调整车辆安全系统的安全机构

摘要

本发明涉及一种调整车辆的安全机构的方法和装置。所述方法包括获取(S101)数据以创建当前车辆周围环境(110)的表示(113)，将所创建的表示与车辆周围环境的多个预存储的表示进行比较(S102)，每个预存储的表示具有与之相关联的至少一个风险评估度量(R)，风险评估度量规定是否触发车辆安全系统的至少一个安全机构，并且如果在所创建的表示与预存储的表示中的一者之间存在对应关系，则：检测(S103)与所述当前周围环境相关联的车辆行为；并且基于所检测到的车辆行为，来确定(S104)是否调节与所述当前车辆周围环境的预存储的表示的至少一个风险评估度量相关联的所述至少一个安全机构的触发，对于预存储的表示存在与所创建的表示的匹配关系。

权利要求

1.一种在车辆(105)中调整车辆安全系统的安全机构的方法，所述方法包括：获取(S101)数据以创建当前车辆周围环境(110)的表示(113)；

将所创建的表示(113)与车辆周围环境的多个预存储的表示进行比较(S102)，每个所述预存储的表示具有与之相关联的至少一个风险评估度量(R)，所述风险评估度量规定是否触发所述车辆安全系统的至少一个安全机构，并且如果在所创建的表示(113)与所述预存储的表示中的一者之间存在对应关系，则通过获取所述车辆(105)先前遇到所述当前车辆周围环境(110)的频率的指示，来检测(S103)与所述当前周围环境(110)相关联的车辆行为；并且基于所检测到的车辆行为，来调节(S104)与所述当前车辆周围环境(110)的预存储的表示的至少一个风险评估度量相关联的所述至少一个安全机构的触发，对于所述预存储的表示存在与所述所创建的表示(113)的匹配关系。

2.根据权利要求1所述的方法，所述至少一个安全机构的触发的调节(S104)包括：对触发所述车辆安全系统的所述至少一个安全机构所需的所述至少一个风险评估度量(R)的水平(T)进行调节。

3.根据权利要求1或2所述的方法，所述至少一个安全机构的调节(S104)包括：在随后被触发时调节所述车辆安全系统的所述至少一个安全机构的效果。

4.根据权利要求1或2所述的方法，所述至少一个安全机构的调节(S104)包括：调节所述车辆安全系统的所述至少一个安全机构的触发时间。

5.根据权利要求1或2所述的方法，所述车辆行为的检测(S103)包括：检测与所述当前周围环境(110)相关联的所述车辆(105)的个体驾驶员的行为。

6.根据权利要求1所述的方法，所述行为的检测(S103)包括：获取所述车辆(105)根据所述当前周边环境(110)的现行交通规则如何动作的指示。

7.根据权利要求1或6所述的方法，其中，如果所述车辆(105)不经常遇到所述当前周围环境(110)或者如果所述车辆不遵守现行交通规则，则降低触发所述车辆安全系统的所述至少一个安全机构所需的风险评估度量(R)的水平(T)。

8.根据权利要求1或6所述的方法，其中，如果所述车辆经常遇到所述当前周围环境或者如果所述车辆遵守现行交通规则，则提高触发所述车辆安全系统的所述至少一个安全机构所需的风险评估度量(R)的水平(T)。

9.根据权利要求1所述的方法，所述车辆行为的检测(S103)包括：每当所述车辆遇到特定车辆周围环境时，增加所述车辆(105)遇到所述特定车辆周围环境的频率。

10.一种配置成调整车辆安全系统的安全机构的车辆(105)的装置(100)，所述装置(100)包括：传感器(101)，其被配置为获取数据以创建当前车辆周围环境(110)的表示(113)；

处理器(102)；以及

存储器(103)，其包含能够由所述处理器执行的指令(104)，由此所述装置(100)可操作的以将所创建的表示(113)与车辆周围环境的多个预存储的表示进行比较，每个预存储的表示具有与之相关联的至少一个风险评估度量(R)，所述风险评估度量规定是否触发所述车辆安全系统的至少一个安全机构，并且如果在所创建的表示(113)与所述预存储的表示中的一者之间存在对应关系，则：通过获取所述车辆(105)先前遇到所述当前车辆周围环境(110)的频率的指示，来检测与所述当前周围环境(110)相关联的车辆行为；并且基于所检测到的车辆行为，来调节与所述当前车辆周围环境(110)的预存储的表示的至少一个风险评估度量相关联的所述至少一个安全机构的触发，对于所述预存储的表示存在与所创建的表示(113)的匹配关系。

11.根据权利要求10所述的装置(100)，所述装置在调节所述至少一个安全机构的触发时进一步开始操作以：对触发所述车辆安全系统的所述至少一个安全机构所需的所述至少一个风险评估度量(R)的水平(T)进行调节。

12.根据权利要求10或11所述的装置(100)，其进一步可操作以当检测到所述车辆行为时：检测与所述当前周围环境(110)相关联的所述车辆(105)的个体驾驶员的行为。

13.一种计算机可读介质(103)，其上存储有包括计算机可执行指令的计算机程序(104)，以用于当在包括在装置(100)中的处理器(102)上执行所述计算机可执行指令时使所述装置(100)执行根据权利要求1至9中任一项所述的方法。

说明书

调整车辆安全系统的安全机构

技术领域

[0001] 本发明涉及一种在车辆中调整车辆安全系统的安全机构的方法和装置。

背景技术

[0002] 在许多交通情况下，希望了解车辆的周围环境。这在以下情况下特别有用：车辆(例如汽车)实施车辆安全系统，车辆安全系统基于在周围环境发生的事件激活安全功能。

[0003] 例如，假定汽车接近并进入交通拥挤的交叉路口，并且汽车的驾驶员的确例如按照规定充分减速到阈值，车辆安全系统可以根据对周围环境的观察使车辆减速。在另一个示例中，如果汽车进入一路段，其中路标指示存在大量规则，则车辆安全系统可以通过例如汽车的仪表板显示器上的可视指示进行相应地指示。

[0004] US 2008/0040003论述了本领域的一个问题是，在潜在的碰撞情况下，在非常早的时间点控制安全系统以触发安全系统约束设备，例如安全气囊、安全带等，同时达到防止误操作的高度安全性。因此，只有在实际存在车辆乘员的相应风险时，才能决定触发约束设备。由于不必要的触发导致安全系统的昂贵维修费用，因此需要防止误操作的高度安全性，以便防止不必要地触发约束设备。

[0005] US 2008/0040003的系统以安全系统的形式提出了这个问题的解决方案，该安全系统利用来自车辆导航系统的数据，以便以高精度地确定车辆的位置，并基于这些数据评估角度碰撞或侧面碰撞的概率，从而作出早期约束设备触发决定。或者，如果在不同的情况下，导航系统的数据不包含交叉路口或与小巷的交叉点的任何指示，并且车辆在其车道中有序地移动，那么侧面碰撞的概率将被评估为相对较低，在这种情况下，可以提高触发阈值。

[0006] 然而，基于位置数据评估潜在危险的问题在于，由于没有考虑车辆周围环境的实际情况，因此只能进行非常粗略的评估。

发明内容

[0007] 本发明的目的是解决或者至少减轻本领域中的这个问题，并且提供一种调整车辆安全系统的安全机构的改进的方法和装置。

[0008] 在本发明的第一方面中，通过一种在车辆中调整车辆安全系统的安全机构的方法来实现该目的。所述方法包括：获取数据以创建当前车辆周围环境的表示；将所创建的表示与车辆周围环境的多个预存储的表示进行比较，每个预存储的表示具有与之相关联的至少一个风险评估度量，风险评估度量规定是否触发所述车辆安全系统的至少一个安全机构，并且如果在所创建的表示与预存储的表示中的一者之间存在对应关系，则：检测与当前周围环境相关联的车辆行为；并且基于所检测到的车辆行为，来确定是否调节与当前车辆周围环境的预存储的表示的至少一个风险评估度量相关联的至少一个安全机构的触发，对于预存储的表示存在与所创建的表示的匹配关系。

[0009] 在本发明的第二方面中，通过一种被配置为调整车辆安全系统的安全机构的车辆的装置来实现该目的。所述装置包括：传感器，其被配置为获取数据以创建当前车辆周围环境的表示；处理器；以及存储器，其包含能够由处理器执行的指令，由此所述装置可操作的以：将所创建的表示与车辆周围环境的多个预存储的表示进行比较，每个预存储的表示具有与之相关联的至少一个风险评估度量，风险评估度量规定是否触发所述车辆安全系统的至少一个安全机构，并且如果在所创建的表示与预存储的表示中的一者之间存在对应关系，则：检测与当前周围环境相关联的车辆行为；并且基于所检测到的车辆行为调节与当前车辆周围环境的预存储的表示的至少一个风险评估度量相关联的至少一个安全机构的触发，对于预存储的表示存在与所创建的表示的匹配关系。

[0010] 有利地，通过使用诸如雷达、激光雷达或全球导航卫星系统(GNSS)传感器的任何适当设备或者诸如相机的视觉传感器来创建车辆的周围环境的表示，从而获得车辆周围环境的实际情况的指示。

[0011] 因此，该表示可以指示周围环境是否构成例如三向或四向交叉路口、急转弯、拥挤的街道等。

[0012] 通过预存储车辆可能会遇到的多个周围环境表示(这些表示可以达到数百甚至数千个预存储的表示)以及与规定是否应该触发一个或多个安全机构的每个预存储的表示相关联的至少一个风险评估度量，可以通过找到与所创建的车辆当前周围环境的表示相匹配的预存储的表示来从风险角度评估所遇到的车辆周围环境的创建的表示，并相应地控制车辆安全系统以触发安全机构。

[0013] 根据检测到的车辆行为，有利地确定是否调节车辆安全系统的一个或多个安全机构的触发。

[0014] 例如，车辆安全系统可通过以下方式以驾驶员提醒的形式触发安全度量：通过借助仪表板显示器以视觉方式提醒驾驶员，来向车辆的驾驶员指示遇到的周围环境的一般安全风险。作为一个示例，如果车辆遇到由与存在匹配的预存储表示相关联的风险评估度量指示危险的交叉路口，则可以控制安全系统以相应地提醒驾驶员。相反，如果车辆遇到由相关联的风险评估度量指示为低风险交叉路口的交叉路口，则不会发出驾驶员提醒。

[0015] 有利地，通过检测与当前周围环境相关联的车辆行为，可以确定是否调整与当前车辆周围环境的预存储的表示的风险评估度量相关联的安全机构的触发，对于所述预存储的表示存在与所创建的表示的匹配关系。

[0016] 在示例性实施例中，通过使车辆安全系统的相机拍摄交叉路口的图像来创建特定拥挤街道的表示。将该图像与预存储的表示进行比较，直到找到匹配的表示。匹配提供了风险评估度量。为了举例说明，从0-10的范围内，这种表示具有7的风险评估度量，即相对较高的度量。

[0017] 现在，这个风险评估度量确定是否应该触发例如驾驶员提醒的特定安全机构。在一个示例中，假定如果风险评估度量超过的阈值T＝6(在本示例中，风险评估度量值为7，属于此情况)，通常会触发驾驶员提醒安全机构。

[0018] 然而，通过进一步考虑车辆行为，可以有利地调节触发。在一个实施例中，检测车辆(或驾驶员)先前遇到该拥挤的街道(或匹配预存储的表示的类似街道)的次数。这可以从与当前周围环境匹配的预存储的表示一起存储的数字导出。

[0019] 因此，可以通过提高或降低触发阈值来调节安全系统的灵敏度。因此，如果车辆或驾驶员先前多次遇到该周围环境，则将阈值T提高到例如T＝8，因此不触发驾驶员提醒。因此，驾驶员在他非常熟悉的路段上不会“不必要地”受到提醒，而对这条路的经验有限的驾驶员确实会受到提醒。

[0020] 在另一种情况下，遇到三向交叉路口，创建特定周围环境的表示，并且在提供风险评估度量的预存储表示中找到匹配关系。假定三向交叉路口的风险评估度量是4，即相对较低的度量。与前一个实施例一样，假定如果风险评估度量超过阈值T＝6(在本示例中，风险评估度量等于4，不属于此情况)，则触发驾驶员提醒安全机构。然而，通过进一步考虑车辆(或驾驶员)先前遇到该三向交叉路口的次数(或与预存储的表示匹配的类似的三向交叉路口)，可以通过提高或降低触发阈值来调节安全系统的灵敏度。因此，如果驾驶员先前几次(或者可能从来没有)看到过这种情况，则在此实施例中的阈值T被降低到例如T＝3，因此驾驶员提醒被触发。因此，驾驶员在他不知道的路段上会受到提醒(即使在不调节阈值的情况下他通常不会受到提醒)，但是对这段路有中等或较高的驾驶经验的驾驶员不会受到提醒。

[0021] 在本发明的另一个实施例中，每当车辆遇到特定车辆周围环境时，有利地增加车辆遇到该特定车辆周围环境的频率。因此，遇到特定周围环境的频率不断更新。

[0022] 在本发明的另一个实施例中，调节一个或多个安全机构包括在随后被触发时增加或减小车辆安全系统的安全机构的效应。再次，在驾驶员提醒的情况下，系统的灵敏度不一定按照如上所述方式进行调节(尽管很可能)，但是，当随后被触发时，车辆安全系统的安全度量的效应有利地增加或减少。例如，在维持阈值的情况下引起强度较小的驾驶员提醒(例如，以可视方式提醒驾驶员而不是引起激活音频信号)。

[0023] 因此，例如假设在如所创建的表示所标识的拥挤街道的人行道上出现婴儿车时触发驾驶员提醒；如果车辆很少遇到该拥挤的街道，则安全系统提供强度较大的驾驶员提醒(以例如可听指示与可视指示结合的形式)，而在拥挤街道是众所周知的情况下，安全系统提供强度较小的驾驶员提醒(仅以例如视觉指示的形式)。

[0024] 在本发明的另一个实施例中，调节一个或多个安全机构包括在风险评估度量如此指示的情况下为车辆安全系统的安全度量设置较早的触发时间。

[0025] 假设例如当婴儿车已经移动到街道上时通常触发驾驶员提醒；如果在这种情况下所检测到的车辆行为表明车辆在历史上很少遇到该拥挤的街道，则驾驶员提醒触发有利地设置为在较早的时间点发生，例如当婴儿车接近路边时(在婴儿车移动到街道上之前)。

[0026] 在本发明的另一个实施例中，车辆行为的检测有利地包括获取车辆面对当前周围环境的现行交通规则如何动作的指示。因此，假设例如汽车进入交叉路口，驾驶员在进入交叉路口之前忽略了停车标志，可以调节例如自动制动系统形式的安全机构的触发。因此，即使通常不会在低风险交叉路口触发安全机构，但是如果驾驶员违反交通规则，则可以根据该实施例来调节安全机构，使得仍然触发安全机构。

[0027] 在另一个实施例中，检测驾驶员舒适度边界形式的车辆或驾驶员行为以确定是否应该调节安全机构的触发。驾驶员舒适度边界可以由诸如最大速度或加速度、当前路段的滑溜水平、规则警告交通标志的存在等的参数来定义。

[0028] 例如，假设驾驶员在接近交叉路口时突然制动，导致由预先设定的驾驶员舒适度边界确定处于驾驶员的舒适区之外的减速，即使交叉路口本身具有低风险评估度量和/或遵守现行交通规则，安全系统的灵敏度也可能被提高。

[0029] 可以进一步设想，响应于车辆或驾驶员的行为给出反馈。例如，先前经历过多次某个车辆周围环境的驾驶员，即使他例如没有在停车标志处完全停车，也不能给予他驾驶员提醒。然而，安全系统可以随后通知驾驶员他的行为可能变得危险。鉴于检测到的风险行为，系统可以因此指导驾驶员。

[0030] 此外，不仅可以考虑现行交通规则，而且还可以考虑例如由交通部门或组织收集并存储在云环境或远程服务器中的历史交通数据或统计数据，使得车辆能够容易且直接地获取特定车辆周围环境、车辆和/或驾驶员的历史数据。根据本发明的被配置为调整车辆安全系统的安全机构的装置可以有利地进一步将与车辆或驾驶员有关的数据贡献给远程存储的历史数据，由此不断构建非常有用的数据库。一般来讲，权利要求中使用的所有术语都应当根据它们在技术领域中的普通含义进行理解，除非本文中另外明确限定。所有提到“一个/一种/所述元件、器件、部件、设备、步骤等”应当开放地理解成指的是该元件、器件、部件、设备、步骤等的至少一个实例，除非另外明确指出。本文公开的任何方法的步骤不一定按照公开的精确顺序执行，除非明确指出。

附图说明

[0031] 现在参照附图以举例的方式描述本发明，其中：

[0032] 图1示出了根据本发明实施例的被配置为调整车辆安全系统的安全度量的装置；

[0033] 图2示出装备有图1的装置的汽车，该汽车接近四向交叉路口；

[0034] 图3示出了根据本发明的调整车辆安全系统的安全机构的方法的实施例的流程图，其中考虑到图2的示例性交通状况；

[0035] 图4示出了本发明的另一个实施例，其中在遇到图2的交通状况时考虑不同类型的车辆行为；

[0036] 图5示出了实施本发明的装置和方法的一个不同场景；并且

[0037] 图6示出了实施本发明的装置和方法的另一个不同场景。

具体实施方式

[0038] 现在将在下文中参照附图更全面地描述本发明，在附图中示出了本发明的某些实施例。然而，本发明可以以许多不同的形式来实施，并且不应被解释为限于在此阐述的实施例；相反，这些实施例是通过示例方式提供的，使得本公开将是彻底和完整的，并且将本发明的范围充分地传达给本领域的技术人员。在整个说明书中，相似的数字指代相似的元件。

[0039] 图1示出了根据本发明实施例的被配置为调整车辆安全系统的安全机构的装置100。安全机构包括气囊、自动制动系统、自动转向系统、视觉和听觉驾驶员提醒等。

[0040] 装置100包括一个或多个诸如雷达、激光雷达或GNSS传感器的传感器或诸如相机的视觉传感器，所述传感器被配置为获取数据以创建车辆周围环境的表示。传感器将在下文中被呈现为相机101的形式，相机被用来拍摄机动车辆(例如汽车105)的周围环境的图像。装置100可以例如靠近前挡风玻璃放置在汽车105的轿厢顶上，或者可替代地位于汽车105的正前部。相机101连续拍摄周围环境的图像，并且将图像数据提供给处理装置102，该处理装置被配置为基于相机101提供的图像数据创建汽车105的周围环境的表示。

[0041] 装置100还包括用于存储历史上遇到的周围环境的预存储的表示的存储器103。这些预存储的表示可以是真实环境的实际表示(例如拍摄的图像)，也可以是真实环境的仿真模型。每个预存储的表示具有与其相关联的至少一个风险评估度量，处理装置102根据该风险评估度量对遇到的特定周围环境执行风险评估。

[0042] 检测到的车辆行为可以与其中设置有装置100的汽车105相联系或可替代地与汽车105的驾驶员相联系，在这种情况下通常将利用面部识别来识别驾驶员。

[0043] 在检测到的车辆行为与特定的驾驶员相关联的情况下，多组参数可以与每个特定的驾驶员相关联。因此，可以有利地针对每个单独的驾驶员以及诸如每个单独的驾驶员的困倦、注意力、事故历史、驾驶时间等的参数定制安全机构的触发的调节。此外，通过检测车辆的驾驶员行为，可以在例如具有多个驾驶员的家庭、合伙用车人群、汽车租赁机构等等中单独对待驾驶员。

[0044] 应该注意的是，预存储的表示不一定本地存储在汽车105的存储器103中，而是可以替代地远程存储在服务器上或云环境中。

[0045] 进一步参照图1，在装置100中，处理装置102执行根据本发明实施例的方法。该处理装置102典型地以一个或多个微处理器的形式来实施，该微处理器被设置为执行下载到与微处理器相关联的存储介质103(如随机存取存储器(RAM)、闪存或硬盘驱动器)的计算机程序104。处理装置102被设置为当包括计算机可执行指令的合适的计算机程序104被下载到存储介质103并且由处理单元102执行时，执行根据本发明实施例的方法。存储介质103也可以是包括计算机程序104的计算机程序产品。可替代地，计算机程序104可以通过合适的计算机程序产品(例如数字多功能盘(DVD)或记忆棒)传送到存储介质103。

[0046] 作为进一步的替代方案，计算机程序104可以通过网络下载到存储介质103。处理单元102可以可替代地以数字信号处理器(DSP)、专用集成电路(ASIC)、现场可编程门阵列(FPGA)、复杂可编程逻辑器件(CPLD)等的形式来实现。

[0047] 图2示出配备有图1的装置100的第一汽车105，该第一汽车105接近四向交叉路口110，第二汽车111在交叉路口110的左支路的右车道中等待以进行右转，而第一汽车要左转。第三汽车114从相反的方向接近交叉路口110。相机101的视场112指示可以通过拍摄图像113来表示的汽车的周围环境的区域。从第一汽车105的风险角度来看，图2中所示的交叉路口110的交通状况可以被认为是危险的，这是由于尽管与第二汽车111的潜在撞击不太可能，但存在第一汽车105和第三汽车114之间的潜在撞击的低风险。

[0048] 应该注意的是，本发明的实施例将在下面针对交叉路口和拥挤的街道进行说明，但是本发明可以应用于要从风险角度评估周围环境的任何交通状况，诸如急转弯、修补路段、存在大量交通规则的路段等。有研究表明，交叉路口和急转弯特别容易发生事故。因此，对于预防性的车辆安全系统来说，交叉路口是一个挑战。

[0049] 图3示出了根据本发明的调整车辆安全系统的安全机构的方法的实施例的流程图，其中考虑到图2的交通状况。进一步参照图1的结构元件。在第一步骤S101中，通过使处理器102控制相机101来拍摄汽车105周围环境的一个或多个图像113来获取数据以创建当前车辆周围环境的表示。

[0050] 在第二步骤S102中，将所创建的表示(在这种情况下为图像113)与预存储在存储器103中的多个车辆周围环境的表示进行比较。在匹配的情况下，即，如果当前周围环境的图像113对应于预存储的图像，则由处理器102导出与匹配的预存储图像相关联的风险评估度量R。这个导出的风险评估度量R规定是否应当触发汽车105的车辆安全系统的一个或多个安全机构。

[0051] 在该示例性实施例中，安全机构包括在汽车105的仪表板的信息屏幕上显示的视觉驾驶员提醒，并且由图像113(发现与存储器103的预存储图像相匹配)表示的当前周围环境具有从0到10的水平上的风险评估度量R＝7(从匹配的预存储图像导出)，即相对较高的度量。此外，假定如果风险评估度量超过阈值T＝6(在本示例中，风险评估度量R>T，即属于此情况)，则通常触发驾驶员提醒安全机构。

[0052] 然而，通过进一步考虑车辆行为，如在步骤S103中执行的那样，可以有利地调节触发。在该特定实施例中，检测到的车辆行为包括检测汽车105(或者在区分汽车105的不同驾驶员的情况下的驾驶员)先前遇到该四向交叉路口110(或者与预存储的表示相匹配的类似交叉路口)的频率的指示。这可以从与当前周围环境匹配的预存储的表示一起存储的数字导出，该数字指示汽车105(或驾驶员)历史上遇到此交叉路口110的次数。

[0053] 因此，在步骤S104中，基于检测到的车辆行为，可以通过提高或降低触发阈值T来有利地调节安全系统的灵敏度。

[0054] 例如，在汽车105或汽车105的特定驾驶员先前多次遇到该周围环境的情况下，在步骤S104中通过处理器102将阈值T升高至例如T＝8，从而降低灵敏度，从而不会触发驾驶员提醒。作为替代方案，通过调节其强度来调节安全机构。例如，并非提高阈值，而是引起强度较小的驾驶员提醒(例如，以可视方式提醒驾驶员而不是引起激活音频信号)。因此，驾驶员在他熟悉的路段上不会无故受到提醒，而对这条路的经验有限的驾驶员确实会受到提醒。

[0055] 在本发明的实施例中，每当车辆遇到特定周围环境时，汽车105遇到所述特定周围环境的频率被有利地增加。

[0056] 在另一个示例场景中，假定在步骤S102中与拍摄图像113匹配的预存储在存储器103中的图像的风险评估度量R是4，即相对较低的度量。与先前场景一样，假定如果风险评估度量值超过阈值T＝6(在本示例中，风险评估度量值R

[0057] 然而，通过在步骤S103中再次考虑到汽车105(或驾驶员)先前遇到该四向交叉路口110(或者与预存储的表示相匹配的类似的四向交叉路口)的次数的形式的车辆行为，可以通过在步骤S104中提高或降低触发阈值来调节安全系统的灵敏度。因此，在这种特定情况下，如果驾驶员先前只有几次(或者可能从来没有)看到过这种情况，则阈值T被降低到例如T＝3，因此实际上驾驶员提醒被触发。因此，驾驶员在他不知道的路段上会受到提醒(尽管他通常不会受到提醒)，而对这段路有中等或较高的驾驶经验的驾驶员不会受到提醒。

[0058] 图4示出了本发明的另一个实施例，其中考虑不同类型的车辆行为。在该实施例中，汽车105接近与图2相同的四向交叉路口110，但是此外汽车105接近指示最大可允许速度50km/h的交通标志115。再次参考图3的流程图。

[0059] 在第一步骤S101中，处理器102控制相机101拍摄汽车105周围环境的一个或多个图像113，以便创建当前周围环境的表示。

[0060] 在第二步骤S102中，将图像113与预存储在存储器103中的多个周围环境图像进行比较。在匹配的情况下，即，如果当前周围环境的图像113对应于预存储的图像，则由处理器102导出与匹配的预存储图像相关联的风险评估度量。这个导出的风险评估度量规定是否应当触发汽车105的车辆安全系统的一个或多个安全机构。

[0061] 在该示例性实施例中，安全机构包括自动制动系统，如果车辆安全系统认为必要，则自动制动系统使汽车105减速。此外，由图像113(发现与存储器103的预存储的图像相匹配)表示的当前周围环境具有从0到10的水平上的风险评估度量R＝7(从匹配的预存储图像导出)，即相对较高的度量。此外，假定如果风险评估度量超过阈值T＝8(在本示例中，R

[0062] 然而，通过进一步考虑车辆行为，如在步骤S103中执行的那样，可以有利地调节触发。在此特定实施例中，检测到的车辆行为包括汽车105面对当前周围环境的现行交通规则如何动作的指示。

[0063] 因此，相机101拍摄交通标志115的图像，并且处理器102根据图像确定当接近交叉路口110时汽车105是否实际减速到低于50km/h的速度。基于检测到的车辆行为，在步骤S104中可以通过提高或降低触发阈值T来有利地调节安全系统的灵敏度。

[0064] 例如，在处理器102于步骤S103中确定汽车105没有减速到低于最大允许的50km/h的情况下(这可能意味着驾驶员鲁莽)，调节触发自动制动所需的车辆安全系统的水平，使得在步骤S104中使阈值T降低到例如T＝6，从而有利地增加灵敏度，因此自动制动机构被触发(因为在经调节的阈值下，R>T)，并且汽车105将减速到由车辆安全系统确定的适当速度。

[0065] 在替代的或者补充的实施例中，自动制动控制机构的触发的调节有利地通过将触发设置成，相对于在给定的情况下通常发生的时间点，在更早的时间点发生。

[0066] 需要说明的是，在调节安全机构的触发时，可以将不同类型的车辆行为相结合。例如，当调节阈值T时，考虑汽车105(或驾驶员)遇到交叉路口110的频率以及汽车105通过交通标志115时的速度二者。例如，如果汽车105过去不经常遇到该交叉路口，则阈值减一，并且如果驾驶员倾向于行驶过快，则阈值进一步减小。

[0067] 图5示出了不同的场景，其中当前周围环境是拥挤的街道116，在街道116的人行道上出现迎面而来的汽车111、自行车117、一对行人118、119和婴儿车120。这样的场景可以保证由安全系统触发的驾驶员提醒。进一步参考图3的流程图。

[0068] 因此，在第一步骤S101中，通过使处理器102控制相机101来拍摄汽车105周围环境的一个或多个图像113，从而获取数据以创建当前车辆周围环境的表示。

[0069] 在第二步骤S102中，将拍摄的图像113与预存储在存储器103中的多个车辆周围环境的图像进行比较。在匹配的情况下，由处理器102导出与匹配的预存储图像相关联的风险评估度量R。该导出的风险评估度量规定了是否应当触发汽车105的车辆安全系统的驾驶员提醒。

[0070] 在该示例性实施例中，由图像113(发现与存储器103的预存储的图像相匹配)表示的当前周围环境具有风险评估度量R＝7(从匹配的预存储图像导出)，即相对较高的度量。此外，假定如果风险评估度量值超过阈值T＝6(在本示例中，风险评估度量R>T，属于此情况)，则通常触发驾驶员提醒安全机构。

[0071] 然而，通过进一步考虑车辆行为，如在步骤S103中执行的那样，可以有利地调节触发。在该特定实施例中，检测的车辆行为包括检测汽车105(或者在区分汽车105的不同驾驶员的情况下的驾驶员)先前遇到该拥挤街道116(或者与预存储的表示相匹配的类似交叉路口)的频率的指示。这可以从与当前周围环境匹配的预存储的表示一起存储的数字导出，该数字指示汽车105(或驾驶员)历史上遇到此街道116的次数。

[0072] 因此，在步骤S104中，基于检测到的车辆行为，可以通过提高或降低触发阈值T来有利地调节安全系统的灵敏度。

[0073] 例如，在汽车105或汽车105的特定驾驶员先前很多次遇到该周围环境的情况下，在步骤S104中通过处理器102将阈值T升高至例如T＝8，从而降低灵敏度，因此由于R＜T，故不会触发驾驶员提醒。

[0074] 图6示出了类似于图5的场景，但是婴儿车120即将从人行道移动到街道上。在这种情况下，在步骤S101中拍摄图像113并在步骤S102中找到匹配的预存储图像之后，主要是由于婴儿车120移动到街道上的事实，因此发现与匹配图像相关联的风险评估度量R是R＝9。

[0075] 因此，即使在步骤S103中检测到汽车105(或者汽车105的特定驾驶员)先前已经很多次遇到该周围环境，并且在步骤S104中处理器102将阈值T提高到T＝8，由此降低灵敏度，但是由于在婴儿车120移动到街道上的情况下拥挤街道116的高风险特征，导致风险评估度量R＝9，因此仍会触发驾驶员提醒。

[0076] 在本发明的另一个实施例中，调整一个或多个安全机构包括在随后被触发时增加或减小车辆安全系统的安全机构的效应。同样，在驾驶员提醒的情况下，系统的灵敏度不一定基于如上所述的检测到的车辆(或驾驶员)行为进行调节(尽管很可能)，但是，当随后被触发时，车辆安全系统的安全机构的效应有利地增加或减少。

[0077] 因此，例如假设在如所创建的表示所识别的拥挤街道116的人行道上出现婴儿车120时触发驾驶员提醒；如果汽车105很少遇到过拥挤的街道116，则安全系统提供强度较大的驾驶员提醒(以与例如可听指示与可视指示相结合的形式)，而在拥挤街道116是众所周知的情况下，安全系统提供强度较小的驾驶员提醒(仅以例如视觉指示的形式)。

[0078] 在本发明的另一个实施例中，调整一个或多个安全机构包括在风险评估度量如此指示的情况下为车辆安全系统的安全机构设置较早的触发时间。

[0079] 假设例如通常在婴儿车120已经移动到街道116上时触发驾驶员提醒；如果在这种情况下与匹配当前周围环境的表示相关联的安全评估度量指示车辆在历史上很少遇到该拥挤街道，则驾驶员提醒触发有利地设置为在较早的时间点发生，例如当婴儿车120接近路边时(在婴儿车移出到街道116上之前)。

[0080] 由上可见，预防性安全系统需要能够调整触发阈值和安全机构，以便成功地避免事故甚至挽救生命，同时避免不必要的安全机构的触发。

[0081] 以上主要参照几个实施例描述了本发明。然而，本领域技术人员容易理解的是，除上述公开的实施例之外的其他实施例同样有可能落入由所附权利要求书所限定的本发明的范围内。