停车检测方法、装置及终端设备和计算机可读存储介质

摘要

本发明涉及地磁车辆检测领域，提供了一种停车检测方法、装置及终端设备和计算机可读存储介质，以提高停车检测的准确率。所述方法包括：判断地磁信号是否出现扰动且所述扰动的模值是否超过预设驶入阈值；若所述地磁信号出现扰动且所述扰动的模值超过所述预设驶入阈值，则进入多中间状态‑状态机检测模式以进行停车位状态的确定；若所述停车位状态为疑似状态，则启动节点协作模式以对所述疑似状态进行最终确定。本发明提供的技术方案显著降低了相邻停车位车辆干扰所引起的误判率，有效提高了检测精度，从而为智能化停车管理奠定了基础。

权利要求

1.一种停车检测方法，其特征在于，所述方法包括：

判断地磁信号是否出现扰动且所述扰动的模值是否超过预设驶入阈值；

若所述地磁信号出现扰动且所述扰动的模值超过所述预设驶入阈值，则进入多中间状态-状态机检测模式以进行停车位状态的确定，所述停车位状态包括确定状态和疑似状态；

所述确定状态包括停车位空闲状态和停车位占用状态，所述疑似状态包括疑似驶入状态和疑似驶出状态；

若所述停车位状态为疑似状态，则启动节点协作模式以对所述疑似状态进行最终确定；所述确定状态包括停车位空闲状态和停车位占用状态，所述疑似状态包括疑似驶入状态和疑似驶出状态；

其中，所述启动节点协作模式以对所述疑似状态进行最终确定，包括：

获取任意三个地磁传感器A、B和C中地磁传感器A所采集地磁信号经预处理后所得模值MA和地磁传感器B所采集地磁信号经预处理后所得模值MB之间的皮尔逊系数ρAB以及地磁传感器B所采集地磁信号经预处理后所得模值MB和地磁传感器C所采集地磁信号经预处理后所得模值MC之间的皮尔逊系数ρBC，所述地磁传感器A、B和C分别部署于三个相邻停车位上，所述地磁传感器B部署于所述地磁传感器A和所述地磁传感器C之间；

判断|ρAB|>Thresholdhigh、|ρBC|>Thresholdhigh、 以及 是否同时成立，若同时成立，则确定所述疑似驶入状态为停车位占用状态以及所述疑似驶出状态为停车位空闲状态，否则，确定所述疑似状态为干扰产生、所述疑似驶入状态为停车位空闲状态以及所述疑似驶出状态为停车位占用状态，所述|ρAB|是所述ρAB的模值，所述|ρBC|是所述ρBC的模值，所述 和 分别是MA、MB和MC在固定长度N的均值，Thresholdhigh是设定的皮尔逊系数高阈值；

将疑似状态标志位设置为逻辑“1”。

2.如权利要求1所述停车检测方法，其特征在于，所述确定状态包括停车位空闲状态和停车位占用状态，所述进入多中间状态-状态机检测模式以进行停车位状态的确定，包括：当驶入扰动次数超过预设驶入计数阈值且所述模值的均值大于预设模值高阈值时，或者，驶入中间状态次数超过驶入中间状态计数阈值时，或者，经启动所述节点协作模式对所述疑似状态最终确定为停车位占用时，确定所述停车位状态为停车位占用状态；

当驶出扰动次数超过预设驶出计数阈值且所述模值的均值小于预设模值低阈值时，或者，驶出中间状态次数超过驶出中间状态计数阈值时，或者，经启动所述节点协作模式对所述疑似状态最终确定为停车位空闲时，确定所述停车位状态为停车位空闲状态。

3.如权利要求1或2所述停车检测方法，其特征在于，所述判断地磁信号是否出现扰动且所述扰动的模值是否超过预设驶入阈值之前，所述方法还包括：采集x、y和z三轴方向的地磁信号xraw,i(t)，所述i∈{x,y,z}；

对所述地磁信号xraw,i(t)进行预处理，得到所述地磁信号xraw,i(t)的模值M。

4.如权利要求3所述停车检测方法，其特征在于，所述对所述地磁信号xraw,i(t)进行预处理，得到所述地磁信号xraw,i(t)的模值M，包括：对所述地磁信号xraw,i(t)进行平滑滤波，得到平滑滤波后的信号xsmooth,i(t)；

按照公式 计算所述地磁信号

xraw,i(t)的模值M，所述x0、y0和z0分别是x轴、y轴和z轴基线值。

5.一种停车检测装置，其特征在于，所述装置包括：

判断模块，用于判断地磁信号是否出现扰动且所述扰动的模值是否超过预设驶入阈值；

检测模块，用于若所述地磁信号出现扰动且所述扰动的模值超过所述预设驶入阈值，则进入多中间状态-状态机检测模式以进行停车位状态的确定，所述停车位状态包括确定状态和疑似状态；所述确定状态包括停车位空闲状态和停车位占用状态，所述疑似状态包括疑似驶入状态和疑似驶出状态；

节点协作模块，用于若所述停车位状态为疑似状态，则启动节点协作模式以对所述疑似状态进行最终确定；所述确定状态包括停车位空闲状态和停车位占用状态，所述疑似状态包括疑似驶入状态和疑似驶出状态；

其中，所述节点协作模块包括：

获取单元，用于若所述停车位状态为疑似状态，则获取任意三个地磁传感器A、B和C中地磁传感器A所采集地磁信号经预处理后所得模值MA和地磁传感器B所采集地磁信号经预处理后所得模值MB之间的皮尔逊系数ρAB以及地磁传感器B所采集地磁信号经预处理后所得模值MB和地磁传感器C所采集地磁信号经预处理后所得模值MC之间的皮尔逊系数ρBC，所述地磁传感器A、B和C分别部署于三个相邻停车位上，所述地磁传感器B部署于所述地磁传感器A和所述地磁传感器C之间；

第三确定单元，用于判断|ρAB|>Thresholdhigh、|ρBC|>Thresholdhigh、 以及是否同时成立，若同时成立，则确定所述疑似驶入状态为停车位占用状态以及所述疑似驶出状态为停车位空闲状态，否则，确定所述疑似状态为干扰产生、所述疑似驶入状态为停车位空闲状态以及所述疑似驶出状态为停车位占用状态，所述|ρAB|是所述ρAB的模值，所述|ρBC|是所述ρBC的模值，所述 和 分别是MA、MB和MC在固定长度N的均值，Thresholdhigh是设定的皮尔逊系数高阈值；

设置单元，用于将疑似状态标志位设置为逻辑“1”。

6.如权利要求5所述停车检测装置，其特征在于，所述确定状态包括停车位空闲状态和停车位占用状态，所述检测模块包括：第一确定单元，用于当驶入扰动次数超过预设驶入计数阈值且所述模值的均值大于预设模值高阈值时，或者，驶入中间状态次数超过驶入中间状态计数阈值时，或者，经启动所述节点协作模式对所述疑似状态最终确定为停车位占用时，确定所述停车位状态为停车位占用状态；

第二确定单元，用于当驶出扰动次数超过预设驶出计数阈值且所述模值的均值小于预设模值低阈值时，或者，驶出中间状态次数超过驶出中间状态计数阈值时，或者，经启动所述节点协作模式对所述疑似状态最终确定为停车位空闲时，确定所述停车位状态为停车位空闲状态。

7.一种终端设备，包括存储器、处理器以及存储在所述存储器中并可在所述处理器上运行的计算机程序，其特征在于，所述处理器执行所述计算机程序时实现如权利要求1至4任意一项所述方法的步骤。

8.一种计算机可读存储介质，所述计算机可读存储介质存储有计算机程序，其特征在于，所述计算机程序被处理器执行时实现如权利要求1至4任意一项所述方法的步骤。

说明书

停车检测方法、装置及终端设备和计算机可读存储介质

技术领域

[0001] 本发明属于地磁车辆检测领域，尤其涉及一种停车检测方法、装置及终端设备和计算机可读存储介质。

背景技术

[0002] 停车检测是实现智能交通的重要部分，目前主要的检测方法包括超声、地感线圈、视频和地磁传感器等技术手段，其中，地磁传感器的停车检测方法是基于这样一个事实，即：地面磁场强度在几公里范围内认为是均匀稳定的，当含有大量铁磁的车辆经过时将对地磁场产生较大的扰动，外部磁场的变化导致地磁传感器输出值发生变化，因此，将地磁传感器放置于车辆经过的区域，通过采集车辆对地磁的扰动信号，对该扰动信号进行处理后即可检测车辆的存在、车型、车速等交通信息。相比于超声、地感线圈和视频等停车检测方法，地磁传感器的停车检测方法具有低功耗、低成本、高灵敏度、小体积、易于集成以及安装和维护方便等优点。

[0003] 在各种地磁传感器的停车检测方法中，现有的一种方法是基于阈值的状态机检测算法，该算法的主要的思想是将车辆检测过程分为不同的状态，当满足相应的条件后状态进行跳转，从而得出车位状态，其中，状态机跳转条件主要依赖其监测信号与设定阈值的比较。

[0004] 基于阈值的状态机检测算法优点是方法简单，功耗低，计算量小，便于在传感器节点上实现，然而，该算法也存在明显的缺陷，即，停车车位存在相邻车的干扰信号，因此，基于阈值的状态机检测算法在停车检测中的检测精度难以保证。

发明内容

[0005] 本发明提供一种停车检测方法、装置及终端设备和计算机可读存储介质，以提高停车检测的准确率。

[0006] 本发明第一方面提供了一种停车检测方法，所述方法包括：

[0007] 判断地磁信号是否出现扰动且所述扰动的模值是否超过预设驶入阈值；

[0008] 若所述地磁信号出现扰动且所述扰动的模值超过所述预设驶入阈值，则进入多中间状态-状态机检测模式以进行停车位状态的确定，所述停车位状态包括确定状态和疑似状态；

[0009] 若所述停车位状态为疑似状态，则启动节点协作模式以对所述疑似状态进行最终确定。

[0010] 本发明第二方面提供了一种停车检测装置，所述装置包括：

[0011] 判断模块，用于判断地磁信号是否出现扰动且所述扰动的模值是否超过预设驶入阈值；

[0012] 检测模块，用于若所述地磁信号出现扰动且所述扰动的模值超过所述预设驶入阈值，则进入多中间状态-状态机检测模式以进行停车位状态的确定，所述停车位状态包括确定状态和疑似状态；

[0013] 节点协作模块，用于若所述停车位状态为疑似状态，则启动节点协作模式以对所述疑似状态进行最终确定。

[0014] 本发明第三方面提供了一种终端设备，包括存储器、处理器以及存储在存储器中并可在处理器上运行的计算机程序，处理器执行计算机程序时实现以下步骤：

[0015] 判断地磁信号是否出现扰动且所述扰动的模值是否超过预设驶入阈值；

[0016] 若所述地磁信号出现扰动且所述扰动的模值超过所述预设驶入阈值，则进入多中间状态-状态机检测模式以进行停车位状态的确定，所述停车位状态包括确定状态和疑似状态；

[0017] 若所述停车位状态为疑似状态，则启动节点协作模式以对所述疑似状态进行最终确定。

[0018] 本发明实施例的第四方面提供了一种计算机可读存储介质，计算机可读存储介质存储有计算机程序，计算机程序被处理器执行时实现以下步骤：

[0019] 判断地磁信号是否出现扰动且所述扰动的模值是否超过预设驶入阈值；

[0020] 若所述地磁信号出现扰动且所述扰动的模值超过所述预设驶入阈值，则进入多中间状态-状态机检测模式以进行停车位状态的确定，所述停车位状态包括确定状态和疑似状态；

[0021] 若所述停车位状态为疑似状态，则启动节点协作模式以对所述疑似状态进行最终确定。

[0022] 从上述本发明提供的技术方案可知，与现有技术仅仅通过多中间状态-状态机检测模式对停车位状态进行检测相比，在多中间状态-状态机检测模式下检测到停车位状态为疑似状态时，启动节点协作模式以对所述疑似状态进行最终确定，从而根据协作信息处理结果对疑似状态进行二次决策，显著降低了相邻停车位车辆干扰所引起的误判率，有效提高了检测精度，从而为智能化停车管理奠定了基础。

附图说明

[0023] 为了更清楚地说明本发明实施例中的技术方案，下面将对实施例或现有技术描述中所需要使用的附图作简单地介绍，显而易见地，下面描述中的附图仅仅是本发明的一些实施例，对于本领域普通技术人员来讲，在不付出创造性劳动前提下，还可以根据这些附图获得其他的附图。

[0024] 图1是本发明实施例提供的停车检测方法的实现流程示意图；

[0025] 图2是本发明实施例提供的中间状态-状态机检测模式下状态机输出的停车位状态的示意图；

[0026] 图3是本发明实施例提供的停车检测装置的结构示意图；

[0027] 图4是本发明另一实施例提供的停车检测装置的结构示意图；

[0028] 图5是本发明另一实施例提供的停车检测装置的结构示意图；

[0029] 图6是本发明实施例提供的终端设备的结构示意图。

具体实施方式

[0030] 以下描述中，为了说明而不是为了限定，提出了诸如特定系统结构、技术之类的具体细节，以便透彻理解本发明实施例。然而，本领域的技术人员应当清楚，在没有这些具体细节的其它实施例中也可以实现本发明。在其它情况中，省略对众所周知的系统、装置、电路以及方法的详细说明，以免不必要的细节妨碍本发明的描述。

[0031] 为了说明本发明的技术方案，下面通过具体实施例来进行说明。

[0032] 附图1是本发明实施例提供的停车检测方法的实现流程示意图，主要包括以下步骤S101至S103，以下详细说明：

[0033] S101，判断地磁信号是否出现扰动且所述扰动的模值是否超过预设驶入阈值。

[0034] 在本发明实施例中，步骤S101之前还包括：采集x、y和z三轴方向的地磁信号xraw,i(t)，对所述地磁信号xraw,i(t)进行预处理，得到所述地磁信号xraw,i(t)的模值M，此处，i∈{x,y,z}，即下标i为x时，xraw,x(t)表示采集的是x轴方向的地磁信号，下标i为y时，xraw,y(t)表示采集的是y轴方向的地磁信号，下标i为z时，xraw,z(t)表示采集的是z轴方向的地磁信号，其中，采集x、y和z三轴方向的地磁信号xraw,i(t)可以是采用部署在停车位的三轴地磁传感器采集x、y和z三轴方向的地磁信号xraw,i(t)，而对地磁信号xraw,i(t)进行预处理，得到所述地磁信号xraw,i(t)的模值M可通过如下步骤S1和S2来实现：

[0035] S1，对所述地磁信号xraw,i(t)进行平滑滤波，得到平滑滤波后的信号xsmooth,i(t)。

[0036] 具体地，可按照如下公式对所述地磁信号xraw,i(t)进行平滑滤波，得到平滑滤波后的信号xsmooth,i(t)：

[0037]

[0038] 以上公式中，N为对所述地磁信号xraw,i(t)进行平滑滤波的滤波器的长度。

[0039] S2，按照公式 计算地磁信号xraw,i(t)的模值M，其中，x0、y0和z0分别是x轴、y轴和z轴基线值。

[0040] 需要说明的是，由于地磁信号xraw,i(t)的扰动仍然是地磁信号，因此，地磁信号xraw,i(t)扰动的模值仍然可以如上述实施例中步骤S1和S2的方法计算得到，差别仅在于计算公式中的xraw,i(t)用地磁信号xraw,i(t)的扰动代替。

[0041] S102，若步骤S101的判断结果为地磁信号出现扰动且所述扰动的扰动模值超过所述预设驶入阈值，则进入多中间状态-状态机检测模式以进行停车位状态的确定，其中，停车位状态包括确定状态和疑似状态。

[0042] 需要说明的是，磁信号扰动的模值可以按照前述实施例S1和S2提供的方法来计算得到。为了便于理解，此处先对S102实现过程中涉及的若干术语或概念进行解释：

[0043] 驶入扰动次数(下文使用Cnts2表示)：是指驶入波动状态中，所出现的地磁信号的扰动其模值超过预设驶入阈值时的次数；

[0044] 驶出中间状态次数(下文使用Cnts7表示)：驶出波动状态中会出现地磁信号扰动的模值大于预设驶出阈值(预设驶出阈值用Thdpt表示)时的状态，这种状态的次数即驶出中间状态次数；

[0045] 驶出扰动次数(下文使用Cnts6表示)：是指驶出波动状态中，所出现的地磁信号的扰动其模值低于预设驶出阈值时的次数；

[0046] 驶入中间状态次数(下文使用Cnts3表示)：驶入波动状态中出现地磁信号扰动的模值小于预设驶入阈值Thavl时的状态，这种状态的次数即驶入中间状态次数。

[0047] 作为本发明一个实施例，进入多中间状态-状态机检测模式以进行停车位状态的确定可通过如下步骤S1021和S1022实现：

[0048] S1021，当驶入扰动次数超过预设驶入计数阈值且地磁信号扰动的模值的均值大于预设模值高阈值时，或者，驶入中间状态次数超过驶入中间状态计数阈值时，或者，经启动节点协作模式对疑似状态最终确定为停车位占用时，确定停车位状态为停车位占用状态。

[0049] S1022，当驶出扰动次数超过预设驶出计数阈值且地磁信号扰动的模值的均值小于预设模值低阈值时，或者，驶出中间状态次数超过驶出中间状态计数阈值时，或者，经启动节点协作模式对疑似状态最终确定为停车位空闲时，确定停车位状态为停车位空闲状态。

[0050] 在本发明实施例中，预设驶入计数阈值用Navl1表示，预设模值高阈值Thhigh用表示，驶出中间状态计数阈值用Ndpt2表示，预设驶出计数阈值用Ndpt1表示，预设模值低阈值Thlow用表示，驶入中间状态计数阈值用Navl2表示，而启动节点协作模式对疑似状态最终确定为停车位占用或停车位空闲具体可参阅后续的实施例。需要说明的是，上述实施例中的“超过”，除了包含大于的情况之外，还可以理解为两者相等。例如，上述实施例中的“驶出中间状态次数超过驶出中间状态计数阈值”可以理解为驶出中间状态次数大于或等于驶出中间状态计数阈值，上述实施例中的“驶入中间状态次数超过驶入中间状态计数阈值”可以理解为驶入中间状态次数大于或等于驶入中间状态计数阈值。

[0051] 一旦确定停车位状态为停车位占用状态或停车位空闲状态，则可将确定下来的状态上传至上位机，表明经过检测，停车位当前被占用或者不存在车辆停放。

[0052] 在本发明实施例中，状态机状态除了上述的疑似状态和确定状态即停车位占用状态或停车位空闲状态之外，还包括波动状态和中间状态等。如附图2所示，是本发明实施例提供的多中间状态-状态机检测模式下状态机输出的状态机状态转移示意图，以下详细说明：

[0053] (1)状态S0即初始化状态，该状态下初始化所有参数及基线，初始化完成后设置初始化状态标志Fgita为1，并跳转至状态S1；

[0054] (2)状态S1即停车位空闲状态，该状态下，停车位处于空闲。需要说明的是，当t时刻的停车位状态使用PS(t)表示时，由于停车位的状态在确定后只有两种状态即停车位空闲状态和停车位占用状态，因此，可将PS(t)设置为0即PS(t)＝0时表示停车位空闲状态，相反地，当PS(t)设置为1即PS(t)＝1时则可表示停车位占用状态；在停车位空闲状态下可进行基线更新，基线更新公式如下：

[0055]

[0056] 式中，x0,i(t-1)是t时刻的前一时刻即t-1时刻i轴基线值，此处，i∈{x,y,z}，xsmooth,i(t)含义与前述实施例的xsmooth,i(t)的含义是，即在t时刻于i轴方向采集到的地磁信号xraw,i(t)进行平滑滤波后得到的信号，是遗忘因子，其范围在[0，1]之间，PS(t-1)为t时刻的前一时刻即t-1时刻的停车位状态；

[0057] 当检测到地磁信号xraw,i(t)有扰动，并且该扰动的扰动模值超过预设驶入阈值(预设驶入阈值用Thavl表示)，则状态机状态跳转至状态S2；

[0058] (3)状态S2即驶入波动状态，在该状态下，记录地磁信号扰动的模值超过预设驶入阈值Thavl的驶入扰动次数Cnts2，若地磁信号扰动的模值低于预设驶入阈值Thavl，则状态机状态跳转至S3，否则，当驶入扰动次数Cnts2超过预设驶入次数阈值(预设驶入次数阈值用Navl1表示)且满足地磁信号扰动的模值的均值 小于预设模值高阈值(预设模值高阈值用Thhigh表示)时，状态机状态跳转至S4，若驶入扰动次数Cnts2超过预设驶入次数阈值Navl1且满足地磁信号扰动的模值的均值大于预设模值高阈值Thhigh时，则状态机状态跳转至S5；

[0059] (4)状态S3即驶入中间状态，该状态下将驶入扰动次数Cnts2清零，所谓驶入中间状态，是驶入波动状态中出现地磁信号扰动的模值小于预设驶入阈值Thavl时的状态，这种状态的次数即驶入中间状态次数Cnts3，若在驶入中间状态下，地磁信号扰动的模值再次超过预设驶入阈值Thavl，停车位状态会再次跳转至S2，否则，当驶入中间状态次数Cnts3超过预设的驶入中间状态计数阈值(预设的驶入中间状态计数阈值用Navl2表示)，则状态机状态跳转至状态S1；

[0060] (5)状态S4即疑似驶入状态，所谓疑似驶入状态，是地磁信号出现扰动，但不确定是否有车辆驶入停车位，该状态下将疑似状态标志位Fgcfm设置为0即Fgcfm＝0，同时进入节点协作模式，当节点协作模式结束时将疑似状态标志位Fgcfm设置为1，此时，若停车位状态PS(t)确定为停车位占用状态即PS(t)＝1时，状态机状态跳转至S5，否则，状态机状态跳转至S1；

[0061] (6)状态S5即停车位占用状态，按照前述的约定，PS(t)＝1，在该状态下，若地磁信号扰动的模值低于预设驶出阈值Thdpt，则状态机状态跳转至驶出波动状态S6；

[0062] (7)状态S6即驶出波动状态，该状态下，记录地磁信号扰动的模值低于预设驶出阈值Thdpt的驶出扰动次数Cnts6，若地磁信号扰动的模值高于预设驶出阈值Thdpt，则状态机状态跳转至驶出中间状态S7，否则，当驶出扰动次数Cnts6超过预设驶出计数阈值(预设驶出计数阈值用Ndpt1表示)且地磁信号扰动的模值的均值小于预设模值低阈值(预设模值低阈值用Thlow表示)时，状态机状态跳转至S1，当驶出扰动次数Cnts6超过预设驶出计数阈值Ndpt1且地磁信号扰动的模值的均值大于预设模值低阈值Thlow时，状态机状态跳转至疑似驶出状态S8；

[0063] (8)状态S7即驶出中间状态，该状态下，将驶出扰动次数Cnts6清零，所谓驶出中间状态，是驶出波动状态中出现地磁信号扰动的模值大于预设驶出阈值Thdpt时的状态，这种状态的次数即驶出中间状态次数(驶出中间状态次数用Cnts7表示)，当驶出中间状态次数大于预设驶出中间状态计数阈值(预设驶出中间状态计数阈值用Ndpt2表示)时，则状态机状态跳转至S5，否则，当地磁信号扰动的模值再次低于预设驶出阈值Thdpt时，状态机状态跳转至S6；

[0064] (9)状态S8即疑似驶出状态，所谓疑似驶出状态，是地磁信号出现扰动，但不确定是否有车辆驶出停车位，该状态下，将疑似状态标志位Fgcfm设置为0即Fgcfm＝0，同时进入节点协作模式，当节点协作模式结束时将疑似状态标志位Fgcfm设置为1，此时，若停车位状态PS(t)确定为停车位占用状态即PS(t)＝1时，状态机状态跳转至S5，否则，状态机状态跳转至S1。

[0065] S103，若状态机状态为疑似状态，则启动节点协作模式以对所述疑似状态进行最终确定。

[0066] 如前所述，疑似状态即包括疑似驶入状态和疑似驶出状态，为了对疑似状态做最终确定，可启动节点协作模式。所谓启动节点协作模式，是利用相邻的几个节点即地磁传感器采集的地磁信号，互相协作以进行停车位状态的最终确定。作为本发明一个实施例，启动节点协作模式以对疑似状态进行最终确定可通过如下步骤S1031和S1032实现：

[0067] S1031，获取任意三个地磁传感器A、B和C中地磁传感器A所采集地磁信号经预处理后所得模值MA和地磁传感器B所采集地磁信号经预处理后所得模值MB之间的皮尔逊系数ρAB以及地磁传感器B所采集地磁信号经预处理后所得模值MB和地磁传感器C所采集地磁信号经预处理后所得模值MC之间的皮尔逊系数ρBC。

[0068] 在本发明实施例中，地磁传感器A、B和C分别部署于三个相邻停车位上，地磁传感器B部署于地磁传感器A和地磁传感器C之间，这些地磁传感器可以是前述实施例提及的三轴地磁传感器，MA、MB和MC可以采用前述实施例提及的经步骤S1和S2的方法求取，此处不做赘述。具体地，获取任意三个地磁传感器A、B和C中地磁传感器A所采集地磁信号经预处理后所得模值MA和地磁传感器B所采集地磁信号经预处理后所得模值MB之间的皮尔逊系数ρAB以及地磁传感器B所采集地磁信号经预处理后所得模值MB和地磁传感器C所采集地磁信号经预处理后所得模值MC之间的皮尔逊系数ρBC可按照如下公式计算得到：

[0069] 以及 其中，cov(MA,MB)是MA和MB之间的协方差，cov(MB,MC)是MB和MC之间的协方差，σA、σB和σC分别是MA、MB和MC的标准差。

[0070] S1032，判断|ρAB|>Thresholdhigh、|ρBC|>Thresholdhigh、 以及是否同时成立，若同时成立，则确定疑似驶入状态为停车位占用状态以及疑似驶出状态为停车位空闲状态，否则，确定疑似状态为干扰产生、疑似驶入状态为停车位空闲状态以及疑似驶出状态为停车位占用状态，此处，|ρAB|是ρAB的模值，|ρBC|是ρBC的模值， 和分别是MA、MB和MC在固定长度N的均值，Thresholdhigh是设定的皮尔逊系数高阈值。

[0071] S1033，将疑似状态标志位设置为逻辑“1”。

[0072] 由于经步骤S1031和S1032，疑似状态得以最终确定，因此，可将疑似状态标志位Fgcfm设置为逻辑“1”即Fgcfm＝1。

[0073] 从上述附图1示例的停车检测方法可知，与现有技术仅仅通过多中间状态-状态机检测模式对停车位状态进行检测相比，在多中间状态-状态机检测模式下检测到停车位状态为疑似状态时，启动节点协作模式以对所述疑似状态进行最终确定，从而根据协作信息处理结果对疑似状态进行二次决策，显著降低了相邻停车位车辆干扰所引起的误判率，有效提高了检测精度，从而为智能化停车管理奠定了基础。

[0074] 图3是本发明实施例提供的停车检测装置的示意图，主要包括判断模块301、检测模块302和节点协作模块303，详细说明如下：

[0075] 判断模块301，用于判断地磁信号是否出现扰动且所述扰动的模值是否超过预设驶入阈值；

[0076] 检测模块302，用于若地磁信号出现扰动且所述扰动的模值超过预设驶入阈值，则进入多中间状态-状态机检测模式以进行停车位状态的确定，其中，停车位状态包括确定状态和疑似状态；

[0077] 节点协作模块303，用于若停车位状态为疑似状态，则启动节点协作模式以对疑似状态进行最终确定。

[0078] 需要说明的是，本发明实施例提供的装置，由于与本发明方法实施例基于同一构思，其带来的技术效果与本发明方法实施例相同，具体内容可参见本发明方法实施例中的叙述，此处不再赘述。

[0079] 附图3示例的停车检测装置中，确定状态包括停车位空闲状态和停车位占用状态，检测模块302可以包括第一确定单元401和第二确定单元402，如附图4示例的停车检测装置，其中：

[0080] 第一确定单元301，用于当驶入扰动次数超过预设驶入计数阈值且所述模值的均值大于预设模值高阈值时，或者，驶入中间状态次数超过驶入中间状态计数阈值时，或者，经启动所述节点协作模式对所述疑似状态最终确定为停车位占用时，确定所述停车位状态为停车位占用状态；

[0081] 第二确定单元302，用于当驶出扰动次数超过预设驶出计数阈值且所述模值的均值小于预设模值低阈值时，或者，驶出中间状态次数超过驶出中间状态计数阈值时，或者，经启动所述节点协作模式对所述疑似状态最终确定为停车位空闲时，确定所述停车位状态为停车位空闲状态。

[0082] 附图3示例的停车检测装置中，确定状态包括停车位空闲状态和停车位占用状态，疑似状态包括疑似驶入状态和疑似驶出状态，节点协作模块303可以包括获取单元501、第三确定单元502和设置单元503，如附图5示例的停车检测装置，其中：

[0083] 获取单元501，用于获取任意三个地磁传感器A、B和C中地磁传感器A所采集地磁信号经预处理后所得模值MA和地磁传感器B所采集地磁信号经预处理后所得模值MB之间的皮尔逊系数ρAB以及地磁传感器B所采集地磁信号经预处理后所得模值MB和地磁传感器C所采集地磁信号经预处理后所得模值MC之间的皮尔逊系数ρBC，所述地磁传感器A、B和C分别部署于三个相邻停车位上，地磁传感器B部署于地磁传感器A和地磁传感器C之间；

[0084] 第三确定单元502，用于判断|ρAB|>Thresholdhigh、|ρBC|>Thresholdhigh、以及 是否同时成立，若同时成立，则确定所述疑似驶入状态为停车位占用状态以及所述疑似驶出状态为停车位空闲状态，否则，确定所述疑似状态为干扰产生、所述疑似驶入状态为停车位空闲状态以及所述疑似驶出状态为停车位占用状态，所述|ρAB|是所述ρAB的模值，所述|ρBC|是所述ρBC的模值，所述 和 分别是MA、MB和MC在固定长度N的均值，Thresholdhigh是设定的皮尔逊系数高阈值；

[0085] 设置单元503，用于将疑似状态标志位设置为逻辑“1”。

[0086] 上述附图3至5任一示例的停车检测装置还可以包括采集模块和预处理模块，其中：

[0087] 采集模块，用于采集x、y和z三轴方向的地磁信号xraw,i(t)，所述i∈{x,y,z}；

[0088] 预处理模块，用于对所述地磁信号xraw,i(t)进行预处理，得到所述地磁信号xraw,i(t)的模值M。

[0089] 所述预处理模块可以包括滤波单元和模值计算单元，其中：

[0090] 滤波单元，用于对所述地磁信号xraw,i(t)进行平滑滤波，得到平滑滤波后的信号xsmooth,i(t)；

[0091] 模值计算单元，用于按照公式计算所述地磁信号xraw,i(t)的模值M，其中，x0、y0和z0分别是x轴、y轴和z轴基线值。

[0092] 图6是本发明一实施例提供的终端设备的结构示意图。如图6所示，该实施例的终端设备6包括：处理器60、存储器61以及存储在存储器61中并可在处理器60上运行的计算机程序62，例如停车检测方法的程序。处理器60执行计算机程序62时实现上述停车检测方法实施例中的步骤，例如图1所示的步骤S101至S103。或者，处理器60执行计算机程序62时实现上述各装置实施例中各模块/单元的功能，例如图3所示判断模块301、检测模块302和节点协作模块303的功能。

[0093] 示例性的，停车检测方法的计算机程序62主要包括：判断地磁信号是否出现扰动且所述扰动的模值是否超过预设驶入阈值；若所述地磁信号出现扰动且所述扰动的模值超过所述预设驶入阈值，则进入多中间状态-状态机检测模式以进行停车位状态的确定，所述停车位状态包括确定状态和疑似状态；若所述停车位状态为疑似状态，则启动节点协作模式以对所述疑似状态进行最终确定。计算机程序62可以被分割成一个或多个模块/单元，一个或者多个模块/单元被存储在存储器61中，并由处理器60执行，以完成本发明。一个或多个模块/单元可以是能够完成特定功能的一系列计算机程序指令段，该指令段用于描述计算机程序62在计算设备6中的执行过程。例如，计算机程序62可以被分割成判断模块301、检测模块302和节点协作模块303的功能，各装置具体功能如下：判断模块301，用于判断地磁信号是否出现扰动且所述扰动的模值是否超过预设驶入阈值；检测模块302，用于若地磁信号出现扰动且所述扰动的模值超过预设驶入阈值，则进入多中间状态-状态机检测模式以进行停车位状态的确定，其中，停车位状态包括确定状态和疑似状态；节点协作模块303，用于若停车位状态为疑似状态，则启动节点协作模式以对疑似状态进行最终确定。

[0094] 终端设备6可包括但不仅限于处理器60、存储器61。本领域技术人员可以理解，图6仅仅是终端设备6的示例，并不构成对终端设备6的限定，可以包括比图示更多或更少的部件，或者组合某些部件，或者不同的部件，例如终端设备还可以包括输入输出设备、网络接入设备、总线等。

[0095] 所称处理器60可以是中央处理单元(Central Processing Unit，CPU)，还可以是其他通用处理器、数字信号处理器(Digital Signal Processor，DSP)、专用集成电路(Application Specific Integrated Circuit，ASIC)、现成可编程门阵列(Field-Programmable Gate Array，FPGA)或者其他可编程逻辑器件、分立门或者晶体管逻辑器件、分立硬件组件等。通用处理器可以是微处理器或者该处理器也可以是任何常规的处理器等。

[0096] 存储器61可以是终端设备6的内部存储单元，例如终端设备6的硬盘或内存。存储器61也可以是终端设备6的外部存储设备，例如终端设备6上配备的插接式硬盘，智能存储卡(Smart Media Card，SMC)，安全数字(Secure Digital，SD)卡，闪存卡(Flash Card)等。进一步地，存储器61还可以既包括终端设备6的内部存储单元也包括外部存储设备。存储器
61用于存储计算机程序以及终端设备所需的其他程序和数据。存储器61还可以用于暂时地存储已经输出或者将要输出的数据。

[0097] 所属领域的技术人员可以清楚地了解到，为了描述的方便和简洁，仅以上述各功能单元、模块的划分进行举例说明，实际应用中，可以根据需要而将上述功能分配由不同的功能单元、模块完成，即将装置的内部结构划分成不同的功能单元或模块，以完成以上描述的全部或者部分功能。实施例中的各功能单元、模块可以集成在一个处理单元中，也可以是各个单元单独物理存在，也可以两个或两个以上单元集成在一个单元中，上述集成的单元既可以采用硬件的形式实现，也可以采用软件功能单元的形式实现。另外，各功能单元、模块的具体名称也只是为了便于相互区分，并不用于限制本申请的保护范围。上述系统中单元、模块的具体工作过程，可以参考前述方法实施例中的对应过程，在此不再赘述。

[0098] 在上述实施例中，对各个实施例的描述都各有侧重，某个实施例中没有详述或记载的部分，可以参见其它实施例的相关描述。

[0099] 本领域普通技术人员可以意识到，结合本文中所公开的实施例描述的各示例的单元及算法步骤，能够以电子硬件、或者计算机软件和电子硬件的结合来实现。这些功能究竟以硬件还是软件方式来执行，取决于技术方案的特定应用和设计约束条件。专业技术人员可以对每个特定的应用来使用不同方法来实现所描述的功能，但是这种实现不应认为超出本发明的范围。

[0100] 在本发明所提供的实施例中，应该理解到，所揭露的装置/终端设备和方法，可以通过其它的方式实现。例如，以上所描述的装置/终端设备实施例仅仅是示意性的，例如，模块或单元的划分，仅仅为一种逻辑功能划分，实际实现时可以有另外的划分方式，例如多个单元或组件可以结合或者可以集成到另一个系统，或一些特征可以忽略，或不执行。另一点，所显示或讨论的相互之间的耦合或直接耦合或通讯连接可以是通过一些接口，装置或单元的间接耦合或通讯连接，可以是电性，机械或其它的形式。

[0101] 作为分离部件说明的单元可以是或者也可以不是物理上分开的，作为单元显示的部件可以是或者也可以不是物理单元，即可以位于一个地方，或者也可以分布到多个网络单元上。可以根据实际的需要选择其中的部分或者全部单元来实现本实施例方案的目的。

[0102] 另外，在本发明各个实施例中的各功能单元可以集成在一个处理单元中，也可以是各个单元单独物理存在，也可以两个或两个以上单元集成在一个单元中。上述集成的单元既可以采用硬件的形式实现，也可以采用软件功能单元的形式实现。

[0103] 集成的模块/单元如果以软件功能单元的形式实现并作为独立的产品销售或使用时，可以存储在一个计算机可读取存储介质中。基于这样的理解，本发明实现上述实施例方法中的全部或部分流程，也可以通过计算机程序来指令相关的硬件来完成，停车检测方法的计算机程序可存储于一计算机可读存储介质中，该计算机程序在被处理器执行时，可实现上述各个方法实施例的步骤，即，判断地磁信号是否出现扰动且所述扰动的模值是否超过预设驶入阈值；若所述地磁信号出现扰动且所述扰动的模值超过所述预设驶入阈值，则进入多中间状态-状态机检测模式以进行停车位状态的确定，所述停车位状态包括确定状态和疑似状态；若所述停车位状态为疑似状态，则启动节点协作模式以对所述疑似状态进行最终确定。其中，计算机程序包括计算机程序代码，计算机程序代码可以为源代码形式、对象代码形式、可执行文件或某些中间形式等。计算机可读介质可以包括：能够携带计算机程序代码的任何实体或装置、记录介质、U盘、移动硬盘、磁碟、光盘、计算机存储器、只读存储器(ROM，Read-Only Memory)、随机存取存储器(RAM，Random Access Memory)、电载波信号、电信信号以及软件分发介质等。需要说明的是，计算机可读介质包含的内容可以根据司法管辖区内立法和专利实践的要求进行适当的增减，例如在某些司法管辖区，根据立法和专利实践，计算机可读介质不包括电载波信号和电信信号。以上实施例仅用以说明本发明的技术方案，而非对其限制；尽管参照前述实施例对本发明进行了详细的说明，本领域的普通技术人员应当理解：其依然可以对前述各实施例所记载的技术方案进行修改，或者对其中部分技术特征进行等同替换；而这些修改或者替换，并不使相应技术方案的本质脱离本发明各实施例技术方案的精神和范围，均应包含在本发明的保护范围之内。