用于机器人手术系统的控制臂组合件

摘要

一种用于控制机器人系统的控制臂组合件包含可围绕三条轴线移动及旋转的万向接头和耦合到所述万向接头的手柄组合件。所述手柄组合件包含具有安置于其中的控制器和安置于其上的第一致动器的主体部分。所述第一致动器通过四杆联动装置以机械方式耦合到所述控制器使得所述第一致动器的致动致使所述控制器的组件机械移动，所述机械移动由所述控制器转换为电信号。