设置于车辆的车辆控制装置以及车辆控制方法

摘要

本发明提供设置于车辆的车辆控制装置以及车辆的控制方法。所述车辆控制装置包括：多个灯，设置于车辆；传感部，检测与所述车辆关联的信息；以及处理器，当通过所述传感部检测到所述车辆进入与能够泊车的泊车空间相邻的区域时，使多个所述灯中的进入所述区域的灯以已设定的方式发光。

权利要求

1.一种车辆控制装置，其特征在于，

包括：

多个灯，设置于车辆；

传感部，检测与所述车辆关联的信息；以及处理器，当通过所述传感部检测到所述车辆进入与能够泊车的泊车空间相邻的区域时，使多个所述灯中的进入所述区域的灯以已设定的方式发光；

多个所述灯设置在所述车辆的彼此不同的位置，所述处理器使多个所述灯按照进入所述区域的顺序以所述已设定的方式发光；

在多个所述灯中只有第一灯进入所述区域的情况下，仅使所述第一灯以所述已设定的方式发光；

在所述第一灯进入所述区域之后第二灯进入所述区域的情况下，维持所述第一灯发光的同时使所述第二灯以所述已设定的方式发光。

2.根据权利要求1所述的车辆控制装置，其特征在于，即使多个所述灯经过所述区域进入了所述泊车空间，所述处理器也使多个所述灯保持以所述已设定的方式发光的状态。

3.根据权利要求1所述的车辆控制装置，其特征在于，在所述已设定的方式中，使多个所述灯与各灯的种类及各灯的固有发光方式无关地持续发光。

4.根据权利要求1所述的车辆控制装置，其特征在于，所述区域是与所述泊车空间相距规定距离以内的区域。

5.根据权利要求1所述的车辆控制装置，其特征在于，所述处理器使多个所述灯中的未进入所述区域的灯以规定周期发光。

6.根据权利要求1所述的车辆控制装置，其特征在于，所述处理器根据进入所述泊车空间的所述车辆的方向，使彼此不同的灯以所述已设定的方式发光。

7.根据权利要求6所述的车辆控制装置，其特征在于，当从所述车辆的前表面开始进入与所述泊车空间相邻的区域时，所述处理器使多个所述灯中的设置在车辆的前表面的灯持续发光，当从所述车辆的后表面开始进入与所述泊车空间相邻的区域时，所述处理器使多个所述灯中的设置在车辆的后表面的灯持续发光。

8.根据权利要求6所述的车辆控制装置，其特征在于，所述车辆进行侧方泊车的情况下，所述处理器使设置于所述车辆的多个侧面中的更靠近所述泊车空间的一侧面的灯持续发光。

9.根据权利要求8所述的车辆控制装置，其特征在于，所述车辆进行侧方泊车的情况下，所述处理器使设置在所述一侧面的多个灯中的没有进入所述区域的灯也持续发光。

10.根据权利要求1所述的车辆控制装置，其特征在于，多个所述灯中的至少一个灯能够改变光照射方向，所述处理器控制所述已设定的方式发光的灯的光照射方向，使得所述已设定的方式发光的灯朝向所述泊车空间的中心照射光。

11.根据权利要求1所述的车辆控制装置，其特征在于，所述处理器通过所述传感部来检测特定客体是否存在于与所述车辆相距规定距离以内的位置，根据检测结果，以彼此不同的方式控制多个所述灯。

12.根据权利要求11所述的车辆控制装置，其特征在于，当没有检测到所述特定客体时，所述处理器使多个所述灯都以所述已设定的方式发光，当检测到所述特定客体时，所述处理器仅使多个所述灯中的进入所述区域的灯以所述已设定的方式发光。

13.根据权利要求1所述的车辆控制装置，其特征在于，所述处理器通过所述传感部检测在所述泊车空间内或者所述泊车空间的周边是否存在已设定的客体，存在所述已设定的客体的情况下，所述处理器使进入所述区域的灯以所述已设定的方式发光，不存在所述已设定的客体的情况下，所述处理器使进入所述区域的灯以所述已设定的方式不发光。

14.一种车辆，包括权利要求1至13中任一项所述的车辆控制装置。

15.一种车辆的控制方法，所述车辆设置有多个灯，特征在于，包括：

通过传感部检测所述车辆进入与能够泊车的泊车空间相邻的区域的步骤；以及使多个所述灯中的进入所述区域的灯以已设定的方式发光的步骤；

多个所述灯设置在所述车辆的彼此不同的位置，在所述发光的步骤中，

使多个所述灯按照进入所述区域的顺序以所述已设定的方式发光，在多个所述灯中只有第一灯进入所述区域的情况下，仅使所述第一灯以所述已设定的方式发光；

在所述第一灯进入所述区域之后第二灯进入所述区域的情况下，维持所述第一灯发光的同时使所述第二灯以所述已设定的方式发光。

16.根据权利要求15所述的车辆的控制方法，其特征在于，在所述发光的步骤中，即使多个所述灯经过所述区域进入了所述泊车空间，也使多个所述灯保持以所述已设定的方式发光的状态。

17.根据权利要求15所述的车辆的控制方法，其特征在于，在所述已设定的方式中，与各灯的种类及各灯的固有发光方式无关地使所述灯持续发光。

18.根据权利要求15所述的车辆的控制方法，其特征在于，所述区域是与所述泊车空间相距规定距离以内的区域。

说明书

设置于车辆的车辆控制装置以及车辆控制方法

技术领域

[0001] 本发明涉及设置于车辆的车辆控制装置以及车辆的控制方法。

背景技术

[0002] 车辆是能够使乘坐的用户向希望的方向移动的装置。作为代表性的例子有汽车。

[0003] 另外，为了利用车辆的用户的便利，车辆安装有各种传感器和电子装置等是趋势。尤其，为了用户的驾驶便利，正在对车辆驾驶员辅助系统  (ADAS:Advanced Driver Assistance System)进行积极地研究。进一步，对自动行驶汽车(Autonomous Vehicle)也进行着积极地开发。

[0004] 车辆可设置有各种灯。通常情况下，车辆设置有具有以下功能的各种车辆用灯，所述功能包括：在进行夜间行驶时，照射车辆周边以容易确认车辆周边存在的对象物；信号功能，即向其他车辆或者利用其他道路的使用者告知自己的车辆的行驶状态。

[0005] 例如，车辆设置有利用以下灯以直接发光方式工作的装置，所述灯包括：前照灯，其向前方照射光，以确保驾驶员的视野；刹车灯，在踩刹车时发光；方向指示灯，在右转或左转时使用。

[0006] 作为其他例，车辆的前方及后方设置有以使自己的车辆容易被外部识别的方式将光反射的反射器等。

[0007] 所述车辆用灯的设置标准和规格是按照法规而规定，以便充分发挥所述车辆用灯的各功能。

[0008] 另外，最近，随着对ADAS(Advanced Driving Assist System)进行积极地开发，在车辆行驶中能够使用户的便利和安全极大化的技术的开发，有着极大的需要。

[0009] 基于上述内容，要求开发以下技术：通过控制灯，使车辆行驶的便利性极大化。

发明内容

[0010] 本发明的目的在于，提供车辆控制装置以及车辆的控制方法，在车辆泊车时能够采用最佳方法控制灯。

[0011] 此外，本发明的目的在于，提供车辆控制装置以及车辆的控制方法，能够控制设置于车辆的灯，以便在车辆泊车时有效获取能够泊车的泊车空间的周边信息。

[0012] 本发明的课题体不限于上述说明的课题，对于本领域技术人员而言，没有说明的其他课题可以通过以下记载能够清楚地理解。

[0013] 为了达到上述目的，本发明实施例的车辆控制装置，包括：多个灯，设置于车辆；传感部，检测与所述车辆关联的信息；以及处理器，当通过所述传感部检测到所述车辆进入与能够泊车的泊车空间相邻的区域时，使多个所述灯中的进入所述区域的灯以已设定的方式发光。

[0014] 在实施例中，多个所述灯设置在所述车辆的彼此不同的位置，所述处理器使多个所述灯按照进入所述区域的顺序以所述已设定的方式发光。

[0015] 在实施例中，即使多个所述灯经过所述区域进入了所述泊车空间，所述处理器也使使所述灯保持以所述已设定的方式发光的状态。

[0016] 在实施例中，在所述已设定的方式中，使多个所述灯与各灯的种类及各灯的固有发光方式无关地持续发光。

[0017] 在实施例中，所述相邻的区域是与所述泊车空间相距规定距离以内的区域。

[0018] 在实施例中，所述处理器使多个所述灯中的未进入所述区域的灯以规定周期发光。

[0019] 在实施例中，所述处理器根据进入所述泊车空间的所述车辆的方向，使彼此不同的灯以所述已设定的方式发光。

[0020] 在实施例中，当从所述车辆的前表面开始进入与所述泊车空间相邻的区域时，所述处理器使多个所述灯中的设置在车辆的前表面的灯持续发光，当从所述车辆的后表面开始进入与所述泊车空间相邻的区域时，所述处理器使多个所述灯中的设置在车辆的后表面的灯持续发光。

[0021] 在实施例中，所述车辆进行侧方泊车的情况下，所述处理器使设置于所述车辆的多个侧面中的更靠近所述泊车空间的一侧面的灯持续发光。

[0022] 在实施例中，所述车辆进行侧方泊车的情况下，所述处理器使设置在所述一侧面的多个灯中的没有进入所述相邻的区域的灯也持续发光。

[0023] 在实施例中，多个所述灯中的至少一个灯能够改变光照射方向，所述处理器控制以所述已设定的方式发光的灯的光照射方向，使得所述灯朝向所述泊车空间的中心照射光。

[0024] 在实施例中，所述处理器通过所述传感部来检测特定客体是否存在于与所述车辆相距规定距离以内的位置，根据检测结果，以彼此不同的方式控制多个所述灯。

[0025] 在实施例中，当没有检测到所述特定客体时，所述处理器使多个所述灯都以所述已设定的方式发光，当检测到所述特定客体时，所述处理器仅使多个所述灯中的进入所述区域的灯以所述已设定的方式发光。

[0026] 在实施例中，所述处理器通过所述传感部检测在所述泊车空间内或者所述泊车空间的周边是否存在已设定的客体，存在所述已设定的客体的情况下，所述处理器使进入所述区域的灯以所述已设定的方式发光，不存在所述已设定的客体的情况下，所述处理器使进入所述区域的灯以所述已设定的方式不发光。

[0027] 本发明实施例的车辆，包括本说明书中说明的车辆控制装置。

[0028] 本发明实施例的车辆的控制方法，所述车辆设置有多个灯，包括：通过传感部检测所述车辆进入与能够泊车的泊车空间相邻的区域的步骤；以及使多个所述灯中的进入所述区域的灯以已设定的方式发光的步骤。

[0029] 在实施例中，使所述灯发光的步骤使多个所述灯按照进入所述区域的顺序以所述已设定的方式发光。

[0030] 在实施例中，即使多个所述灯经过所述区域进入了所述泊车空间，使所述灯发光的步骤也使所述灯保持以所述已设定的方式发光的状态。

[0031] 在实施例中，在所述已设定的方式中，与各灯的种类及各灯的固有发光方式无关地使所述灯持续发光。

[0032] 在实施例中，所述相邻的区域是与所述泊车空间相距规定距离以内的区域。

[0033] 其他实施例的具体事项记载在具体实施方式和附图中。

[0034] 根据本发明的实施例，具有以下一个或一个以上的效果。

[0035] 第一，本发明通过使设置于车辆的多个灯中的至少一部分持续发光，使得在车辆泊车时能够容易获取能够泊车的泊车空间的周边信息，由此，能够显著地提高获取能够所述泊车的泊车空间的周边信息的获取率或者识别率。

[0036] 第二，本发明在车辆泊车时使多个灯中的一部分持续发光以提高泊车空间或者周边客体的识别率，因此有助于泊车，利用剩下的灯有效引导周边的人或者其他车辆，本车辆正在泊车中。

[0037] 本发明的效果不限于上述说明的效果，针对没有说明的其他效果，本领域技术人员可以通过权利要求书的记载清楚地理解。

附图说明

[0038] 图1是示出本发明实施例的车辆的外观的图。

[0039] 图2是示出从多个角度观看本发明实施例的车辆的图。

[0040] 图3至图4是示出本发明实施例的车辆的内部的图。

[0041] 图5至图6是用于说明本发明实施例的物体而参照的图。

[0042] 图7是用于说明本发明实施例的车辆而参照的框图。

[0043] 图8是用于说明本发明实施例的车辆控制装置的示意图。

[0044] 图9是用于说明本发明的代表性的控制方法的流程图。

[0045] 图10、图11A、图11B及图11C是用于说明图9的控制方法的示意图。

[0046] 图12A、图12B、图13、图14A、图14B、图15A及图15B是用于说明控制设置于本发明各种实施例的车辆的灯的方法的示意图。

具体实施方式

[0047] 以下，参照附图详细说明在本说明书公开的实施例，对于相同或相似的结构，以与附图标记无关地标注相同的附图标记，对其重复的说明进行省略。在以下说明中使用的构成要件的后缀“模块”以及“部”是仅考虑撰写说明书的便利而赋予或混用的，并不是其本身为彼此区别的意思或作用。此外，在说明本说明书公开的实施例时，如果判断为对关联的公知技术的具体说明影响本说明书公开的实施例的宗旨，则省略其详细说明。此外，附图仅仅是为了容易理解本说明书公开的实施例，并不是限定本说明书公开的技术思想。应当理解为：本发明的技术思想包括包含于本发明的思想及技术范围的所有变更、同等物乃至代替物。

[0048] 包含第一、第二等叙述的用语可以在说明多种构成要件时使用，但是所述构成要件不限定于所述用语。所述用语使用目的在于，使一个构成要件与其他构成要件之间加以区别。

[0049] 某些构成要件与其他构成要件“连接”或者“接续”时，可以与所述其他构成要件直接连接或接续，也可以在两者中间具有其他构成要件。另外，某些构成要件与其他构成要件“直接连接”或“直接接续”时，在两者中间不具有其他构成要件。

[0050] 关于单数的表述，在文句中没有明确其他意思的情况下，包括多个的表述。

[0051] 在本申请中，“包括”或“具有”等用语是为了指定说明书中记载的特征、数字、步骤、动作、构成要件、部件或者这些组合的存在，并不是预先排出一个或者一个以上的其他特征或数字、步骤、动作、构成要件、部件或这些组合的存在或附加可能性。

[0052] 本说明书中说明的车辆可以是包括汽车、摩托车的概念。以下，围绕车辆中的汽车进行说明。

[0053] 本说明书说明的车辆可以是包括以下车辆等的概念，即：具有作为动力源的发动机的内燃机车辆；具有作为动力源的发动机和电动马达的混合动力车辆；具有作为动力源的电动马达的电动车辆。

[0054] 在以下说明中，车辆的左侧是指车辆行驶方向的左侧，车辆的右侧是指车辆行驶方向的右侧。

[0055] 图1是示出本发明实施例的车辆的外观的图。

[0056] 图2是示出从多个角度观看本发明实施例的车辆的图。

[0057] 图3至图4是示出本发明实施例的车辆的内部的图。

[0058] 图5至图6是用于说明本发明实施例的物体而参照的图。

[0059] 图7是用于说明本发明实施例的车辆而参照的框图。

[0060] 参照图1至图7，车辆100可包括通过动力源旋转的轮、用于调节车辆 100的行驶方向的转向输入装置510。

[0061] 车辆100可以是自动行驶车辆。

[0062] 车辆100可以基于用户输入，转换为自动行驶模式或者手动模式。

[0063] 例如，车辆100可以基于通过用户接口装置200接收的用户输入，从手动模式转换为自动行驶模式，或者从自动行驶模式转换为手动模式。

[0064] 车辆100可基于行驶状况信息，转换为自动行驶模式或者手动模式。行驶状况信息可以基于由物体检测装置300提供的物体信息而生成。

[0065] 例如，车辆100可以基于由物体检测装置300生成的行驶状况信息，从手动模式转换为自动行驶模式，或者从自动行驶模式转换为手动模式。

[0066] 例如，车辆100可以基于通过通信装置400接收的行驶状况信息，从手动模式转换为自动行驶模式，或者从自动行驶模式转换为手动模式。

[0067] 车辆100可基于由外部设备提供的信息、数据、信号，从手动模式转换为自动行驶模式，或者从自动行驶模式转换为手动模式。

[0068] 车辆100以自动行驶模式行驶的情况下，自动行驶车辆100可以基于操作系统700而行驶。

[0069] 例如，自动行驶车辆100可以基于由行驶系统710、出车系统740、泊车系统750生成的信息、数据或者信号而行驶。

[0070] 车辆100以手动模式行驶的情况下，自动行驶车辆100可通过驾驶操作装置500来接收用于驾驶的用户输入。车辆100可以基于通过驾驶操作装置 500接收的用户输入而行驶。

[0071] 全长(overall length)是指从车辆100前部分到后部分的长度，全宽(width) 是指车辆100的宽度，全高(height)是指从轮胎下部到车顶的长度。在下面的说明中，全长方向L是测量车辆100的全长的基准的方向，全宽方向W是测量车辆100的全宽的基准的方向，全高方向H是测量车辆100的全高的基准的方向。

[0072] 如图7所示，车辆100可包括用户接口装置200、物体检测装置300、通信装置400、驾驶操作装置500、车辆驱动装置600、操作系统700、导航系统770、传感部120、接口部130、存储部140、控制部170及电源供给部 190。

[0073] 根据实施例，车辆100还可以包括本说明书说明的构成要件以外的其他构成要件，或者可以不包括说明的构成要件中的一部分。

[0074] 用户接口装置200是用于车辆100和用户之间沟通的装置。用户接口装置200接收用户输入，并且向用户提供车辆100生成的信息。车辆100通过用户接口装置200，来实现UI(User Interfaces)或者UX(User Experience)。

[0075] 用户接口装置200可包括输入部210、内部相机220、生物传感部230、输出部250及处理器270。

[0076] 根据实施例，用户接口装置200还可以包括说明的构成要件以外的其他构成要件，或者不包括说明的构成要件中的一部分。

[0077] 输入部200用于供用户输入信息，由输入部120收集的数据被处理器270 分析，并处理为用户的控制指令。

[0078] 输入部200可配置在车辆内部。例如，输入部200可配置在方向盘 (steering wheel)的一区域、仪表盘(instrument panel)的一区域、驾驶座(seat) 的一区域、各支柱(pillar)的一区域、门(door)的一区域、中控台(center console) 的一区域、顶板(head lining的一区域、遮阳板(sun visor)的一区域、挡风玻璃(windshield)的一区域或者窗户(window)的一区域等。

[0079] 输入部200可包括声音输入部211、举止输入部212、触摸输入部213 及机械式输入部214。

[0080] 声音输入部211可以将用户的声音输入转换为电信号。转换的电信号可以提供给处理器270或者控制部170。

[0081] 声音输入部211可包括一个以上的话筒。

[0082] 举止输入部212可以将用户的举止输入转换为电信号。转换的电信号可以提供给处理器270或者控制部170。

[0083] 举止输入部212可以包括用于检测用户的举止输入的红外传感器及图像传感器中的至少一个传感器。

[0084] 根据实施例，举止输入部212可以检测用户的三维举止输入。为此，举止输入部212可包括输出多个红外光的光输出部或者多个图像传感器。

[0085] 举止输入部212可通过TOF(Time of Flight)方式、结构光(Structured light) 方式或者差异(Disparity)方式，来检测用户的三维举止输入。

[0086] 触摸输入部213可以将用户的触摸输入转换为电信号。转换的电信号可以提供给处理器270或者控制部170。

[0087] 触摸输入部213可包括用于检测用户的触摸输入的触摸传感器。

[0088] 根据实施例，触摸输入部213与显示部251形成为一体，来形成触摸屏。这种触摸屏可以同时提供车辆100与用户之间的输入接口及输出接口。

[0089] 机械式输入部214可包括按钮、圆顶开关(dome switch)、转轮及合式开关中的至少一个。由机械式输入部214生成的电信号可以提供给处理器270 或者控制部170。

[0090] 机械式输入部214可配置于方向盘、中空区、中控台、驾驶舱模块、门等。

[0091] 内部相机220可获取车辆内部影像。处理器270基于车辆内部影像，来检测用户的状态。处理器270可以从车辆内部影像获取用户的视线信息。处理器270可以从车辆内部影像检测用户的举止。

[0092] 生物传感部230可获取用户的生物信息。生物传感部230包括能够获取用户的生物信息的传感器，利用传感器可以获取用户的指纹信息、心跳信息等。生物信息用于识别用户。

[0093] 输出部250用于生成与视觉、听觉或者触觉等关联的输出。

[0094] 输出部250包括显示部251、音频输出部252及触觉输出部253中的至少一个。

[0095] 显示部251可以显示与各种信息相对应的图像客体。

[0096] 显示部251可包括液晶显示器(liquid crystal display，LCD)、薄膜晶体管液晶显示器(thin film transistor-liquid crystal display，TFT LCD)、有机发光二极管(organic light-emitting diode，OLED)、柔性显示器(flexible display)、3D 显示器3D display)、电子墨水显示器(e-ink display)中的至少一个。

[0097] 显示部251可以与触摸输入部213彼此形成层结构，或者形成为一体，来形成触摸屏。

[0098] 显示部251可形成为平视显示器(HUD：Head Up Display)。显示部251 形成为平视显示器的情况下，显示部251设置有投射模块，通过投射在挡风玻璃或者窗户上的图像来输出信息。

[0099] 显示部251可包括透明显示器。透明显示器可贴附于挡风玻璃或者窗户。

[0100] 透明显示器具有规定的透明度，并且可以显示规定的画面。为了具有透明度，透明显示器可包括薄膜电致发光显示器(Thin Film Elecroluminescent)，透明有机发光二极管Organic Light-Emitting Diode)、透明液晶显示器(Liquid Crystal Display)、透过型透明显示器、透明发光二极管(Light Emitting Diode) 显示器中的至少一个。透明显示器的透明度可以被调节。

[0101] 另外，用户接口装置200可包括多个显示部251a至251g。

[0102] 显示部251可配置在方向盘的一区域、仪表盘的一区域521a,251b,251e、驾驶座的一区域251d、各支柱的一区域251f、门的一区域251g、中控台的一区域、顶板的一区域、遮阳板的一区域，或者形成于挡风玻璃的一区域251c 或者窗户的一区域251h。

[0103] 音频输出部252将由处理器270或者控制部170提供的电信号转换为音频信号并输出。为此，音频输出部252可包括一个以上的扬声器。

[0104] 触觉输出部253生成触觉性的输出。例如，触觉输出部253使方向盘、安全带、驾驶座110FL、110FR、110RL、110RR振动，使得用户识别到输出。

[0105] 处理器270可以控制用户接口装置200的各单元的整个动作。

[0106] 根据实施例，用户接口装置200可以包括多个处理器270，或者也可以不包括处理器270。

[0107] 用户接口装置200不包括处理器270的情况下，用户接口装置200可根据车辆100内的其他装置的处理器或者控制部170的控制而动作。

[0108] 另外，用户接口装置200可命名为车辆用显示装置。

[0109] 用户接口装置200可根据控制部170的控制而动作。

[0110] 物体检测装置300是用于检测位于车辆100外部的物体的装置。

[0111] 物体可以是与车辆100的行驶关联的各种物体。

[0112] 参照图5至图6，物体O可包括车道OB10、其他车辆OB11、行人OB12、两轮车OB13、交通信号OB14,OB15、光、道路、构造物、减速带、地标、动物等。

[0113] 车道(Lane)OB10可以是行驶车道、行驶车道旁边的车道、相向的车辆行驶的车道。车道(Lane)OB10可以是包括形成车道(Lane)的左右侧线(Line)的概念。

[0114] 其他车辆OB11可以是在车辆100的周边行驶中的车辆。其他车辆可以是位于远离车辆100规定距离以内的位置的车辆。例如，其他车辆OB11可以是在车辆100的前方行驶或者后方行驶的车辆。

[0115] 行人OB12可以是位于车辆100的周边的人。行人OB12可以是远离车辆100规定距离以内的人。例如，行人OB12可以是在人行道或者车道上的人。

[0116] 两轮车OB12位于车辆100的周边，可以是指利用两个轮子移动的车辆。两轮车OB12可以是位于远离车辆100规定距离以内的位置的具有两个轮子的车辆。例如，两轮车OB13在人行道或车道上的摩托车或者自行车。

[0117] 交通信号可包括交通信号灯OB15、交通标志牌OB14、画在路面上的图案或者文字。

[0118] 光可以是由设置于其他车辆的灯生成的光。光可以是由路灯生成的光。光可以是太阳光。

[0119] 道路可包括路面、弯曲路、上坡、下坡等倾斜道路等。

[0120] 构造物可以是位于道路周边，而且固定在地面上的物体。例如，构造物可包括路灯、街边树、建筑物、电线杆、信号灯、桥。

[0121] 地标可包括山、小丘等。

[0122] 另外，物体可以分为移动物体和固定物体。例如，移动物体可以是包括其他车辆、行人的概念。例如，固定物体可以是包括交通信号、道路、构造物的概念。

[0123] 物体检测装置300可包括相机310、雷达320、激光雷达330、超声波传感器340、红外传感器350及处理器370。

[0124] 根据实施例，物体检测装置300还可以包括说明的构成要件以外的其他构成要件，或者不包括说明的构成要件的一部分。

[0125] 为了获取车辆外部影像，相机310可位于车辆的外部的恰当的位置。相机310可以是单相机、立体相机310a、AVM(Around View Monitoring)相机 310b或者360度相机。

[0126] 例如，为了获取车辆前方的影像，相机310可以配置在车辆的室内的靠近前挡风玻璃的位置。或者，相机310可配置在前保险杠或者进气格栅的周边。

[0127] 例如，为了获取车辆后方的影像，相机310可以配置在车辆的室内的靠近后挡风玻璃的位置。或者，相机310可配置于后保险杠、后备箱或者尾门周边。

[0128] 例如，为了获取车辆侧方的影像，相机310可配置在车辆的室内的靠近侧方窗户中的至少一个窗户的位置。或者，相机310可配置于倒车镜，挡泥板或者门周边。

[0129] 相机310可以将获取的影像提供给处理器370。

[0130] 雷达320可包括电磁波发送部和接收部。基于电磁波发射原理，雷达320 可以以脉冲雷达(Pulse Radar)方式或者连续波雷达(Continuous Wave Radar) 方式实现。雷达320在连续波雷达方式中，根据信号波形，可以以 FMCW(Frequency Modulated Continuous Wave)方式或者FSK(Frequency Shift Keyong)方式实现。

[0131] 雷达320将电磁波作为媒介，基于TOF(Time of Flight)方式或者相移 (phase-shift)方式来检测物体，并且可以检测检测出的物体的位置、与检测出的物体之间的距离及相对速度。

[0132] 为了检测位于车辆的前方、后方或者侧方的物体，雷达320可配置在车辆的外部的恰当的位置。

[0133] 激光雷达330可包括激光发送部和接收部。激光雷达330可以以 TOF(Time of Flight)方式或者相移(phase-shift)方式实现。

[0134] 激光雷达330可以以驱动式或非驱动式来实现。

[0135] 在驱动式的情况下，激光雷达330通过马达而旋转，并检测车辆100周边的物体。

[0136] 在非驱动式的情况下，激光雷达330可根据转向灯，来检测位于以车辆 100为基准的规定范围内的物体。车辆100可包括多个非驱动式激光雷达 330。

[0137] 激光雷达330将激光作为媒介，基于TOF(Time of Flight)方式或者相移 (phase-shift)方式来检测物体，并且检测检测出的物体的位置、与检测出的物体之间的距离及相对速度。

[0138] 为了检测位于车辆的前方、后方或者侧方的物体，激光雷达330可配置在车辆的外部的恰当的位置。

[0139] 超声波传感器340可包括超声波发送部和接收部。超声波传感器340基于超声波来检测物体，并且检测检测出的物体的位置、与检测出的物体之间的距离及相对速度。

[0140] 为了检测车辆的前方、后方或者侧方的物体，超声波传感器340可配置在车辆的外部的恰当的位置。

[0141] 红外传感器350可包括红外线发送部和接收部。红外传感器340基于红外光来检测物体，并且检测检测出的物体的位置、与检测出的物体之间的距离及相对速度。

[0142] 为了检测位于车辆的前方、后方或者侧方的物体，红外传感器350可配置在车辆的外部的恰当的位置。

[0143] 处理器370可以控制物体检测装置300的各单元的整个动作。

[0144] 处理器370基于获取的影像来检测物体，并且进行跟踪。处理器370通过影像处理算法来算出与物体之间的距离、与物体之间的相对速度等。

[0145] 处理器370基于发送的电磁波被物体反射回来的反射电磁波来检测物体，并且进行跟踪。处理器370可基于电磁波来算出与物体之间的距离、与物体之间的相对速度等。

[0146] 处理器370基于发送的激光被物体反射回来的反射激光来检测物体，并且进行跟踪。处理器370基于激光来算出与物体之间的距离、与物体之间的相对速度。

[0147] 处理器370基于发送的超声波被物体反射回来的反射超声波来检测物体，并且进行跟踪。处理器370基于超声波来算出与物体之间的距离、与物体之间的相对速度等。

[0148] 处理器370基于发送的红外光被物体反射回来的反射红外光来检测物体，并且进行跟踪。处理器370基于红外光来算出与物体之间的距离、与物体之间的相对速度等。

[0149] 根据实施例，物体检测装置300可以包括多个处理器370，或者也可以不包括处理器370。例如，相机310、雷达320、激光雷达330、超声波传感器340及红外传感器350各自可以单独地包括处理器。

[0150] 物体检测装置300不包括处理器370的情况下，物体检测装置300可以根据车辆100内的装置的处理器或者控制部170的控制而动作。

[0151] 物体检测装置400可根据控制部170的控制而动作。

[0152] 通信装置400是用于与外部设备进行通信的装置。其中，外部设备可以是其他车辆、移动终端或者服务器。

[0153] 为了进行通信，通信装置400可包括发射天线、接收天线、能够实现各种通信协议的RF(Radio Frequency)电路及RF元件中的至少一个。

[0154] 通信装置400可包括近距离通信部410、位置信息部420、V2X通信部 430、光通信部440、广播收发部450及处理器470。

[0155] 根据实施例，通信装置400还可以包括说明的构成要件以外的其他的构成要件，或者不包括说明的构成要件中的一部分。

[0156] 近距离通信部410是用于近距离通信(Short range communication)的单元。近距TM离通信部410可以利用蓝牙(Bluetooth )、RFID(Radio Frequency Identification)、红外线通信(Infrared Data Association；IrDA)、UWB(Ultra Wideband)、ZigBee，NFC(Near Field Communication)、Wi-Fi(Wireless-Fidelity)、Wi-Fi Direct、Wireless USB(Wireless Universal Serial Bus)技术中的至少一个来支持近距离通信。

[0157] 近距离通信部410通过形成无线局域网(Wireless Area Networks)，使车辆100与至少一个外部设备之间进行近距离通信。

[0158] 位置信息部420是用于获取车辆100的位置信息的单元。例如，位置信息部420可包括GPS(Global Positioning System)模块或者DGPS(Differential Global Positioning System)模块。

[0159] V2X通信部430是用于与服务器(V2I:Vehicle to Infra)、其他车辆  (V2V:Vehicle to Vehicle)或者行人(V2P:Vehicle to Pedestrian)之间进行无线通信的单元。
V2X通信部430可包括能够实现与基础设施之间的通信(V2I)，车辆之间的通信(V2V)，与行人之间的通信(V2P)协议的RF电路。

[0160] 光通信部440是将光作为媒介，来与外部设备进行通信的单元。光通信部440可包括将电信号转换为光信号并向外部发射的光发射部及将接收的光信号转换为电信号的光接收部。

[0161] 根据实施例，光发射部可以与设置于车辆100的灯形成为一体。

[0162] 广播收发部450是通过广播频道从外部的广播管理服务器接收广播信号，或者向广播管理服务器发送广播信号的单元。广播频道可包括卫星频道、底面频道。广播信号可包括TV广播信号、无线电广播信号、数据广播信号。

[0163] 处理器470可以控制通信装置400的各单元的整个动作。

[0164] 根据实施例，通信装置400可以包括多个处理器470，或者也可以不包括处理器470。

[0165] 通信装置400不包括处理器470的情况下，通信装置400根据车辆100 内的其他装置的处理器或者控制部170的控制而动作。

[0166] 另外，通信装置400可以与用户接口装置200一同来实现车辆用显示装置。在这种情况下，车辆用显示装置可以命名为远距离通信(telematics)装置或者AVN(Audio Video Navigation)装置。

[0167] 通信装置400可根据控制部170的控制而动作。

[0168] 驾驶操作装置500是接收用于驾驶的用户输入的装置。

[0169] 在手动模式的情况下，车辆100可以基于由驾驶操作装置500提供的信号而行驶。

[0170] 驾驶操作装置500可包括转向输入装置510、加速输入装置530及刹车输入装置570。

[0171] 转向输入装置510可以从用户接收车辆100的行驶方向输入。转向输入装置510优选形成为，通过旋转而能够输入转向的轮形状。根据实施例，转向输入装置也可以形成为触摸屏、触摸板或者按钮的形状。

[0172] 加速输入装置530可以从用户接收用于使车辆100加速的输入。刹车输入装置570可以从用户接收用于使车辆100减速的输入。加速输入装置530 及刹车输入装置570优选形成为踏板形态。根据实施例，加速输入装置或者刹车输入装置也可以形成为触摸屏、触摸板或者按钮的形状。

[0173] 驾驶操作装置500可根据控制部170的控制而动作。

[0174] 车辆驱动装置600是电性控制车辆100内的各种装置的驱动的装置。

[0175] 车辆驱动装置600可包括动力传动驱动部610、底盘驱动部620、门/窗户驱动部630、安全装置驱动部640、灯驱动部650及空调驱动部660。

[0176] 根据实施例，车辆驱动装置600还可以包括说明的构成要件以外的其他构成要件，或者可以不包括说明的构成要件中的一部分。

[0177] 另外，车辆驱动装置600可包括处理器。车辆驱动装置600的各单元各自单独地包括处理器。

[0178] 动力传动驱动部610可以控制动力传动装置的动作。

[0179] 动力传动驱动部610可包括动力源驱动部611及变速器驱动部612。

[0180] 动力源驱动部611可以对车辆100的动力源进行控制。

[0181] 例如，在使用化石燃料的发动机为动力源的情况下，动力源驱动部610 可以对发动机进行电子控制。由此，可以控制发动机的输出扭矩等。动力源驱动部611可根据控制部170的控制，调节发动机输出扭矩。

[0182] 例如，在使用电能的马达为动力源的情况下，动力源驱动部610可以对马达进行控制。动力源驱动部610可根据控制部170的控制，调节马达的转速、扭矩等。

[0183] 变速器驱动部612可以对变速器进行控制。

[0184] 变速器驱动部612可以调节变速器的状态。变速器驱动部612可以将变速器的状态调节为前进D、后退R、中立N或者泊车P。

[0185] 另外，在发动机为动力源的情况下，变速器驱动部612可以在前进D状态下，调节齿轮的啮合状态。

[0186] 底盘驱动部620可以控制底盘装置的控制。

[0187] 底盘驱动部620可包括转向驱动部621、刹车驱动部622及悬架驱动部 623。

[0188] 转向驱动部621可以对车辆100内的转向装置(steering apparatus)进行电子控制。转向驱动部621可以改变车辆的行驶方向。

[0189] 刹车驱动部622可以对车辆100内的刹车装置(brake apparatus)进行电子控制。例如，通过控制配置于轮的刹车的动作，来降低车辆100的速度。

[0190] 另外，刹车驱动部622可以对多个刹车单独地进行控制。刹车驱动部622 可以对作用于多个轮的制动力以彼此不同的方式进行控制。

[0191] 悬架驱动部623可以对车辆100内的悬架装置(suspension apparatus)进行电子控制。例如，路面存在屈曲的情况下，悬架驱动部623通过控制悬架装置，来降低车辆100的振动。

[0192] 另外，悬架驱动部623可以对多个悬架单独地进行控制。

[0193] 门/窗户驱动部630可以对车辆100内的门装置(door apparatus)或者窗户装置(window apparatus)进行电子控制。

[0194] 门/窗户驱动部630可包括门驱动部631及窗户驱动部632。

[0195] 门驱动部631可以对门装置进行控制。门驱动部631可以控制设置于车辆100的多个门的打开和关闭。门驱动部631可以控制后备箱(trunk)或者尾门(tail gate)的打开或关闭。门驱动部631可以控制天窗(sunroof)的打开或关闭。

[0196] 窗户驱动部632可以对窗户装置(window apparatus)进行电子控制。可以控制设置于车辆100的多个窗户的打开或关闭。

[0197] 安全装置驱动部640可以对车辆100内的各种安全装置(safety apparatus) 进行电子控制。

[0198] 安全装置驱动部640可包括安全气囊驱动部641、安全带驱动部642及行人保护装置驱动部643。

[0199] 安全气囊驱动部641可以对车辆100内的安全气囊装置(airbag apparatus) 进行电子控制。例如，当检测到危险时，安全气囊驱动部641控制为安全气囊展开。

[0200] 安全带驱动部642可以对车辆100内的安全带装置(seatbelt appartus)进行电子控制。例如，当检测到危险时，安全带驱动部642控制为利用安全带将乘客固定于驾驶座110FL、110FR、110RL、110RR。

[0201] 行人保护装置驱动部643可以对引擎盖升降机及行人安全气囊进行电子控制。例如，当与行人发生碰撞时，行人保护装置驱动部643控制引擎盖升降机上升及行人安全气囊展开。

[0202] 灯驱动部650可以对车辆100内的各种灯装置(lamp apparatus)进行电子控制。

[0203] 空调驱动部660可以对车辆100内的空调装置(air cinditioner)进行电子控制。例如，车辆内部的温度高的情况下，空调驱动部660控制空调装置进行动作，以使冷气供给到车辆内部。

[0204] 车辆驱动装置600可包括处理器。车辆驱动装置600的各单元可以各自单独地包括处理器。

[0205] 车辆驱动装置600可根据控制部170的控制而动作。

[0206] 操作系统700是控制车辆100的各种运行的系统。操作系统700可以在自动行驶模式下动作。

[0207] 操作系统700可包括行驶系统710、出车系统740及泊车系统750。

[0208] 根据实施例，操作系统700还可以包括说明的构成要件以外的其他构成要件，或者可以不包括说明的构成要件中的一部分。

[0209] 另外，操作系统700可包括处理器。操作系统700的各单元可以各自单独地包括处理器。

[0210] 另外，根据实施例，操作系统700以软件形式实施的情况下，也可以是控制部170的下位概念。

[0211] 另外，根据实施例，操作系统700可以是包括用户接口装置200、物体检测装置300、通信装置400、车辆驱动装置600及控制部170中至少一个装置的概念。

[0212] 行驶系统710可以执行车辆100行驶。

[0213] 行驶系统710从导航系统770接收导航信息，并向车辆驱动装置600提供控制信号，以执行车辆100行驶。

[0214] 行驶系统710从物体检测装置300接收物体信息，并向车辆驱动装置600 提供控制信号，以执行车辆100行驶。

[0215] 行驶系统710通过通信装置400从外部设备接收信号，并向车辆驱动装置600提供控制信号，以执行车辆100行驶。

[0216] 出车系统740可以执行车辆100的出车。

[0217] 出车系统740从导航系统770接收导航信息，并向车辆驱动装置600提供控制信号，以执行车辆100的出车。

[0218] 出车系统740从物体检测装置300接收物体信息，并向车辆驱动装置600 提供控制信号，以执行车辆100出车。

[0219] 出车系统740通过通信装置400从外部设备接收信号，并向车辆驱动装置600提供控制信号，以执行车辆100的出车。

[0220] 泊车系统750可以执行车辆100的泊车。

[0221] 泊车系统750从导航系统770接收导航信息，并向车辆驱动装置600提供控制信号，以执行车辆100的泊车。

[0222] 泊车系统750从物体检测装置300接收物体信息，并向车辆驱动装置600 提供控制信号，以执行车辆100的泊车。

[0223] 泊车系统750通过通信装置400从外部设备接收信号，并向车辆驱动装置600提供控制信号，以执行车辆100的泊车。

[0224] 导航系统770可以提供导航信息。导航信息可以包括地图(map)信息、设置的目的地信息、基于所述目的地的设置的道路信息、道路上各种物体的信息、车道信息及车辆的当前位置信息中的至少一个信息。

[0225] 导航系统770可包括存储部、处理器。存储部可以存储导航信息。处理器可以控制导航系统770的动作。

[0226] 根据实施例，导航系统770通过通信装置400从外部设备接收信息，以对已存储的信息进行升级。

[0227] 根据实施例，导航系统770也可以分成用户接口装置200的下位构成要件。

[0228] 传感部120可以检测车辆的状态。传感部120可包括姿势传感器(例如，导航传感器(yaw sensor)、滚动传感器(roll sensor)、间距传感器(pitch sensor))、冲突传感器、轮传感器(wheel sensor)、速度传感器、倾斜传感器、测重传感器、航向传感器(heading sensor)、导航传感器(yaw sensor)、陀螺仪传感器(gyro sensor)、位置模块(position module)、车辆前进/后退传感器、电池传感器、燃料传感器、轮胎传感器、基于手柄旋转的方向盘传感器、车辆内部温度传感器、车辆内部湿度传感器、超声波传感器、照度传感器、加速踏板位置传感器、刹车踏板位置传感器等。

[0229] 传感部120可以获取车辆姿势信息、车辆冲突信息、车辆方向信息、车辆位置信息(GPS信息)、车辆角度信息、车辆速度信息、车辆加速度信息、车辆倾斜信息、车辆前进/后退信息、电池信息、燃料信息、轮胎信息、车辆灯信息、车辆内部温度信息、车辆内部湿度信息、方向盘旋转角度、车辆外部照度、施加于加速踏板的压力、施加于刹车踏板的压力等的传感信号。

[0230] 传感部120还可以包括加速踏板传感器、压力传感器、发动机旋转速度传感器(engine speed sensor)、空气流量传感器(AFS)、吸气温度传感器(ATS)、水温传感器(WTS)、节气门位置传感器(TPS)、TDC传感器、曲轴转角传感器 (CAS)等。

[0231] 接口部130发挥与各种外部设备之间的通道作用，所述外部设备与车辆 100连接。例如，接口部130可设置有能够与移动终端连接的端口，通过所述端口与移动终端连接。在这种情况下，接口部130可以与移动终端交换数据。

[0232] 另外，接口部130发挥向连接的移动终端供给电能的通道的作用。移动终端与接口部130电连接的情况下，接口部130根据控制部170的控制，将来自电源供给部190的电能供给给移动终端。

[0233] 存储部140与控制部170电连接。存储部140可以存储单元的基本数据、用于控制单元的动作的控制数据、输入输出的数据。存储部140作为硬件，可以是如同ROM、RAM、EPROM、闪存驱动器，硬盘驱动器等各种存储设备。存储部140可以存储用于控制部170的处理或者控制的程序等的控制车辆100的整个动作的各种数据。

[0234] 根据实施例，存储部140可以与控制部170形成为一体，或者构成为控制部170的下位构成要件。

[0235] 控制部170可以对车辆100内的各单元的整个动作进行控制。控制部170 可命名为ECU(Electronic Contol Unit)。

[0236] 电源供给部190可根据控制部170的控制，供给各构成要件进行动作所需要的电源。尤其，电源供给部190可以从车辆内部的电池等接收电源。

[0237] 设置于车辆100的一个以上的处理器及控制部170可以利用ASICs (application specific integrated circuits)、DSPs(digital signal processors)、 DSPDs(digital signal processing devices)、PLDs(programmable logic devices)、FPGAs(field programmable gate arrays)、处理器(processors)、控制器 (controllers)、微控制器(micro-controllers)、微处理器(microprocessors)、用于执行其他功能的电性单元中的至少一个来实现。

[0238] 另外，本发明的车辆100可包括车辆控制装置800。

[0239] 车辆控制装置800可以控制图7中说明的构成要件中的至少一个。从这一观点来看，所述车辆控制装置800可以是控制部170。

[0240] 不限于此，车辆控制装置800也可以是相对于控制部170独立的单独的结构。车辆控制装置800相对于控制部170独立的构成要件的情况下，所述车辆控制装置800可设置在车辆100的一部分上。

[0241] 在以下说明中，为了便于说明，对车辆控制装置800相对于控制部170 独立的单独的结构的情况进行说明。在本说明书中，针对车辆控制装置800 说明的功能(动作)及控制方法可以通过车辆的控制部170来执行。即，与车辆控制装置800关联并说明的所有内容，均相同地或相似地类推适用于控制部170。

[0242] 此外，本说明书说明的车辆控制装置800可包括图7中说明的构成要件和设置于车辆的各种构成要件中的一部分。在本说明书中，为了便于说明，对图7中说明的构成要件和设置于车辆的各种构成要件标注单独的名称和附图标记，来进行说明。

[0243] 在下面说明中，参照附图详细说明本发明一实施例的设置于车辆控制装置800的构成要件。

[0244] 图8是用于说明本发明实施例的车辆控制装置的示意图。

[0245] 本发明的车辆控制装置800可包括多个灯810。多个所述灯810可设置于车辆100。

[0246] 多个所述灯810作为设置于车辆的车辆用灯，可包括设置于车辆的前方并向车辆的前方照射可见光的前灯(head lamp)1120a,1120b(参照图10)、设置于车辆的后方并向车辆的后方照射(输出)可见光的后灯(rear lamp)1120c,1120d(参照图10)及设置于所述前灯、后灯、车辆的侧面及倒车镜中的至少一个上的方向指示灯(未图示)。

[0247] 此外，车辆的前方及前灯中的至少一个上可包括以通过操作雾灯、尾灯、转向装置来改变光照射方向的方式形成的转向灯等。

[0248] 此外，车辆的后方及后灯中的至少一个可包括进行后退时发光的倒车灯。

[0249] 所述后灯可包括基于刹车装置的驱动(或者刹车踏板被施压)，向车辆的后方照射光的刹车灯(或者，制动灯)。

[0250] 所述方向指示灯也可以发挥紧急照明的作用。

[0251] 在本说明书中说明的多个灯可包括上述说明的各种灯。在下面的说明中，为了便于说明，举前灯及后灯的例子来说明本发明。

[0252] 当通过灯驱动部650、机械式输入部214或者驾驶操作装置500接收用户请求时，所述前灯被接通(on)。当所述前灯155接通时，可以向车辆700 的前方照射光(可见光，光)。

[0253] 作为一例，当通过用户请求而接收低光束输出请求时，前灯可以向车辆 100的前方照射低光束。所述低光束可以形成已设定的切断线(cut-off line)，所述切断线可根据设计，具有各种形状。

[0254] 此外，当通过用户请求而请求远光束输出时，前灯向车辆100的前方照射远光束。当请求远光束输出的情况下，通常低光束和远光束可以一同照射，远光束照射的区域和低光束照射的区域一部分重叠。

[0255] 另外，所述低光束或者远光束根据车辆控制装置800的控制而向车辆的前方照射。例如，当通过灯驱动部650、机械式输入部214或者驾驶操作装置500接收光输出请求时，车辆控制装置800的处理器870控制所述前灯，使前灯的光向车辆的前方输出。

[0256] 此外，当通过传感部120或者860检测到周边亮度比基准亮度暗时，前灯接通。例如，当通过传感部120或者860检测到的车辆周边的亮度比已设定的亮度暗时，处理器870控制前灯向车辆的前方照射光。

[0257] 另外，所述前灯和后灯中的至少一个灯形成为能够改变光照射方向。

[0258] 例如，前灯可通过车辆控制装置800的处理器870的控制，来改变光照射的方向(光照射方向)。

[0259] 例如，处理器870在前灯输出的光向全长方向L照射的状态下，基于已设定的条件(例如，用户操作或者周边环境)，来控制前灯，以使从前灯照射的光向上侧方向(例如，全高方向H)照射。

[0260] 在上面举例说明了前灯的光照射方向能够向上侧方向改变，但是不限于此，前灯及后灯中的至少一个的光照射方向能够向任何方向改变。

[0261] 所述前灯(或者后灯)的光照射方向可通过形成前灯(或者后灯)的各种构成要件(例如，光源、反射器、屏蔽罩、形成体或者透镜)中的至少一个来改变(可变)，或者通过形成在前灯(或者后灯)的外罩或者前灯(或者后灯)的外部的变形构件而改变(可变)。

[0262] 在以下说明中，如上所述，处理器870控制(改变，可变)前灯(或者后灯)的光照射方向是通过前灯(或者后灯)的构成要件、外罩或者变形构件中的至少一个来执行。需要说明的是，不限于此，本发明可以采用能够改变(可变)从前灯照射的光的照射方向的所有机构、结构、功能等。

[0263] 改变前灯(或者后灯)的光照射方向的技术相当于一般的技术，因此省略具体的内容。

[0264] 另外，本发明的多个灯中的至少一个可包括多个光源。多个所述灯中的至少一个的多个所述光源可形成为矩阵(Matrix)形态，或者多个所述光源形成为微处理器(Micro)形态。此外，多个所述光源以微处理器(Micro)单位的大小，形成为矩阵形态。

[0265] 多个所述光源的每个光源可以是卤素灯、LED(Light Emitting Diode)或 LD(Laser Diode)。

[0266] 多个所述光源可以被单独控制。处理器870可以单独地(或者独立地)控制多个光源。

[0267] 其中，多个光源被单独地控制可以包括如下意思：多个光源单独地进行接通/关闭，或者单独地调节照射亮度(或者输出光强)，或者单独地改变光照射方向。

[0268] 例如，处理器870可以使多个光源中的一部分向第一照射方向照射光，使多个所述光源中的剩下的光源向与所述第一照射方向不同的第二照射方向照射。

[0269] 作为其他例，处理器870利用设置于多个灯810中的至少一个灯的多个光源，使多个光源中的一部分向车辆的前方照射光，多个所述光源中的剩下光源向通过传感部120或者860检测的客体照射光。检测的所述客体位于车辆的侧前方或者上侧前方的情况下，多个灯中的至少一个灯可以照射出两道光。

[0270] 另外，刹车装置被驱动(动作)的情况下，后灯向车辆的后方输出可见光。作为一例，通过用户施压刹车踏板的情况下，所述刹车装置驱动(动作)。

[0271] 不仅在通过设置于车辆的刹车踏板施压而使刹车装置驱动的情况下，而且在通过AEB系统使刹车装置驱动的情况下，后灯可以向车辆的后方放出光(输出，照射)。

[0272] 当车辆的冲突可能性为基准以上时，即便不对刹车踏板500施压，也能够将驱动(动作)刹车装置153的功能(或者系统)命名为AEB系统。

[0273] 所述AEB系统作为ADAS(Adaptive Driving Assistance System)的主要功能中的一个，可以显著地提高车辆的安全。

[0274] 此外，所述刹车装置可以理解为包括通过刹车踏板工作的液压刹车、利用发动机和变速器的摩擦来提高发动机的转数以降低车辆速度的发动机刹车及泊车刹车中的至少一个的概念。

[0275] 基于刹车装置的驱动使后灯154发光是可以通过车辆控制装置800的处理器870(或者控制部170)的控制来执行。

[0276] 此外，在本发明的车辆100中，以硬件(或者电性)的方式事先设计，以便当刹车装置驱动时，没有单独的构成要件(控制部170或者车辆控制装置 800(处理器870)的控制，后灯向车辆的后方照射(输出，发光)可见光。

[0277] 另外，本发明的车辆控制装置800可包括传感部860。

[0278] 所述传感部860可以是图7中说明的物体检测装置300，也可以是设置于车辆100的传感部120。即，可以是包含于车辆控制装置800的传感部。

[0279] 此外，所述传感部860可以由设置于所述物体检测装置300的相机310、雷达320、激光雷达330、超声波传感器340、红外传感器350、传感部120 中的至少两个组合来实现。

[0280] 传感部860可以检测与本发明的车辆100关联的信息。

[0281] 与所述车辆关联的信息可以是车辆信息(或者，车辆的形式状态)及车辆的周边信息中的至少一个。

[0282] 例如，车辆信息可包括车辆的行驶速度、车辆的重量、车辆的乘坐人员、车辆的制动力、车辆的最大制动力、车辆的行驶模式(自动行驶模式或手动行驶与否)、车辆的泊车模式(自助泊车模式，自动泊车模式，手动泊车模式)等。

[0283] 车辆的周边信息例如可以是车辆行驶中的路面的状态(摩擦力)、天气、与前方(或者后方)车辆之间的距离、与前方(或者后方)车辆的相对速度、行驶中的车道为曲线时曲线的屈曲率等。

[0284] 此外，所述车辆的周边信息(或者周边环境信息)可以包括车辆的外部信息(例如，周边亮度、温度、太阳位置、周边被照体(人，其他车辆，标志牌等)信息、行驶中的路面的种类、地形地物、车道(Line)信息、形式路况(Lane) 信息)、自动行驶/自助泊车/自动泊车/手动泊车的模式下必要的信息。

[0285] 此外，车辆的周边信息还可包括车辆周边的客体(物体)与车辆100之间的距离、所述客体的种类、车辆能够泊车的泊车空间、用于识别泊车空间的客体(例如，泊车线、绳、其他车辆、墙壁等)等。

[0286] 在以下说明中，为了便于说明，举例说明传感部860相对于车辆控制装置800单独地设置的情况。处理器870通过传感部860获取某个信息是指，处理器870利用设置于物体检测装置300及车辆100的传感部120中的至少一个来获取某个信息。

[0287] 本发明的车辆控制装置800可包括能够控制多个灯810及传感部860的处理器870。

[0288] 所述处理器870可以是图7中说明的控制部170。

[0289] 处理器870可以控制图7中说明的多个构成要件。

[0290] 设置于本发明的车辆控制装置800的处理器870通过传感部860检测到车辆100进入与能够泊车的泊车空间相邻的区域时，多个灯中进入所述区域的灯以已设定的方式发光。

[0291] 其中，作为一例，以所述已设定的方式发光是指，与各灯的种类及各灯的固有发光方式无关地，持续发光的意思。

[0292] 通过上述结构，在本发明中，车辆进行泊车的情况下，使多个灯中的至少一个灯持续发光，向泊车空间及泊车空间的周边照射更多量的光，提高泊车空间周边亮度。由此，本发明可以显著地提高识别泊车空间及泊车空间的周边的客体的识别率。所述识别率增加的情况下，自助/自动泊车的成功率可以提高，在手动泊车模式下能够准确地告知用户基于周边客体的警告，由此具有降低事故率的效果。

[0293] 在以下说明中，参照附图，详细说明本发明的车辆泊车时，以最佳方式控制灯的车辆控制装置及车辆的控制方法。

[0294] 图9是用于说明本发明的代表性的控制方法的流程图，图10、图11A、图11B及图11C是用于说明图9的控制方法的示意图。

[0295] 图9中说明的控制方法可以通过车辆控制装置800(或者处理器870)的控制来执行，或者通过车辆的控制部170的控制来执行。

[0296] 此外，在以下说明的所有内容能够在手动泊车模式、自动泊车模式及自助泊车模式下全部或者选择性地适用。

[0297] 手动泊车模式是指通过驾驶员的操作来执行泊车的模式。

[0298] 自动泊车模式可以是，在能够泊车的泊车空间周边，通过用户设置，使车辆根据已设定的算法自动地向所述泊车空间泊车的模式。

[0299] 自助泊车模式是指，在任意的场所下自动地检测或探索能够使车辆100 泊车的泊车空间，并自动行驶到泊车空间后执行自动泊车的模式。

[0300] 参照图9及图10，在本发明中，执行通过传感部860检测车辆100向与能够泊车的泊车空间1000相邻的区域1100进入的步骤(S910)。

[0301] 处理器870可通过传感部860来检测与车辆关联的信息。其中，与所述车辆关联的信息中的一个可以是能够泊车的泊车空间和/或与所述泊车空间相邻的区域。

[0302] 当满足已设定的条件时，处理器870可以执行对能够泊车的泊车空间进行检测。

[0303] 所述已设定的条件可以意味着判断出车辆要进行泊车的条件，可以与车辆100的速度、车辆的位置及基于用户请求的泊车模式进入、齿轮状态及周边环境中的至少一个关联。

[0304] 例如，当车辆100的速度为规定速度以下，或者车辆的位置为能够泊车区域(例如，停车场等)以内时，处理器870可以执行对泊车空间进行检测。

[0305] 作为其他例，当通过用户进入自助泊车模式或者自动泊车模式，或者车辆的齿轮从前进齿轮转变为后退齿轮时，处理器870可执行对泊车空间进行检测。

[0306] 作为又一其他例，当判断为通过传感部860(例如，相机)检测的周边环境为能够泊车的区域时，处理器870可执行对泊车空间进行检测。

[0307] 处理器870可以以各种方式来确定(感知、检测、抽取、判断)能够泊车的泊车空间。

[0308] 参照图10，处理器870通过传感部860来检测泊车线l，当判断为在所述泊车线l的内侧空间能够泊车时，将所述空间检测为泊车空间1000。

[0309] 作为其他例，处理器870通过传感部860检测至少一个其他车辆1130a、 1130b，当判断为从检测的其他车辆1130a、1130b隔开规定距离d1的空间能够泊车的情况下，将所述空间检测为泊车空间1000。

[0310] 作为一例，处理器870基于车辆的大小(宽度，长度)和检测的空间，来判断所述空间是否为能够泊车。

[0311] 处理器870基于检测的泊车空间1000，来确定与所述泊车空间1000相邻的区域1100。

[0312] 所述相邻的区域1100可以是与泊车空间1000相距规定距离s内的区域。

[0313] 其中，如图10所示，所述相邻的区域1100可以是以划分泊车空间1000 的泊车线的第一线(内侧线)l1为基准相距规定距离s以内的区域。不仅如此，所述相邻的区域1100可以是以划分泊车空间1000的泊车线的第二线(外侧线)l2为基准相距规定距离s以内的区域。

[0314] 所述相邻的区域1100可以向泊车空间1000的外侧相邻地形成。

[0315] 所述规定距离s可根据已设定于处理器870的算法来确定，或者可通过用户操作而设置/改变。所述规定距离d1也可以根据已设定于处理器870的算法来确定，或者通过用户操作而设置/改变。

[0316] 处理器170可通过传感部860来检测本车辆100中的一部分向与泊车空间1000相邻的区域1100进入。

[0317] 返回到图9，在本发明中，执行设置于车辆的多个灯(以下，标注为附图标记1120)中的进入所述区域(与泊车空间相邻的区域)1100的灯以已设定的方式发光的步骤(S920)。

[0318] 本车辆100可设置有多个灯1120。例如，如图10所示，多个所述灯1120 可包括前灯1120a、1120b及后灯1120c、1120d(虽然未图示，但是设置在车辆的侧面的灯)。

[0319] 如图10所示，多个所述灯1120a、1120b、1120c、1120d可以设置在车辆100的彼此不同的位置。

[0320] 处理器870可通过传感部860来确定(识别，判断，检测，传感，抽取) 多个灯中进入与所述泊车空间1000相邻的区域1100的灯。

[0321] 处理器870可以是进入所述区域1100的灯以已设定的方式发光。

[0322] 其中，所述已设定的方式可以是与多个灯各自的种类及各灯的固有发光方式无关地，持续发光。

[0323] 例如，当多个灯中的前灯进入所述区域1100时，即便没有通过机械式输入部214或者灯驱动部650的单独的用户操作，也能够使进入的所述前灯持续发光。此时，所述前灯可以仅使低光束或者远光束持续发光，也可以使低光束和远光束一同持续发光。

[0324] 此外，在设置于前灯的方向指示灯的情况下，与固有发光方式(例如，以规定周期接通/断开的方式(闪烁的方式))无关地，处理器870可控制所述方向指示灯，使所述方向指示灯持续发光。

[0325] 作为其他例，多个灯中的后灯进入所述区域1100时，即便刹车装置不驱动(或者齿轮不变成后退齿轮)，与设置于后灯的多个种类的灯及各灯的固有发光方式无关地能够持续发光。

[0326] 此外，在设置于后灯的方向指示灯的情况下，与固有发光方式(例如，以规定周期接通/断开的方式(闪烁的方式))无关地，处理器870可控制所述方向指示灯，使所述方向指示灯持续发光。

[0327] 如上所述，本发明中，通过使设置于车辆的多个灯1120中的进入与泊车空间1000相邻的区域1100的灯持续发光，来增加照射泊车空间和其周边的光强和亮度，由此，能够显著地提高由设置于传感部860的相机及各种传感器检测泊车所必要的信息的识别率。

[0328] 另外，处理器870可以使设置于车辆的多个灯1120按照进入与泊车空间1000相邻的区域1100的顺序以所述已设定的方式发光。

[0329] 如图11A的(a)所示，当设置于车辆的多个灯1120中的第四灯1120d进入所述相邻的区域1100时，处理器870可以使所述第四灯持续发光。

[0330] 然后，随着执行车辆的泊车，如图11A的(b)所示，在所述第四灯1120d 进入之后，设置于车辆的多个灯1120中的第三灯1120c进入所述相邻的区域1100时，处理器870也可以使所述第三灯持续发光。

[0331] 如上所述，处理器170可以使设置于车辆100的多个灯1120按照进入与所述泊车空间1000相邻的区域1100的顺序按照已设定的方式(持续的)发光。

[0332] 另外，即便多个所述灯1120经过所述相邻的区域1100而进入到所述泊车空间1000，处理器870也能够保持使多个所述灯1120以所述已设定的方式发光。

[0333] 如图11B所示，多个灯1120中的至少一个1120c、1120d随着进入与泊车空间1000相邻的区域1100以已设定的方式发光的状态下，所述至少一个 1120c、1120d经过所述相邻的区域1100并进入泊车空间1000时，处理器 870能够保持使所述至少一个1120c、1120d的灯以已设定的方式发光。

[0334] 通过上述的结构，在本发明中，即便车辆进入泊车空间，也能够保持照射泊车空间及其周边的光强和亮度增加的状态，由此，直到结束泊车为止，能够继续增加传感器的周边环境(周边信息)识别率。

[0335] 另外，处理器170可以保持直到结束泊车(例如，直到变为停车齿轮的时刻)为止以所述已设定的方式发光，可以基于车辆100进入泊车空间1000，或者车辆100进入所述泊车空间1000之后移动规定距离，而结束以所述已设定的方式发光。

[0336] 另外，如图11A所示，处理器870可以使多个灯1120中的未进入(没有进入)与泊车空间1000相邻的区域1100的灯1120a、1120b、1120c以规定周期发光。

[0337] 其中，以规定周期发光是指，以使灯以规定周期接通/关闭的方式控制灯，作为一例，可理解为紧急照明的固有发光方式(闪烁的方式)。

[0338] 处理器870可以基于多个灯1120中的至少一个进入所述相邻的区域 1100，使未进入的剩下的灯以规定周期发光。

[0339] 此外，当通过用户操作进入自助泊车模式或者自动泊车模式时，处理器 870使多个灯1120以规定周期发光。

[0340] 在这种情况下，在多个灯1120以规定周期发光的状态下，多个灯1120 中的至少一个进入所述相邻的区域1100时，使进入所述区域1100的灯1120 按照已设定的方式(持续的)发光。

[0341] 另外，不限于此，未进入所述相邻的区域1100的灯可以被控制为以按照各灯的种类设置的固有发光方式发光。即，没有单独的用户输入或者车辆的构成要件的动作时，未进入的灯不发光。

[0342] 另外，在以上说明中，虽然说明了基于设置于车辆的多个灯中的至少一个进入与泊车空间1000相邻的区域1100，所述至少一个以已设定的方式发光，但是不限于此。

[0343] 处理器870基于设置于车辆的多个灯1120中的至少一个灯进入泊车空间1000，使所述至少一个以所述已设定的方式发光。

[0344] 其中，如上所述，已设定的方式可以是与各灯的种类及灯的固有发光方式无关地持续发光的方式。

[0345] 例如，基于进入泊车空间1000而设置为以所述已设定的方式发光的情况下，如图11C的(a)所示，即便多个灯中的至少一个进入与泊车空间1000 相邻的区域1100，所述至少一个的灯也不以所述已设定的方式发光。

[0346] 但是，如图11C的(b)所示，随着进行泊车，多个灯1120中的至少一个进入所述泊车空间1000时，处理器870使进入所述泊车空间1000的灯以所述已设定的方式发光。

[0347] 此外，当多个所述灯1120中的至少一个进入所述泊车空间1000时，处理器870可以使未进入所述泊车空间的剩下的灯以规定周期发光。

[0348] 如上所述，在本发明中，可以基于进入与泊车空间相邻的区域1100使灯按照已设定的方式(持续的)发光，也可以基于进入泊车空间1000使灯以所述已设定的方式(持续的)发光。

[0349] 在上述的多个方式中以哪个方式进行动作是由用户操作来确定，或者车辆(或者车辆控制装置)出厂时已经确定。此外，所述方式可以根据用户操作而能够改变。

[0350] 在本说明书中，为了便于说明，说明了：多个灯中的任意一个进入与泊车空间1000相邻的区域1100的情况下，以已设定的方式发光。但是，与其关联地说明的内容也可以同样地或相似地类推地适用于多个灯中的任意一个进入泊车空间1000的情况。

[0351] 在以下说明中，参照附图说明与本发明关联的各种实施例。

[0352] 图12A、图12B、图13、图14及图15是用于说明控制设置于本发明各种实施例的车辆的灯的方法的示意图。

[0353] 本发明的车辆控制装置800的处理器870可以根据进入泊车空间1000 的车辆100的方向的不同而使彼此不同的灯以所述已设定的方式(持续的) 发光。

[0354] 如图12A的(a)所示，当从车辆100的前表面开始进入与泊车空间1000 相邻的区域1100时，处理器870可以使多个灯1120中的设置于车辆100的前表面的灯1120a、1120b持续发光。

[0355] 此外，如图12A的(b)所示，当从车辆100的后表面开始进入所述与泊车空间1000相邻的区域1100时，处理器870可以使多个灯1120中的设置于车辆100的后表面的灯1120c、1120d持续发光。

[0356] 其中，设置于所述前表面的灯1120a、1120b或者设置于所述后表面的灯1120c、1120d可以基于进入与泊车空间1000相邻的区域1100而持续发光。

[0357] 不限于此，设置于所述前表面的灯1120a、1120b或者设置于所述后表面的灯1120c、1120d可以形成(设置)为基于进入泊车空间1000而持续发光。

[0358] 此外，在车辆100进行侧方泊车的情况下，处理器870可以使设置于所述车辆100的多个侧面中更靠近所述泊车空间的一侧面的灯持续发光。

[0359] 例如，如图12B的(a)所示，车辆100进行侧方泊车的情况下，处理器 870可以使多个灯1120中的设置于更靠近所述泊车空间1000的一侧面的灯 1120c持续发光。

[0360] 其中，所述一侧面是车辆的左侧面和右侧面中更靠近泊车空间1000的侧面，图12B的情况下，相当于左侧面。

[0361] 在这种情况下，处理器870可以使设置于前灯1120a、1120b中的左侧的灯1120a和设置于后灯1120c、1120d中的左侧的灯1120c中的进入与泊车空间1000相邻的区域1100的灯1120c持续发光。

[0362] 另外，在车辆进行侧方泊车的情况下，处理器870可以使设置于所述一侧面的多个灯中的没有进入所述相邻的区域的灯也持续发光。

[0363] 如图12B的(b)所示，车辆进行侧方泊车，并且与泊车空间1000相邻的一侧面为左侧面的情况下，处理器870可以使设置于所述左侧面的多个灯 1120a、1120c中的没有进入所述相邻的区域1100的灯1120a也持续发光。

[0364] 在进行侧方泊车的情况下，对车辆的前方的周边环境的检测也重要，因此，本发明具有以下效果：通过图12B的(b)说明的结构，显著地降低侧方泊车时发生的事故率。

[0365] 另外，如上所述，设置于本车辆100的多个灯1120中的至少一个灯可形成为可以改变照射光的方向，即光照射方向。

[0366] 参照图13，处理器870可以使进入与泊车空间1000相邻的区域1100的灯1120a、120b按照已设定的方式(持续的)发光。

[0367] 此时，处理器870可以控制按照已设定的方式(持续的)发光的灯1120a、 1120b的光照射方向，以向泊车空间1000的中心C照射光。

[0368] 处理器870确定车辆能够泊车的泊车空间时，抽取所述泊车空间的中心。处理器870可以确定设置于车辆行驶的方向侧的灯的光照射方向(例如，与车辆的全长方向平行的基准线)是否朝向所述泊车空间的中心C。

[0369] 所述灯的光照射方向不朝向泊车空间的中心C的情况下，处理器870可以改变(控制)光照射方向，以使从所述灯照射的光朝向所述泊车空间的中心C。

[0370] 作为一例，前灯进入所述相邻的区域时，处理器870控制设置于所述前灯的转向灯(形成为可以改变光照射方向)，由此，将以已设定的方式发光中的转向灯的光照射方向改变为朝向所述泊车空间的中心C一侧。

[0371] 另外，处理器870可通过传感部860来检测特定客体是否存在于与车辆 100相距规定距离以内的位置。

[0372] 处理器870可根据检测结果，以彼此不同的方式控制设置于车辆的多个灯1120。

[0373] 其中，所述特定客体是指，为了确定是否以彼此不同的方式控制多个灯 1120，而预先设置的客体的种类。例如，所述特定客体可以是人1400a、其他车辆1400b等。

[0374] 如图14A所示，当检测到所述特定客体1400a或者1400b时，处理器870可以仅使设置于车辆的多个灯1120中的进入所述与泊车空间1000相邻的区域1100的灯1120c、1120d按照已设定的方式(持续的)发光。

[0375] 在这种情况下，没有进入所述相邻的区域1100的剩下的灯1120a、1120b 以规定周期发光。

[0376] 另外，如图14B所示，当没有检测到所述特定客体1400a或者1400b 时，处理器870可以使所有多个所述灯1120以所述已设定的方式(持续的) 发光。

[0377] 此时，处理器870基于多个灯中的至少一个进入所述相邻的区域1100，或者进入自助泊车模式、自动泊车模式，使所有多个灯按照已设定的方式(持续的)发光。

[0378] 通过上述的结构，在本发明中，在泊车中的车辆周边有人或者其他车辆的情况下，仅使进入与泊车空间相邻的区域(或者泊车空间)的灯持续发光，而剩下的灯是以规定周期发光，由此，可警报正在泊车中。

[0379] 此外，在本发明中，车辆周边没有人或者其他车辆的情况下，使所有的灯持续发光以提高照射周边的光强和周边亮度，因此，有助于泊车。

[0380] 此外，本发明的设置于车辆控制装置800的处理器870可通过传感部860 来检测在泊车空间1000内或者所述泊车空间1000的周边是否存在已设定的客体。

[0381] 所述已设定的客体可以是阻挡正在泊车中的车辆的行驶的客体。作为一例，如图15所示，所述已设定的客体可以是障碍物1500a、其他车辆1500b 及墙壁1500c等。

[0382] 当存在所述已设定的客体时，如图15A所示，处理器870可以使进入所述相邻的区域1100的灯1120d按照已设定的方式(持续的)发光。

[0383] 此外，当不存在所述已设定的客体时，如图15B所示，处理器870 可以使进入所述相邻的区域1100的灯以所述已设定的方式不发光。

[0384] 其中，以所述已设定的方式不发光是指，以各灯的种类及固有发光方式发光。即，在前灯的情况下通过用户请求而发光，在后灯的情况下基于刹车装置驱动而发光。

[0385] 通过上述结构，在本发明中，车辆的泊车在限定的空间内进行的情况下，不存在因对周边的人进行持续的车辆的灯的发光而带来混乱，因此，对于进行泊车的车辆的驾驶员而言，使周边亮度更加明亮也没有问题的。

[0386] 此外，在本发明中，车辆超过泊车空间而移动的可能性存在的情况下，不按照已设定的方式(持续的)发光，因此，可以能够预先防止因对周边的人持续发光而带来混乱。

[0387] 即，在本发明中，为了周边的人或者其他车辆的安全，仅在泊车空间内或者泊车空间的周边存在已设定的客体的情况下，以已设定的方式发光，在已设定的客体不存在的情况下，可控制为以基于灯的种类的固有发光方式使灯发光。

[0388] 如上所述，在本说明书中重点说明了：基于设置于车辆的多个灯中的至少一个进入与泊车空间相邻的区域，使进入所述相邻的区域的灯以已设定的方式发光。

[0389] 但是，不限于此，本发明可以基于设置于车辆的多个灯中的至少一个进入泊车空间，而使进入所述泊车空间的灯以已设定的方式发光。

[0390] 根据本发明的实施例，具有以下一个或一个以上的效果。

[0391] 第一，本发明通过使设置于车辆的多个灯中的至少一部分持续发光，使得在车辆泊车时能够容易获取能够泊车的泊车空间的周边信息，由此，能够显著地提高获取能够所述泊车的泊车空间的周边信息的获取率或者识别率。

[0392] 第二，本发明在车辆泊车时使多个灯中的一部分持续发光以提高泊车空间或者周边客体的识别率，因此有助于泊车，利用剩下的灯有效引导周边的人或者其他车辆，本车辆正在泊车中。

[0393] 本发明的效果不限于上述说明的效果，针对没有说明的其他效果，本领域技术人员可以通过权利要求书的记载清楚地理解。

[0394] 以上说明的车辆控制装置800可设置于车辆100。

[0395] 此外，在上面说明的车辆控制装置800的动作或者控制方法可以同样地或者相似地类推适用于车辆100(或者控制部170)的动作或者控制方法。

[0396] 例如，车辆100的控制方法(或者车辆控制装置800的控制方法)可包括通过传感部来检测所述车辆进入与能够泊车的泊车空间的相邻的区域的步骤，以及使多个所述灯中的进入所述区域的灯以已设定的方式发光的步骤。

[0397] 此外，多个所述灯设置在所述车辆的彼此不同的位置，所述发光的步骤可以使多个所述灯按照进入所述区域的顺序以所述已设定的方式发光。

[0398] 此外，在多个所述灯经过所述区域并进入所述泊车空间时，所述发光的步骤也是以所述已设定的方式发光。

[0399] 其中，所述已设定的方式可以是与各灯的种类及各灯的固有发光方式无关地持续发光。

[0400] 此外，所述相邻的区域是与所述泊车空间相距规定距离以内的区域。

[0401] 如上所述的步骤不仅通过车辆控制装置800执行，而且通过设置于车辆 100控制部170来执行。

[0402] 此外，在上面说明的车辆控制装置800所执行的所有功能、结构或者控制方法可以通过设置于车辆100的控制部170来执行。即，在本说明书中说明的所有控制方法可适用于车辆的控制方法，也可以适用于控制装置的控制方法。

[0403] 上述的本发明可以以下方式实现：以存储有程序的介质中计算机可读的代码的方式实现。计算机可读的介质包括存储有由计算机系统能够读取的数据的所有种类的存储介质。作为计算机可读的介质可包括：HDD(Hard Disk Drive)、SSD(Solid State Disk)、SDD(Silicon Disk Drive)、ROM、RAM、 CD-ROM、磁带、软盘、光数据存储装置等，此外，还可以包括以载波(例如，通过互联网传送)的形式。此外，所述计算机可包括处理器或者控制部。因此，上述的详细说明不能在所有方面以限制的方式解释，应当考虑为示意性的。本发明的权利范围应当由权利要求书的合理的解释来确定，在本发明的等价范围内的所有变更都落入本发明的范围。