夹取装置

摘要

本发明公开了一种夹取装置，包括：安装轴；用于夹取分离出的裁片的夹取部，夹取部固定设于安装轴上且夹取部相对于安装轴的中心轴的角度可调；用于检测夹取部夹取裁片厚度的厚度检测装置。由于该夹取装置能够根据裁片边部的下垂方向调整夹取部的位置，可以在夹紧柔性裁片时保证裁片在夹取部中处于平展状态，夹取效果较好，解决了不规则状态下抓布困难的问题，可适用于各种裁片分离器，为裁片分离提供支持，搭配不同的后续设备能提供更多的可能性；同时，厚度检测装置的设置可以实现在夹持裁片时完成厚度检测工作，以判断夹取的裁片的层数，为后续的工序提供信息，工作效率较高，夹取的可靠性高，设置方便，能够降低制造成本。

权利要求

1.一种夹取装置，其特征在于，包括：

安装轴(17)；

用于夹取分离出的裁片的夹取部，所述夹取部固定设于所述安装轴(17)上且所述夹取部相对于所述安装轴(17)的中心轴的角度可调，所述夹取部包括开角式气动手指(5)，所述开角式气动手指(5)连接于所述安装轴(17)；

用于检测所述夹取部夹取裁片厚度的厚度检测装置，所述厚度检测装置包括霍尔传感器组件(9)和用于为所述霍尔传感器组件(9)提供磁场的永磁体(8)，所述霍尔传感器组件(9)与所述永磁体(8)中的一者通过弹簧连接于所述开角式气动手指(5)的上夹爪，另一者固定连接于所述开角式气动手指(5)的下夹爪，所述上夹爪与所述下夹爪闭合夹紧裁片的状态下，所述永磁体(8)与所述霍尔传感器组件(9)夹住所述裁片且所述弹簧压缩变形。

2.根据权利要求1所述的夹取装置，其特征在于，所述上夹爪上固定设有上夹布块(10)，所述下夹爪上固定设有下夹布块(19)；所述上夹布块(10)固定连接有压布轴安装块(15)，所述压布轴安装块(15)中插设有压布轴(7)，所述压布轴(7)能够沿其自身的轴向在压布轴安装块(15)中滑动，所述永磁体(8)固定连接于所述压布轴(7)的底端，所述弹簧套设于所述压布轴(7)上，所述压布轴(7)的顶端设有用于限制所述压布轴(7)从下方脱出所述压布轴安装块(15)的限位块(3)；所述霍尔传感器组件(9)固定连接于所述下夹布块(19)。

3.根据权利要求2所述的夹取装置，其特征在于，所述压布轴安装块(15)上设有轴承座(4)，所述压布轴(7)通过轴承连接于所述轴承座(4)，所述轴承为两个且沿所述压布轴(7)的轴向依次设置，两个所述轴承均为单向轴承(22)且旋向相反。

4.根据权利要求3所述的夹取装置，其特征在于，所述上夹布块(10)包括上夹布块本体和固定设于所述上夹布块本体的下表面上的上摩擦件(11)，所述下夹布块(19)包括下夹布块本体和固定设于所述下夹布块本体的上表面上的下摩擦件(21)。

5.根据权利要求2所述的夹取装置，其特征在于，所述压布轴安装块(15)与所述压布轴(7)中的一者上设置键，另一者上设置用于与所述键配合以避免所述压布轴(7)在所述压布轴安装块(15)中旋转的键槽。

6.根据权利要求1至5任意一项所述的夹取装置，其特征在于，所述安装轴(17)连接有用于驱动所述安装轴(17)旋转的步进电机(18)或旋转气缸。

7.根据权利要求1所述的夹取装置，其特征在于，所述夹取部包括平开平闭气动手指，所述平开平闭气动手指连接于所述安装轴(17)。

8.根据权利要求1所述的夹取装置，其特征在于，所述夹取部包括连接于所述安装轴(17)的具有开闭功能的电磁铁或电机。

说明书

夹取装置

技术领域

[0001] 本发明涉及服装生产技术领域，特别涉及一种夹取装置。

背景技术

[0002] 在服装生产领域，裁床裁下来的成摞裁片需要分离成单层裁片，分离后需要去裁片进行夹取以进行后续工序。

[0003] 在分离裁片时，裁片的中间部分通常会被固定住，由于裁片质地柔软的特性，裁片的边部会有一定程度的下垂，目前的采用的水平夹取机构在夹取裁片时，裁片的边部可能会发生折叠。同时，由于分离装置无法保证分出的裁片为单层的，所以夹取时可能夹取的并非是单层裁片，从而影响后续工序的正常进行，降低工作效率。

[0004] 因此，如何提高夹取的可靠性并实现对夹取裁片层数的判断，是本领域技术人员目前需要解决的技术问题。

发明内容

[0005] 有鉴于此，本发明的目的是提供一种夹取装置，能够提高夹取的可靠性并实现对夹取裁片层数的判断。

[0006] 为实现上述目的，本发明提供如下技术方案：

[0007] 一种夹取装置，包括：

[0008] 安装轴；

[0009] 用于夹取分离出的裁片的夹取部，所述夹取部固定设于所述安装轴上且所述夹取部相对于所述安装轴的中心轴的角度可调；

[0010] 用于检测所述夹取部夹取裁片厚度的厚度检测装置。

[0011] 优选地，所述夹取部包括开角式气动手指，所述开角式气动手指连接于所述安装轴。

[0012] 优选地，所述厚度检测装置包括霍尔传感器组件和用于为所述霍尔传感器组件提供磁场的永磁体，所述霍尔传感器组件与所述永磁体中的一者通过弹簧连接于所述开角式气动手指的上夹爪，另一者固定连接于所述开角式气动手指的下夹爪，所述上夹爪与所述下夹爪闭合夹紧裁片的状态下，所述永磁体与所述霍尔传感器组件夹住所述裁片且所述弹簧压缩变形。

[0013] 优选地，所述上夹爪上固定设有上夹布块，所述下夹爪上固定设有下夹布块；所述上夹布块固定连接有压布轴安装块，所述压布轴安装块中插设有压布轴，所述压布轴能够沿其自身的轴向在压布轴安装块中滑动，所述永磁体固定连接于所述压布轴的底端，所述弹簧套设于所述压布轴上，所述压布轴的顶端设有用于限制所述压布轴从下方脱出所述压布轴安装块的限位块；所述霍尔传感器组件固定连接于所述下夹布块。

[0014] 优选地，所述压布轴安装块上设有轴承座，所述压布轴通过轴承连接于所述轴承座，所述轴承为两个且沿所述压布轴的轴向依次设置，两个所述轴承均为单向轴承且旋向相反。

[0015] 优选地，所述上夹布块包括上夹布块本体和固定设于所述上夹布块本体的下表面上的上摩擦件，所述下夹布块包括下夹布块本体和固定设于所述下夹布块本体的上表面上的下摩擦件。

[0016] 优选地，所述压布轴安装块与所述压布轴中的一者上设置键，另一者上设置用于与所述键配合以避免所述压布轴在所述压布轴安装块中旋转的键槽。

[0017] 优选地，所述安装轴连接有用于驱动所述安装轴旋转的步进电机或旋转气缸。

[0018] 优选地，所述夹取部包括平开平闭气动手指，所述平开平闭气动手指连接于所述安装轴。

[0019] 优选地，所述夹取部包括连接于所述安装轴的具有开闭功能的电磁铁或电机。

[0020] 由于该夹取装置能够根据裁片边部的下垂方向调整夹取部的位置，可以在夹紧柔性裁片时保证裁片在夹取部中处于平展状态，夹取效果较好，解决了不规则状态下抓布困难的问题，可适用于各种裁片分离器，为裁片分离提供支持，搭配不同的后续设备能提供更多的可能性；同时，厚度检测装置的设置可以实现在夹持裁片时完成厚度检测工作，以判断夹取的裁片的层数，为后续的工序提供信息，工作效率较高，夹取的可靠性高，设置方便，能够降低制造成本。

附图说明

[0021] 为了更清楚地说明本发明实施例或现有技术中的技术方案，下面将对实施例或现有技术描述中所需要使用的附图作简单地介绍，显而易见地，下面描述中的附图仅仅是本发明的实施例，对于本领域普通技术人员来讲，在不付出创造性劳动的前提下，还可以根据提供的附图获得其他的附图。

[0022] 图1为本发明所提供夹取装置的结构示意图；

[0023] 图2为本发明所提供夹取装置中夹取部在张开状态的结构示意图；

[0024] 图3为本发明所提供夹取装置中夹取部在夹紧状态的结构示意图；

[0025] 图4为本发明所提供夹取装置中厚度检测装置的结构示意图；

[0026] 图5为本发明所提供夹取装置中轴承座的结构示意图；

[0027] 图1至图5中：1-安装轴支座，2-气缸连接板，3-限位块，4-轴承座，5-开角式气动手指，6-上摩擦件安装块，7-压布轴，8-永磁体，9-霍尔传感器组件，10-上夹布块，11-上摩擦件，12-PCB板，13-模拟量霍尔传感器，14-传感器盒，15-压布轴安装块，17-安装轴，18-步进电机，19-下夹布块，20-下摩擦件安装块，21-下摩擦件，22-单向轴承，23-紧定平面。

具体实施方式

[0028] 下面将结合本发明实施例中的附图，对本发明实施例中的技术方案进行清楚、完整地描述，显然，所描述的实施例仅仅是本发明一部分实施例，而不是全部的实施例。基于本发明中的实施例，本领域普通技术人员在没有做出创造性劳动前提下所获得的所有其他实施例，都属于本发明保护的范围。

[0029] 本发明的核心是提供一种夹取装置，能够提高夹取的可靠性并实现对夹取裁片层数的判断。

[0030] 请参考图1至图3，图1为本发明所提供夹取装置的结构示意图；图2为本发明所提供夹取装置中夹取部在张开状态的结构示意图；图3为本发明所提供夹取装置中夹取部在夹紧状态的结构示意图。

[0031] 本发明所提供夹取装置的一种具体实施例中，包括安装轴17、夹取部和厚度检测装置。夹取部用于夹取分离出的裁片。其中，该分离出的裁片可以是从裁片分离装置上分离出来的，也可以是人工分离出来的。该夹取部固定设置在安装轴17上且夹取部相对于安装轴17的中心轴的角度可调。厚度检测装置用于检测夹取部夹取的裁片的厚度，即通过对裁片的厚度检测来判断裁片的层数。其中，每个安装轴17上设置的夹取部的数量可以根据实际需要进行设置，例如，一个安装轴17上可以设置两个夹取部。

[0032] 在进行夹取操作时，调整夹取部与安装轴17的中心轴之间的相对角度，使夹取部能够与裁片边部下垂方向相适应，通过夹取部夹住裁片边部，厚度检测装置可以对夹取的裁片的厚度进行检测。

[0033] 由于分离出的裁片边部受重力影响会有一个微小的下垂，且裁片下垂程度会随着裁片软硬程度的不同而发生变化，而该夹取装置能够根据裁片边部的下垂方向调整夹取部的位置，可以在夹紧柔性裁片时保证裁片在夹取部中处于平展状态，解决了不规则状态下抓布困难的问题，可适用于各种裁片分离器，为裁片分离提供支持，搭配不同的后续设备能提供更多的可能性；同时，厚度检测装置的设置可以实现在夹持裁片时完成厚度检测工作，以判断夹取的裁片的层数，为后续的工序提供信息，工作效率较高，夹取的可靠性高，设置方便，能够降低制造成本。

[0034] 具体地，夹取部可以包括开角式气动手指5，优选为180°开角式气动手指，开角式气动手指5连接于安装轴17。开角式气动手指5通常由气缸控制其上夹爪与下夹爪的相对运动，该气缸具体可以连接有气缸连接板2，气缸连接板2连接于安装轴支座1，安装轴支座1套接于安装轴17上，以实现开角式气动手指5与安装轴17之间的连接。上夹爪和下夹爪的自由端在张开时能够使上夹爪与下夹爪之间形成一定的夹角，该角度可以按需设定，当气缸通气后，上夹爪与下夹爪闭合以夹紧裁片。需要说明的是，为便于描述，本文中的上、下等指示的方位是基于附图所示的方位关系进行说明的，不能理解为对本申请的限制。

[0035] 在夹取时，根据裁片边部的下垂角度，调节开角式气动手指5相对于安装轴17中心轴的角度，在夹取时，上夹爪和下夹爪之间张角可以进一步适应裁片边部的下垂角度，夹取时的可调整角度的范围较大，提高夹取的灵活性。

[0036] 进一步地，厚度检测装置可以包括霍尔传感器组件9和用于为霍尔传感器组件9提供磁场的永磁体8。霍尔传感器组件9与永磁体8中的一者通过弹簧连接于开角式气动手指5的上夹爪，另一者固定连接于开角式气动手指5的下夹爪，上夹爪与下夹爪闭合夹紧裁片的状态下，永磁体8与霍尔传感器组件9夹住裁片且弹簧压缩变形。请参考图4，霍尔传感器组件9通常包括传感器盒14，设有模拟量霍尔传感器13的PCB板12安装在传感器盒14内，用以接收磁场信号。

[0037] 当开角式气动手指5夹紧时，弹簧压缩，裁片的一部分夹于永磁体8与霍尔传感器组件9之间，模拟量霍尔传感器13可以根据磁场情况确定裁片厚度，厚度检测的结果较为准确，根据厚度的测量结果即可确定裁片的层数。

[0038] 进一步地，上夹爪上可以固定设有上夹布块10，下夹爪上可以固定设有下夹布块19，以更好地适应裁片的形状。上夹布块10固定连接有压布轴安装块15，具体可以连接在上夹布块10的侧边。压布轴安装块15中插设有压布轴7，压布轴7能够沿其自身的轴向在压布轴安装块15中滑动，永磁体8固定连接于压布轴7的底端，弹簧套设于压布轴7上，压布轴7的顶端设有用于限制压布轴7从下方脱出压布轴安装块15的限位块3，相应地，永磁体8可以限制压布轴7从上方脱出压布轴安装块15。霍尔传感器组件9固定连接于下夹布块19，具体可以连接在下夹布块19的侧边。其中，限位块3具体可以设置在压布轴7的顶端，具体地，限位块3在一设定方向的长度可以大于压布轴安装块15上用于插接压布轴7的孔的上端部在各个径向上的长度，从而实现对压布轴7的限位。

[0039] 在开角式气动手指5张开时，上夹布块10与下夹布块19相分离，永磁体8与霍尔传感器组件9相分离，且永磁体8应当向下超出上夹布块10的底面。在开角式气动手指5闭合时，上夹布块10与下夹布块19夹住一部分裁片，永磁体8与霍尔传感器组件9夹住另一部分裁片且弹簧相对压缩。在弹簧变形的过程中，压布轴7相对于压布轴安装块15滑动，能够保证永磁体8运动的稳定性。弹簧的设置可以保证厚度检测装置对裁片厚度的适应能力。

[0040] 进一步地，请参考图5，压布轴安装块15上可以设有轴承座4，具体地，轴承座4上可以设置紧定平面23，通过紧定螺钉将压布轴安装块15与紧定平面23相固定。压布轴7通过轴承连接于轴承座4，轴承为两个且沿压布轴7的轴向依次设置，两个轴承均为单向轴承22且旋向相反，每个单向轴承22可以都具有润滑的功能，以保证压布轴7滑动顺畅。利用两个旋转方向相反的单向轴承22可以约束压布轴7的周向运动，使压布轴7只能沿其自身的轴向进行滑动，在滑动过程中不可以绕其自身的中心轴转动，从而进一步提高压布轴7在测量过程中的稳定性。

[0041] 更进一步地，上夹布块10可以包括上夹布块本体和固定设于上夹布块本体的下表面上的上摩擦件11，下夹布块19可以包括下夹布块本体和固定设于下夹布块本体的上表面上的下摩擦件21。上摩擦件11与下摩擦件21的设置可以提高夹取部对裁片夹取的可靠性。

[0042] 具体地，上摩擦件11可以包括固定设置在上夹布块本体上的上摩擦件安装块6和设置在上摩擦件安装块6表面的上摩擦层，下摩擦件21可以包括固定设置在下夹布块本体上的下摩擦件安装块20和设置在下摩擦件安装块20表面的下摩擦层。上摩擦层与下摩擦层可以均由具有一定弹性的粗糙的材料制成。当进行夹取动作时，开角式气动手指5通气进行夹紧，完成夹紧动作时，上摩擦层与下摩擦层会发生一定的形变，使在上摩擦层与下摩擦层之间的裁片被充分接触，牢牢夹紧。

[0043] 当然，压布轴7也可以通过其他方式的设置来限制其自转。例如，压布轴安装块15与压布轴7中的一者上设置键，另一者上设置用于与键配合以避免压布轴7在压布轴安装块15中旋转的键槽，通过键和键槽的配合来限制压布轴7只能轴向移动而不能旋转。其中，在压布轴7的轴向上，键的长度应小于键槽的长度。

[0044] 具体地，安装轴17可以连接有用于驱动安装轴17旋转的步进电机18，通过控制步进电机18的角度来控制安装轴17的旋转，以此来带动安装轴17上的夹取部的旋转，自动化程度较高。当然，步进电机18也可以更换为旋转气缸。又或者，夹取部与安装轴17之间可以通过螺栓等方式进行角度可调地连接，通过手动调整夹取部在安装轴17上的安装位置实现夹取部相对于安装轴17的中心轴的角度可调，有利于降低制造成本。

[0045] 在本发明所提供夹取装置的另一种具体实施例中，夹取部可以包括平开平闭气动手指，平开平闭气动手指连接于安装轴17。又或者，夹取部也可以包括连接于安装轴17的具有开闭功能的电磁铁或电机。

[0046] 另外，厚度检测装置也可以进行其他设置。具体地，厚度检测装置可以包括连接于下夹布块19的电感传感器和连接于压布轴7的底端的金属件，该金属件的下表面为平面。又或者，厚度检测装置可以具有电容传感器以及其他精度合适的能够将距离转化为模拟量的传感器。

[0047] 本说明书中各个实施例采用递进的方式描述，每个实施例重点说明的都是与其他实施例的不同之处，各个实施例之间相同相似部分互相参见即可。

[0048] 以上对本发明所提供的夹取装置进行了详细介绍。本文中应用了具体个例对本发明的原理及实施方式进行了阐述，以上实施例的说明只是用于帮助理解本发明的方法及其核心思想。应当指出，对于本技术领域的普通技术人员来说，在不脱离本发明原理的前提下，还可以对本发明进行若干改进和修饰，这些改进和修饰也落入本发明权利要求的保护范围内。