用于工业车辆的自动化负载搬运

摘要

本发明涉及用于工业车辆的自动化负载搬运。用于车辆的负载搬运系统包括：一组叉子，其同时支撑两个或更多个托盘，包括沿叉子的长度方向线性定位的第一托盘和第二托盘；以及抬举系统，用于提升和降低叉子。牵引系统使车辆沿与将叉子从托盘中撤出相关联的行进方向移动。此外，致动装置响应于正在由操作者致动而产生激活信号，并且车辆控制器响应于接收到激活信号而将车辆置于自动化操作模式。在自动化操作模式下，叉子的前端从第二托盘移动到第一托盘，并且第一托盘在第二托盘保持在运送表面上的同时提升。然后，将第一托盘与第二托盘间隔开一预定距离，接着降低到运送表面。

权利要求

1.一种用于车辆的负载搬运系统，包括：

一组叉子，其被配置成同时支撑两个或更多个托盘，所述托盘包括沿所述叉子的长度方向线性定位的第一托盘和第二托盘；

抬举系统，其被配置成提升和降低叉子；

牵引系统，其被配置成使车辆沿与从所述托盘撤出所述叉子相关联的行进方向移动；

和

车辆控制器，其被配置成响应于接收到激活信号而将车辆置于自动化操作模式下，其中在所述自动化操作模式期间，所述车辆控制器被配置成：第一次致动所述牵引系统以使所述车辆沿所述行进方向移动，使得所述叉子的前端从所述第二托盘下方移动到所述第一托盘下方；

致动所述抬举系统以便提升支撑在所述叉子的前端上的所述第一托盘，同时所述第二托盘保持在运送表面上；

第二次致动所述牵引系统以使所述车辆沿行进方向移动，使得所述第一托盘与所述第二托盘间隔开一预定距离；并且致动所述抬举系统以在距离所述第二托盘所述预定距离处将所述第一托盘降低到运送表面。

2.根据权利要求1所述的负载搬运系统，其中在所述自动化负载搬运操作期间，所述车辆控制器还被配置成第三次致动所述牵引系统以沿所述行进方向移动所述车辆，使得所述叉子的前端从所述第一托盘和所述第二托盘完全移出。

3.根据权利要求2所述的负载搬运系统，其中所述预定距离为操作者在所述第一托盘和所述第二托盘之间行走提供足够的间隙，并且其中当第三次致动所述牵引系统时，所述车辆沿所述行进方向再次移动所述预定距离。

4.根据权利要求1所述的负载搬运系统，还包括一个或多个传感器，其被配置成检测所述第一托盘和所述第二托盘中的一个或两个的存在并产生托盘存在信号，其中所述车辆控制器被配置成响应于接收到所述托盘存在信号和所述激活信号两者，执行至少一部分自动化负载搬运操作。

5.根据权利要求4所述的负载搬运系统，其中所述一个或多个传感器被配置成检测所述叉子的端部何时已经从所述第二托盘撤出。

6.根据权利要求4所述的负载搬运系统，其中所述一个或多个传感器被配置成检测所述第一托盘何时位于所述叉子的后端上以及所述第二托盘何时位于所述叉子的前端上。

7.根据权利要求1至6中任一项所述的负载搬运系统，还包括一个或多个传感器，其被配置成监测位于车辆附近的障碍物并且响应于检测到障碍物而产生接近警报，其中所述车辆控制器被配置成响应于检测到障碍物而禁用所述自动化负载搬运操作。

8.根据权利要求7所述的负载搬运系统，其中所述车辆控制器被配置成响应于检测到所述障碍物的距离小于所述车辆沿所述行进方向移动以从所述第二托盘撤出所述叉子并将所述第一托盘与所述第二托盘间隔开所述预定距离所需要的总距离，而禁用所述自动化负载搬运操作。

9.根据权利要求1至6中任一项所述的负载搬运系统，还包括致动装置，其被配置成产生激活信号。

10.根据权利要求1至6中任一项所述的负载搬运系统，还包括一个或多个发光装置，其被配置成向非操作者行人提供车辆已经被置于所述自动化操作模式下的视觉指示。

11.一种执行用于车辆的负载搬运操作的方法，所述车辆具有：一组叉子，其被配置成同时支撑沿所述叉子的长度方向线性定位的第一托盘和第二托盘；抬举系统，其被配置成提升和降低所述叉子；以及牵引系统，其被配置成沿与从所述托盘中撤出叉子相关联的行进方向移动所述车辆，所述方法包括：由车辆控制器接收激活信号；

至少部分地基于所述激活信号将车辆置于自动化操作模式下；

在所述自动化操作模式期间由所述车辆控制器致动所述牵引系统以沿所述行进方向移动所述车辆，使得所述叉子的前端从所述第二托架下方移动到所述第一托盘下方；

在所述自动化操作模式期间由所述车辆控制器致动所述抬举系统，以提升支撑在所述叉子的前端上的所述第一托盘，同时所述第二托盘保持在运送表面上；

在所述自动化操作模式期间由所述车辆控制器致动所述牵引系统以沿所述行进方向移动所述车辆，使得所述第一托盘与所述第二托盘间隔开一预定距离；并且在所述自动化操作模式期间由所述车辆控制器致动所述抬举系统，以在距离所述第二托盘所述预定距离处将所述第一托盘降低到所述运送表面。

12.根据权利要求11所述的方法，还包括由所述车辆控制器接收来自位于所述叉子内的一个或多个传感器的托盘存在信号，其中所述车辆至少部分地基于所述托盘存在信号和所述激活信号两者，而被置于所述自动化操作模式下。

13.根据权利要求11所述的方法，还包括由所述车辆控制器接收来自位于所述车辆上的一个或多个传感器的障碍物监测信号，其中所述车辆至少部分地基于在所述行进方向上不存在附近障碍物的确定，而被置于所述自动化操作模式下。

14.根据权利要求13所述的方法，还包括基于所述障碍物监测信号来确定到最近障碍物的距离，其中所述车辆至少部分地基于到所述最近障碍物的距离小于所述车辆在执行负载搬运操作的同时在所述行进方向上移动所需要的总距离的确定，而被置于所述自动化操作模式下。

15.根据权利要求11所述的方法，还包括致动所述牵引系统以沿所述行进方向移动所述车辆，使得所述叉子的前端从所述第一托盘和所述第二托盘两者完全移出。

16.根据权利要求15所述的方法，其中所述预定距离为操作者在所述第一托盘和所述第二托盘之间行走提供足够的间隙，并且其中，为了使得所述叉子的前端从所述第一托盘和所述第二托盘两者完全移出，所述牵引系统被致动而使所述车辆沿所述行进方向再次移动所述预定距离。

17.根据权利要求11至16中任一项所述的方法，还包括由所述车辆控制器控制安装在所述车辆上的一个或多个发光装置，以提供所述车辆已经被置于所述自动化操作模式下的视觉指示。

18.根据权利要求11至17中任一项所述的方法，其中当所述车辆被手动操作时，所述一个或多个发光装置发射第一光特征，并且其中当所述车辆已经被置于自动化操作模式下时，控制所述一个或多个发光装置发射第二光特征。

19.根据权利要求11至17中任一项所述的方法，其中所述牵引系统还被配置成使所述车辆沿与将所述叉子插入托盘相关联的第二行进方向移动，所述方法还包括：在所述第一托盘已经在距离所述第二托盘所述预定距离处降低到运送表面之后，由车辆控制器接收第二激活信号；

在第二自动化操作模式期间由所述车辆控制器致动所述抬举系统以从所述运送表面提升支撑在叉子的端部上的第一托盘，其中所述第一托盘与所述第二托盘横向间隔开所述预定距离；

在所述第二自动化操作模式期间由所述车辆控制器致动所述牵引系统以沿所述第二行进方向移动所述车辆，使得第一托盘朝向第二托盘移动所述预定距离；

在所述第二自动化操作模式期间由所述车辆控制器致动所述抬举系统以将所述第一托盘降低到所述运送表面，使得所述第一托盘位于所述运送表面上的所述第二托盘旁边；

和

在所述第二自动化操作模式期间由所述车辆控制器致动所述牵引系统以沿所述第二运动方向移动所述车辆，使得所述叉子的前端从所述第一托盘下方移动到所述第二托盘下方。

20.根据权利要求19所述的方法，还包括：

由所述车辆控制器从致动装置接收所述激活信号或所述第二激活信号。

说明书

用于工业车辆的自动化负载搬运

技术领域

[0001] 本申请涉及一种被配置成运送货物和材料的工业动力车辆领域。

背景技术

[0002] 设计的工业车辆可以用于各种用途、占空比和应用。在一些操作条件下，工业车辆可能不经常用于运送材料，而只有在需要的时候，例如，为了响应偶尔接收到的货物运送，才用于运送材料。在其他类型的操作条件下，工业车辆可能以多个班次全天候使用，而只有在常规或必需的维护期间，大量的停机时间才会发生。

[0003] 可以对托盘搬运车和其他类型的工业车辆的操作者进行多次薪酬激励，以使得将会简化搬运车的操作或提供增加生产率的功能的任何特征不仅可以有益于操作者，而且可以使相关业务受益。

[0004] 已经将托盘搬运车后面行进的控制手柄经过人体工程学优化，以便于操作者对托盘搬运车的控制并减少操作者的疲劳。操作者通常操作具有典型控制手柄的托盘搬运车，以通过操纵托盘搬运车叉到托盘下方或之内的位置的叉子来抬举托盘。然后，接合抬举致动器来将托盘从地面抬举通常一初始小距离。托盘搬运车操作者通过移动托盘和托盘搬运车来检查以确保没有即将到来的可能被撞击的交通或其他障碍物。再次接合抬举致动器以完全提升托盘。在抬举后，操作者接合牵引致动器，开始移动托盘搬运车和托盘。

[0005] 在某些类型的工作环境或应用中，操作者可以以多个顺序步骤(如上所述以示例性抬举和移动顺序以及其他操作)手动地操作车辆。然而，在一些工作环境中，步骤的顺序序列可以被视为需要额外的时间和精力来完成特定任务，从而降低生产率。

[0006] 已知的负载搬运系统可以包括自动化操作，其可以包括当已经下订单时从货架上移出货物。例如，自动化负载搬运车辆可以被编程为运送货物通过仓库，从而减少人类操作者需要操作车辆的时间量。虽然自动化负载搬运系统在性能和能力方面不断提高，但仍然存在大量的操作和/或操作条件，其中人类操作者或工作人员可以更有效地执行相关任务。

[0007] 除了可以在自动化车辆的操作之前配置的操作设置或规划之外，已知的自动化负载搬运车辆可能具有与人类操作者交互的有限能力。因此，这种有限的交互或交流能力可能导致在可以自动执行的操作到可以由操作者手动地更有效地执行的操作之间的低效转换。

[0008] 已知的工业车辆通常配备有操作者可以按压以在可以包括较高环境噪声的工作环境中与其他操作者和行人交流的喇叭。一些车辆还可以包括备用警报或操作灯，以辅助传达车辆的存在和/或意图。然而，车辆操作的不同类型的工作环境和操作条件可能会影响已知的听觉和视觉系统警告其他车辆或行人的有效性。

[0009] 该申请解决了这些和其他问题。

发明内容

[0010] 本文公开了一种用于车辆的负载搬运系统。在一个或多个公开实施例中，负载搬运系统包括：一组叉子，其被配置成同时支撑两个或更多个托盘，其包括沿叉子的长度方向线性定位的第一托盘和第二托盘；以及抬举系统，被配置成提升和降低叉子。另外，牵引系统可以被配置成使车辆沿与从托盘中撤出叉子相关联的行进方向移动。致动装置可以被配置成响应于由操作者致动而产生激活信号，并且车辆控制器可以被配置成响应于接收到激活信号而将车辆置于自动化操作模式下。

[0011] 在自动化操作模式期间，车辆控制器可以被配置成第一次致动牵引系统以沿行进方向移动车辆，使得叉子的前端从第二托盘下方移动到第一托盘下方，然后致动抬举系统以提升支撑在叉子的前端上的第一托盘，同时第二托盘保持在运送表面上。另外，车辆控制器可以被配置成第二次致动牵引系统以沿行进方向移动车辆，使得第一托盘与第二托盘间隔开一预定距离，然后致动抬举系统以将第一托盘降低到距离第二托盘该预定距离的运送表面。

[0012] 本文公开了执行用于车辆的负载搬运操作的方法。在一个或多个公开实施例中，车辆可以具有：一组叉子，其被配置成同时支撑沿叉子的长度方向线性定位的第一托盘和第二托盘；抬举系统，其被配置成提升和降低叉子；以及牵引系统，其被配置成沿与从托盘中撤出叉子相关联的第一行进方向移动车辆。

[0013] 该方法可以包括：由车辆控制器接收来自操作者启用式致动装置的激活信号；并且至少部分地基于激活信号将车辆置于自动化操作模式。该方法还可以包括在自动化操作模式期间致动牵引系统以沿行进方向移动车辆，使得叉子的前端从第二托盘下方移动到第一托盘下方，然后在自动化操作模式期间致动抬举系统，以提升支撑在叉子的前端上的第一托盘，同时将第二托盘保持在运送表面上。牵引系统可以在自动化操作模式期间再次被致动，以沿行进方向移动车辆，使得第一托盘与第二托盘间隔开一预定距离，然后可以在自动化操作模式期间致动抬举系统以降低第一托盘到与第二托盘距离预定距离的运送表面。

[0014] 本文公开了执行车辆的负载搬运操作的另一方法。在一个或多个公开实施例中，该方法可以包括：当第一托盘位于距离第二托盘预定距离的运送表面上时，由车辆控制器接收来自操作者启用式致动装置的激活信号；并且至少部分地基于激活信号来将车辆置于或恢复到自动化操作模式。该方法还可以包括在自动化操作模式期间致动抬举系统，以将支撑在叉子的端部上的第一托盘从运送表面提升。第一托盘可以与第二托盘横向间隔开预定距离。

[0015] 牵引系统可以被致动以沿与第一行进方向相反的第二行进方向移动车辆，使得第一托盘朝向第二托盘移动预定距离，并且抬举系统可以在自动化操作模式期间被致动以将第一托盘降低到运送表面，使得第一托盘位于运送表面上的第二托盘旁边。另外，牵引系统可以在自动化操作模式期间被致动，以使车辆沿第二行进方向移动，使得叉子的前端从第一托盘下方移动到第二托盘下方。

附图说明

[0016] 图1图示了其盖子被移出的示例性托盘搬运车的右前等距视图。

[0017] 图2图示了图1的示例性托盘搬运车的右后方视图。

[0018] 图3图示了示例性开关的右前等距视图。

[0019] 图4图示了示例性控制手柄的右前等距视图。

[0020] 图5A-5B图示了接纳托盘并触发图3的开关的图1的示例性托盘搬运车的右侧截面图。

[0021] 图6A-6D图示了操作包括被配置成运送两个或更多个托盘的叉子的工业车辆的示例性自动化模式。

[0022] 图7A-7D图示了操作工业车辆的另一示例性自动化模式。

[0023] 图8图示了包括示例性控制杆的车辆框架的一部分。

[0024] 图9图示了包括自动化模式致动器的图8的示例性控制杆的后视图。

[0025] 图10图示了具有自动化模式致动器的示例性控制手柄。

[0026] 图11图示了包括两个自动化模式致动器的示例性控制面板。

[0027] 图12图示了具有示例性自动化模式致动器的托盘搬运车的底板或操作者平台。

[0028] 图13图示了用于提供自动化负载搬运操作的系统的框图。

[0029] 图14图示了示例性自动化负载搬运过程。

[0030] 图15图示了用于提供操作者意识的示例性过程。

[0031] 图16A-16B图示了示例性操作者感知系统的俯视图。

[0032] 图17A-17B图示了另一示例性操作者感知系统的透视图。

[0033] 图18A-18B图示了被配置成为LED条灯的示例性照明装置。

具体实施方式

[0034] 图1图示了其盖子被移出的示例性托盘搬运车10的右前等距视图。托盘搬运车10可以称为“对峙”型托盘搬运车。托盘搬运车10包括附接到转向臂17的控制手柄15，转向臂17可以旋转以引起驱动轮20的旋转，从而控制托盘搬运车10的行进方向。托盘搬运车10由牵引马达25移动，而该牵引马达25由电池30激励。一对叉子35可以经由液压缸40提升和降低。电子控制器45与抬举、降低和牵引致动器通信，并且响应于从抬举、降低和牵引致动器接收到的命令，来实现牵引马达25和液压缸40的激活。

[0035] 图2图示了图1的示例性托盘搬运车10的右后等距视图。在托盘搬运车10的框架75上包括可选第二抬举致动器，然而第二抬举致动器可以附接到包括叉子35的托盘搬运车10的任何合适的部分。在一些示例中，第二抬举致动器可以包括开关80。在其他示例中，第二抬举致动器可以包括传感器(诸如光学传感器)、其他开关或其它合适的装置。操作者操纵叉子35进入诸如托盘85之类的负载或在该负载下。托盘搬运车10朝向托盘85移动，直到托盘85(诸如中心纵梁87)的一部分激活开关80。

[0036] 图3图示了示例性开关80的右前等距视图。托盘85(图2)的一部分可以接触并移动开关80的激活桨90一足够的距离，以使激活臂95触发接近传感器100。接近传感器100可以包括电容式、多普勒式、涡流式电感式、磁性式、激光式、光电池式、超声波式或其他合适的感测装置，用于感测激活臂95何时邻近接近传感器100。

[0037] 激活臂95可以刚性地连接到激活桨90。在一些示例中，激活臂可以与激活桨90成为一体，或者适当地连接以当激活桨90移动时移动。旋转件105允许激活桨90和激活臂95围绕枢轴销110旋转。复位弹簧115引起激活桨90和激活臂95移动到接近传感器100未被触发的位置，诸如当托盘搬运车10远离托盘85而移动时的位置。基座120支撑枢轴销110，进而支撑激活桨90和致动臂95以及接近开关保持器125。基座120可以刚性地连接到框架75(图2)。

[0038] 图4图示了示例性控制手柄15的右前等距视图。在一些示例中，控制手柄13可以与“对峙”型托盘搬运车相关联。控制手柄15包括喇叭按钮50、紧急倒车按钮55、诸如两个抬举按钮60之类的抬举致动器、诸如两个降低按钮65之类的降低致动器和诸如两个可旋转拇指轮70之类的牵引致动器，所述两个可旋转拇指轮70可以远离操作者旋转，以引起托盘搬运车10远离操作者移动，或者可以朝向操作者旋转，以引起托盘搬运车10朝向操作者移动。可以使用其它合适的致动器来代替图4中所示的那些。可以提供两组抬举按钮60、降低按钮65和可旋转指轮70以便于左撇子或右撇子操作者操作。

[0039] 如下面更详细描述那样，控制手柄15可以被配置成提供托盘搬运车10(图1)的自动化负载搬运。在一些示例中，类似于计算机鼠标上的“双击”，操作者可以连续两次致动或按压操作者控制器(例如牵引致动器70)，以便接合自动化负载搬运操作。

[0040] 图5A-5B图示了接纳托盘并触发图3的开关80的图1的示例性托盘搬运车10的右侧截面图。当接近传感器100(图3)检测到激活臂95的存在并因此被触发时，托盘检测信号可以被发送到电子控制器45(图4)。检测信号可以指示：托盘已经被叉子完全接合，托盘被适当地定位在叉子上，托盘搬运车没有过载，负载大致均匀地分布在叉子上，其他抬举和/或运送标准已经满足，或其任何组合。

[0041] 当操作者准备提升和移动托盘时，操作者可以例如通过旋转两个可旋转拇指轮70(图4)中的一个来接合牵引致动器。牵引致动器向电子控制器45(图1)发送牵引命令，该电子控制器45可以被编程、被硬件连接或被配置成响应于接收到牵引命令而激励牵引马达。

[0042] 图6A-6D图示了操作工业车辆160的示例性自动化模式，该工业车辆160包括叉子165，所述叉子被配置成运送两个或更多托盘，包括第一托盘161和第二托盘162。叉子165可以包括与两个或多个托盘的组合长度一样长的超长叉子。例如，叉子165的长度可以设定成容纳沿叉子165长度方向定位的三个托盘。在一些示例中，图6A-6D中的每一个可以被理解为图示了负载搬运操作(例如分离两个或多个加载的托盘)的自动化顺序步骤。

[0043] 在图6A中，两个加载托盘(包括第一托盘161和第二托盘162)被示出为位于叉子165(图6B)上。在一些示例中，车辆160可以以订单拣选模式操作，其中两个或多个空托盘最初可以被放置在叉子165上，然后由沿车辆160行走的操作者加载货物。因此，图6A中所示的车辆160可以被理解为处于订单拣选操作结束时。

[0044] 第一托盘161可以位于车辆160的框架或靠背附近。在一些示例中，第一传感器171可以被配置成检测第一托盘161的存在。第一传感器171可以位于叉子165内。在其他示例中，类似于传感器80(图2)，第一传感器171可以位于电池盒、负载靠背或车辆框架中。第二托盘162可以加载在邻近第一托盘161的叉子165上。在一些示例中，第二传感器172可以被配置成检测第二托盘162的存在。

[0045] 托盘160可以配备有一个或多个附加传感器(例如车辆传感器175)，其可以被配置成检测障碍物的存在、行人的存在、操作者的存在、机架的存在、其他车辆的存在、其他类型的环境感官信息或其任何组合。车辆传感器175可以被配置成确认在沿与叉子165相反的方向移动之前，不存在刚好位于车辆160前面或后面的障碍物或物体。车辆控制器可以被配置成响应于从车辆传感器175接收到信号而禁用自动化操作模式。

[0046] 在一些示例中，车辆传感器175可以被配置成在自动化操作模式之前和/或期间检测车辆160后面的距离179或可用空间。例如，如果车辆传感器175检测到车辆后面的空间不足以与一个或多个托盘脱离，则车辆控制器可以禁用自动化操作模式和/或通知操作者部分或全部托盘可能不是自动分离。

[0047] 第一托盘161和第二托盘162被示出为位于地面169上。在当自动化操作模式被致动时叉子165处于提升位置的示例中，第一托盘161和第二托盘162可以是在自动化操作模式的一个或多个初始步骤或阶段期间降低到地面169。

[0048] 在图6B中，当第一托盘161和第二托盘162位于地面169上时，车辆160被示出为沿与叉子165相反的方向167移动。叉子165可以从第二托盘162撤出，使得叉子165的前端位于第一托盘161下方。本领域技术人员将理解，叉子165可以被配置成在托盘框架或口袋内移动或滑动，使得叉子165可以至少部分地从托盘撤出，而不用移动第一托盘161和/或第二托盘162。

[0049] 车辆160可以自动移动大约等于第二托盘162的长度163的距离，使得叉子165从第二托盘162完全被撤出。第二托盘的长度163可以是大约四英尺。在一些示例中，常规的美国托盘可以是大约四十英寸宽×四十八英寸长；然而，本文考虑了其他托盘尺寸，包括通常可在美国以外的其他国家使用的那些托盘。

[0050] 第二传感器172可位于叉子165内。在一些示例中，第二传感器172可位于叉子165的尖端内、位于叉子165的尖端上或位于叉子165的尖端附近。第二传感器172可以被配置成例如在图6A所示的操作条件下检测第二托盘162的存在。另外，第二传感器172可以被配置成例如在图6B所示的操作条件下检测叉子165的尖端何时已经清除了第二托盘162，其指示叉子165已经完全脱离第二托盘162。

[0051] 在图6C中，当第一托盘161位于叉子165的端部处时，叉子165可以被配置成从地面169提升178第一托盘161。该第一托盘161可以自动从地面169提升一抬举高度173，该抬举高度173小于与叉子165相关联的最大抬举高度。车辆160可以将部分提升的第一托盘161沿远离第二托盘162的方向177移动一预定距离174。

[0052] 在图6D中，第一托盘161可以被降低回到距离第二托盘162该预定距离174处的地面169。该预定距离174可以为大约三英尺，以便为操作者在托盘之间行走提供足够的间隙。

[0053] 与提升第一托盘161到最大抬举高度相反而提升第一托盘161到如图6C中所示的减小的抬举高度173，可以减小将第一托盘161降低到地面169所需要的时间量。在一些示例中，叉子165可以再次沿远离第二托盘162的方向177移动，以从第一托盘161和第二托盘162完全撤出叉子165。在一些示例中，第二传感器172可以被配置成检测叉子165的端部何时已经清除了第一托盘161。

[0054] 在启动自动化操作模式并退出车辆160时，操作者可以带着一卷塑料包装材料、捆绑带或其他类型的固定材料走到第二托盘162，同时车辆160通过图6A-6D所示的自动化操作前进。当自动化操作模式仍在进行中时，操作者可以开始固定第二托盘162。在固定第二托盘162之后，操作者可以前进以单独固定第一托盘161。可以分别固定加载的托盘，以便于将它们运送到不同的目的地。

[0055] 在将叉子165可以配置成同时运送三个托盘的示例中，图6A-6D所示的操作可以第二次重复，使得三个加载的托盘可以从叉子165上自动化卸载并且彼此移动间隔开预定距离，以允许分别包装或固定三个托盘。

[0056] 图7A-7D图示了操作工业车辆160的另一示例性自动化模式。在一些示例中，图7A-7D所示的自动化操作模式可以被理解为基本上以与图6A-6D所示的自动化操作相反的顺序发生，但是加载的托盘已经被分别包装或固定。

[0057] 此外，图7A-7D所示的自动化操作可以被理解为在图6A-6D所示的操作已经完成之后发生。因此，第一托盘161和第二托盘162相对于叉子165和/或车辆160的位置和/或定位可以是已知的。例如，叉子165可以已经与两个或更多个托盘对准，每个托盘可以分离预定距离174。

[0058] 在图7A中，当第一托盘161位于叉子165的端部处时，第一托盘161可以从地面169提升178。第一托盘161可以从地面169自动提升在抬举高度173处，该抬举高度173可以小于与叉子165相关联的最大抬举高度。在一些示例中，第二传感器172可以被配置成在启动进一步的自动化操作模式之前检测和/或确认第一托盘161的存在。

[0059] 在图7B中，车辆160可以沿叉子165的方向176移动预定距离，而第一托盘161处于在抬举高度173处的部分提升的位置上。在一些示例中，预定距离可以近似等于距离174(图7A)，其将第一托盘161与第二托盘162分离。

[0060] 在图7C中，叉子165可以被降低166，使得第一托盘161被放置在靠近第二托盘162的地面169上。

[0061] 在图7D中，车辆160可以再次沿叉子165的方向176移动，使得叉子165可以被插入第二托盘162中，其中第一托盘161被定位在叉子165的后端上方，而第二托盘162被定位在叉子165的前端上方。在一些示例中，诸如第一传感器171和第二传感器172之类的一个或多个传感器可以被配置成检测第一托盘161和第二托盘162中的一个或两个的存在。

[0062] 当叉子165完全被插入第一托盘161和第二托盘162中时，两个加载的托盘都可以由叉子165提升。在一些示例中，在自动化操作模式结束时，两个托盘都可以自动提升到最大抬举高度，以便在托盘的后续运送期间，减小或最小化对抬举部件上的应力和/或磨损。

[0063] 然后，操作者可以手动操作或驱动车辆160(例如搬运车拖车)到一个或多个目的地。在第一目的地，可以至少部分地执行图6A-6D所示的自动化操作。例如，可以将两个已包装托盘放置在搬运车拖车之内，然后可以将车辆160配置成自动远离第二托盘162移动并提升第一托盘161，如图6A-6C所示。可以将第二托盘162留在搬运车拖车中，然后可以将第一托盘161运送到第二目的地。在一些示例中，第一托盘161可以被运送到叉子165的前端上的第二目的地。

[0064] 在叉子165可以被配置成同时运送三个托盘的示例中，由图7A-7D所示的操作可以第二次重复，使得三个加载的托盘可以彼此相邻地自动移动并且在三个托盘已经被分别包装或固定之后被加载到叉子165上。

[0065] 图8图示了车辆框架(例如图1的框架75)的一部分，包括示例性控制杆180。控制杆180可以包括降低致动器185、抬举致动器186以及一个或多个牵引致动器，例如第一牵引控制器181和第二牵引控制器182。第一牵引控制器181可以与行走速度或慢行进速率相关联，而第二牵引控制器182可以与运送速度或快速行进速率相关联。在一些示例中，第一牵引控制器181可以将车辆的最大行进速度限制在大约每小时四英里。另一方面，仅作为示例，第二牵引控制器182可以将车辆的最大行进速度限制在每小时约9英里。

[0066] 图9图示了图8的示例性控制杆180的后视图，该控制杆180包括致动器190。如下面更详细地描述那样，致动器190可以被配置成提供托盘搬运车的自动化负载搬运。也可以在控制杆的背面上提供单独的致动装置195或按钮。致动装置195可以包括喇叭或其他类型的警报器。在一些示例中，致动装置195可以包括订单拣选或滑行控制致动装置。在其他示例中，致动器190可以包括订单拣选或滑行控制致动装置。

[0067] 致动器190可以被配置成为诸如托盘搬运车之类的工业车辆提供额外的操作特征。致动器190可以被配置成使得操作者能够自动化或半自动化车辆的一个或多个功能，例如抬举、降低和牵引控制器，以改善人体工程学并提高生产率。在一些示例中，致动器190可以被配置成使得操作者能够改变或增加控制杆180和/或控制手柄15(图4)上的其他控制器的功能。

[0068] 致动器190可以通信地联接到诸如电子控制器45(图1)之类的车辆控制器。当致动器190被激活时，车辆控制器可以接收信号，这可以使车辆处于自动化操作模式。在自动化操作模式下，与车辆控制器相关联的软件可以被配置成启动对搬运车上的、可能与手动致动相关联的现有硬件的自动化功能。

[0069] 致动器190可以被配置成类似于计算机键盘上的“转换”键或“大写锁定”键。在一些示例中，致动器190和另一控制器的同时致动可导致车辆操作的自动化模式。在其他示例中，致动器190的被另一个控制器的致动跟随的连续致动可能导致车辆操作的自动化模式。车辆控制器可以被配置成监测连续致动之间的时间，以确保操作者想要接合自动化操作模式。例如，如果在跟随致动器190的致动的某个预定时间内(例如在一秒或两秒内)发生第二控制器的连续致动，则车辆控制器可以被配置成接合自动化操作模式。

[0070] 在一些示例中，致动器190的位置可以启用致动器190和图8中所示的一个或多个控制器的用操作者的一只手的同时致动。例如，操作者的拇指可以用于按压或致动第一牵引控制器181，而操作者的食指按压或激活致动器190。

[0071] 致动器190和/或一个或多个其他操作者控制器的激活可以被配置成将车辆置于诸如如图6A-6D所示地自动分离两个或多个托盘或者如图7A-7D所示地自动加载两个或更多个托盘之类的的自动化操作模式。

[0072] 代替利用致动器190将车辆置于自动化操作模式下，操作者可以连续两次致动或按压操作者控制器(例如，图8的第一牵引控制器181)，类似于在计算机鼠标上的“双击”。为了过滤掉自动化操作模式的不经意选择，车辆控制器可以监测在诸如一秒钟之类的预定时间段内的操作者控制器的连续致动。在再另外的示例中，如果操作者选择一系列控制激活，则车辆控制器可以被配置成将车辆置于自动化操作模式下。例如，操作者可以顺序地按压或选择第一牵引控制器181和降低致动器185。在再另外的示例中，可以通过同时按压或选择两个或多个操作者控制器来接合自动化操作模式。

[0073] 当工业搬运车配置有诸如开关80(图1)或第一传感器171和第二传感器172(图6A)之类的传感器时，车辆控制器可以被配置成至少部分地基于由传感器发送的一个或多个托盘检测信号而将车辆置于自动化操作模式下。

[0074] 当车辆移动时，可以禁用自动化操作模式。例如，车辆控制器可以被配置成仅在行进速度等于零时才响应于接收到致动自动化操作模式的请求来监测车辆的速度并启用自动化操作模式。

[0075] 对于配备有长度尺寸可以处理两个或多个托盘的超长叉子的工业车辆，可以启用自动化操作模式来分离或拆分托盘。在一些示例中，当已经加载了所有托盘时，可以接合自动化操作模式。

[0076] 在自动化操作模式的一些示例中，车辆控制器可以被配置成在操作者已经离开车辆之后，诸如在订单拣货操作期间，降低叉子、提升叉子、激活牵引马达、分离托盘、执行其他自动化功能或其任何组合。因此，当托盘在自动化操作模式下分离时，操作者可以朝着车辆旁边行走，或者从车辆朝向托盘移动。

[0077] 车辆控制器可以被配置成监测制动和/或转向命令。在一些示例中，制动和/或转向命令可以禁用或停用自动化操作模式。

[0078] 在用或不用单独的自动化致动器的情况下，其它车辆功能可以通过添加自动化操作模式而自动化或半自动化。其他类型的自动化操作模式可以应用于诸如自动定心、自动倾斜、自动旋转和自动扩展叉子或其任何组合之类的功能。

[0079] 在自动定心应用中，自动化操作模式可以自动化叉子或其他类型的负载搬运装置，以使负载相对于车辆框架或负载靠背而自动居中。在自动倾斜应用中，自动化操作模式可以使叉子或其他类型的负载搬运装置自动旋转到一预定旋转角度(例如在九十度增量处)或使负载返回到直立位置。类似地，自动化操作模式可以使叉子或其他类型的负载搬运装置自动化以自动向前倾斜或向后倾斜一预定角度。自动化操作模式可以包括车辆功能的一系列顺序和/或同时接合。

[0080] 在上述一个或多个示例中，工业车辆可以包括提供标准功能的多个“手动”控制器。例如，标准功能可能需要操作者通过按压、保持、拉动或致动控制器来连续致动控制器。结合激活自动化致动器，与控制器相关联的标准功能可以被转换或与自动化操作模式相关联。

[0081] 图10图示了具有致动器108的示例性控制手柄13。在一些示例中，控制手柄13可以与“骑手”型托盘搬运车相关联。转向控制手柄13还可以包括喇叭按钮16、紧急倒车按钮17、两个抬举按钮18和两个降低按钮19。抬举按钮18和降低按钮19可以被配置成分别抬举和降低在其上放置负载的叉子。可以提供两组抬举按钮18和降低按钮19以便于左撇子或右撇子操作者的操作。紧急倒车按钮17可以被配置成反转牵引马达的方向。转向控制手柄13可以借助于转向控制臂2而附接，以控制可以位于牵引马达25正下方的驱动轮的方向并且控制托盘搬运车的行进方向。

[0082] 转向控制手柄13可以包括两个对称定位的致动器108和两个对称定位的可变节流器107。当操作者处于在操作者平台上或者行走在托盘搬运车旁边时，操作者可以用保持和控制转向控制手柄13的同一只手来激活致动器108或节流阀107中的一个。托盘搬运车可以借助于牵引马达来加速，而该牵引马达可以在低速行进模式或高速行进模式下操作。

[0083] 节流阀107类似于传统的摩托车节流阀，可以包括蝶式设计，其可以向前远离操作者旋转，以引起托盘搬运车沿倒车方向移动，或者可以向操作者向后旋转，以引起托盘搬运车沿向前方向移动。可以使用其他类型的节流阀107，例如扭力夹、按钮、切换键和踏板。

[0084] 当节流阀107位于向前或倒车方向时，操作者可以同时或顺序地按压位于控制杆180(图8)上的第一牵引控制器181或第二牵引控制器182。然后，操作者可以在高速模式下继续激活节流阀107，由此例如当操作者需要在拣选负载之间移动更大的距离时，托盘搬运车能够以更高的最大速度行进。如果节流阀107被释放或放置在空挡位置，则托盘搬运车可以被配置成滑行停止或取决于转向控制臂2的位置而制动。

[0085] 在一些示例中，致动器108可以包括滑行控制致动装置。例如，致动器108可以被配置成选择性地接合车辆的滑行控制系统或自动化操作模式。在滑行控制操作模式中，致动器108可以操作以在订单拣选操作模式(例如，行走速度)下接合牵引马达，在该订单拣选操作模式下，车辆在致动器108释放后继续滑行。在自动化操作模式下，致动器可以被配置成自动分离或拆分两个或多个托盘。

[0086] 在致动器108可以被配置成提供滑行控制功能的一个或多个示例中，车辆可以保持在滑行控制操作模式下，直到车辆脱离滑行控制系统。在美国专利申请No.11/372638中描述了一种用于提供滑行控制的系统和方法，该专利申请的内容通过引用并入本文。

[0087] 图11图示了包括控制面板12的示例性支撑杆7。在一些示例中，支撑杆7可以与骑手型托盘搬运车相关联。控制面板12可以配备有两个对称定位的致动器208、分别用于抬举和降低叉子的抬举按钮8和降低按钮9以及两个对称定位的高速加速按钮4。致动器208、抬举按钮8、降低按钮9和加速按钮4可以被理解为提供与参考一些或所有先前附图所公开的其他示例性操作者控制器和致动器相同或相似的功能，包括两个或多个托盘的自动分离。通过提供控制器的对称位置，可以更容易例如由左撇子或右撇子操作者地从左侧或右侧接近控制面板。

[0088] 图12图示了具有示例性致动器225的托盘搬运车210的底板或操作者平台205。操作者平台205可以与“骑手”式托盘搬运车相关联，其中操作者可以在操作托盘搬运车210期间骑在操作者平台205上，或者在握持控制手柄230的同时靠近托盘搬运车210行走。托盘搬运车210可以包括附接到与操作者平台205相对的侧上的车辆框架的一个或多个叉子(未示出)。

[0089] 致动器225可以安装到操作者平台205上，使得操作者可以通过用操作者的脚按压致动器225来启用车辆的自动化操作模式。在一些示例性操作模式中，致动器225还可以被配置成监测操作者的存在。车辆控制器可以被配置成根据从致动器225接收到的输入来启用或禁用一个或多个车辆功能。

[0090] 托盘搬运车210被图示有控制手柄230，该控制手柄230配备有位于控制手柄230的面向操作者平台205的一侧上的发光装置250。在一些示例中，发光装置250可以位于将控制手柄230连接到托盘搬运车210的舵柄臂上。在其他示例中，发光装置250可以位于托盘搬运车210的框架上。

[0091] 当托盘搬运车210被置于一种或多种操作模式(例如滑行控制)下时，可以激活发射装置250。在一些示例中，当托盘搬运车210被置于自动化操作模式下时，可以激活发光装置250。发光装置250可以被配置成发射和/或发送可能出现在托盘搬运车210正在其上操作的运送表面或地面上的警报255。在一些示例中，发光装置250以被配置成当托盘搬运车210正在以特定操作模式操作并移动时将警报255闪烁到运送表面上。在其他示例中，警报255可以在托盘搬运车210正在移动的任何时间被显示。警报255可用于通知行人和/或操作者托盘搬运车210正在移动，或者托盘搬运车210可能开始移动。

[0092] 除了物理位置之外，一个或多个致动器108、190、208和225可以可互换地被配置成提供与上述任何示例相同或相似的功能。致动器可以位于车辆的其他部件或位置上，并且获得与本文所述的一个或多个示例类似的结果。在一些示例中，致动器可以设置在无线控制装置、手持装置或操作者可以根据本文提供的一些或全部示例而使用来远程操作车辆的可穿戴式设备上。

[0093] 图13图示了用于提供自动化负载搬运操作的控制系统300的框图，所述自动化负载搬运操作包括自动分离两个或多个托盘。控制系统300可以包括通信地联接到操作者控制的输入/输出装置320和自动化或辅助模式致动器330的车辆控制器310。

[0094] 辅助模式致动器330和/或输入/输出装置320可以被配置成在自动化操作模式下致动车辆系统。在一些示例中，车辆系统可以包括升降系统360、牵引系统370、灯380和/或其他类型的辅助系统390，例如被配置成执行诸如居中、倾斜、旋转和扩展或其任何组合之类的负载搬运功能的系统。

[0095] 输入/输出装置320可以被配置成将控制信号发送到车辆控制器310。在一些示例中，控制信号可以被连续或重复发送。在其他示例中，控制信号可以包括单个信号实例。

[0096] 辅助模式致动器330可以被配置成将激活信号发送到车辆控制器310。辅助模式致动器330可以被配置成响应于由操作者致动而产生激活信号。在一些示例中，激活信号可以在由输入/输出装置发送控制信号的同时被发送到车辆控制器310。在其他示例中，激活信号可以在发送控制信号之前或之后被发送到车辆控制器310。车辆控制器310可以被配置成响应于接收到控制信号和激活信号而在自动化操作模式下致动车辆系统。

[0097] 车辆控制器310可以被配置成响应于接收到激活信号而置于自动化操作模式下。在一些示例中，车辆控制器310可以被配置成响应于接收到控制信号和激活信号的同时发送而将车辆系统置于自动化操作模式下。在其他示例中，车辆控制器310可以被配置成响应于在接收到辅助信号之后的预定时间段内接收到控制信号，而将车辆系统置于自动化操作模式。作为非穷举的示例，该预定时间段可以小于约一秒。

[0098] 升降系统360可以包括被配置成通过抬举和降低叉子来致动一个或多个叉子的抬举装置。例如，在手动操作模式中，升降系统360可以被配置成在操作者按压或致动致动装置或者经由输入/输出装置320请求抬举或降低时抬举或降低叉子。升降系统360可以被配置成提升和降低同时支撑两个或更多个托盘的一组叉子，所述两个或更多个托盘包括沿叉子的长度方向线性定位的第一托盘和第二托盘。

[0099] 叉子可以被提升到最大抬举高度或降低到地面，或者在操作者释放或停止命令升降系统360的情况下，叉子可能停在某个中间高度。另一方面，在自动化操作模式期间，在控制信号不再由输入/输出装置320发送之后，如车辆控制器310所指示那样，升降系统360可以继续抬举和/或降低叉子。

[0100] 工业车辆可以包括被配置成支撑操作者的操作者平台，并且在操作者已经离开操作者平台之后，车辆系统可以在自动化操作模式下继续被致动。在一些示例中，辅助模式致动器330可以包括位于操作者平台上的开关或传感器。

[0101] 另外，工业车辆可以包括扶手杆或控制杆。可以将扶手杆安装到车辆框架上。在一些示例中，辅助模式致动器330位于扶手杆上。一个或多个操作者输入装置也可以位于扶手杆上。

[0102] 某些类型的工作车辆(例如托盘搬运车)可以包括转向控制臂。转向控制臂可以被配置成转向、制动和/或命令车辆执行附加功能。输入/输出装置320可以位于转向控制臂的一端，并且辅助模式致动器330和输入/输出装置320都可以由操作者接近以便同时致动。在一些示例中，辅助模式致动器330和输入/输出装置320可以由操作者的同一只手同时致动。

[0103] 转向控制臂可以被配置成由靠近工业车辆行走的操作者操作，并且输入/输出装置320和辅助模式致动器330都可以位于转向控制臂的一端。在一些示例中，在操作者已经释放转向控制臂之后，车辆系统可以在自动化操作模式下继续被致动。例如，转向控制臂可以被操作者释放并自动返回到直立位置。

[0104] 控制系统300还可以包括一个或多个传感器340，传感器340包括被配置成检测一个或多个托盘的存在的传感器。车辆控制器310可以被配置成假如传感器或开关检测到托盘的存在，则响应于接收到辅助模式信号而在自动化操作模式下致动车辆系统。

[0105] 在一些示例中，一个或多个传感器340可用于确定操作者的存在或检测位于车辆附近的一个或多个物体，包括行人、其他车辆、机架、导航标记、RFID芯片、其他类型的物体或其任何组合。另外，一个或多个传感器340可以被配置成确定距离(例如到物体的距离)、物体的高度、抬举高度、其他类型的距离和/或尺寸或其任何组合。

[0106] 一个或多个传感器340可以被配置成检测第一托盘和第二托盘中的一个或两个的存在并且产生托盘存在信号。车辆控制器310可以被配置成响应于接收到托盘存在信号和激活信号而执行自动化负载搬运操作的至少一部分。另外，一个或多个传感器340可以被配置成检测叉子的端部何时已经从第二托盘撤出。在一些示例中，一个或多个传感器340可以被配置成检测第一托盘何时位于叉子的后端以及第二托盘何时位于叉子的前端时。

[0107] 一个或多个传感器340可以被配置成监测位于车辆附近的障碍物，并且响应于检测到障碍物而产生接近警报。车辆控制器310可以被配置成响应于检测到障碍而禁用自动化负载搬运操作。例如，车辆控制器310可以被配置成响应于检测到距离障碍物的距离小于车辆沿行进方向移动以从第二托盘撤出叉子并将第一托盘与第二托盘间隔开预定距离而需要的总距离，而禁用自动化负载搬运操作。从第二托盘撤出叉子并且将第一托盘与第二托盘间隔开所需要的总距离可以为大约六至八英尺或大约两米。

[0108] 牵引系统370可以包括马达、发动机、变速器、传动系、多个轮、轨道、其他类型的牵引装置或其任何组合。牵引系统370可以被配置成根据经由输入/输出装置320的命令动作或者如车辆控制器310所指令那样，沿向前或向后方向移动工业车辆。在手动操作模式期间，牵引系统370可以被配置成在操作者按压或致动致动装置或者经由输入/输出装置320请求牵引的同时移动工业车辆。

[0109] 在自动化操作模式期间，牵引系统370可以被配置成将工业车辆自动移动一预定距离和/或如由车辆控制器310所指令那样。预定距离可以为操作者在第一托盘和第二托盘之间走动提供足够的间隙，例如介于两英尺与三英尺之间。

[0110] 牵引系统370可以被配置成沿与从托盘中撤出叉子相关联的第一行进方向移动车辆，并且沿与将叉子插入托盘中相关联的第二运动方向移动车辆。在自动化操作模式期间，车辆控制器310可以被配置成第一次致动牵引系统，以使车辆沿第一行进方向移动，使得叉子的前端从第二托盘下方移动到第一托盘下方。另外，车辆控制器310可以被配置成致动抬举系统以提升支撑在叉子的前端上的第一托盘，同时第二托盘保持在运送表面上。

[0111] 车辆控制器310可以被配置成第二次致动牵引系统以沿行进方向移动车辆，使得第一托盘与第二托盘间隔开一预定距离。此外，车辆控制器310可以被配置成致动抬举系统以将第一托盘降低到距离第二托盘该预定距离处的运送表面。

[0112] 在自动化负载搬运操作期间，车辆控制器310还可以被配置成第三次致动牵引系统以沿第一行进方向移动车辆，使得叉子的前端完全从第一托盘和第二托盘上移出。在一些示例中，当牵引系统第三次致动时，车辆可以沿行进方向移动该预定距离的第二实例。该预定距离的第二实例可以为操作者在第一托盘和撤出的叉子之间行走提供足够的间隙，例如介于两英尺与三英尺之间。

[0113] 灯380可以被配置成向行人提供车辆已经置于自动化操作模式的视觉指示。在一些示例中，如本文进一步公开那样，灯380可以包括一个或多个发光装置，并且被配置成提供操作者感知系统。

[0114] 图14图示了工业车辆的示例性自动化负载搬运过程400。车辆可以具有：一组叉子，其被配置成同时支撑沿叉子的长度方向线性定位的第一托盘和第二托盘；以及抬举系统，其被配置成提升和降低叉子。另外，牵引系统可以被配置成沿与将叉子从托盘中撤出相关联的第一行进方向移动车辆，并且沿与将叉子插入托盘相关联的第二行进方向移动车辆。关于过程400描述的一些或全部操作可以由车辆控制器执行或者以车辆控制器的指令来执行。

[0115] 在操作410中，可以从操作者启用式致动装置接收激活信号。操作者启用式致动装置可以包括一个或多个操作者控制器，其被配置成致动车辆特征，例如抬举、降低、加速、制动、滑行、其他特征或其任何组合。在一些示例中，操作者启用式致动装置可以包括仅仅提供来将车辆置于自动化操作模式下的致动装置。在其他示例中，激活信号可以通过同时或顺序地致动的操作者启用式控制器的组合来产生。在其他示例中，激活信号可以由不是操作者启用的不同致动装置产生。例如，激活信号可以通过计算装置或一些其他非操作者启用式部件产生。

[0116] 在操作420中，车辆可以至少部分地基于激活信号而被置于自动化操作模式下。车辆控制器还可以取决于传感器信号而命令车辆系统以自动化模式操作。例如，车辆控制器可以至少部分地基于传感器信号的存在或不存在来确定是否在自动化操作模式下操作车辆。

[0117] 车辆控制器可以被配置成从位于叉子中的一个或多个传感器接收传感器信号或托盘存在信号，并且车辆可以至少部分地基于托盘存在信号和激活信号两者而被置于自动化操作模式下。此外，传感器信号可以标识叉子上的托盘的重量、托盘在叉子上的位置、托盘的尺寸、托盘的状态(例如，空的、装满的、已包装的或固定的、未包装的或未固定的等)、叉子上的托盘数量、障碍物的存在、行人的存在、操作者的存在、机架的存在、其他车辆和/或环境感官信息或其任何组合。

[0118] 在一些示例中，车辆控制器可以从位于车辆上的一个或多个传感器接收障碍物监测信号，并且可以至少部分地基于在行进方向上不存在附近障碍物的确定而将车辆置于自动化操作模式。可以基于障碍物监测信号确定到最近障碍物的距离，并且可以至少部分地基于到最近障碍物的距离小于车辆在执行负载搬运操作时沿行进方向移动所需要的总距离的确定，将车辆置于自动化操作模式下。

[0119] 在操作430中，可以在自动化操作模式期间致动牵引系统来沿第一行进方向移动车辆，使得叉子的前端从在第二托盘下面移动到第一托盘下方。

[0120] 在操作440中，可以在自动化操作模式期间致动抬举系统来提升支撑在叉子的前端上的第一托盘，而第二托盘保持在运送表面上。

[0121] 在一些示例中，负载搬运过程400可以包括控制安装在车辆上的一个或多个发光装置以提供车辆已经被置于自动化操作模式下的视觉指示。一个或多个发光装置可以被配置成当车辆被手动操作时发射第一光特征，并且当车辆已经被置于自动化操作模式下时，可以控制一个或多个发光装置以发射第二光特征。

[0122] 在操作450中，可以在自动化操作模式期间致动牵引系统来沿第一行进方向移动车辆，使得第一托盘与第二托盘间隔开一预定距离。该预定距离可以为操作者在第一托盘和第二托盘之间走动提供足够的间隙，诸如大约三英尺或一米的间隙。

[0123] 在操作460中，可以在自动化操作模式期间致动抬举系统来将第一托盘降低到距离第二托盘预定距离处的运送表面。

[0124] 在一些示例中，负载搬运过程400可以还包括第三次致动牵引系统以使车辆沿第一行进方向移动，使得从第一托盘和第二托盘两者中完全移出叉子的前端。当牵引系统第三次被致动时，车辆可以沿第一行进方向移动预定距离的第二实例。该预定距离可以为操作者在第一托盘和撤出的叉子之间行走提供足够的间隙，诸如大约三英尺或一米的间隙。

[0125] 在操作470中，例如在第一托盘已经被降低到距离第二托盘预定距离处的运送表面之后，可以从操作者启用式致动装置接收第二激活信号。至少部分地基于第二激活信号将车辆置于或恢复到自动化操作模式。

[0126] 在操作480中，负载搬运过程400的一些或全部操作430-460可以基本上以相反的操作顺序执行，以将第一和第二托盘加载到叉子上。例如，可以在第二自动化操作模式期间致动抬举系统来从支撑表面提升支撑在叉子的端部上的第一托盘，其中在该第二自动化操作模式下该第一托盘与第二托盘横向间隔开预定距离。此外，牵引系统可以被配置成在第二自动化操作模式期间沿第二行进方向移动车辆，使得第一托盘朝向第二托盘移动预定距离。

[0127] 可以在第二自动化操作模式期间致动抬举系统来将第一托盘降低到运送表面，使得第一托盘位于运送表面上的第二托盘旁边。此外，可以在第二自动化操作模式期间致动牵引系统来沿第二行进方向移动车辆，使得叉子的前端从第一托盘下方移动到第二托盘下方。

[0128] 在一些示例中，托盘存在信号可以指示在第二自动化操作模式期间位于叉子上方的第一托盘和第二托盘中的一个或两个。抬举系统可以被配置成响应于接收到托盘存在信号而在第二自动化操作模式期间将叉子提升到最大抬举高度。

[0129] 在操作490中，车辆可以在负载搬运操作结束时被置于手动操作模式下。在一些示例中，在叉已经被提升到最大抬举高度之后，可以将车辆置于手动操作模式下。

[0130] 车辆控制器可以接收停用信号。作为操作者启动命令的结果，可以发送停用信号。在其他示例中，该停用信号可以包括传感器信号。在其他示例中，可以作为预定时间段的经过的结果，产生停用信号。

[0131] 车辆控制器可以被配置成响应于接收停用信号来停用自动化操作模式。在其他示例中，车辆控制器可以被配置成在自动化负载搬运操作结束时(例如当托盘已经完全分离时)自动停用第二操作模式。

[0132] 此外，车辆控制器可以被配置成在接收或检测来以下各项中的一项或多项时停用自动化操作模式：致动器的第二次或随后的激活、车辆控制器中的一个的两个或更多个顺序致动、操作者控制器的延长致动、制动命令、加速请求、转向请求、其他类型的事件和/或信号、或其任何组合。

[0133] 图15图示了用于向工业车辆提供操作者意识的示例过程500。关于过程500描述的一些或全部操作可以由车辆控制器执行或以车辆控制器的指令执行。

[0134] 在操作510中，可以响应于车辆启动或导通而产生车辆点火开关信号。该点火开关信号可以被发送到车辆控制器。

[0135] 在操作520，可以响应于车辆点火开关信号来激活操作者感知系统。例如，可以激活或照亮一个或多个发光装置以指示车辆已经导通。一个或多个发光装置可以用诸如第一频率、第一持续时间、第一颜色、第一强度、某种其他类型的特征或其任何组合之类的第一光特征照亮。在一些示例中，第一光特征可以指示车辆正在手动操作模式下操作。

[0136] 在操作530中，一个或多个发光装置可以在手动操作模式下操作。

[0137] 在操作540中，激活信号可以被发送到车辆控制器。该激活信号可以响应于一个或多个操作者启用式控制器的致动而发送，以使车辆处于自动化操作模式。

[0138] 在操作550中，车辆可以被置于自动化操作模式下。

[0139] 在操作560，一个或多个发光装置可以在自动化操作模式下操作。一个或多个发光装置可以用第二光特征(例如第二频率、第二持续时间、第二颜色，第二强度、某种其他类型的特征或其任何组合)照亮。在一些示例中，第二光特征可以指示车辆正在自动化操作模式下操作。

[0140] 在操作570，车辆可以被设置回手动操作模式。响应于自动化操作模式的完成或响应于停用信号的发送，车辆可以被置于手动操作模式下。

[0141] 在操作580中，一个或多个发光装置可以在手动操作模式下操作。例如，可以利用第一光特征照亮一个或多个发光装置。

[0142] 在操作590中，可以停用操作者感知系统。可以响应于车辆点火开关信号而停用操作者感知系统，该车辆点火开关信号响应于车辆被断开而产生。在其他示例中，可以响应于停用信号的发送来停用操作者感知系统。

[0143] 图16A图示了用于诸如端部骑手型托盘搬运车之类的工业车辆650的示例性操作者感知系统600的顶视图。提供图16B来突出显示操作者感知系统600相对于车辆650(部分地以虚线环境线示出)的相对位置。操作者感知系统600可以包括位于靠近操作者平台640的多个发光装置，例如第一发光装置610和第二发光装置620。第一发光装置610被图示为位于车辆650的大致右拐角或右侧615处，而第二发光装置620被图示为位于车辆650的大致左拐角或左侧625处。

[0144] 在一些示例中，第一发光装置610可以围绕车辆650从车辆650的右侧615到端部630的右拐角，而第二发光装置620可以围绕车辆650从左侧625到端部630的左拐角。在其他示例中，可以与第一发光装置610和第二发光装置620分离地提供一个或多个端部发光装置。例如，操作者感知系统包括位于右侧615的一个或多个发光装置、位于左侧625的一个或多个发光装置以及位于端部630处的一个或多个发光装置。

[0145] 操作者感知系统600可以作为车辆650的行驶灯操作，例如在仓库、在拖车内部、或在灯可能具有不均匀强度或基本上不存在的其他环境中工作时、或者在可能会损害可见度的情况。例如，第一发光装置610和第二发光装置620中的一个或两个可以被配置成在车辆650操作期间被持续照亮，例如靠近车辆650提供照明。这种照明也可以有助于行人感知到车辆存在。操作模式可以由操作者和/或由维修技术人员来选择。

[0146] 此外，操作者感知系统600可以被配置成照亮操作者平台640的轮廓或边界660的至少一部分。例如，操作者感知系统600可以向操作者提供关于操作者平台640相对于操作者的脚的整体位置和范围的额外视觉线索，诸如在昏暗的环境中操作时。操作者感知系统600可以被配置成便于操作者进出车辆650以及在操作车辆650时的脚部放置和驾驶姿势。

[0147] 例如，可以在第一发光装置610和第二发光装置620之间的端部630处、在车辆650的中心处或附近，设置不具有光或具有不同光特征的差异区域675，以进一步便于操作者对平台轮廓或边界660的识别和感知。在一些示例中，第一发光装置610和第二发光装置620可以包括白色或彩色发光二极管(LED)带状照明。

[0148] 操作者感知系统600可以被配置成传达、通知或指示车辆650的一个或多个操作模式或动作。例如，当车辆650不移动时，一个或多个发光装置可能发暗、静止、断开或以诸如红色之类第一颜色显示。另一方面，当车辆650移动时，一个或多个发光装置可以被导通、照亮、快闪、闪烁、打开或以第二种颜色(例如白色或绿色)显示。

[0149] 此外，一个或更多个发光装置可以被单独致动以指示车辆650正在转弯。例如，第一发光装置610可以在右转弯期间闪烁或被致动，并且第二发光装置620可以在左转弯期间闪烁或被致动。还可以通过改变或控制操作者感知系统600的致动来指示其他车辆操作和/或条件，诸如抬举、降低、滑行、高速、低速、操作者存在、托盘分离和自动化操作模式。

[0150] 车辆控制器可以改变与一个或多个发光装置相关联的频率、持续时间、颜色、强度或其他特征，以指示从一种车辆操作模式到另一种模式的转换。例如，当车辆650从手动操作模式转换到自动化操作模式(例如托盘分离)时，可以改变一个或多个发光装置的颜色。在一些示例中，当选择自动化操作模式时或者当操作者离开平台640时，一个或多个发光装置可以从第一颜色变为第二颜色。车辆控制器可以使用从操作者存在检测器(诸如致动器
225(图12))接收到的输入，来确定何时或如何致动操作者感知系统600。

[0151] 在其他示例中，一个或多个发光装置可以包括传感器，其被配置成发射光波或生成可以用于标识、检测、测量或监测车辆650的周围环境的信号。例如，第一发光装置610可以被配置成监测位于车辆650的右侧615或右拐角附近的一个或多个区域，而第二发光装置610可以被配置成监测位于车辆650的左侧625或左拐角附近的一个或多个区域。

[0152] 响应于监测周围环境，可以将系统600配置成致动一个或多个车辆照明装置和/或喇叭以向附近的行人或操作者发射车辆650的特定操作。在一些示例中，第一发光装置610和第二发光装置620中的一个或两个可以当车辆650正在例如沿车辆行进的叉尾方向制动或移动时快闪或被照亮。

[0153] 图17A示出另一示例性操作者感知系统700的透视图。提供图17B来突出显示操作者感知系统700相对于车辆750(部分地以虚线环境线示出)的相对位置。系统700可以包括分别位于车辆750上的第一发光装置710和第二发光装置720，该第一发光装置710和第二发光装置720分别类似于如图16A所示的第一发光装置610和第二发光装置620。

[0154] 第一发光装置710和第二发光装置720中的一个或两者可以由车辆750的车辆保险杠755和/或底板垫745凹进并保护，同时仍然可以从车辆750的侧面和/或车辆端部可见。另外，诸如发光装置730之类的一个或多个发光装置可以用于照亮诸如“帆板”之类的车辆框架的一部分。除了操作者平台740的位置之外，操作者感知系统700还可以向操作者提供关于框架的一个或多个部分、车辆控制器、车辆750的其他特征或其任何组合的总体位置和放置位置的附加视觉线索。当操作车辆750时，这可以进一步方便操作者进出车辆750。

[0155] 另外，转向控制器760可以包括指示车辆750的右转弯或左转弯的一个或多个传感器。系统700可以被配置成检测右转弯和左转弯，然后照亮第一发光装置710和第二发光装置720中的一个或另一个以指示车辆750处于转弯过程中，类似于汽车转弯信号。在一些示例中，第一发光装置710或第二发光装置720可以在旋转操作期间闪烁。

[0156] 图18A图示了被配置成LED条灯的示例性照明装置810。照明装置810可以包括容纳在阳极化铝通道830中的多个LED 820。通道820可以被配置成保护LED 820并且除了为照明装置810提供完整的外观之外还为照明装置810提供整体耐久性。

[0157] 通道830可以被配置成将光引导出盖子840。在一些示例中，盖子840可以被配置成在通道830的侧面之间延伸的平坦盖子。通道830可以是大约半英寸宽、半英寸高，而长度可以是一英尺或更多英尺。

[0158] 照明装置810可以提供沿照明装置的长度方向均匀分布的光，并且可以使用比其它类型的灯(例如基于卤素的照明系统)明显更少的功率。从照明装置810发射的光可以可控制地导向远离车辆，以避免照亮该照明装置810可能附接到的车辆框架或其他部件，否则可能会提供一定量的眩光。

[0159] 图18B图示了被配置成LED条灯的另一示例性照明装置850。照明装置850可以被配置成类似于照明装置810；然而，照明装置850不包括平坦盖子，但可以包括凸透镜860。作为非穷举的例子，照明装置850可以被配置成在大约十度或更大的视野范围865上发光。

[0160] 不同地在图16A、16B、17A和17B中示出的一个或多个照明装置610、620、710、720和730可以包括类似于照明装置810和/或照明装置850的一个或多个LED条灯。

[0161] 上述系统和设备可以使用执行部分或全部操作的专用处理器系统、微控制器、可编程逻辑装置或微处理器。上述操作中的一些或所有操作可以以软件、硬件或两者的组合来实现。

[0162] 另外，虽然已经关于针对“对峙”或“骑手”型托盘搬运车提供功能来图示或描述了一些示例，但某些或全部特征也可以用于其他类型的工业车辆的操作，这些工业车辆包括但不限于前移式搬运车、三轮架搬运车、仓库搬运车和平衡重搬运车。

[0163] 虽然本文已经描述和图示了各种示例，但应该明白，其他实施例可以在布置和细节上进行修改。我们要求在所附权利要求的精神和范围内的所有修改和变更。