本发明公开了一种自动胀管系统三工位翅片总成取码单元的控制方法，包括工作准备、待胀管翅片总成的抓取与码放、工件平移转运托架变换工位、工件交接、已完成胀管的翅片总成的抓取与码放等步骤。本自动胀管系统三工位翅片总成取码单元的控制方法，能够实现自动化操作、提高翅片总成的抓取码放效率，通过控制三工位平移转运装置的工件平移转运托架、工件进料取码装置的进料抓取码放机械臂、工件出料取码装置的出料抓取码放机械臂的分工合作，不仅实现便于控制、互不影响，而且实现提高翅片总成抓取和码放的效率，特别适用于空调器翅片总成铜管口胀管工序的空调器翅片总成自动胀管系统。
1.一种自动胀管系统三工位翅片总成取码单元的控制方法，三工位翅片总成取码单元(4)包括三工位平移转运装置(41)、工件进料取码装置(42)和工件出料取码装置(43)；
三工位平移转运装置(41)左右方向设置，包括左、中、右三个转运工位，三工位平移转运装置(41)包括平移转运支撑架(411)、工件平移转运托架(412)和平移转运托架驱动；工件平移转运托架(412)通过左右方向水平架设在平移转运支撑架(411)上的平移转运托架导轨活动安装在平移转运支撑架(411)上，工件平移转运托架(412)对应中转运工位和右转运工位位置、或左转运工位和中转运工位位置设置为两件，且两件工件平移转运托架(412)通过连接机构互相固定连接，至少一件工件平移转运托架(412)上安装有平移转运托架驱动，工件平移转运托架(412)上还设有工件夹持定位机构；三工位平移转运装置(41)的中转运工位上还设有工件抓取码放机械臂(413)，工件抓取码放机械臂(413)至少包括沿前后水平方向的Y坐标驱动机构、沿竖直方向的Z坐标驱动机构、沿左右水平方向的X坐标轴为旋转轴的A坐标旋转驱动机构和设置在工件抓取码放机械臂(413)末节端部的工件抓取码放机械手，工件抓取码放机械手上设有工件夹持机构；
工件进料取码装置(42)设置在三工位平移转运装置(41)的左转运工位或右转运工位的正后方，工件进料取码装置(42)包括进料抓取码放机械臂(421)和进料托盘(422)；进料抓取码放机械臂(421)至少包括沿前后水平方向的Y坐标驱动机构、沿竖直方向的Z坐标驱动机构和设置在进料抓取码放机械臂(421)末节端部的进料抓取码放机械手，进料抓取码放机械手上设有工件夹持机构；进料托盘(422)定位设置在三工位平移转运装置(41)的正后方；
工件出料取码装置(43)设置在三工位平移转运装置(41)的右转运工位或左转运工位的正后方，工件出料取码装置(43)包括出料抓取码放机械臂(431)和出料托盘(432)；出料抓取码放机械臂(431)至少包括沿前后水平方向的Y坐标驱动机构、沿竖直方向的Z坐标驱动机构和设置在出料抓取码放机械臂(431)末节端部的出料抓取码放机械手，出料抓取码放机械手上设有工件夹持机构；出料托盘(432)定位设置在三工位平移转运装置(41)的正后方；
空调器翅片总成自动胀管系统的电控单元的工业控制计算机分别与进料抓取码放机械臂(421)、工件平移转运托架(412)的工件夹持定位机构、工件平移转运托架(412)的平移转运托架驱动、工件抓取码放机械臂(413)、出料抓取码放机械臂(431)电连接；
a.工作准备：初始状态时，工件平移转运托架(412)停滞在正对三工位平移转运装置(41)的中转运工位和右转运工位的初始位置，工件平移转运托架(412)上的工件夹持定位机构处于张开的初始状态；工件抓取码放机械臂(413)处于正对且远离工件平移转运托架(412)的初始状态、且工件抓取码放机械臂(413)的工件夹持机构处于张开的初始状态；进料抓取码放机械臂(421)处于正对且远离进料托盘(422)的初始位置、且进料抓取码放机械臂(421)的工件夹持机构处于张开的初始状态；出料抓取码放机械臂(431)处于正对且远离出料托盘(432)的初始位置、且出料抓取码放机械臂(431)的工件夹持机构处于张开的初始状态；当载有按设定数量码放的待胀管翅片总成工件的进料托盘(422)被人工或自动导引运输车自上道工序流转到本三工位平移转运装置(41)正后方的进料设定停放位置、空载的出料托盘(432)被人工或自动导引运输车流转到本空调器翅片总成自动胀管系统的三工位平移转运装置(41)正后方的出料设定停放位置时，空调器翅片总成自动胀管系统开始工作；
b.待胀管翅片总成的抓取与码放：空调器翅片总成自动胀管系统的工件进料回路首先开始工作，工业控制计算机发出指令控制进料抓取码放机械臂(421)按照预定程序及计算坐标动作，进料抓取码放机械手的正面面对进料托盘(422)上的按设定数量码放的待胀管翅片总成、位于待胀管翅片总成正上方，计数回路同步开始工作，然后进料抓取码放机械臂(421)沿Z坐标下移至设定的抓取距离后工业控制计算机控制进料抓取码放机械臂(421)的工件夹持机构夹持动作对位于进料托盘(422)上的顶层第一件待胀管翅片总成进行夹持抓取，抓取后进料抓取码放机械臂(421)沿Z坐标上移设定距离使第一件待胀管翅片总成与下面的待胀管翅片总成脱离，然后进料抓取码放机械臂(421)沿Y坐标前移至三工位平移转运装置(41)的右转运工位的正上方，然后进料抓取码放机械臂(421)沿Z坐标下移至待胀管翅片总成贴靠在三工位平移转运装置(41)的右转运工位上的工件平移转运托架(412)上表面的设定码放距离后工业控制计算机控制进料抓取码放机械臂(421)的工件夹持机构张开动作对第一件待胀管翅片总成进行码放，然后进料抓取码放机械臂(421)复位至初始状态，完成第一件待胀管翅片总成的抓取与码放；
c.工件平移转运托架变换工位：空调器翅片总成自动胀管系统的平移转运控制回路开始工作，工业控制计算机发出指令控制工件平移转运托架(412)的工件夹持定位机构夹持动作对第一件待胀管翅片总成进行夹持定位，然后工业控制计算机控制工件平移转运托架(412)的平移转运托架驱动动作使两件工件平移转运托架(412)同步沿平移转运托架导轨在平移转运支撑架(411)上向左方坐标步进移动一个工位的设定距离并定位，载有第一件待胀管翅片总成的工件平移转运托架(412)位于三工位平移转运装置(41)的中转运工位上，完成两件工件平移转运托架(412)整体的变换工位；
d.工件交接：工件交接抓取码放回路和转位随行控制回路开始工作，工业控制计算机发出指令控制工件抓取码放机械臂(413)按照预定程序及计算坐标动作，工件抓取码放机械手的正面面对位于三工位平移转运装置(41)的中转运工位上的工件平移转运托架(412)上的第一件待胀管翅片总成，然后工件抓取码放机械臂(413)沿Z坐标下移至设定的抓取距离后工业控制计算机控制工件抓取码放机械臂(413)的工件夹持机构夹持动作对位于工件平移转运托架(412)上的第一件待胀管翅片总成进行夹持抓取，同时工业控制计算机控制该工件平移转运托架(412)的工件夹持定位机构张开动作对第一件待胀管翅片总成进行交接，然后工件抓取码放机械臂(413)抓取着第一件待胀管翅片总成沿Z坐标上移至设定距离，同时工件抓取码放机械臂(413)的A坐标旋转驱动机构工作使工件抓取码放机械手在A坐标系内旋转90°使工件抓取码放机械手连同被抓取的第一件待胀管翅片总成处于待胀管端向上的竖直状态、且位于正对翅片总成转位随行单元(2)的正后方位置，然后工件抓取码放机械臂(413)沿Y坐标后移至第一件待胀管翅片总成贴靠在翅片总成转位随行单元(2)的后工作面上的设定距离，同时工业控制计算机发出指令使翅片总成转位随行单元(2)的后工作面上的工件夹持机构夹持动作对第一件待胀管翅片总成进行夹持定位，工件抓取码放机械臂(413)的工件夹持机构张开后工件抓取码放机械臂(413)复位至初始状态完成待胀管翅片总成的工件交接，工业控制计算机控制翅片总成转位随行单元(2)动作并前移至胀管机(1)进行胀管操作；
工件抓取码放机械臂(413)抓取着第一件待胀管翅片总成脱离工件平移转运托架(412)的同时工业控制计算机控制工件平移转运托架(412)的平移转运托架驱动动作使两件工件平移转运托架(412)同步沿平移转运托架导轨在平移转运支撑架(411)上向右方坐标步进移动一个工位的设定距离并定位恢复至初始状态，进料抓取码放机械臂(421)继续对进料托盘(422)上的第二件待胀管翅片总成进行抓取并码放在三工位平移转运装置(41)的右转运工位上的工件平移转运托架(412)上待命；
e.已完成胀管的翅片总成的抓取与码放：第一件待胀管翅片总成完成胀管后，工业控制计算机发出指令控制翅片总成转位随行单元(2)载着第一件已完成胀管的翅片总成动作并后移至三工位平移转运装置(41)的前端并定位、第一件已完成胀管的翅片总成处于面向三工位翅片总成取码单元(4)的状态；
然后工业控制计算机发出指令控制工件抓取码放机械臂(413)将第一件已完成胀管的翅片总成交接抓取并定位码放在待命状态的三工位平移转运装置(41)的中转运工位上的工件平移转运托架(412)上、同时该中转运工位上的工件平移转运托架(412)对第一件已完成胀管的翅片总成进行夹持定位，然后工业控制计算机发出指令控制两件工件平移转运托架(412)再次整体向左移动变换工位后载有第一件已完成胀管的翅片总成的工件平移转运托架(412)位于工件出料取码装置(43)的正前方、载有第三件待胀管翅片总成的工件平移转运托架(412)位于翅片总成转位随行单元(2)的正后方，然后工业控制计算机发出指令同时控制出料抓取码放机械臂(431)和工件抓取码放机械臂(413)动作将第一件已完成胀管的翅片总成抓取码放在出料托盘(432)上、将第三件待胀管翅片总成抓取码放在转位工装架(23)的后工作面上，完成第一件已完成胀管的翅片总成的码放，两件工件平移转运托架(412)再次右移一个工位恢复至初始状态待命；
以此类推，直至进料托盘(422)上的待胀管翅片总成全部完成胀管工序并依次码放在出料托盘(432)上，对进料托盘(422)和出料托盘(432)进行转运。
2.根据权利要求1所述的自动胀管系统三工位翅片总成取码单元的控制方法，其特征在于，所述的三工位平移转运装置(41)的左转运工位和右转位工位的正下方分别设有隔离纸板承载托盘，对应工件进料取码装置(42)的隔离纸板承载托盘是空载的隔离纸板承载托盘，对应工件出料取码装置(43)的隔离纸板承载托盘满载有对应进料托盘(422)上待胀管翅片总成数量的隔离纸板；
所述的步骤c中在完成第一件待胀管翅片总成的抓取与码放、且待两件工件平移转运托架(412)整体变换工位后工业控制计算机发出指令控制进料抓取码放机械臂(421)对位于进料托盘(422)上第二件待胀管翅片总成上方的隔离纸板进行抓取并平移码放至三工位平移转运装置(41)的右转运工位正下方的空载隔离纸板承载托盘上后进料抓取码放机械臂(421)复位至初始状态；
所述的步骤e中在将第一件已完成胀管的翅片总成抓取码放在出料托盘(432)上、且待两件工件平移转运托架(412)再次右移一个工位恢复至初始状态待命后工业控制计算机发出指令控制出料抓取码放机械臂(431)对位于三工位平移转运装置(41)的左转运工位正下方的满载隔离纸板承载托盘上的第一张隔离纸板进行抓取并平移码放至出料托盘(432)上的第一件已完成胀管的翅片总成上后出料抓取码放机械臂(431)复位至初始状态；
以此类推，直至完成所有翅片总成的胀管的同时将进料托盘(422)上的隔离纸板依次全部码放在空载的隔离纸板承载托盘上、将满载的隔离纸板承载托盘上的隔离纸板依次全部码放在各已完成胀管的翅片总成之间，对隔离纸板承载托盘进行转运。
3.根据权利要求1或2所述的自动胀管系统三工位翅片总成取码单元的控制方法，其特征在于，所述的进料抓取码放机械臂(421)的进料抓取码放机械手、工件平移转运托架(412)、工件抓取码放机械臂(413)的工件抓取码放机械手、出料抓取码放机械臂(431)的出料抓取码放机械手上均设有距离传感器，空调器翅片总成自动胀管系统的电控单元的工业控制计算机分别与距离传感器电连接；工业控制计算机通过距离传感器的反馈实现准确抓取和码放翅片总成或支撑钢板。
4.根据权利要求3所述的自动胀管系统三工位翅片总成取码单元的控制方法，其特征在于，所述的进料抓取码放机械臂(421)的进料抓取码放机械手、工件抓取码放机械臂(413)的工件抓取码放机械手、出料抓取码放机械臂(431)的出料抓取码放机械手均还包括沿竖直方向的Z坐标轴为旋转轴的C坐标旋转驱动机构和模式识别传感器，空调器翅片总成自动胀管系统的电控单元的工业控制计算机分别与进料抓取码放机械臂(421)的进料抓取码放机械手、工件抓取码放机械臂(413)的工件抓取码放机械手、出料抓取码放机械臂(431)的出料抓取码放机械手的C坐标旋转驱动机构和模式识别传感器电连接；
在各机械手抓取翅片总成前工业控制计算机根据模式识别传感器的反馈建立数学模型，并将该数学模型与内置的数据模型进行比较后工业控制计算机通过控制C坐标旋转驱动机构对机械手的形位进行纠偏后再进行抓取。
5.根据权利要求1或2所述的自动胀管系统三工位翅片总成取码单元的控制方法，其特征在于，所述的工件平移转运托架(412)上的平移转运托架驱动是伺服电机，伺服电机的输出轴上固定安装有驱动齿轮，所述的平移转运托架导轨是与驱动齿轮齿部配合并啮合的齿条结构；工业控制计算机通过控制伺服电机的正反转实现驱动齿轮带动工件平移转运托架(412)在平移转运托架导轨上左右移动。
6.根据权利要求1或2所述的自动胀管系统三工位翅片总成取码单元的控制方法，其特征在于，所述的工件平移转运托架(412)上的平移转运托架驱动是伸缩控制机构，伸缩控制机构的机体端固定安装在平移转运支撑架(411)上、伸缩端与工件平移转运托架(412)安装连接；工业控制计算机通过控制伸缩控制机构的伸缩实现工件平移转运托架(412)在平移转运托架导轨上左右移动。
7.根据权利要求6所述的自动胀管系统三工位翅片总成取码单元的控制方法，其特征在于，所述的伸缩控制机构是气缸，气缸通过气动管路与气动控制阀组连接，气动控制阀组与压力气源连接，气动控制阀组与空调器翅片总成自动胀管系统的电控单元的工业控制计算机电连接；工业控制计算机通过控制气动控制阀组的动作使气缸伸缩实现工件平移转运托架(412)在平移转运托架导轨上左右移动。
一种自动胀管系统三工位翅片总成取码单元的控制方法
技术领域
[0001] 本发明涉及一种翅片总成取码单元的控制方法，具体是一种适用于空调器的散热器、冷凝器翅片总成胀管工序的自动胀管系统三工位翅片总成取码单元的控制方法，属于空调制造技术领域。
背景技术
[0002] 通常在需要进行热传递的换热装置表面通过增加导热性较强的金属片，增大换热装置的换热表面积，提高换热效率，具有此功能的金属片称之为翅片。
[0003] 空调器中有两个主要换热器，即散热器和冷凝器，这两大换热器的一侧工作介质是制冷剂，另一侧是空气，为了强化换热器的传热，一般在空气侧采取紧凑布置换热面积，空调器大多采用紧凑管翅式换热器。
[0004] 紧凑管翅式换热器的翅片上一般设有多个能与铜管外径配合的安装孔，制作过程一般是先将翅片冲压成型，然后将长“U”型铜管并排穿入多个翅片上的安装孔，最后在长“U”型铜管的开口端进行胀管，长“U”型铜管内部烘干后再安装并焊接短“U”型铜管将各个长“U”型铜管依次连通，即将全部长“U”型铜管连通成一个通道。
[0005] 目前空调器制造商在散热器和冷凝器的翅片铜管口胀管工序上依然大量使用人工作业，即将插管后的翅片总成一个一个地人工搬放到胀管机的工装上，再操作自动转位锁定工装将翅片总成夹紧定位后操作胀管机进行胀管，完成胀管后，再人工一个一个取下码放、转移到下道工序。人工操作不仅生产效率低，而且人为因素对生产进度的影响较大。
[0006] 本申请人之前申报的申请号为201410372916.X的发明专利《一种基于数字总线的空调器翅片总成自动胀管系统》，其中公开了通过交互式交换托盘配合胀管机进行自动胀管，但翅片总成在进行胀管之前通常需要在翅片总成的至少一端安装定位支撑钢板，因此该胀管系统只适用于对已安装有定位支撑钢板的翅片总成进行胀管，而无法对未安装定位支撑钢板的翅片总成进行胀管；另外，为防止码垛的、具有密集翅片的翅片总成之间互相插接连接而不便于取码，通常码垛时在翅片总成之间加设隔离纸板，该胀管系统的翅片总成取码装置的取码方式虽然可以实现加设隔离纸板，但只能间歇进行，因此码放效率较低，进而致使胀管工序整体工作效率降低。
发明内容
[0007] 针对上述现有技术存在的问题，本发明提供一种自动胀管系统三工位翅片总成取码单元的控制方法，能够实现自动化操作、提高翅片总成的抓取码放效率，特别适用于空调器翅片总成铜管口胀管工序的空调器翅片总成自动胀管系统。
[0008] 为了实现上述目的，三工位翅片总成取码单元包括三工位平移转运装置、工件进料取码装置和工件出料取码装置；
[0009] 三工位平移转运装置左右方向设置，包括左、中、右三个转运工位，三工位平移转运装置包括平移转运支撑架、工件平移转运托架和平移转运托架驱动；工件平移转运托架通过左右方向水平架设在平移转运支撑架上的平移转运托架导轨活动安装在平移转运支撑架上，工件平移转运托架对应中转运工位和右转运工位位置、或左转运工位和中转运工位位置设置为两件，且两件工件平移转运托架通过连接机构互相固定连接，至少一件工件平移转运托架上安装有平移转运托架驱动，工件平移转运托架上还设有工件夹持定位机构；三工位平移转运装置的中转运工位上还设有工件抓取码放机械臂，工件抓取码放机械臂至少包括沿前后水平方向的Y坐标驱动机构、沿竖直方向的Z坐标驱动机构、沿左右水平方向的X坐标轴为旋转轴的A坐标旋转驱动机构和设置在工件抓取码放机械臂末节端部的工件抓取码放机械手，工件抓取码放机械手上设有工件夹持机构；
[0010] 工件进料取码装置设置在三工位平移转运装置的左转运工位或右转运工位的正后方，工件进料取码装置包括进料抓取码放机械臂和进料托盘；进料抓取码放机械臂至少包括沿前后水平方向的Y坐标驱动机构、沿竖直方向的Z坐标驱动机构和设置在进料抓取码放机械臂末节端部的进料抓取码放机械手，进料抓取码放机械手上设有工件夹持机构；进料托盘定位设置在三工位平移转运装置的正后方；
[0011] 工件出料取码装置设置在三工位平移转运装置的右转运工位或左转运工位的正后方，工件出料取码装置包括出料抓取码放机械臂和出料托盘；出料抓取码放机械臂至少包括沿前后水平方向的Y坐标驱动机构、沿竖直方向的Z坐标驱动机构和设置在出料抓取码放机械臂末节端部的出料抓取码放机械手，出料抓取码放机械手上设有工件夹持机构；出料托盘定位设置在三工位平移转运装置的正后方；
[0012] 空调器翅片总成自动胀管系统的电控单元的工业控制计算机分别与进料抓取码放机械臂、工件平移转运托架的工件夹持定位机构、工件平移转运托架的平移转运托架驱动、工件抓取码放机械臂、出料抓取码放机械臂电连接；
[0013] 控制方法具体包括以下步骤：
[0014] a.工作准备：初始状态时，工件平移转运托架停滞在正对三工位平移转运装置的中转运工位和右转运工位的初始位置，工件平移转运托架上的工件夹持定位机构处于张开的初始状态；工件抓取码放机械臂处于正对且远离工件平移转运托架的初始状态、且工件抓取码放机械臂的工件夹持机构处于张开的初始状态；进料抓取码放机械臂处于正对且远离进料托盘的初始位置、且进料抓取码放机械臂的工件夹持机构处于张开的初始状态；出料抓取码放机械臂处于正对且远离出料托盘的初始位置、且出料抓取码放机械臂的工件夹持机构处于张开的初始状态；当载有按设定数量码放的待胀管翅片总成工件的进料托盘被人工或自动导引运输车自上道工序流转到本三工位平移转运装置正后方的进料设定停放位置、空载的出料托盘被人工或自动导引运输车流转到本空调器翅片总成自动胀管系统的三工位平移转运装置正后方的出料设定停放位置时，空调器翅片总成自动胀管系统开始工作；
[0015] b.待胀管翅片总成的抓取与码放：空调器翅片总成自动胀管系统的工件进料回路首先开始工作，工业控制计算机发出指令控制进料抓取码放机械臂按照预定程序及计算坐标动作，进料抓取码放机械手的正面面对进料托盘上的按设定数量码放的待胀管翅片总成、位于待胀管翅片总成正上方，计数回路同步开始工作，然后进料抓取码放机械臂沿Z坐标下移至设定的抓取距离后工业控制计算机控制进料抓取码放机械臂的工件夹持机构夹持动作对位于进料托盘上的顶层第一件待胀管翅片总成进行夹持抓取，抓取后进料抓取码放机械臂沿Z坐标上移设定距离使第一件待胀管翅片总成与下面的待胀管翅片总成脱离，然后进料抓取码放机械臂沿Y坐标前移至三工位平移转运装置的右转运工位的正上方，然后进料抓取码放机械臂沿Z坐标下移至待胀管翅片总成贴靠在三工位平移转运装置的右转运工位上的工件平移转运托架上表面的设定码放距离后工业控制计算机控制进料抓取码放机械臂的工件夹持机构张开动作对第一件待胀管翅片总成进行码放，然后进料抓取码放机械臂复位至初始状态，完成第一件待胀管翅片总成的抓取与码放；
[0016] c.工件平移转运托架变换工位：空调器翅片总成自动胀管系统的平移转运控制回路开始工作，工业控制计算机发出指令控制工件平移转运托架的工件夹持定位机构夹持动作对第一件待胀管翅片总成进行夹持定位，然后工业控制计算机控制工件平移转运托架的平移转运托架驱动动作使两件工件平移转运托架同步沿平移转运托架导轨在平移转运支撑架上向左方坐标步进移动一个工位的设定距离并定位，载有第一件待胀管翅片总成的工件平移转运托架位于三工位平移转运装置的中转运工位上，完成两件工件平移转运托架整体的变换工位；
[0017] d.工件交接：工件交接抓取码放回路和转位随行控制回路开始工作，工业控制计算机发出指令控制工件抓取码放机械臂按照预定程序及计算坐标动作，工件抓取码放机械手的正面面对位于三工位平移转运装置的中转运工位上的工件平移转运托架上的第一件待胀管翅片总成，然后工件抓取码放机械臂沿Z坐标下移至设定的抓取距离后工业控制计算机控制工件抓取码放机械臂的工件夹持机构夹持动作对位于工件平移转运托架上的第一件待胀管翅片总成进行夹持抓取，同时工业控制计算机控制该工件平移转运托架的工件夹持定位机构张开动作对第一件待胀管翅片总成进行交接，然后工件抓取码放机械臂抓取着第一件待胀管翅片总成沿Z坐标上移至设定距离，同时工件抓取码放机械臂的A坐标旋转驱动机构工作使工件抓取码放机械手在A坐标系内旋转90°使工件抓取码放机械手连同被抓取的第一件待胀管翅片总成处于待胀管端向上的竖直状态、且位于正对翅片总成转位随行单元的正后方位置，然后工件抓取码放机械臂沿Y坐标后移至第一件待胀管翅片总成贴靠在翅片总成转位随行单元的后工作面上的设定距离，同时工业控制计算机发出指令使翅片总成转位随行单元的后工作面上的工件夹持机构夹持动作对第一件待胀管翅片总成进行夹持定位，工件抓取码放机械臂的工件夹持机构张开后工件抓取码放机械臂复位至初始状态完成待胀管翅片总成的工件交接，工业控制计算机控制翅片总成转位随行单元动作并前移至胀管机进行胀管操作；
[0018] 工件抓取码放机械臂抓取着第一件待胀管翅片总成脱离工件平移转运托架的同时工业控制计算机控制工件平移转运托架的平移转运托架驱动动作使两件工件平移转运托架同步沿平移转运托架导轨在平移转运支撑架上向右方坐标步进移动一个工位的设定距离并定位恢复至初始状态，进料抓取码放机械臂继续对进料托盘上的第二件待胀管翅片总成进行抓取并码放在三工位平移转运装置的右转运工位上的工件平移转运托架上待命；
[0019] e.已完成胀管的翅片总成的抓取与码放：第一件待胀管翅片总成完成胀管后，工业控制计算机发出指令控制翅片总成转位随行单元载着第一件已完成胀管的翅片总成动作并后移至三工位平移转运装置的前端并定位、第一件已完成胀管的翅片总成处于面向三工位翅片总成取码单元的状态；
[0020] 然后工业控制计算机发出指令控制工件抓取码放机械臂将第一件已完成胀管的翅片总成交接抓取并定位码放在待命状态的三工位平移转运装置的中转运工位上的工件平移转运托架上、同时该中转运工位上的工件平移转运托架对第一件已完成胀管的翅片总成进行夹持定位，然后工业控制计算机发出指令控制两件工件平移转运托架再次整体向左移动变换工位后载有第一件已完成胀管的翅片总成的工件平移转运托架位于工件出料取码装置的正前方、载有第三件待胀管翅片总成的工件平移转运托架位于翅片总成转位随行单元的正后方，然后工业控制计算机发出指令同时控制出料抓取码放机械臂和工件抓取码放机械臂动作将第一件已完成胀管的翅片总成抓取码放在出料托盘上、将第三件待胀管翅片总成抓取码放在转位工装架的后工作面上，完成第一件已完成胀管的翅片总成的码放，两件工件平移转运托架再次右移一个工位恢复至初始状态待命；
[0021] 以此类推，直至进料托盘上的待胀管翅片总成全部完成胀管工序并依次码放在出料托盘上，对进料托盘和出料托盘进行转运。
[0022] 作为本发明的进一步改进方案，所述的三工位平移转运装置的左转运工位和右转位工位的正下方分别设有隔离纸板承载托盘，对应工件进料取码装置的隔离纸板承载托盘是空载的隔离纸板承载托盘，对应工件出料取码装置的隔离纸板承载托盘满载有对应进料托盘上待胀管翅片总成数量的隔离纸板；
[0023] 所述的步骤c中在完成第一件待胀管翅片总成的抓取与码放、且待两件工件平移转运托架整体变换工位后工业控制计算机发出指令控制进料抓取码放机械臂对位于进料托盘上第二件待胀管翅片总成上方的隔离纸板进行抓取并平移码放至三工位平移转运装置的右转运工位正下方的空载隔离纸板承载托盘上后进料抓取码放机械臂复位至初始状态；
[0024] 所述的步骤e中在将第一件已完成胀管的翅片总成抓取码放在出料托盘上、且待两件工件平移转运托架再次右移一个工位恢复至初始状态待命后工业控制计算机发出指令控制出料抓取码放机械臂对位于三工位平移转运装置的左转运工位正下方的满载隔离纸板承载托盘上的第一张隔离纸板进行抓取并平移码放至出料托盘上的第一件已完成胀管的翅片总成上后出料抓取码放机械臂复位至初始状态；
[0025] 以此类推，直至完成所有翅片总成的胀管的同时将进料托盘上的隔离纸板依次全部码放在空载的隔离纸板承载托盘上、将满载的隔离纸板承载托盘上的隔离纸板依次全部码放在各已完成胀管的翅片总成之间，对隔离纸板承载托盘进行转运。
[0026] 作为本发明的进一步改进方案，所述的进料抓取码放机械臂的进料抓取码放机械手、工件平移转运托架、工件抓取码放机械臂的工件抓取码放机械手、出料抓取码放机械臂的出料抓取码放机械手上均设有距离传感器，空调器翅片总成自动胀管系统的电控单元的工业控制计算机分别与距离传感器电连接；工业控制计算机通过距离传感器的反馈实现准确抓取和码放翅片总成或支撑钢板。
[0027] 作为本发明的进一步改进方案，所述的进料抓取码放机械臂的进料抓取码放机械手、工件抓取码放机械臂的工件抓取码放机械手、出料抓取码放机械臂的出料抓取码放机械手均还包括沿竖直方向的Z坐标轴为旋转轴的C坐标旋转驱动机构和模式识别传感器，空调器翅片总成自动胀管系统的电控单元的工业控制计算机分别与进料抓取码放机械臂的进料抓取码放机械手、工件抓取码放机械臂的工件抓取码放机械手、出料抓取码放机械臂的出料抓取码放机械手的C坐标旋转驱动机构和模式识别传感器电连接；在各机械手抓取翅片总成前工业控制计算机根据模式识别传感器的反馈建立数学模型，并将该数学模型与内置的数据模型进行比较后工业控制计算机通过控制C坐标旋转驱动机构对机械手的形位进行纠偏后再进行抓取。
[0028] 作为本发明平移转运托架驱动的一种实施方式，所述的工件平移转运托架上的平移转运托架驱动是伺服电机，伺服电机的输出轴上固定安装有驱动齿轮，所述的平移转运托架导轨是与驱动齿轮齿部配合并啮合的齿条结构；工业控制计算机通过控制伺服电机的正反转实现驱动齿轮带动工件平移转运托架在平移转运托架导轨上左右移动。
[0029] 作为本发明平移转运托架驱动的另一种实施方式，所述的工件平移转运托架上的平移转运托架驱动是伸缩控制机构，伸缩控制机构的机体端固定安装在平移转运支撑架上、伸缩端与工件平移转运托架安装连接；工业控制计算机通过控制伸缩控制机构的伸缩实现工件平移转运托架在平移转运托架导轨上左右移动。
[0030] 作为本发明的优选方案，所述的伸缩控制机构是气缸，气缸通过气动管路与气动控制阀组连接，气动控制阀组与压力气源连接，气动控制阀组与空调器翅片总成自动胀管系统的电控单元的工业控制计算机电连接；工业控制计算机通过控制气动控制阀组的动作使气缸伸缩实现工件平移转运托架在平移转运托架导轨上左右移动。
[0031] 与现有技术相比，本自动胀管系统三工位翅片总成取码单元是数字化控制单元，自动化程度高，配合安装在空调器翅片总成自动胀管系统中能够实现提高抓取码放效率；由于两件工件平移转运托架通过连接机构互相固定连接包括两件通过连接机构互相固定连接的工件平移转运托架，因此通过控制平移转运托架驱动动作可以实现两件工件平移转运托架同步沿平移转运托架导轨在平移转运支撑架上左右移动并定位实现变换工位，空调器翅片总成自动胀管系统的工业控制计算机可以根据设定程序控制两件工件平移转运托架配合进料抓取码放机械臂、工件抓取码放机械臂和出料抓取码放机械臂的动作进行适时移动动作，进而可以实现待胀管翅片总成的抓取与码放控制、工件平移转运托架变换工位控制、工件交接控制、已完成胀管的翅片总成的抓取与码放控制的依次间歇有序进行，从而提高翅片总成胀管工序整体的工作效率；由于可以在三工位平移转运装置的左转运工位和右转位工位的正下方分别设置隔离纸板承载托盘，因此可以实现在胀管过程中对隔离纸板进行抓取与铺设，进而实现防止密集翅片的翅片总成之间互相插接连接而不便于取码，特别适用于空调器翅片总成铜管口胀管工序的空调器翅片总成自动胀管系统。
附图说明
[0032] 图1是空调器翅片总成自动胀管系统的三维结构示意图；
[0033] 图2是空调器翅片总成自动胀管系统的后视方向的主视图；
[0034] 图3是图2的俯视图；
[0035] 图4是图2的左视图；
[0036] 图5是空调器翅片总成自动胀管系统翅片总成转位随行单元的三维结构示意图；
[0037] 图6是空调器翅片总成自动胀管系统翅片总成转位随行单元后视方向的主视图；
[0038] 图7是图6的俯视图；
[0039] 图8是图6的左视图；
[0040] 图9是空调器翅片总成自动胀管系统翅片总成支撑钢板置入单元的三维结构示意图；
[0041] 图10是空调器翅片总成自动胀管系统翅片总成支撑钢板置入单元后视方向的主视图；
[0042] 图11是图10的俯视图；
[0043] 图12是图10的左视图；
[0044] 图13是本发明后视方向的三维结构示意图；
[0045] 图14是本发明前视方向的三维结构示意图；
[0046] 图15是本发明后视方向的主视图；
[0047] 图16是图15的俯视图；
[0048] 图17是图15的左视图。
[0049] 图中：1、胀管机，2、翅片总成转位随行单元，21、导轨，22、行走架，23、转位工装架，3、支撑钢板置入单元，31、料仓支撑框架，32、支撑钢板托架，33、定位托板，34、支撑钢板滑移码放托架，35、滑移码放托架导轨，36、支撑钢板取码机械臂，37、支撑钢板取码机械手，
38、支撑钢板置入机械臂，39、支撑钢板置入机械手，4、三工位翅片总成取码单元，41、三工位平移转运装置，411、平移转运支撑架，412、工件平移转运托架，413、工件抓取码放机械臂，42、工件进料取码装置，421、进料抓取码放机械臂，422、进料托盘，43、工件出料取码装置，431、出料抓取码放机械臂，432、出料托盘。
具体实施方式
[0050] 下面结合附图对本发明做进一步说明(以下描述以胀管机1在整个空调器翅片总成自动胀管系统中所在的方向为前方，以左右水平方向为X坐标，以前后水平方向为Y坐标，以竖直方向为Z坐标，以沿X坐标方向轴线为旋转轴旋转的方向为A坐标，以沿Z坐标方向轴线为旋转轴旋转的方向为C坐标)。
[0051] 如图1至图4所示，空调器翅片总成自动胀管系统包括胀管机1、翅片总成转位随行单元2、支撑钢板置入单元3、三工位翅片总成取码单元4和电控单元。
[0052] 所述的胀管机1包括下压板和位于下压板正下方的翅片总成定位工装；下压板上安装有与翅片总成的铜管口配合的胀管模具，胀管模具沿左右方向水平设置，胀管模具上设有多个竖直向下设置的胀管压头；翅片总成定位工装是竖直设置的立板结构，立板结构的左右两端均设有工件夹持装置，立板结构的底部后方设有工件定位装置。
[0053] 所述的翅片总成转位随行单元2设置在胀管机1的正后方，如图5至图8所示，翅片总成转位随行单元2包括支撑底架、导轨21、行走架22和转位工装架23；导轨21前后方向设置固定安装在支撑底架上；行走架22架设安装在导轨21上，行走架22内部设有前后行走驱动装置和回转驱动装置，回转驱动装置的回转中轴线竖直方向设置，前后行走驱动装置可以驱动行走架22整体在导轨21上前后移动并定位；转位工装架23至少包括竖直设置的前工作面和后工作面，转位工装架23整体安装在行走架22上、并与行走架22的回转驱动装置连接，转位工装架23的前工作面和后工作面前后对称于回转轴线设置，前工作面和后工作面的左右两端和底端上均设有工件夹持机构，为防止干涉，转位工装架23的工件夹持机构与胀管机1的工件夹持装置空间错位设置，行走架22的回转驱动装置至少可以驱动转位工装架23沿其旋转轴线180°旋转并定位以实现前后工位互换。
[0054] 所述的支撑钢板置入单元3设置在翅片总成转位随行单元2的左侧或右侧，如图9至图12所示，支撑钢板置入单元3包括支撑钢板料仓和支撑钢板取码置入机械臂；
[0055] 支撑钢板料仓包括料仓支撑框架31和架设安装在料仓支撑框架内部的支撑钢板托架32；支撑钢板托架32是与胀管机1的翅片总成定位工装平行设置的立板结构，立板结构上水平设有上下呈均布的层状结构的多件支撑钢板托举定位部件，支撑钢板托举定位部件在左右方向上至少包括一组定位托板组，定位托板组包括两个间隔分布的定位托板33，如图11所示，定位托板33的前端或后端、左端或右端设有向上翻折的限位折边，一组定位托板组的两件定位托板33呈左右对称设置、且一件定位托板33左端的限位折边与另一件定位托板33右端的限位折边相向设置，两件定位托板33的限位折边之间的空间构成支撑钢板的容纳空间；料仓支撑框架31的上部、支撑钢板托架32的上方位置还设有支撑钢板滑移码放托架34和滑移码放托架导轨35，滑移码放托架导轨35左右方向架设安装在料仓支撑框架31上、且滑移码放托架导轨35的面向翅片总成转位随行单元2的一端伸出至料仓支撑框架31的外部，且滑移码放托架导轨35距离地面的高度尺寸大于转位工装架23的顶端距离地面的高度尺寸，支撑钢板滑移码放托架34通过滑移码放托架驱动与滑移码放托架导轨35配合安装，支撑钢板滑移码放托架34上设有支撑钢板定位结构；
[0056] 为了便于控制支撑钢板取码置入机械臂、提高抓取和置入的效率，支撑钢板取码置入机械臂包括支撑钢板取码机械臂36和支撑钢板置入机械臂38；支撑钢板取码机械臂36架设在支撑钢板托架32的上方，支撑钢板取码机械臂36至少包括沿前后水平方向的Y坐标驱动机构、沿竖直方向的Z坐标驱动机构和设置在支撑钢板取码机械臂36末节端部的支撑钢板取码机械手37，支撑钢板取码机械手37上设有支撑钢板抓取码放机构；支撑钢板置入机械臂38对应滑移码放托架导轨35的位置架设在滑移码放托架导轨35的伸出端的上方，支撑钢板置入机械臂38至少包括沿左右水平方向的X坐标驱动机构、沿竖直方向的Z坐标驱动机构和设置在支撑钢板置入机械臂38末节端部的支撑钢板置入机械手39，支撑钢板置入机械手39上也设有支撑钢板抓取码放机构。
[0057] 所述的三工位翅片总成取码单元4设置在翅片总成转位随行单元2的正后方，如图13至17所示，三工位翅片总成取码单元4包括三工位平移转运装置41、工件进料取码装置42和工件出料取码装置43；
[0058] 三工位平移转运装置41左右方向设置，包括左、中、右三个转运工位，中转运工位正对翅片总成转位随行单元2的正后方设置；三工位平移转运装置41包括平移转运支撑架411、工件平移转运托架412和平移转运托架驱动；工件平移转运托架412通过左右方向水平架设在平移转运支撑架411上的平移转运托架导轨活动安装在平移转运支撑架411上，工件平移转运托架412对应中转运工位和右转运工位位置、或左转运工位和中转运工位位置设置为两件，且两件工件平移转运托架412通过连接机构互相固定连接，至少一件工件平移转运托架412上安装有平移转运托架驱动，通过控制平移转运托架驱动动作可以实现两件工件平移转运托架412同步沿平移转运托架导轨在平移转运支撑架411上左右移动并定位实现变换工位，工件平移转运托架412上还设有工件夹持定位机构；三工位平移转运装置41的中转运工位上还设有工件抓取码放机械臂413，工件抓取码放机械臂413至少包括沿前后水平方向的Y坐标驱动机构、沿竖直方向的Z坐标驱动机构、沿左右水平方向的X坐标轴为旋转轴的A坐标旋转驱动机构和设置在工件抓取码放机械臂413末节端部的工件抓取码放机械手，工件抓取码放机械手上设有工件夹持机构；
[0059] 工件进料取码装置42设置在三工位平移转运装置41的左转运工位或右转运工位的正后方，工件进料取码装置42包括进料抓取码放机械臂421和进料托盘422；进料抓取码放机械臂421至少包括沿前后水平方向的Y坐标驱动机构、沿竖直方向的Z坐标驱动机构和设置在进料抓取码放机械臂421末节端部的进料抓取码放机械手，进料抓取码放机械手上设有工件夹持机构；进料托盘422定位设置在三工位平移转运装置41的正后方；
[0060] 工件出料取码装置43设置在三工位平移转运装置41的右转运工位或左转运工位的正后方，工件出料取码装置43包括出料抓取码放机械臂431和出料托盘432；出料抓取码放机械臂431至少包括沿前后水平方向的Y坐标驱动机构、沿竖直方向的Z坐标驱动机构和设置在出料抓取码放机械臂431末节端部的出料抓取码放机械手，出料抓取码放机械手上设有工件夹持机构；出料托盘432定位设置在三工位平移转运装置41的正后方。
[0061] 所述的电控单元包括工业控制计算机、电源回路、计数回路、工件进料回路、平移转运控制回路、工件交接抓取码放回路、支撑钢板置入控制回路、转位随行控制回路、胀管机控制回路、工件出料回路，工业控制计算机分别与进料抓取码放机械臂421、工件平移转运托架412的工件夹持定位机构、工件平移转运托架412的平移转运托架驱动、工件抓取码放机械臂413、转位工装架23的工件夹持机构、行走架22的前后行走驱动装置和回转驱动装置、支撑钢板滑移码放托架34的滑移码放托架驱动、支撑钢板取码机械臂36、支撑钢板取码机械手37的支撑钢板抓取码放机构、支撑钢板置入机械臂38、支撑钢板置入机械手39的支撑钢板抓取码放机构、胀管机1的电控柜、出料抓取码放机械臂431电连接。
[0062] 如图3所示，以下以工件进料取码装置42设置在三工位平移转运装置41的右转运工位的正后方、工件出料取码装置43设置在三工位平移转运装置41的左转运工位的正后方为例描述本空调器翅片总成自动胀管系统的工作原理。
[0063] 初始状态时，工件平移转运托架412停滞在正对三工位平移转运装置41的中转运工位和右转运工位的初始位置，工件平移转运托架412上的工件夹持定位机构处于张开的初始状态；行走架22停滞在导轨21后端的初始位置，转位工装架23处于前工作面面向正前方、后工作面面向正后方的初始位置，转位工装架23的前工作面和后工作面上的工件夹持机构处于张开的初始状态；支撑钢板滑移码放托架34位于支撑钢板托架32上方的初始位置；胀管机1的下压板位于上限位的初始位置，胀管机1的工件夹持装置处于张开的初始状态；工件抓取码放机械臂413处于正对且远离工件平移转运托架412的初始状态、且工件抓取码放机械臂413的工件夹持机构处于张开的初始状态；进料抓取码放机械臂421处于正对且远离进料托盘422的初始位置、且进料抓取码放机械臂421的工件夹持机构处于张开的初始状态；出料抓取码放机械臂431处于正对且远离出料托盘432的初始位置、且出料抓取码放机械臂431的工件夹持机构处于张开的初始状态。
[0064] 当载有按设定数量码放的待胀管翅片总成工件的进料托盘422被人工或自动导引运输车自上道工序流转到本空调器翅片总成自动胀管系统的三工位平移转运装置41正后方的进料设定停放位置、空载的出料托盘432被人工或自动导引运输车流转到本空调器翅片总成自动胀管系统的三工位平移转运装置41正后方的出料设定停放位置时，本空调器翅片总成自动胀管系统的电源回路启动、系统开始工作。
[0065] 待胀管翅片总成的抓取与码放：工件进料回路首先开始工作，工业控制计算机发出指令控制进料抓取码放机械臂421按照预定程序及计算坐标动作，进料抓取码放机械手的正面面对进料托盘422上的按设定数量码放的待胀管翅片总成、位于待胀管翅片总成正上方，计数回路同步开始工作，然后进料抓取码放机械臂421沿Z坐标下移至设定的抓取距离后工业控制计算机控制进料抓取码放机械臂421的工件夹持机构夹持动作对位于进料托盘422上的顶层第一件待胀管翅片总成进行夹持抓取，抓取后进料抓取码放机械臂421沿Z坐标上移一定距离，即第一件待胀管翅片总成与下面的待胀管翅片总成脱离，然后进料抓取码放机械臂421沿Y坐标前移至三工位平移转运装置41的右转运工位的正上方，然后进料抓取码放机械臂421沿Z坐标下移至待胀管翅片总成贴靠在三工位平移转运装置41的右转运工位上的工件平移转运托架412上表面的设定码放距离后工业控制计算机控制进料抓取码放机械臂421的工件夹持机构张开动作对第一件待胀管翅片总成进行码放，然后进料抓取码放机械臂421复位至初始状态，完成第一件待胀管翅片总成的抓取与码放。
[0066] 工件平移转运托架412变换工位：平移转运控制回路开始工作，工业控制计算机发出指令控制工件平移转运托架412的工件夹持定位机构夹持动作对第一件待胀管翅片总成进行夹持定位，然后工业控制计算机控制工件平移转运托架412的平移转运托架驱动动作使两件工件平移转运托架412同步沿平移转运托架导轨在平移转运支撑架411上向左方坐标步进移动一个工位的设定距离并定位，此时载有第一件待胀管翅片总成的工件平移转运托架412位于三工位平移转运装置41的中转运工位上，完成两件工件平移转运托架412整体的变换工位。
[0067] 工件交接：工件交接抓取码放回路和转位随行控制回路开始工作，工业控制计算机发出指令控制工件抓取码放机械臂413按照预定程序及计算坐标动作，工件抓取码放机械手的正面面对位于三工位平移转运装置41的中转运工位上的工件平移转运托架412上的第一件待胀管翅片总成，然后工件抓取码放机械臂413沿Z坐标下移至设定的抓取距离后工业控制计算机控制工件抓取码放机械臂413的工件夹持机构夹持动作对位于工件平移转运托架412上的第一件待胀管翅片总成进行夹持抓取，同时工业控制计算机控制该工件平移转运托架412的工件夹持定位机构张开动作对第一件待胀管翅片总成进行交接，然后工件抓取码放机械臂413抓取着第一件待胀管翅片总成沿Z坐标上移至设定距离，同时工件抓取码放机械臂413的A坐标旋转驱动机构工作使工件抓取码放机械手在A坐标系内旋转90°，即工件抓取码放机械手连同被抓取的第一件待胀管翅片总成处于待胀管端向上的竖直状态、且位于正对翅片总成转位随行单元2的正后方位置，然后工件抓取码放机械臂413沿Y坐标后移至第一件待胀管翅片总成贴靠在转位工装架23的后工作面上的设定距离，同时工业控制计算机发出指令使转位工装架23后工作面上的工件夹持机构夹持动作对第一件待胀管翅片总成进行夹持定位，工件抓取码放机械臂413的工件夹持机构张开后工件抓取码放机械臂413复位至初始状态，同时工业控制计算机发出指令控制行走架22的回转驱动装置回转动作使转位工装架23顺时针或者逆时针旋转180°，载有第一件待胀管翅片总成的转位工装架23后工作面即回转至面向胀管机1的状态，完成待胀管翅片总成的工件交接；
[0068] 工件抓取码放机械臂413抓取着第一件待胀管翅片总成脱离工件平移转运托架412的同时工业控制计算机控制工件平移转运托架412的平移转运托架驱动动作使两件工件平移转运托架412同步沿平移转运托架导轨在平移转运支撑架411上向右方坐标步进移动一个工位的设定距离并定位恢复至初始状态，进料抓取码放机械臂421可继续对进料托盘422上的第二件待胀管翅片总成进行抓取并码放在三工位平移转运装置41的右转运工位上的工件平移转运托架412上待命。
[0069] 支撑钢板置入：支撑钢板置入控制回路开始工作，工业控制计算机发出指令控制支撑钢板取码机械臂36沿Z坐标下移至支撑钢板取码机械手37的支撑钢板抓取码放机构贴靠在位于顶层定位托板组定位托板33上的第一块支撑钢板上的设定距离，然后支撑钢板取码机械手37的支撑钢板抓取码放机构动作对第一块支撑钢板进行抓取，抓取后支撑钢板取码机械臂36载着第一块支撑钢板先沿Z坐标上移至设定距离、然后Y坐标方向平移至支撑钢板滑移码放托架34的正上方，支撑钢板取码机械手37的支撑钢板抓取码放机构动作对第一块支撑钢板进行码放后复位至初始状态，然后工业控制计算机发出指令控制支撑钢板滑移码放托架34的滑移码放托架驱动动作使支撑钢板滑移码放托架34载着第一块支撑钢板沿X坐标移动至滑移码放托架导轨35的伸出端部并定位，然后工业控制计算机发出指令控制支撑钢板置入机械臂38沿Z坐标下移至支撑钢板置入机械手39的支撑钢板抓取码放机构贴靠在位于支撑钢板滑移码放托架34上的第一块支撑钢板上的设定距离，然后支撑钢板置入机械手39的支撑钢板抓取码放机构动作对第一块支撑钢板进行抓取，抓取后支撑钢板置入机械臂38载着第一块支撑钢板先沿Z坐标上移至设定距离、然后X坐标方向平移至正对转位工装架23后工作面的正上方，然后支撑钢板置入机械手39沿Z坐标下移至第一块支撑钢板上的铜管孔套接在第一件待胀管翅片总成待胀管端的铜管上的设定距离，支撑钢板置入机械手39的支撑钢板抓取码放机构动作对第一块支撑钢板进行码放后复位至初始状态，完成第一块支撑钢板的置入；
[0070] 第一块支撑钢板置入的过程中，工业控制计算机同时控制平移转运控制回路和工件交接抓取码放回路再次工作，同前所述，两件工件平移转运托架412再次整体变换工位后工件抓取码放机械臂413将第二件待胀管翅片总成抓取并定位码放在转位工装架23的前工作面上，工件抓取码放机械臂413再次恢复至初始状态待命，两件工件平移转运托架412再次右移恢复至初始状态待命，进料抓取码放机械臂421可继续对进料托盘422上的第三件待胀管翅片总成进行抓取并码放在三工位平移转运装置41的右转运工位上的工件平移转运托架412上待命。
[0071] 待胀管翅片总成的胀管操作：完成第一块支撑钢板置入和第二件待胀管翅片总成定位码放在转位工装架23的前工作面上后，转位随行控制回路和胀管机控制回路开始工作，工业控制计算机发出指令控制行走架22的前后行走驱动装置动作使行走架22整体在导轨21上沿Y坐标前移至导轨21的前端并定位，此时位于转位工装架23后工作面上的第一件待胀管翅片总成贴靠在胀管机1的翅片总成定位工装上，工业控制计算机发出指令控制胀管机1的翅片总成定位工装的工件夹持装置夹持动作对第一件待胀管翅片总成进行夹持定位，同时工业控制计算机控制转位工装架23后工作面上的工件夹持定位机构张开动作对第一件待胀管翅片总成进行交接，工业控制计算机发出指令控制行走架22的前后行走驱动装置动作使行走架22整体在导轨21上沿Y坐标后移至转位工装架23后工作面与胀管机1的翅片总成定位工装脱离的设定距离后行走架22处于待命状态，工业控制计算机发出指令控制胀管机1的下压板下压至设定距离，下压板上的胀管模具即对第一件待胀管翅片总成的待胀管端进行胀管，胀管机1的下压板复位至初始状态后完成第一件待胀管翅片总成的胀管操作。
[0072] 已完成胀管的翅片总成的抓取与码放：转位随行控制回路再次工作，工业控制计算机发出指令控制行走架22的前后行走驱动装置动作使行走架22整体在导轨21上沿Y坐标前移至导轨21的前端并定位，此时位于胀管机1的翅片总成定位工装上的第一件已完成胀管的翅片总成贴靠在转位工装架23后工作面上，工业控制计算机控制转位工装架23后工作面上的工件夹持定位机构夹持动作对第一件已完成胀管的翅片总成进行夹持定位，同时工业控制计算机发出指令控制胀管机1的翅片总成定位工装的工件夹持装置张开动作对第一件已完成胀管的翅片总成进行交接，然后工业控制计算机发出指令控制行走架22的前后行走驱动装置动作使行走架22整体在导轨21上沿Y坐标后移至导轨21的后端并定位，同时工业控制计算机发出指令控制行走架22的回转驱动装置回转动作使转位工装架23顺时针或者逆时针旋转180°，载有第一件已完成胀管的翅片总成的转位工装架23后工作面即回转至面向三工位翅片总成取码单元4的状态；
[0073] 然后工业控制计算机发出指令控制工件抓取码放机械臂413将第一件已完成胀管的翅片总成交接抓取并定位码放在待命状态的三工位平移转运装置41的中转运工位上的工件平移转运托架412上、同时该中转运工位上的工件平移转运托架412对第一件已完成胀管的翅片总成进行夹持定位，然后工业控制计算机发出指令控制两件工件平移转运托架412再次整体向左移动变换工位后载有第一件已完成胀管的翅片总成的工件平移转运托架
412即位于工件出料取码装置43的正前方、载有第三件待胀管翅片总成的工件平移转运托架412即位于翅片总成转位随行单元2的正后方，然后工业控制计算机发出指令同时控制出料抓取码放机械臂431和工件抓取码放机械臂413动作将第一件已完成胀管的翅片总成抓取码放在出料托盘432上、将第三件待胀管翅片总成抓取码放在转位工装架23的后工作面上，完成第一件已完成胀管的翅片总成的码放，两件工件平移转运托架412再次右移一个工位恢复至初始状态待命；
[0074] 同时，工业控制计算机发出指令控制支撑钢板置入控制回路再次工作将第二块支撑钢板置入在转位工装架23前工作面上的第二件待胀管翅片总成待胀管端的铜管上。
[0075] 以此类推，直至进料托盘422上的待胀管翅片总成全部完成胀管工序并依次码放在出料托盘432上，对进料托盘422和出料托盘432进行转运即可。
[0076] 由于码垛时在翅片总成之间加设的隔离纸板通常外围尺寸要小于翅片总成的外围尺寸，因此为了实现在胀管过程中对隔离纸板进行抓取与铺设，作为本发明的进一步改进方案，所述的三工位平移转运装置41的左转运工位和右转位工位的正下方分别设有隔离纸板承载托盘，对应工件进料取码装置42的隔离纸板承载托盘是空载的隔离纸板承载托盘，对应工件出料取码装置43的隔离纸板承载托盘满载有对应进料托盘422上待胀管翅片总成数量的隔离纸板；所述的电控单元还包括隔离纸板抓取铺设回路；完成第一件待胀管翅片总成的抓取与码放后，待两件工件平移转运托架412整体变换工位后工业控制计算机发出指令控制进料抓取码放机械臂421对位于进料托盘422上第二件待胀管翅片总成上方的隔离纸板进行抓取并平移码放至三工位平移转运装置41的右转运工位正下方的空载隔离纸板承载托盘上后进料抓取码放机械臂421复位至初始状态；将第一件已完成胀管的翅片总成抓取码放在出料托盘432上后，待两件工件平移转运托架412再次右移一个工位恢复至初始状态待命后工业控制计算机发出指令控制出料抓取码放机械臂431对位于三工位平移转运装置41的左转运工位正下方的满载隔离纸板承载托盘上的第一张隔离纸板进行抓取并平移码放至出料托盘432上的第一件已完成胀管的翅片总成上后出料抓取码放机械臂431复位至初始状态；以此类推，直至完成所有翅片总成的胀管的同时将进料托盘422上的隔离纸板依次全部码放在空载的隔离纸板承载托盘上、将满载的隔离纸板承载托盘上的隔离纸板依次全部码放在各已完成胀管的翅片总成之间，对隔离纸板承载托盘进行转运即可。
[0077] 为了实现准确抓取和码放翅片总成，作为本发明的进一步改进方案，所述的进料抓取码放机械臂421的进料抓取码放机械手、工件平移转运托架412、工件抓取码放机械臂413的工件抓取码放机械手、出料抓取码放机械臂431的出料抓取码放机械手上均设有距离传感器，所述的电控单元的工业控制计算机分别与距离传感器电连接，工业控制计算机通过距离传感器的反馈可实现准确抓取和码放翅片总成。
[0078] 为了进一步实现准确抓取翅片总成，作为本发明的进一步改进方案，所述的进料抓取码放机械臂421的进料抓取码放机械手、工件抓取码放机械臂413的工件抓取码放机械手、出料抓取码放机械臂431的出料抓取码放机械手均还包括沿竖直方向的Z坐标轴为旋转轴的C坐标旋转驱动机构和模式识别传感器，所述的电控单元还包括模式识别控制回路，所述的工业控制计算机分别与进料抓取码放机械臂421的进料抓取码放机械手、工件抓取码放机械臂413的工件抓取码放机械手、出料抓取码放机械臂431的出料抓取码放机械手的C坐标旋转驱动机构和模式识别传感器电连接；在各机械手抓取翅片总成前工业控制计算机根据模式识别传感器的反馈建立数学模型，并将该数学模型与内置的数据模型进行比较后工业控制计算机通过控制C坐标旋转驱动机构对机械手的形位进行纠偏后再进行抓取，进而实现准确抓取翅片总成。
[0079] 所述的进料抓取码放机械臂421、工件抓取码放机械臂413、出料抓取码放机械臂431、可以采用多关节集中控制机械臂，也可以采用门架式分体控制机械臂，或者采用其他形式的机械臂，由于第一种方案的多关节机械臂的控制是集中控制，其精准的坐标控制较复杂，需经过工业控制计算机大量的计算、软件控制程序复杂，且制造成本较高，电脑控制负担重，易出现故障；第二种方案采用分体控制，即几个坐标系分别控制，控制相对简单、直接，不易出现故障，因此优选第二种方案，即，作为本发明的优选方案，所述的进料抓取码放机械臂421、工件抓取码放机械臂413、出料抓取码放机械臂431均是门架式分体控制机械臂。
[0080] 作为本发明平移转运托架驱动的一种实施方式，所述的工件平移转运托架412上的平移转运托架驱动是伺服电机，伺服电机的输出轴上固定安装有驱动齿轮，所述的平移转运托架导轨是与驱动齿轮齿部配合并啮合的齿条结构，即工件平移转运托架412通过齿轮齿条传动实现左右移动。
[0081] 作为本发明平移转运托架驱动的另一种实施方式，所述的工件平移转运托架412上的平移转运托架驱动是伸缩控制机构，伸缩控制机构的机体端固定安装在平移转运支撑架411上、伸缩端与工件平移转运托架412安装连接，即通过控制伸缩控制机构的伸缩实现工件平移转运托架412左右移动。
[0082] 所述的伸缩控制机构可以是液压缸结构、也可以是气缸结构、或者是螺旋杆结构，由于气动传动速度较快、且空调器制造车间内压力气源丰富，因此优选气动控制，即，作为本发明的优选方案，所述的伸缩控制机构是气缸，气缸通过气动管路与气动控制阀组连接，气动控制阀组与压力气源连接，气动控制阀组与空调器翅片总成自动胀管系统的电控单元的工业控制计算机电连接。
[0083] 本自动胀管系统三工位翅片总成取码单元是数字化控制单元，自动化程度高，配合安装在空调器翅片总成自动胀管系统中能够实现提高抓取码放效率；由于两件工件平移转运托架412通过连接机构互相固定连接包括两件通过连接机构互相固定连接的工件平移转运托架412，因此通过控制平移转运托架驱动动作可以实现两件工件平移转运托架412同步沿平移转运托架导轨在平移转运支撑架411上左右移动并定位实现变换工位，空调器翅片总成自动胀管系统的工业控制计算机可以根据设定程序控制两件工件平移转运托架412配合进料抓取码放机械臂421、工件抓取码放机械臂413和出料抓取码放机械臂431的动作进行适时移动动作，进而可以实现待胀管翅片总成的抓取与码放控制、工件平移转运托架412变换工位控制、工件交接控制、已完成胀管的翅片总成的抓取与码放控制的依次间歇有序进行，从而提高翅片总成胀管工序整体的工作效率；由于可以在三工位平移转运装置41的左转运工位和右转位工位的正下方分别设置隔离纸板承载托盘，因此可以实现在胀管过程中对隔离纸板进行抓取与铺设，进而实现防止密集翅片的翅片总成之间互相插接连接而不便于取码，特别适用于空调器翅片总成铜管口胀管工序的空调器翅片总成自动胀管系统。
