温度阈值可以是预先基于实验测得的，当汽车的电池单体温度小于或者等于预设温度阈值时，其可充电容量较低。

[0030] S103：在比对结果为：温度值小于或者等于预设温度阈值时，采用液压制动器，并结合车身电子稳定系统的液压制动方式对汽车进行制动控制。

[0031] 在本发明的实施例中，当汽车的电池单体温度小于或者等于预设温度阈值时，其可充电容量较低，此时，不适合对电池进行充电。

[0032] 若需要对汽车进行制动控制，可以采用液压制动器，并结合车身电子稳定系统的液压制动方式对汽车进行制动补偿控制，能够有效弥补无能量回馈制动导致给予驾驶员的制动反馈差异，以保证制动性统一，提高制动舒适性。

[0033] 可选地，采用液压制动器，并结合车身电子稳定系统的液压制动方式对汽车进行制动控制，包括：确定汽车当前电机转速，以及确定对汽车进行制动的需求转矩；判断当前电机转速是否大于预设转速阈值；在大于预设转速阈值时，车身电子稳定系统输出预设转矩，并基于预设转矩对需求转矩进行补偿，得到补偿后转矩；液压制动器基于补偿后转矩对汽车进行制动控制；在小于或者等于预设转速阈值时，液压制动器直接基于需求转矩对汽车进行制动控制。

[0034] S104：在比对结果为：温度值大于预设温度阈值时，确定电堆输出端电流和电堆输出端电压，并根据堆输出端电流和电堆输出端电压确定电机目标回馈转矩，以及基于目标回馈转矩控制电机对汽车进行能量回馈制动控制。

[0035] 在本发明的实施例中，在比对结果为：温度值大于预设温度阈值时，根据电堆输出端电流和电堆输出端电压确定电机目标回馈转矩，以及基于目标回馈转矩对汽车进行制动控制，能够充分考虑电池的充电能力，尽可能的通过能量回馈制动，结合电机进行能量回馈制动控制，与车身电子稳定系统进行制动控制的联合制动控制方式，有效地提高了制动效果及能量利用率。

[0036] 本发明实施例中，在确定出电堆输出端电流和电堆输出端电压之后，根据电堆输出端电流和电堆输出端电压确定电堆充电电流，结合动力电池当前最大可充电功率，确定电机可进行的最大制动回馈转矩作为该目标回馈转矩，进行能量回馈制动控制，有效地提高了制动效果及能量利用率

[0037] 本实施例中，通过对汽车的电池单体温度进行检测，得到温度值，将温度值和预设温度阈值作比对，得到比对结果，在比对结果为：温度值小于或者等于预设温度阈值时，采用液压制动器，并结合车身电子稳定系统的液压制动方式对汽车进行制动控制，在比对结果为：温度值大于预设温度阈值时，确定电堆输出端电流和电堆输出端电压，并根据堆输出端电流和电堆输出端电压确定电机目标回馈转矩，以及基于目标回馈转矩控制电机对汽车进行能量回馈制动控制，有效地提高了制动效果及能量利用率。

[0038] 图2是本发明另一实施例提出的汽车制动控制方法的流程示意图。

[0039] 参见图2，该方法包括：

[0040] S201：对汽车的电池单体温度进行检测，得到温度值。

[0041] S202：将温度值和预设温度阈值作比对，得到比对结果。

[0042] S203：判断比对结果是否为：温度值小于或者等于预设温度阈值，若是，则执行S204-S209，否则，执行S210-S215。

[0043] S204：禁止电机对电池进行能量回收。

[0044] S205：确定汽车当前电机转速，以及确定对汽车进行制动的需求转矩。

[0045] S206：判断当前电机转速是否大于预设转速阈值，若是，则执行S208-S209，否则，执行S207。

[0046] S207：液压制动器直接基于需求转矩对汽车进行制动控制。

[0047] S208：车身电子稳定系统输出预设转矩，并基于预设转矩对需求转矩进行补偿，得到补偿后转矩。

[0048] S209：液压制动器基于补偿后转矩对汽车进行制动控制。

[0049] S210：确定电池的最大充电功率。

[0050] S211：根据电堆输出端电流和电堆输出端电压，以及最大充电功率确定电池的实时可充电功率。

[0051] S212：根据当前电机转矩和实时可充电功率确定电机目标回馈转矩。

[0052] S213：基于目标回馈转矩控制电机对汽车进行能量回馈制动控制。

[0053] S214：基于车身电子稳定系统对汽车的制动轮缸进行增压控制。

[0054] S215：在对汽车进行制动控制过程中，对电机目标回馈转矩进行实时调节，直至调节后的电机目标回馈转矩大于或者等于当前电机转矩。。

[0055] 作为一种示例，当电池单体温度小于或者等于预设温度阈值T℃时，此时，动力电池可充电容量降低，无法满足汽车正常行驶的充电需求，因此，电池管理系统可以向整车控制器发送“禁止充电标志位”，同时，驱动电机控制器发送“制动回馈使能标志位”时，整车控制器判定此时动力电池不适合进行充电，为避免动力电池无法充电导致的能量回馈放电风险，整车控制器向驱动电机控制器发送“禁止能量回收标志位”，驱动电机控制器禁止电机进行能量回收，为了保证制动时给予驾驶员的制动体验的一致性，可以采用液压制动器，并结合车身电子稳定系统的液压制动方式对汽车进行制动控制，具体示例如下：

[0056] 由驱动电机控制器确定汽车当前电机转速，并且，由整车控制器基于主缸压力传感器发送的“主缸压力值”，通过一维查表的方式(该表可以为预先基于大量的驾驶实验数据标定得出，且该表中存储有多个主缸压力值，及每个主缸压力值对应的需求转矩)，确定对汽车进行制动的需求转矩，基于当前电机转速，车身电子稳定系统进行扭矩为预设转矩的制动叠加，即，在当前电机转速小于或者等于预设转速阈值时，车身电子稳定系统不对需求转矩进行补偿，即输出值为0的转矩，而在当前电机转速大于预设转速阈值时，车身电子稳定系统输出预设转矩，并基于预设转矩对需求转矩进行补偿，得到补偿后转矩，进行辅助制动控制。

[0057] 当电池单体温度大于预设温度阈值T℃时，电池管理系统判定在此温度下动力电池可充电容量满足充电需求，电池管理系统通过内部模块计算向整车控制器发送电池的最大充电功率，进一步地，通过公式动力电池回收功率＝电池的最大充电功率-(电堆输出端电流*电堆输出端电压)/1000确定动力电池回收功率，由于考虑了电堆实时输出的充电功率，并结合动力电池此时的最大可充电功率，通过整车控制器内部模块计算，能够得出电池的实时可充电功率，进一步地，通过以下公式，可以计算得出电机目标回馈转矩，由整车控制器将该电机目标回馈转矩发送至驱动电机控制器，驱动电机控制器控制电机进行能量回馈制动控制，其中，确定电机目标回馈转矩的公式如下：

[0058] T＝9550*P/N；

[0059] 其中，T为电机目标回馈转矩，N为当前电机转矩，P为实时可充电功率。

[0060] 进一步地，整车控制器还可以实时调节电机目标回馈转矩，确保调节后的电机目标回馈转矩大于或者等于当前电机转矩，由于驱动电机控制器存在转矩限制及滤波，会出现电机转矩削减的状况导致车辆回收转矩不足，因此，在本发明的实施例中，整车控制器可以基于内部计算，向车身电子稳定系统发送“制动减速度请求”的信号，基于车身电子稳定系统对汽车的制动轮缸进行增压控制，以实现预期的制动控制效果。

[0061] 进一步地，在本发明的实施例中，由于电堆对氢系统增程器发送的“输出功率”的响应具有偏差，存在瞬时脉冲大功率，在整车控制器向氢系统增程器发送输出功率时，若确保电机需求功率+空调加热控制器输出功率+电动压缩机控制器当前消耗功率+直流转换控制器当前消耗功率-PBat＝输出功率+Pdelta，(Pdelta为针对不同车型，基于大量整车数据标定的预留数值)，以防止电堆输出多余电量，在动力电池无法吸收全部电堆电量的情况下，导致的高压系统放电风险及造成动力电池不可恢复性故障。

[0062] 本实施例中，通过对汽车的电池单体温度进行检测，得到温度值，将温度值和预设温度阈值作比对，得到比对结果，在比对结果为：温度值小于或者等于预设温度阈值时，采用液压制动器，并结合车身电子稳定系统的液压制动方式对汽车进行制动控制，在比对结果为：温度值大于预设温度阈值时，确定电堆输出端电流和电堆输出端电压，并根据堆输出端电流和电堆输出端电压确定电机目标回馈转矩，以及基于目标回馈转矩控制电机对汽车进行能量回馈制动控制，有效地提高了制动效果及能量利用率。本实施例在无法通过能量回馈制动控制的情况下，引入了车身电子稳定系统的液压制动方式，提高了驾驶员的制动舒适性。保证制动控制时给予驾驶员的制动体验的一致性，并且，本发明基于电堆运行状态中的电堆输出端电流和电堆输出端电压执行整车制动能量回馈控制逻辑，在保证动力电池不被瞬间冲击的情况下，增加了功率调节机制，进一步提高了制动效果。

[0063] 图3是本发明一实施例提出的汽车制动控制装置的结构示意图。

[0064] 参见图3，该装置300包括：检测模块301、比对模块302，以及制动控制模块303，其中，

[0065] 检测模块301，用于对汽车的电池单体温度进行检测，得到温度值。

[0066] 比对模块302，用于将温度值和预设温度阈值作比对，得到比对结果。

[0067] 制动控制模块303，用于在比对结果为：温度值小于或者等于预设温度阈值时，采用液压制动器，并结合车身电子稳定系统的液压制动方式对汽车进行制动控制，在比对结果为：温度值大于预设温度阈值时，确定电堆输出端电流和电堆输出端电压，并根据电堆输出端电流和电堆输出端电压确定电机目标回馈转矩，以及基于目标回馈转矩控制电机对汽车进行能量回馈制动控制。

[0068] 可选地，一些实施例中，制动控制模块303，具体用于：

[0069] 确定汽车当前电机转速，以及确定对汽车进行制动的需求转矩；

[0070] 判断当前电机转速是否大于预设转速阈值；

[0071] 在大于预设转速阈值时，车身电子稳定系统输出预设转矩，并基于预设转矩对需求转矩进行补偿，得到补偿后转矩；

[0072] 液压制动器基于补偿后转矩对汽车进行制动控制；

[0073] 在小于或者等于预设转速阈值时，液压制动器直接基于需求转矩对汽车进行制动控制。

[0074] 制动控制模块303，具体用于：

[0075] 确定电池的最大充电功率；

[0076] 根据电堆输出端电流和电堆输出端电压，以及最大充电功率确定电池的实时可充电功率；

[0077] 根据当前电机转矩和实时可充电功率确定电机目标回馈转矩。

[0078] 制动控制模块303，还用于：

[0079] 在比对结果为：温度值小于或者等于预设温度阈值时，禁止电机对电池进行能量回收。

[0080] 制动控制模块303，还用于：

[0081] 在比对结果为：温度值大于预设温度阈值时，基于车身电子稳定系统对汽车的制动轮缸进行增压控制。

[0082] 可选地，一些实施例中，参见图4，该装置300还包括：

[0083] 调节模块304，用于在对汽车进行制动控制过程中，对电机目标回馈转矩进行实时调节，直至调节后的电机目标回馈转矩大于或者等于当前电机转矩。。

[0084] 需要说明的是，前述图1-图2实施例中对汽车制动控制方法实施例的解释说明也适用于该实施例的汽车制动控制装置300，其实现原理类似，此处不再赘述。

[0085] 本实施例中，通过对汽车的电池单体温度进行检测，得到温度值，将温度值和预设温度阈值作比对，得到比对结果，在比对结果为：温度值小于或者等于预设温度阈值时，采用液压制动器，并结合车身电子稳定系统的液压制动方式对汽车进行制动控制，在比对结果为：温度值大于预设温度阈值时，确定电堆输出端电流和电堆输出端电压，并根据堆输出端电流和电堆输出端电压确定电机目标回馈转矩，以及基于目标回馈转矩控制电机对汽车进行能量回馈制动控制，有效地提高了制动效果及能量利用率。

[0086] 需要说明的是，在本发明的描述中，术语“第一”、“第二”等仅用于描述目的，而不能理解为指示或暗示相对重要性。此外，在本发明的描述中，除非另有说明，“多个”的含义是两个或两个以上。

[0087] 流程图中或在此以其他方式描述的任何过程或方法描述可以被理解为，表示包括一个或更多个用于实现特定逻辑功能或过程的步骤的可执行指令的代码的模块、片段或部分，并且本发明的优选实施方式的范围包括另外的实现，其中可以不按所示出或讨论的顺序，包括根据所涉及的功能按基本同时的方式或按相反的顺序，来执行功能，这应被本发明的实施例所属技术领域的技术人员所理解。

[0088] 应当理解，本发明的各部分可以用硬件、软件、固件或它们的组合来实现。在上述实施方式中，多个步骤或方法可以用存储在存储器中且由合适的指令执行系统执行的软件或固件来实现。例如，如果用硬件来实现，和在另一实施方式中一样，可用本领域公知的下列技术中的任一项或他们的组合来实现：具有用于对数据信号实现逻辑功能的逻辑门电路的离散逻辑电路，具有合适的组合逻辑门电路的专用集成电路，可编程门阵列(PGA)，现场可编程门阵列(FPGA)等。

[0089] 本技术领域的普通技术人员可以理解实现上述实施例方法携带的全部或部分步骤是可以通过程序来指令相关的硬件完成，所述的程序可以存储于一种计算机可读存储介质中，该程序在执行时，包括方法实施例的步骤之一或其组合。

[0090] 此外，在本发明各个实施例中的各功能单元可以集成在一个处理模块中，也可以是各个单元单独物理存在，也可以两个或两个以上单元集成在一个模块中。上述集成的模块既可以采用硬件的形式实现，也可以采用软件功能模块的形式实现。所述集成的模块如果以软件功能模块的形式实现并作为独立的产品销售或使用时，也可以存储在一个计算机可读取存储介质中。

[0091] 上述提到的存储介质可以是只读存储器，磁盘或光盘等。

[0092] 在本说明书的描述中，参考术语“一个实施例”、“一些实施例”、“示例”、“具体示例”、或“一些示例”等的描述意指结合该实施例或示例描述的具体特征、结构、材料或者特点包含于本发明的至少一个实施例或示例中。在本说明书中，对上述术语的示意性表述不一定指的是相同的实施例或示例。而且，描述的具体特征、结构、材料或者特点可以在任何的一个或多个实施例或示例中以合适的方式结合。

[0093] 尽管上面已经示出和描述了本发明的实施例，可以理解的是，上述实施例是示例性的，不能理解为对本发明的限制，本领域的普通技术人员在本发明的范围内可以对上述实施例进行变化、修改、替换和变型。