车辆的行驶控制装置

摘要

本发明的课题在于避免在产生了雷达装置的轴偏离的状态下进行车辆的行驶控制。限制或者禁止基于雷达装置(110)的检测结果执行的车辆的行驶控制的行驶控制限制用ECU(120)的特征在于，具有：判定单元，在检测上述车辆的启动开关的接通操作以及断开操作的检测装置检测到上述车辆的启动开关的开关接通操作的情况下，上述判定单元基于雷达装置(110)的检测结果来判定是否产生了雷达装置(110)的轴偏离；以及限制单元，在从上述车辆的启动开关的开关接通操作起至是否产生了上述轴偏离的判定结束为止的期间，上述限制单元限制或者禁止上述行驶控制。

权利要求

1.一种车辆的行驶控制装置，限制或者禁止基于雷达装置的检测结果执行的车辆的行驶控制，其特征在于，具有：

判定单元，在检测上述车辆的启动开关的接通操作以及断开操作的检测装置检测到上述车辆的启动开关的开关接通操作的情况下，上述判定单元基于上述雷达装置的检测结果来判定是否产生了上述雷达装置的轴偏离；以及限制单元，在从上述车辆的启动开关的开关接通操作起至是否产生了上述轴偏离的判定结束为止的期间，上述限制单元限制或者禁止上述行驶控制，上述限制单元在上述车辆的上述行驶控制中限制上述雷达装置的检测范围。

2.根据权利要求1所述的车辆的行驶控制装置，其特征在于，当上述判定单元判定出在上述雷达装置的水平方向或者垂直方向中的任一方向产生了轴偏离的情况下，上述限制单元限制或者禁止上述行驶控制。

3.根据权利要求1所述的车辆的行驶控制装置，其特征在于，当上述判定单元基于上述雷达装置的检测结果而判定出产生了上述雷达装置的轴偏离的情况下，上述限制单元限制或者禁止上述行驶控制，其中，上述雷达装置的检测结果基于静止物体或者移动物体中的任一个得到。

说明书

车辆的行驶控制装置

技术领域

[0001] 本发明涉及限制或者禁止车辆的行驶控制的车辆的行驶控制装置。

背景技术

[0002] 以往，公知有使用雷达装置的检测结果来进行车辆的行驶控制的ACC(Adaptive cruise control：定速行驶/车间距离控制装置)、PCS(Pre-crash safety system：防撞安全系统)等行驶控制技术。

[0003] 在该行驶控制技术中构成为：根据轴偏离的判定结果来限制或者禁止车辆的行驶控制，以免当在雷达装置中产生了轴偏离的情况下发生不良。

[0004] 专利文献1：日本特开2004－345518号公报

[0005] 然而，在现有技术中，在针对是否产生了雷达装置的轴偏离的判定结束后才限制或者禁止车辆的行驶控制，而对于直至判定结束为止的期间的车辆的行驶控制并无任何公开。

[0006] 另一方面，雷达装置的轴偏离有时例如会因在车辆的驻车期间与其它车辆相撞、或者与电线杆等物体或行人的行李碰撞等情况而产生。

[0007] 因此，若在使车辆启动后开始车辆的行驶控制，则有在产生了雷达装置的轴偏离的状态下进行车辆的行驶控制的担忧。

发明内容

[0008] 因此，本发明的目的在于避免在产生了雷达装置的轴偏离的状态下进行车辆的行驶控制。

[0009] 根据本发明的一个方面，提供一种车辆的行驶控制装置，限制或者禁止基于雷达装置的检测结果执行的车辆的行驶控制，其特征在于，具有：

[0010] 判定单元，在检测上述车辆的启动开关的接通操作以及断开操作的检测装置检测到上述车辆的启动开关的开关接通操作的情况下，上述判定单元基于上述雷达装置的检测结果来判定是否产生了上述雷达装置的轴偏离；以及

[0011] 限制单元，在从上述车辆的启动开关的开关接通操作起至是否产生了上述轴偏离的判定结束为止的期间，上述限制单元限制或者禁止上述行驶控制。

[0012] 本发明能够避免在产生了雷达装置的轴偏离的状态下进行车辆的行驶控制。

附图说明

[0013] 图1是示出行驶控制系统的整体结构的一个例子的图。

[0014] 图2是示出行驶控制限制用ECU的硬件结构的一个例子的图。

[0015] 图3是用于说明行驶控制系统的动作的图。

[0016] 图4是示出第一实施方式中的行驶控制限制用ECU的功能结构的一个例子的图。

[0017] 图5是示出状况判定部所进行的状况判定处理的流程的流程图。

[0018] 图6是示出第一实施方式中的制约判定处理的流程的流程图。

[0019] 图7是用于说明静止物体水平光轴角度计算处理的详细内容的图。

[0020] 图8是示出第一以及第二制约信息生成处理的流程的流程图。

[0021] 图9是用于说明行驶控制的限制的图。

[0022] 图10是示出第二实施方式中的行驶控制限制用ECU的功能结构的一个例子的图。

[0023] 图11是示出第二实施方式中的制约判定处理的流程的流程图。

[0024] 图12是用于说明移动物体水平光轴角度计算处理的详细内容的图。

[0025] 图13是示出第三实施方式中的行驶控制限制用ECU的功能结构的一个例子的图。

[0026] 图14是示出第三实施方式中的制约判定处理的流程的流程图。

[0027] 图15是用于说明移动物体垂直光轴角度计算处理的详细内容的图。

[0028] 图16是用于说明行驶控制系统的动作的图。

具体实施方式

[0029] 以下，参照附图对本发明的各实施方式进行说明。此外，在本说明书以及附图中，对于实质上具有相同的功能结构的构成要件，标注相同的附图标记而省略重复的说明。

[0030] [第一实施方式]

[0031] ＜1.行驶控制系统的整体结构＞

[0032] 首先，对本实施方式中的具有行驶控制限制用ECU(Electronic Control Unit，电子控制单元)的行驶控制系统的整体结构进行说明。图1是示出行驶控制系统的整体结构的一个例子的图。如图1所示，行驶控制系统100具有雷达装置110、启动开关检测装置111、行驶控制限制用ECU120以及拍摄装置130。另外，行驶控制系统100还具有行驶控制装置140、传动系控制装置150以及制动器控制装置160。

[0033] 雷达装置110具有：发送毫米波段的电波的发送部；以及接收来自包括先行车辆等在内的障碍物的反射波的接收部。在雷达装置110中，将包括在接收部中接收到的反射波的接收强度、接收位置、从发送电波起至接收到反射波为止的时间等在内的反射数据作为检测结果而向行驶控制限制用ECU120发送。

[0034] 启动开关检测装置111检测是否对用于使车辆启动的启动开关(在本实施方式中为点火开关)进行了开关接通操作。若启动开关检测装置111检测到点火开关的开关接通操作，则开始向行驶控制系统的各装置供给电力。并且，启动开关检测装置111检测是否对点火开关进行了开关断开操作。若启动开关检测装置111检测到点火开关的开关断开操作，则向行驶控制限制用ECU120发送断开信号。并且，停止向行驶控制系统的各装置供给电力。

[0035] 在行驶控制限制用ECU120安装(install)有光轴判定程序。由此，行驶控制限制用ECU120作为光轴判定部121发挥功能。

[0036] 光轴判定部121基于从雷达装置110发送来的反射数据(以及从拍摄装置130发送来的图像信息)，判定在雷达装置110中是否产生了光轴偏离。此外，在光轴判定部121中，在判定出雷达装置110的光轴状态处于不确定的状况的情况下，进行是否产生了光轴偏离的判定。

[0037] 在本实施方式中，“雷达装置的光轴状态处于不确定的状况”例如包括对点火开关进行了开关接通操作的情况。这是因为：在车辆的点火开关断开的期间(发动机停止、车辆驻车或者停车的期间)，存在因与其它车辆相撞、或者与电线杆等物体或行人的行李碰撞而在雷达装置110中产生光轴偏离的可能性。

[0038] 也就是说，当最初对车辆的点火开关进行了开关接通操作时，无法保证在雷达装置110中未产生光轴偏离，因此进行是否产生了光轴偏离的判定。

[0039] 另外，在本实施方式中，“雷达装置的光轴状态处于不确定的状况”例如包括基于雷达装置110的检测结果而在行驶控制装置140中PCS进行了工作的情况(PCS工作后)。或者，包括基于雷达装置110的检测结果而在行驶控制装置140中判定出障碍物接近至规定距离以下的情况。此外，PCS是Pre-crash safety system(防撞安全系统)的简称。

[0040] 在PCS工作后或者判定出障碍物接近至规定距离以下的情况下，可以认为产生了可能发生与障碍物的碰撞的状况。在假设发生了碰撞的情况下，在雷达装置110中产生光轴偏离的可能性高。因此，在光轴判定部121中，在产生了这样的状况的情况下，进行是否产生了光轴偏离的判定。

[0041] 此外，在光轴判定部121中，通过由行驶控制装置140接收状况数据，来识别PCS进行了工作这一情况或者判定出障碍物接近至规定距离以下这一情况。

[0042] 并且，在光轴判定部121中，若开始是否在雷达装置110中产生了光轴偏离的判定，则对行驶控制装置140发送制约信息。制约信息是用于限制或者禁止在行驶控制装置140中执行的ACC或PCS等行驶控制的信息。此外，ACC是Adaptive cruise control(定速行驶/车间距离控制装置)的简称。

[0043] 拍摄装置130对包括雷达装置110的电波照射范围在内的规定范围进行拍摄。向行驶控制限制用ECU120发送拍摄装置130通过进行拍摄而获得的图像信息。

[0044] 行驶控制装置140基于雷达装置110的检测结果来执行车辆的行驶控制。行驶控制装置140具有ACC控制部141和PCS控制部142。

[0045] ACC控制部141通过向传动系控制装置150发送传动系控制量信息来进行控制，以使得车辆以驾驶员所设定的车速行驶。并且，ACC控制部141通过向制动器控制装置160发送制动器限制量信息来进行控制，以使得与先行车辆之间的距离恒定。根据ACC控制部141，能够实现将与先行车辆之间的距离保持恒定且进行定速行驶的行驶控制(定速行驶/车间距离控制)。

[0046] 在判定出存在与先行车辆碰撞的担忧的情况下，PCS控制部142向制动器控制装置160发送制动器限制量信息。根据PCS控制部142，能够实现对避免与先行车辆等障碍物之间的碰撞这一情况进行辅助的行驶控制(碰撞避免辅助控制)。

[0047] 此外，在图1的例子中，通过将雷达装置110、拍摄装置130连接于行驶控制限制用ECU120，形成为向行驶控制限制用ECU120输入来自上述装置的各种数据、信息的结构。然而，也可以将上述装置与行驶控制装置140等连接，形成为经由行驶控制装置140等向行驶控制限制用ECU120输入来自上述装置的各种数据、信息的结构。

[0048] 并且，在图1的例子中，形成为将传动系控制装置150和制动器控制装置160连接于行驶控制装置140，ACC控制部141以及PCS控制部142对传动系控制装置150以及制动器控制装置160进行控制的结构。然而，ACC控制部141以及PCS控制部142的控制对象并不限定于传动系控制装置150以及制动器控制装置160，也可以构成为对其它装置进行控制。

[0049] 并且，在图1的例子中，形成为将行驶控制限制用ECU120与行驶控制装置140相独立地设置的结构。然而，也可以将由行驶控制限制用ECU120实现的功能例如在行驶控制装置140内实现，与行驶控制装置140构成为一体。在该情况下，行驶控制装置140也作为光轴判定部121发挥功能。但是，行驶控制限制用ECU120以及行驶控制装置140均与一体构成还是相独立地构成无关，在构成进行车辆的行驶控制的装置这一意义上被包含在广义的行驶控制装置中。

[0050] ＜2.行驶控制限制用ECU的硬件结构＞

[0051] 接下来，对行驶控制限制用ECU120的硬件结构进行说明。图2是示出行驶控制限制用ECU120的硬件结构的一个例子的图。

[0052] 如图2所示，行驶控制限制用ECU120具备CPU(Central Processing Unit，中央处理单元)201、RAM(Random Access Memory，随机存取存储器)202、连接部203以及ROM(Read Only Memory，只读存储器)204。此外，行驶控制限制用ECU120的各部经由总线205而相互连接。

[0053] CPU201是执行储存于ROM204的各种程序(光轴判定程序等)的计算机。

[0054] RAM202是DRAM(Dynamic Random Access Memory，动态随机存取存储器)或SRAM(Static Random Access Memory，静态随机存取存储器)等主存储装置。RAM202作为在由CPU201执行储存于ROM204的各种程序时展开的作业区域发挥功能。并且，作为暂时储存通过由CPU201执行储存于ROM204的各种程序而生成的信息(例如制约信息等)的储存区域发挥功能。

[0055] 连接部203是与雷达装置110、拍摄装置130、行驶控制装置140等各种连接对象连接，并与各种连接对象之间收发各种数据、信息的接口。

[0056] ROM204是EPROM(可擦写可编程只读存储器)或EEPROM(带电可擦写可编程只读存储器)等主存储装置，储存由CPU201执行的各种程序或执行各种程序时使用的信息等。

[0057] ＜3.行驶控制系统的动作＞

[0058] 接下来，对行驶控制系统100的动作进行说明。图3是用于说明行驶控制系统100的动作的图。

[0059] 如图3所示，若对车辆的点火开关(IG)进行开关接通操作，则在光轴判定部121中开始光轴状态的判定(是否产生了光轴偏离的判定)。此时，在光轴判定部121中，向行驶控制装置140发送第一制约信息。第一制约信息是指：用于在直至是否产生了光轴偏离的判定结束为止的期间，限制或者禁止例如由ACC控制部141进行的定速行驶/车间距离控制的制约信息。

[0060] 在ACC控制部141中，进行与第一制约信息对应的定速行驶/车间距离控制。由光轴判定部121进行的光轴状态的判定耗费一定程度的时间。因此，在光轴状态判定期间中，在ACC控制部141中，进行与第一制约信息对应的定速行驶/车间距离控制，由此来避免因光轴偏离而导致在车辆的定速行驶/车间距离控制中产生不良这一情况。

[0061] 另一方面，若由光轴判定部121进行的光轴状态的判定结束，则在光轴判定部121中，向ACC控制部141发送与判定结果对应的第二制约信息。第二制约信息是与由光轴判定部121作出的光轴状态的判定结果对应的制约信息。具体而言，第二制约信息是用于限制或者禁止由ACC控制部141进行的定速行驶/车间距离控制的信息。或者，在判定出未产生光轴偏离的情况下，第二制约信息是用于以不施加限制的方式执行由ACC控制部141进行的定速行驶/车间距离控制的信息。

[0062] 在ACC控制部141中，根据第二制约信息来限制、禁止定速行驶/车间距离控制，或者以不施加限制的方式执行定速行驶/车间距离控制。若光轴状态的判定结束，光轴状态判定期间结束，则雷达装置110的光轴状态成为明确的状况。因此，在ACC控制部141中，基于变得明确的光轴状态(第二制约信息)来进行定速行驶/车间距离控制。

[0063] 这样，在本实施方式中，对于由行驶控制装置140执行的行驶控制，不仅在对光轴状态的判定结束之后进行限制或者禁止，而且在直至对光轴状态的判定结束为止的期间中也进行限制或者禁止。结果，能够避免因雷达装置110的光轴偏离而导致车辆的行驶控制产生不良这一事态。

[0064] 此外，如图3所示，在产生(PCS工作等)可能发生碰撞的状况，由行驶控制装置140发送了状况数据的情况下也相同。也就是说，在该情况下，在光轴判定部121中，在直至对光轴状态的判定结束为止的期间，也根据第一制约信息来限制或者禁止行驶控制装置140的行驶控制。而且，在判定结束后，根据第二制约信息来限制、禁止行驶控制装置140的行驶控制，或者以不施加限制的方式执行行驶控制装置140的行驶控制。

[0065] ＜4.行驶控制限制用ECU的功能结构＞

[0066] 接下来，对行驶控制限制用ECU120的功能结构进行说明。图4是示出第一实施方式中的行驶控制限制用ECU120的功能结构的一个例子的图。如图4所示，光轴判定部121具有状况判定部401、静止物体水平光轴角度计算部402以及制约判定部403。

[0067] 状况判定部401判定雷达装置110的光轴状态是否处于不确定的状况。具体而言，状况判定部401判定：通过对车辆的点火开关进行开关接通操作，向行驶控制限制用ECU120供给电力，光轴判定部121是否已启动。并且，状况判定部401判定是否由行驶控制装置140发送了状况数据。

[0068] 此外，状况数据是指：当在行驶控制装置140中PCS工作后、或者基于雷达装置110的检测结果而判定出障碍物接近至规定距离以下的情况下，由行驶控制装置140发送的数据。

[0069] 静止物体水平光轴角度计算部402基于由雷达装置110发送的反射数据来计算雷达装置110的水平方向的光轴角度。例如，假设在车辆正直行行驶的状态下，雷达装置110多次发送电波，并多次接收来自设置于路侧的多个障碍物的反射波。在该情况下，若在雷达装置110中未产生光轴偏离，则识别出障碍物是沿行驶方向设置在直线上的物体。另一方面，当在雷达装置110中产生了光轴偏离的情况下，识别出障碍物是设置于从沿行驶方向的直线上的位置偏离的位置的物体。在静止物体水平光轴角度计算部402中，基于此时的偏离量来计算水平方向的光轴角度。

[0070] 制约判定部403生成用于限制或者禁止由行驶控制装置140执行的行驶控制的第一制约信息以及第二制约信息，并向行驶控制装置140发送。在制约判定部403中，在直至由静止物体水平光轴角度计算部402计算出水平方向的光轴角度为止的期间，根据车辆的属性来生成第一制约信息，并向行驶控制装置140发送所生成的第一制约信息。

[0071] 并且，在制约判定部403中，若由静止物体水平光轴角度计算部402计算出水平方向的光轴角度，则计算水平方向的光轴角度的偏离量，并根据该偏离量来生成第二制约信息。另外，制约判定部403向行驶控制装置140发送所生成的第二制约信息。

[0072] ＜5.由状况判定部进行的状况判定处理的流程＞

[0073] 接下来，对由状况判定部401进行的状况判定处理的流程进行说明。图5是示出由状况判定部401进行的状况判定处理的流程的流程图。

[0074] 若对车辆的点火开关进行开关接通操作，通过向行驶控制限制用ECU120供给电力而光轴判定部121启动，则开始图5所示的状况判定处理。在步骤S501中，状况判定部401对制约判定部403输出光轴状态判定开始指示。

[0075] 在步骤S502中，状况判定部401判定是否接收到状况数据(PCS工作后输出的状况数据)。当在步骤S502中判定出接收到状况数据的情况下，进入步骤S504。

[0076] 另一方面，当在步骤S502中判定出未接收到的情况下，进入步骤S503。在步骤S503中，状况判定部401判定是否接收到状况数据(在判定出障碍物接近至规定距离以下的情况下输出的状况数据)。当在步骤S503中判定出接收到状况数据的情况下，进入步骤S504。

[0077] 在步骤S504中，状况判定部401对制约判定部403输出光轴状态判定开始指示。

[0078] 另一方面，当在步骤S503中判定出未接收到的情况下，进入步骤S505。在步骤S505中，状况判定部401判定是否对点火开关进行了开关断开操作。当在步骤S505中判定出未进行开关断开操作的情况下，返回步骤S502。另一方面，在判定出进行了开关断开操作的情况下，结束状况判定处理。

[0079] 这样，在状况判定部401中，若对点火开关进行开关接通操作，则输出光轴状态判定开始指示。而且，之后，在直至对点火开关进行开关断开操作为止的期间，每当接收到状况数据时就输出光轴状态判定开始指示。

[0080] ＜6.制约判定处理的流程＞

[0081] 接下来，对第一实施方式中的制约判定处理的流程进行说明。图6是示出第一实施方式中的制约判定处理的流程的流程图。

[0082] 若通过向行驶控制限制用ECU120供给电力而光轴判定部121启动，则开始图6所示的制约判定处理。在步骤S601中，制约判定部403判定由状况判定部401是否接收到光轴状态判定开始指示。当在步骤S601中判定出接收到光轴状态判定开始指示的情况下，进入步骤S602。

[0083] 在步骤S602中，静止物体水平光轴角度计算部402执行静止物体水平光轴角度计算处理。此外，在下文中说明静止物体水平光轴角度计算处理的详细情况。

[0084] 在步骤S603中，判定静止物体水平光轴角度计算部402是否基于静止物体而计算出了光轴角度。当在步骤S603中判定出未计算出的情况下，进入步骤S604。

[0085] 在步骤S604中，制约判定部403执行第一制约信息生成处理，生成第一制约信息。此外，在下文中说明第一制约信息生成处理的详细情况。

[0086] 在步骤S605中，制约判定部403向行驶控制装置140发送第一制约信息，之后返回步骤S602。由此，在直至静止物体水平光轴角度计算部402基于静止物体而计算出光轴角度为止的期间，在制约判定部403中，向行驶控制装置140发送所生成的第一制约信息。此外，在图6的例子中，在直至计算出光轴角度为止的期间，多次发送第一制约信息，但也可以构成为在每接收到一次光轴状态判定开始指示时，仅发送一次第一制约信息。

[0087] 另一方面，当在步骤S603中判定出已计算出的情况下，进入步骤S606。在步骤S606中，制约判定部403基于计算出的水平方向的光轴角度来生成第二制约信息。此外，在下文中说明第二制约信息生成处理的详细内容。

[0088] 在步骤S607中，制约判定部403向行驶控制装置140发送第二制约信息，之后进入步骤S608。

[0089] 另一方面，当在步骤S601中判定出未接收到光轴状态判定开始指示的情况下，直接进入步骤S608。在步骤S608中，判定是否对点火开关进行了开关断开操作，在判定出未进行开关断开操作的情况下，返回步骤S601。另一方面，在判定出进行了开关断开操作的情况下，结束制约判定处理。

[0090] ＜7.制约判定处理所包含的各处理的详细内容＞

[0091] 接下来，说明制约判定处理(图6)所包含的各处理(静止物体水平光轴角度计算处理(S602)、第一制约信息生成处理(S604)、第二制约信息生成处理(S606))的详细内容。

[0092] ＜7.1静止物体水平光轴角度计算处理的说明＞

[0093] 首先，使用图7说明静止物体水平光轴角度计算处理(S602)的详细内容。图7的7a是示出由静止物体水平光轴角度计算部402进行的静止物体水平光轴角度计算处理的流程的流程图。

[0094] 在步骤S701中，静止物体水平光轴角度计算部402从雷达装置110获取反射数据。在步骤S702中，静止物体水平光轴角度计算部402判定是否能够计算水平方向的光轴角度。

[0095] 图7的7b是用于说明基于从雷达装置110获得的反射数据来计算水平方向的光轴角度的计算方法的图。此处，如图7的7b所示，假设在车辆701行驶中的道路的路侧(左侧和右侧)分别沿路侧设置有多个静止物体(障碍物711～714、721～724)。

[0096] 在该情况下，若边使车辆701行驶边由雷达装置110多次发送电波，则在雷达装置110中从各个障碍物711～714、721～724接收反射波。

[0097] 此时，若在雷达装置110中未产生光轴偏离(照射范围702的情况下)，则识别为障碍物711～714、721～724是分别沿车辆701的行驶方向设置在直线上的障碍物。

[0098] 另一方面，若在雷达装置110中产生光轴偏离(照射范围703的情况下)，则识别为障碍物711～714、721～724是分别设置于从沿车辆701的行驶方向的直线上的位置偏离的位置的障碍物。

[0099] 因此，在静止物体水平光轴角度计算部402中，基于从沿行驶方向的直线上的位置偏离的偏离量来计算水平方向的光轴角度。

[0100] 返回图7的7a的说明。当在步骤S702中判定出无法计算的情况下，返回图6的步骤S603。具体而言，在无法计算至左侧的障碍物711～714或者右侧的障碍物721～724为止的距离的情况下，判定出无法计算水平方向的光轴角度。此外，作为无法计算至左侧的障碍物711～714或者右侧的障碍物721～724为止的二者之间的距离的情况，例如能够举出在行驶中的道路上在路侧不存在障碍物711～714、721～724的情况。或者，能够举出尽管在路侧存在障碍物711～714、721～724但未能接收到反射波的情况等。

[0101] 另一方面，当在步骤S702中判定出能够计算的情况下，进入步骤S703。

[0102] 在步骤S703中，静止物体水平光轴角度计算部402基于在步骤S701中获得的反射数据来计算雷达装置110的水平方向的光轴角度。

[0103] 在步骤S704中，静止物体水平光轴角度计算部402对制约判定部403通知计算结果(水平方向的光轴角度)，之后返回图6的步骤S603。

[0104] ＜7.2由制约判定部进行的第一以及第二制约信息生成处理＞

[0105] 接下来，对由制约判定部403进行的第一以及第二制约信息生成处理的流程进行说明。图8的8a是示出由制约判定部403进行的第一制约信息生成处理的流程的流程图。在步骤S801中，制约判定部403判定车辆701是否是容易产生光轴偏离的车辆。此外，假设光轴偏离的产生的容易度根据每个车辆而预先决定。

[0106] 当在步骤S801中判定出是容易产生光轴偏离的车辆的情况下，进入步骤S802。在步骤S802中，制约判定部403对第一制约信息输入例如“禁止ACC控制”，之后返回图6的步骤S605。

[0107] 另一方面，当在步骤S801中判定出是难以产生光轴偏离的车辆的情况下，进入步骤S803。在步骤S803中，制约判定部403对第一制约信息输入“有先行车选择距离限制”，之后返回图6的步骤S605。

[0108] 图8的8b是示出由制约判定部403进行的第二制约信息生成处理的流程的流程图。在步骤S811中，制约判定部403基于计算出的水平方向的光轴角度来计算光轴角度的偏离量。

[0109] 在步骤S812中，制约判定部403判定光轴角度的偏离量是否为规定的阈值以上。当在步骤S812中判定出为规定的阈值以上的情况下，进入步骤S813。在步骤S813中，制约判定部403对第二制约信息输入例如“禁止ACC控制”，之后返回图6的步骤S607。

[0110] 另一方面，当在步骤S812中判定出并非规定的阈值以上的情况下，进入步骤S814。在步骤S814中，制约判定部403判定是否未产生光轴偏离。当在步骤S814中判定出产生了光轴偏离的情况下，进入步骤S815。在步骤S815中，制约判定部403对第二制约信息输入“有先行车选择距离限制”，之后返回图6的步骤S607。

[0111] 另一方面，当在步骤S814中判定出未产生光轴偏离的情况下，进入步骤S816。在步骤S816中，制约判定部403对第二制约信息输入“无先行车选择距离限制”，之后返回图6的步骤S607。

[0112] ＜8.行驶控制装置140中的限制＞

[0113] 接下来，说明基于由行驶控制限制用ECU120发送的第一以及第二制约信息而进行的行驶控制的详细情况。此外，在第一以及第二制约信息包含例如“禁止ACC控制”的情况下，例如在ACC控制部141中禁止定速行驶/车间距离控制。并且，在第二制约信息包含“无先行车选择距离限制”的情况下，在ACC控制部141中，以不施加限制的方式执行行驶控制。因此，省略对这些情况的详细说明，下文中，针对在第一以及第二制约信息包含“有先行车选择距离限制”的情况进行详细的说明。

[0114] 图9是用于对在第一以及第二制约信息包含“有先行车选择距离限制”的情况下的行驶控制的限制进行说明的图。

[0115] 其中，图9的9a示出产生了水平方向的光轴偏离的情况下的照射范围。如图9的9a所示，在产生了水平方向的光轴偏离的情况下，从车辆701发送的电波被行驶于邻接的车道的车辆901反射。在该情况下，在车辆701中，将车辆901误检测为先行车辆。

[0116] 另一方面，图9的9b示出行驶控制装置140接收到包含“有先行车选择距离限制”的制约信息而对行驶控制进行限制的状况。在图9的9b中，阴影区域910示出遮掩反射数据的区域。如图9的9b所示，通过在反射数据中遮掩阴影区域910，限制反射波的检测范围，由此使得不会将行驶于邻接的车道的车辆901识别为先行车辆。也就是说，能够避免因雷达装置110中的光轴偏离而导致车辆701的行驶控制产生不良这一事态。

[0117] 此处，例如在将光轴角度的偏离量(角度)设为θ、将车道宽度设为W的情况下，从车辆701至阴影区域910为止的距离L能够通过下式求出，

[0118] L＝W/2/tanθ。

[0119] 此外，在图9的例子中，示出了利用雷达装置110带有规定的扩展地发送电波的情况，但例如也可以形成为如下的结构：将由雷达装置110发送的电波形成为具有指向性的电波，并在水平方向进行扫描。

[0120] ＜9.总结＞

[0121] 从以上的说明可知，在本实施方式的行驶控制限制用ECU120中，

[0122] ·形成为如下结构：在对点火开关进行了开关接通操作的情况下，在PCS工作后以及判定出障碍物接近至规定距离以下的情况下，发送第一制约信息。并且，形成为如下结构：限制或者禁止由行驶控制装置执行的行驶控制，并且判定在雷达装置中是否产生了光轴偏离。

[0123] ·形成为如下结构：根据在雷达装置中是否产生了光轴偏离的判定结果来生成第二制约信息，并向行驶控制装置发送所生成的第二制约信息，由此，限制、禁止判定结束后的行驶控制装置的行驶控制或者以不施加限制的方式执行判定结束后的行驶控制装置的行驶控制。

[0124] 由此，根据本实施方式，不仅在进行了是否产生了光轴偏离的判定之后、而且在正进行是否产生了光轴偏离的判定的期间，也能够限制或者禁止由行驶控制装置进行的行驶控制。

[0125] 结果，能够避免因雷达装置中的光轴偏离而导致车辆的行驶控制产生不良这一事态。

[0126] [第二实施方式]

[0127] 在上述第一实施方式中，形成为基于静止物体来计算雷达装置110中的水平方向的光轴角度的结构。与此相对，在第二实施方式中，还附加有基于移动物体(先行车辆等障碍物)来计算雷达装置110中的水平方向的光轴角度的结构。以下，以与第一实施方式的不同点为中心对第二实施方式进行说明。

[0128] ＜1.行驶控制限制用ECU的功能结构＞

[0129] 首先，对第二实施方式中的行驶控制限制用ECU120的功能结构进行说明。图10是示出第二实施方式中的行驶控制限制用ECU120的功能结构的一个例子的图。与已使用图4说明过的第一实施方式中的行驶控制限制用ECU120的功能结构的不同点在于光轴判定部121具备移动物体水平光轴角度计算部1001这点。

[0130] 移动物体水平光轴角度计算部1001基于由雷达装置110发送的反射数据和由拍摄装置130发送的图像信息，计算雷达装置110中的水平方向的光轴角度。例如，基于由拍摄装置130发送的图像信息来识别先行车辆，使用由雷达装置110发送的反射数据中的、包含来自先行车辆的反射波的接收位置的反射数据，计算雷达装置110中的水平方向的光轴角度。

[0131] ＜2.制约判定处理的流程＞

[0132] 接下来，对第二实施方式中的制约判定处理的流程进行说明。图11是示出第二实施方式中的制约判定处理的流程的流程图。此外，与图6所示的第一实施方式中的制约判定处理的不同点在于步骤S1101至步骤S1105的处理。

[0133] 在步骤S1101中，移动物体水平光轴角度计算部1001执行移动物体水平光轴角度计算处理。此外，在下文中说明移动物体水平光轴角度计算处理的详细内容。

[0134] 在步骤S1102中，制约判定部403判定是否基于移动物体而计算出了水平方向的光轴角度。当在步骤S1102中判定为未计算出的情况下，进入步骤S602。此外，步骤S602～步骤S606的处理与在上述第一实施方式中说明过的制约判定处理的步骤S602～步骤S606的处理相同。

[0135] 另一方面，当在步骤S1102中判定为已计算出的情况下，进入步骤S1103。在步骤S1103中，制约判定部403执行第二制约信息生成处理。此外，由于已使用图8的8b说明了第二制约信息生成处理的详细内容，因此此处省略说明。

[0136] 在步骤S1104中，静止物体水平光轴角度计算部402进行静止物体水平光轴角度计算处理。此外，由于已使用图7说明了静止物体水平光轴角度计算处理的详细内容，因此此处省略说明。

[0137] 在步骤S1105中，判定静止物体水平光轴角度计算部402是否基于静止物体而计算出了水平方向的光轴角度。当在步骤S1105中判定为已计算出的情况下，进入步骤S606。另一方面，当在步骤S1105中判定为未计算出的情况下，进入步骤S607。

[0138] 这样，根据本实施方式，在直至基于移动物体计算出水平方向的光轴角度为止的期间，只要未基于静止物体计算出水平方向的光轴角度，就对行驶控制装置140发送第一制约信息。

[0139] 而且，在基于移动物体而计算出了水平方向的光轴角度的情况下，对行驶控制装置140发送与基于移动物体而计算出的水平方向的光轴角度对应的第二制约信息。与基于静止物体进行计算相比，基于移动物体存在能够更快地计算出光轴角度的可能性，因此，通过执行这样的处理，能够缩短光轴状态判定期间。

[0140] 另一方面，在直至基于移动物体计算出水平方向的光轴角度为止的期间，当基于静止物体而计算出了水平方向的光轴角度的情况下，对行驶控制装置140发送与基于静止物体而计算出的水平方向的光轴角度对应的第二制约信息。另外，即便当基于移动物体而计算出了水平方向的光轴角度的情况下，在基于静止物体而计算出了光轴角度的情况下，也对行驶控制装置140发送与基于静止物体而计算出的水平方向的光轴角度对应的第二制约信息。

[0141] 由于与基于移动物体而计算出的光轴角度相比，基于静止物体而计算出的光轴角度的精度高，因此，通过执行这样的处理，能够适当地限制或者禁止由行驶控制装置140进行的行驶控制。

[0142] ＜3.移动物体水平光轴角度计算处理的说明＞

[0143] 接下来，使用图12说明移动物体水平光轴角度计算处理(S1101)的详细内容。图12的12a是示出由移动物体水平光轴角度计算部1001进行的移动物体水平光轴角度计算处理的流程的流程图。

[0144] 在步骤S1201中，移动物体水平光轴角度计算部1001从雷达装置110获取反射数据。在步骤S1202中，移动物体水平光轴角度计算部1001从拍摄装置130获取图像信息。

[0145] 在步骤S1203中，判定移动物体水平光轴角度计算部1001能否计算出水平方向的光轴角度。

[0146] 图12的12b是用于说明基于从雷达装置110获得的反射数据和从拍摄装置130获得的图像信息来计算水平方向的光轴角度的计算方法的图。如图12的12b所示，当在图像信息1210中描绘有先行车辆1211的情况下，在移动物体水平光轴角度计算部1001中，能够基于图像信息1210而识别出移动物体(先行车辆1211)的存在。

[0147] 并且，在拍摄装置130是立体照相机的情况下，在移动物体水平光轴角度计算部1001中，通过基于图像信息1210进行视差运算，能够计算出至先行车辆1211为止的距离。

[0148] 基于这样的状况，在移动物体水平光轴角度计算部1001中，识别先行车辆1211的存在，并且，从反射数据提取在至先行车辆1211为止的距离变为规定的阈值以下的时刻接收到的反射波的接收位置。

[0149] 此处，在移动物体水平光轴角度计算部1001中，预先计算出假定未产生光轴偏离的情况下的、来自先行车辆1211的位置的反射波的接收位置。而且，在移动物体水平光轴角度计算部1001中，基于假定未产生光轴偏离的情况下的反射波的接收位置与实际的反射波的接收位置之间的对比，计算出水平方向的光轴角度。

[0150] 返回图12的12a的说明。在步骤S1203中，在判定为无法计算出的情况下，返回图11的步骤S1102。具体而言，在基于假定未产生光轴偏离的情况下的反射波的接收位置与实际的反射波的接收位置之间的对比而无法计算出水平方向的光轴角度的情况下，判定为无法计算出水平方向的光轴角度。例如，在未能识别到先行车辆1211的存在的情况下、或虽然能够识别到但至先行车辆1211为止的距离比规定的阈值大的情况下，判定为无法计算出水平方向的光轴角度。

[0151] 另一方面，当在步骤S1203中判定为能够计算出的情况下，进入步骤S1204。

[0152] 在步骤S1204中，基于假定未产生光轴偏离的情况下的反射波的接收位置与实际的反射波的接收位置之间的对比，计算出水平方向的光轴角度。在步骤S1205中，移动物体水平光轴角度计算部1001对制约判定部403通知所计算出的水平方向的光轴角度，之后返回图11的步骤S1102。

[0153] ＜4.总结＞

[0154] 从以上的说明可知，在本实施方式中的行驶控制限制用ECU120中，除了上述第一实施方式的结构之外，还附加有基于移动物体来进行在雷达装置中是否产生了水平方向的光轴偏离的判定的结构。

[0155] 由此，能够使用静止物体或者移动物体中的任一个来判定雷达装置的光轴的状态，能够缩短光轴状态判定期间。

[0156] [第三实施方式]

[0157] 在上述第一以及第二实施方式中，形成为基于静止物体或者移动物体来计算雷达装置110中的水平方向的光轴角度的结构。与此相对，在第三实施方式中，还附加有基于移动物体(先行车辆等障碍物)来进行是否产生了垂直方向的光轴偏离的判定的结构。以下，以与第二实施方式的不同点为中心对第三实施方式进行说明。

[0158] ＜1.行驶控制限制用ECU的功能结构＞

[0159] 首先，对第三实施方式中的行驶控制限制用ECU120的功能结构进行说明。图13是示出第三实施方式中的行驶控制限制用ECU120的功能结构的一个例子的图。与使用图10说明过的第二实施方式中的行驶控制限制用ECU120的功能结构的不同点在于光轴判定部121具有移动物体垂直光轴角度计算部1301这点。

[0160] 移动物体垂直光轴角度计算部1301基于由雷达装置110发送的反射数据和由拍摄装置130发送的图像信息，判定在雷达装置110中是否产生了垂直方向的光轴偏离。例如，在尽管基于来自拍摄装置130的图像信息能够识别出在规定距离以下的位置行驶的先行车辆，但雷达装置110未接收到来自该先行车辆的反射波的情况下，判定为在雷达装置110中产生了垂直方向的光轴偏离。

[0161] ＜2.制约判定处理的流程＞

[0162] 接下来，对第三实施方式中的制约判定处理的流程进行说明。图14是示出第三实施方式中的制约判定处理的流程的流程图。此外，与图11所示的第二实施方式中的制约判定处理的不同点在于步骤S1401～S1403。

[0163] 在步骤S1401中，移动物体垂直光轴角度计算部1301执行移动物体垂直光轴角度计算处理。此外，在下文中说明移动物体垂直光轴角度计算处理的详细内容。

[0164] 在步骤S1402中，制约判定部403判定垂直方向的光轴偏离是否处于允许范围外。当在步骤S1402中判定为并不处于允许范围外的情况下，进入步骤S1101。此外，步骤S1101之后的处理与在上述第二实施方式中说明过的制约判定处理的步骤S1101之后的处理相同。

[0165] 另一方面，当在步骤S1402中判定出处于允许范围外的情况下，进入步骤S1403。在步骤S1403中，制约判定部403向第二制约信息输入例如“禁止ACC控制”，之后进入步骤S607。

[0166] 这样，在本实施方式中，首先，判定雷达装置110的垂直方向的光轴偏离是否处于允许范围外。而且，在垂直方向的光轴偏离处于允许范围外的情况下，之后不计算水平方向的光轴角度就向行驶控制装置140发送包括禁止ACC控制在内的第二制约信息。因此，根据本实施方式，能够进一步缩短光轴状态判定期间。

[0167] ＜3.移动物体垂直光轴角度计算处理的说明＞

[0168] 接下来，使用图15说明移动物体垂直光轴角度计算处理(步骤S1401)的详细内容。图15的15a是示出由移动物体垂直光轴角度计算部1301进行的移动物体垂直光轴角度计算处理的流程的流程图。

[0169] 在步骤S1501中，移动物体垂直光轴角度计算部1301从雷达装置110获取反射数据。在步骤S1502中，移动物体垂直光轴角度计算部1301从拍摄装置130获取图像信息。

[0170] 在步骤S1503中，移动物体垂直光轴角度计算部1301判定是否从基于所获得的图像信息识别出的移动物体(在规定距离以下的位置行驶的先行车辆)接收到了反射波。

[0171] 图15的15b是用于说明基于从雷达装置110获得的反射数据和从拍摄装置130获得的图像信息来判定是否从移动物体接收到了反射波的方法的图。

[0172] 如图15的15b所示，当存在移动物体(先行车辆1211)的情况下，在移动物体垂直光轴角度计算部1301中，能够基于图像信息识别先行车辆1211的存在。并且，在拍摄装置130是立体照相机的情况下，在移动物体垂直光轴角度计算部1301中，通过基于图像信息进行视差运算，能够计算出至先行车辆1211为止的距离。

[0173] 基于这样的状况，在移动物体垂直光轴角度计算部1301中，识别出先行车辆1211的存在，并且在至先行车辆1211为止的距离变成规定的阈值以下的时刻判定是否接收到了来自先行车辆1211的反射波。

[0174] 如图15的15b所示，当在雷达装置110中未产生垂直方向的光轴偏离的情况下(参照照射范围1501)，在雷达装置110中，能够接收到来自先行车辆1211的反射波。

[0175] 另一方面，当在雷达装置110中产生了垂直方向的光轴偏离的情况下(照射范围1502)，在雷达装置110中，无法接收到来自先行车辆1211的反射波。

[0176] 返回图15的15a的说明。当在步骤S1503中判定为已接收到来自所识别出的车辆1211的反射波的情况下(或者虽然识别到但未变成规定距离以下的情况下、或者未识别到的情况下)，返回图14的步骤S1402。

[0177] 另一方面，当在步骤S1503中判定为未接收到来自所识别出的车辆1211的反射波的情况下，进入步骤S1504。在步骤S1504中，移动物体垂直光轴角度计算部1301对制约判定部403通知垂直方向的光轴偏离处于允许范围外这一情况，之后返回图14的步骤S1402。

[0178] ＜4.行驶控制系统的动作＞

[0179] 接下来，对光轴判定部121具有静止物体水平光轴角度计算部402、移动物体水平光轴角度计算部1001以及移动物体垂直光轴角度计算部1301的情况下的行驶控制系统100的动作进行说明。图16是用于说明行驶控制系统100的动作的图。

[0180] 与图3相同，在对车辆的点火开关进行了开关接通操作的情况下、以及产生可能发生碰撞的状况且发送了状况数据的情况下，开始光轴状态的判定。

[0181] 图16的光轴状态判定期间1601的例子示出如下情况：对车辆的点火开关进行了开关接通操作而开始了光轴状态的判定，结果，

[0182] ·判定出垂直方向的光轴偏离处于允许范围内，

[0183] ·基于移动物体进行的水平方向的光轴状态的判定比基于静止物体进行的水平方向的光轴状态的判定更快结束。

[0184] 在该情况下，移动物体水平光轴角度计算部1001计算出水平方向的光轴角度，制约判定部403根据所计算出的光轴角度生成第二制约信息，之后，对ACC控制部141发送第二制约信息，由此，制约判定处理结束。结果，与基于由静止物体水平光轴角度计算部402计算出的水平方向的光轴角度进行制约判定处理相比，能够缩短光轴状态判定期间。

[0185] 并且，图16的光轴状态判定期间1602的例子示出如下情况：发送状况数据且开始了光轴状态的判定，结果，判定出垂直方向的光轴偏离处于允许范围外。

[0186] 在该情况下，在制约判定部403中，例如对ACC控制部141发送“禁止ACC控制”的第二制约信息。结果，与基于由静止物体水平光轴角度计算部402以及移动物体水平光轴角度计算部1001分别计算出的水平方向的光轴角度来进行制约判定处理相比，能够进一步缩短光轴状态判定期间。

[0187] ＜5.总结＞

[0188] 从以上的说明可知，在本实施方式中的行驶控制限制用ECU120中，除了上述第二实施方式的结构之外，还附加有进行是否产生了垂直方向的光轴偏离的判定的结构。并且，形成为如下结构：当判定出在雷达装置中产生的垂直方向的光轴偏离处于允许范围外的情况下，不计算水平方向的光轴角度就结束制约判定处理。由此，能够进一步缩短光轴状态判定期间。

[0189] [其它实施方式]

[0190] 在上述第一至第三实施方式中，作为产生可能发生与障碍物之间的碰撞的状况的情况下的一个例子，举出PCS工作后或者判定出障碍物接近至规定距离以下的情况。然而，产生可能发生与障碍物之间的碰撞的状况的情况并不限定于此。例如，可以举出与障碍物之间的横向距离变成规定的阈值以下的情况、或者根据接近速度预测出的直至碰撞为止的时间变成规定的阈值以下的情况等。

[0191] 此外，是否产生了可能发生与障碍物之间的碰撞的状况的判定例如基于如下的规定的条件来进行：识别出障碍物时的可靠度为规定的阈值以上、或者障碍物在与车辆701相同的车道行驶的概率为规定的阈值以上。

[0192] 并且，在上述第三实施方式中，形成为如下的结构：为了计算雷达装置110的光轴角度，在光轴判定部121配设有静止物体水平光轴角度计算部402、移动物体水平光轴角度计算部1001以及移动物体垂直光轴角度计算部1301。然而，并非必须在光轴判定部121将静止物体水平光轴角度计算部402、移动物体水平光轴角度计算部1001以及移动物体垂直光轴角度计算部1301全部配置，也可以形成为仅配设上述计算部中的任一个或者两个的结构。或者，也可以构成为配设除上述计算部以外的计算部来计算光轴角度。此外，多个计算部的组合是任意的，例如并不限定于上述第二实施方式中示出的组合。

[0193] 此外，也可以将上述实施方式中列举的结构等与其他要素进行组合等，本发明并不限定于上述实施方式中示出的结构。关于这点，能够在不脱离本发明的主旨的范围内进行变更，能够根据其应用方式来适当地决定。

[0194] 本申请基于2015年5月12日在日本提出申请的日本专利申请2015－097413号主张享有优先权，该日本专利申请的全部内容都通过参照而在本申请中援引。

[0195] 附图标记说明

[0196] 100：行驶控制系统；110：雷达装置；111：启动开关检测装置；120：行驶控制限制用ECU；121：光轴判定部；130：拍摄装置；140：行驶控制装置；141：ACC控制部；142：PCS控制部；150：传动系控制装置；160：制动器控制装置；401：状况判定部；402：静止物体水平光轴角度计算部；403：制约判定部；1001：移动物体水平光轴角度计算部；1301：移动物体垂直光轴角度计算部。