本发明提供一种带有蓄能器的上肢康复训练器包括左侧上肢机构、右侧上肢机构，导轨左右两侧分别安装左右对称的左侧上肢机构、右侧上肢机构，右侧上肢机构的的右连接架转动连接竖直设置的右竖直转轴，右竖直转轴上固定的右齿轮一通过与之啮合的右齿条一连接右液压缸一活塞杆，右液压缸一固定在有连接架上，右竖直转轴上端固定右摆动支架，右摆动架上转动连接右水平转轴，右水平转轴上固定的右齿轮二与右齿条二啮合，右齿条二一端连接右气缸、右液压缸二的活塞杆，右气缸、右液压缸二固定在右摆动架上。右气缸通过三位四通阀与右蓄能器连接，右液压缸一、右液压缸二分别通过三位四通阀与左液压缸一、左液压缸二连接。
1.一种带有蓄能器的上肢康复训练器，包括底座（1）、右蓄能器（3）、液压控制系统（4）、左侧上肢机构（6）、右侧上肢机构（7）、左蓄能器（8），其特征在于：所述的底座（1）上固定支座（9），支座（9）上端固定托板（21），托板（21）上固定直线导轨（10），直线导轨（10）沿左右方向水平设置，直线导轨（10）左右两侧分别安装左侧上肢机构（6）、右侧上肢机构（7），左侧上肢机构（6）、右侧上肢机构（7）关于底座（1）左右方向的对称平面左右对称；
所述的右侧上肢机构（7）包括右滑块（701）、右连接架（702）、右竖直转轴（707）、右水平转轴（726）、右手固定装置，所述的直线导轨（10）右侧安装右滑块（701），右滑块（701）固定右连接架（702）下端，右连接架（702）上向前伸出水平板二（7022）、水平板三（7023），水平板二（7022）、水平板三（7023）分别安装右轴承轴承座一（703）、右轴承轴承座二（708），右轴承轴承座一（703）、右轴承轴承座二（708）安装右竖直转轴（707），右竖直转轴（707）沿上下方向竖直设置，右竖直转轴（707）下部固定右齿轮一（705），右竖直转轴（707）上端固定右摆动支架（716），右齿轮一（705）与右齿条一（706）啮合，右齿条一（706）右端通过右柱销一（710）铰链连接右液压缸一（712）的活塞杆，右液压缸一（712）通过右柱销二（713）铰链连接右液压缸支架一（714），右液压缸支架固定在右连接架（702）右端，右齿条一（706）固定在右滑块一（709）上，右滑块一（709）安装在右导轨一（711）上，右导轨一（711）沿左右方向水平设置，右导轨一（711）固定在右连接架（702）上；
右摆动支架（716）左右两侧向上分别伸出竖板一（7161）、竖板二（7163），竖板一（7161）、竖板二（7163）固定右轴承轴承座三（718）、右轴承轴承座四（728），右轴承轴承座三（718）、右轴承轴承座四（728）内孔安装右水平转轴（726），右水平转轴（726）沿左右方向水平设置，右水平转轴（726）的左部固定右上肢杆（717）的后端，右水平转轴（726）的右端固定右齿轮二（727），右齿轮二（727）与右齿条二（719）啮合，右齿条二（719）固定在右滑块二（723）上，右滑块二（723）固定在右导轨二（720）上，右导轨二（720）固定在右摆动支架（716）上，右导轨二（720）沿上下方向竖直设置，右传动板（725）固定右齿条二（719）的下端，右传动板（725）绕过右导轨二（720）、右滑块二(723）后分别通过右柱销五（731）、右柱销四（730）与右气缸（729）、右液压缸二（724）的活塞杆铰链连接，右液压缸支架二（721）固定在右摆动支架（716）的后侧表面，右液压缸支架二（721）通过右柱销三（722）与右气缸（729）气缸固定座、右液压缸二（724）的液压缸固定座铰链连接，右上肢杆（717）的前端安装手掌固定装置；
所述的液压控制系统（4）包括三位四通阀一（401）、三位四通阀二（407）、三位四通阀三（411）、三位四通阀四（412）、电气控制系统，上述各阀均为电磁阀，且控制线路均与电气控制系统连接，所述的右气缸（729）的进气口、出气口通过三位四通阀三（411）与大气和右蓄能器的进气口连接，左气缸（629）的进气口、出气口通过三位四通阀四（412）与大气和右蓄能器（8）的进气口连接，所述的右液压缸二（724）的进油口、出油口通过三位四通阀一（401）与左液压缸二（624）的进油口、出油口连接，右液压缸一（712）的进油口、出油口通过三位四通阀二（407）与左液压缸一（612）的进油口、出油口连接。
2.根据权利要求1所述的带有蓄能器的上肢康复训练器，其特征在于：所述的右气缸（729）的进气口、出气口分别连接三位四通阀三（411）的进气口（A7、）出气口（B7），三位四通阀三（411）的压力口（P7）与大气相通、回气口（T7）与右蓄能器（3）进气口连通，左气缸（629）的进气口、出气口分别连接三位四通阀四（412）的进气口（A8）、出气口（B8），三位四通阀一（412）的压力口（P8）与大气相通、回气口（T8）与左蓄能器（8）进气口连通；所述的右液压缸二（724）的进油口、出油口分别通过油路连接三位四通阀一（401）的进油口（A1）、出油口（B1），左液压缸二（624）的进油口、出油口分别通过油路连接三位四通阀一（401）的压力口（P1）、回油口（T1），右液压缸一（712）的进油口、出油口分别通过油路连接三位四通阀二（407）的进油口（A4）、出油口（B4），左液压缸一（612）的进油口、出油口分别通过油路连接三位四通阀二（407）的压力口（P4）、回油口（T4）。
3.根据权利要求2所述的带有蓄能器的上肢康复训练器，其特征在于：所述的左液压缸二（624）出油口与三位四通阀一（410）的回油口（T1）的油路上设置有节流阀一（404），单向阀一（405）的出油口通过油路与节流阀一（404）和三位四通阀一（401）的回油口（T1）之间的油路连接，单向阀一（405）的进油口通过油路连接两位两通阀一（402）的进油口（A2），两位两通阀一（402）的压力口（P2）通过油路与节流阀一（404）和左液压缸二（624）的出油口之间的油路连接，单向阀二（406）的进油口通过油路与节流阀一（404）和三位四通阀一（401）的回油口（T1）之间的油路连接，单向阀二（406）的出油口通过油路连接两位两通阀二（403）的进油口（A3）连接，两位两通阀二（403）的压力口（P3）通过油路与节流阀一（404）和左液压缸二（624）的出油口之间的油路连接。
4.根据权利要求2所述的带有蓄能器的上肢康复训练器，其特征在于：左液压缸一（612）出油口与三位四通阀二（407）的回油口（T4）的油路上设置有节流阀二（410），单向阀三（411）的出油口通过油路与节流阀二（410）和三位四通阀二（407）的回油口（T4）之间的油路连接，单向阀三（411）的进油口通过油路连接两位两通阀三（408）的进油口（A5），两位两通阀三（408）的压力口（P5）通过油路与节流阀三（410）和左液压缸一（612）的出油口之间的油路连接，单向阀四（412）的进油口通过油路与节流阀二（410）和三位四通阀二（407）的回油口（T4）之间的油路连接，单向阀四（412）的出油口通过油路连接两位两通阀四（409）的进油口（A6）连接，两位两通阀四（409）的压力口（P6）通过油路与节流阀三（410）和左液压缸一（612）的出油口之间的油路连接。
5.根据权利要求1-4任一项所述的带有蓄能器的上肢康复训练器，其特征在于：手掌固定装置包括右锁紧螺栓（732）、右夹紧块（733）、右手连接板（734）、右手绑带（735）、右手柄（736），手掌固定装置的结构为：所述的右上肢杆（717）前侧固定连接右夹紧块（733），右夹紧块（733）的内孔与右上肢杆（717）滑动连接，右夹紧块（733）下侧设置有贯穿至中心的切口，切口边上设置有两个右锁紧螺栓（732），通过旋紧右锁紧螺栓（732）使右夹紧块（733）下侧设置的切口变来窄实现右夹紧块（733）抱紧在右上肢杆（717）上，右夹紧块（733）上侧表面固定右手连接板（734）的右端，右手连接板（734）的左端固定右手柄（736）的下端，右手柄（736）上固定有右手绑带（735）。
6.根据权利要求1-4任一项所述的带有蓄能器的上肢康复训练器，其特征在于：所述的带有蓄能器的上肢康复训练器还包括左侧上肢机构（6）、右侧上肢机构(7）相向或反向移动机构，其结构为：所述的托板（21）上表面后侧的左端固定轴承架二（18），轴承架二（18）上固定轴承轴承座二（19），所述的托板（21）上表面右侧的后侧固定轴承架一（16），轴承架一（16）上固定轴承轴承座一（12），轴承轴承座二（19）、轴承轴承座一（12）的内孔分别安装丝杠（20）的左端、右端，丝杠（20）向右穿过轴承轴承座一（14）固定连接联轴器（13）的一端，联轴器（13）的另一端固定连接电机（15）的输出轴，电机（15）固定在电机架（14）上，电机架（14）固定在托板（21）上表面后侧的右端，所述的丝杠（20）左右两侧的螺纹旋向相反，丝杠（20）左侧旋合左螺母（17）、右侧旋合右螺母（11），所述的左螺母（17）固定在左连接架（602）上，所述的右螺母（11）固定在右连接架（702）上，所述的电机（15）的控制线路与电气控制系统连接。
7.根据权利要求1-4任一项所述的带有蓄能器的上肢康复训练器，其特征在于：所述的带有蓄能器的上肢康复训练器还包括座椅（2），座椅（2）固定在底座（1）上，座椅（2）为电动升降座椅。
8.根据权利要求1-4任一项所述的带有蓄能器的上肢康复训练器，其特征在于：两位两通阀一（402）、两位两通阀二（403）、节流阀一（404）、两位两通阀三（408）、两位两通阀四（409）、节流阀二（410）为电磁阀，且控制线路均与电气控制系统连接。
一种带有蓄能器的上肢康复训练器
技术领域
[0001] 本发明涉及一种带有蓄能器的上肢康复训练器，属于康复医疗器械领域。
背景技术
[0002] 随着康复事业的不断发展，康复训练装置功能也趋于多样化，目前的患者一侧上肢能够自主运动带动另一侧上肢康复训练器多数不能调节康复训练装置的距离，每个病人的肩宽不同，康复训练器就要设计多个规格，同时患者上肢上抬和下摆过程中由于康复训练机构重量的影响，力量和速度变化明显，另外患者在康复训练过程中如何加载可调节阻尼是很多康复训练器所不能实现的。
[0003] 本申请的康复训练器通过设置蓄能器实现患者在康复训练的过程中储存能量，在需要助力的时候释放能量；采用反向螺纹传动机构和导轨滑块机构实现患者的双侧上肢训练机构同时向患者内侧或者外侧调整，适应不同患者的需要，采用节流阀并联单向阀液压油路，实现患者上肢运动的单方向运动受力；采用齿轮齿条机构与活塞式液压缸连接实现双侧上肢运动的同步性、速度均匀性；采用电磁换向阀实现患者双侧上肢运动方向改变，激发患者的康复兴趣，提高康复质量。
发明内容
[0004] 本发明的目的在于：为偏瘫患者或者单侧肢体能够自主运动患者提供一种一侧上肢上下、左右方向运动，通过液压缸、齿轮齿条机构、导轨滑块机构驱动另一侧上肢同向或不同方向运动、并且实现同侧上肢一个方向运动蓄能、反向运动释放能量的双侧上肢康复训练器。
[0005] 本发明的目的是这样实现的：一种带有蓄能器的上肢康复训练器，包括底座1、右蓄能器3、液压控制系统4、左侧上肢机构6、右侧上肢机构7、左蓄能器8，所述的底座1上固定支座9，支座9上端固定托板21，托板21上固定直线导轨10，直线导轨10沿左右方向水平设置，直线导轨10左右两侧分别安装左侧上肢机构6、右侧上肢机构7，左侧上肢机构6、右侧上肢机构7关于底座1左右方向的对称平面左右对称。
[0006] 所述的右侧上肢机构7包括右滑块701、右连接架702、右竖直转轴707、右水平转轴726、右手固定装置，所述的直线导轨10右侧安装右滑块701，右滑块701固定右连接架702下端，右连接架702上向前伸出水平板二7022、水平板三7023，水平板二7022、水平板三7023分别安装右轴承轴承座一703、右轴承轴承座二708，右轴承轴承座一703、右轴承轴承座二708安装右竖直转轴707，右竖直转轴707沿上下方向竖直设置，右竖直转轴707下部固定右齿轮一705，右竖直转轴707上端固定右摆动支架716，右齿轮一705与右齿条一706啮合，右齿条一706右端通过右柱销一710铰链连接右液压缸一712的活塞杆，右液压缸一712通过右柱销二713铰链连接右液压缸支架一714，右液压缸支架固定在右连接架702右端，右齿条一706固定在右滑块一709上，右滑块一709安装在右导轨一711上，右导轨一711沿左右方向水平设置，右导轨一711固定在右连接架702上。
[0007] 右摆动支架716左右两侧向上分别伸出竖板一7161、竖板二7163，竖板一7161、竖板二7163固定右轴承轴承座三718、右轴承轴承座四728，右轴承轴承座三718、右轴承轴承座四728内孔安装右水平转轴726，右水平转轴726沿左右方向水平设置，右水平转轴726的左部固定右上肢杆717的后端，右水平转轴726的右端固定右齿轮二727，右齿轮二727与右齿条二719啮合，右齿条二719固定在右滑块二723上，右滑块二723固定在右导轨二720上，右导轨二720固定在右摆动支架716上，右导轨二720沿上下方向竖直设置，右传动板725固定右齿条二719的下端，右传动板725绕过右导轨二720、右滑块二723后分别通过右柱销五731、右柱销四730与右气缸729、右液压缸二724的活塞杆铰链连接，右液压缸支架二721固定在右摆动支架716的后侧表面，右液压缸支架二721通过右柱销三722与右气缸729气缸固定座、右液压缸二724的液压缸固定座铰链连接，右上肢杆717的前端安装手掌固定装置。
[0008] 所述的液压控制系统4包括三位四通阀一401、三位四通阀二407、三位四通阀三411、三位四通阀四412、电气控制系统，上述各阀均为电磁阀，且控制线路均与电气控制系统连接，所述的右气缸729的进气口、出气口通过三位四通阀三411与大气和右蓄能器的进气口连接，左气缸629的进气口、出气口通过三位四通阀四412与大气和右蓄能器8的进气口连接，所述的右液压缸二724的进油口、出油口通过三位四通阀一401与左液压缸二624的进油口、出油口连接，右液压缸一712的进油口、出油口通过三位四通阀二407与左液压缸一
612的进油口、出油口连接。
[0009] 所述的右气缸729的进气口、出气口分别连接三位四通阀三411的进气口A7、出气口B7，三位四通阀三411的压力口P7与大气相通、回气口T7与右蓄能器3连通，左气缸629的进气口、出气口分别连接三位四通阀四412的进气口A8、出气口B8，三位四通阀一412的压力口P8与大气相通、回气口T8与左蓄能器8连通；所述的右液压缸二724的进油口、出油口分别通过油路连接三位四通阀一401的进油口A1、出油口B1，左液压缸二624的进油口、出油口分别通过油路连接三位四通阀一401的压力口P1、回油口T1，右液压缸一712的进油口、出油口分别通过油路连接三位四通阀二407的进油口A4、出油口B4，左液压缸一612的进油口、出油口分别通过油路连接三位四通阀二407的压力口P4、回油口T4。
[0010] 所述的左液压缸二624出油口与三位四通阀一410的回油口T1的油路上设置有节流阀一404，单向阀一405的出油口通过油路与节流阀一404和三位四通阀一401的回油口T1之间的油路连接，单向阀一405的进油口通过油路连接两位两通阀一402的进油口A2，两位两通阀一402的压力口P2通过油路与节流阀一404和左液压缸二624的出油口之间的油路连接，单向阀二406的进油口通过油路与节流阀一404和三位四通阀一401的回油口T1之间的油路连接，单向阀二406的出油口通过油路连接两位两通阀二403的进油口A3连接，两位两通阀二403的压力口P3通过油路与节流阀一404和左液压缸二624的出油口之间的油路连接。
[0011] 左液压缸一612出油口与三位四通阀二407的回油口T4的油路上设置有节流阀二410，单向阀三411的出油口通过油路与节流阀二410和三位四通阀二407的回油口T4之间的油路连接，单向阀三411的进油口通过油路连接两位两通阀三408的进油口A5，两位两通阀三408的压力口P5通过油路与节流阀三410和左液压缸一612的出油口之间的油路连接，单向阀四412的进油口通过油路与节流阀二410和三位四通阀二407的回油口T4之间的油路连接，单向阀四412的出油口通过油路连接两位两通阀四409的进油口A6连接，两位两通阀四
409的压力口P6通过油路与节流阀三410和左液压缸一612的出油口之间的油路连接。
[0012] 手掌固定装置包括右锁紧螺栓732、右夹紧块733、右手连接板734、右手绑带735、右手柄736，手掌固定装置的结构为：所述的右上肢杆717前侧固定连接右夹紧块733，右夹紧块733的内孔与右上肢杆717滑动连接，右夹紧块733下侧设置有贯穿至中心的切口，切口边上设置有两个右锁紧螺栓732，通过旋紧右锁紧螺栓732使右夹紧块733下侧设置的切口变来窄实现右夹紧块733抱紧在右上肢杆717上，右夹紧块733上侧表面固定右手连接板734的右端，右手连接板734的左端固定右手柄736的下端，右手柄736上固定有右手绑带735。
[0013] 所述的带有蓄能器的上肢康复训练器还包括左侧上肢机构6、右侧上肢机构7相向或反向移动机构，其结构为：所述的托板21上表面后侧的左端固定轴承架二18，轴承架二18上固定轴承轴承座二19，所述的托板21上表面右侧的后侧固定轴承架一16，轴承架一16上固定轴承轴承座一12，轴承轴承座二19、轴承轴承座一12的内孔分别安装丝杠20的左端、右端，丝杠20向右穿过轴承轴承座一14固定连接联轴器13的一端，联轴器13的另一端固定连接电机15的输出轴，电机15固定在电机架14上，电机架14固定在托板21上表面后侧的右端，所述的丝杠20左右两侧的螺纹旋向相反，丝杠20左侧旋合左螺母17、右侧旋合右螺母11，所述的左螺母17固定在左连接架602上，所述的右螺母11固定在右连接架702上，所述的电机15的控制线路与电气控制系统连接。
[0014] 所述的带有蓄能器的上肢康复训练器还包括座椅2，座椅2固定在底座1上，座椅2为电动升降座椅。
[0015] 两位两通阀一402、两位两通阀二403、节流阀一404、两位两通阀三408、两位两通阀四409、节流阀二410为电磁阀，且控制线路均与电气控制系统连接。
[0016] 与现有技术相比，本发明具有如下优点：
[0017] 1.通过设置蓄能器实现患者在康复训练的过程中储存能量，在需要助力的时候释放能量；
[0018] 2.采用反向螺纹传动机构和导轨滑块机构实现患者的双侧上肢训练机构同时向患者内侧或者外侧调整，适应不同患者的需要，采用节流阀并联单向阀液压油路，实现患者上肢运动的单方向运动受力；
[0019] 3.采用齿轮齿条机构与活塞式液压缸连接实现双侧上肢运动的同步性、速度均匀性；
[0020] 4.采用电动升降座椅，根据不同患者的身高进行调节，提高病人康复过程中的舒适度；
[0021] 5.采用电磁换向阀实现患者双侧上肢运动方向改变，激发患者的康复兴趣，提高康复质量。
附图说明
[0022] 图1是带有蓄能器的上肢康复训练器的总体结构图。
[0023] 图2是带有蓄能器的上肢康复训练器双上肢位置调整结构示意图一。
[0024] 图3是带有蓄能器的上肢康复训练器双上肢位置调整结构示意图二。
[0025] 图4是带有蓄能器的上肢康复训练器双上肢位置调整结构示意图三。
[0026] 图5是右侧上肢水平摆动机构结构示意图。
[0027] 图6是右侧上肢上下摆动机构结构示意图一。
[0028] 图7是右侧上肢上下摆动机构结构示意图二。
[0029] 图8是右侧上肢训练机构与手掌连接结构示意图。
[0030] 图9是带有蓄能器的上肢康复训练器的液压原理图。
[0031] 图10是右连接架结构图。
[0032] 图11是右摆动支架结构图。
具体实施方式
[0033] 结合图1～11，本发明的一种带有蓄能器的上肢康复训练器，包括底座1、座椅2、右蓄能器3、液压控制系统4、控制箱5、左侧上肢机构6、右侧上肢机构7、左蓄能器8、支座9、直线导轨10、右螺母11、轴承轴承座一12、联轴器13、电机架14、电机15、轴承架一16、左螺母17、轴承架二18、轴承轴承座二19、丝杠20、托板21，按照人坐于座椅时的方位定义左右方向，以便于描述本申请。所述的座椅2固定在底座1上，所述的座椅2为电动升降座椅，即座椅与底座一连接部分设置有电动升降柱，所述液压控制系统4设置在控制柜8，控制柜8固定在底座1上，所述的支座9下端固定在底座1上，支座9上端固定托板21，托板21上表面前侧固定直线导轨10，直线导轨10沿左右方向水平设置，左侧上肢机构6、右侧上肢机构7关于底座1左右方向的对称平面左右对称，底座1呈左右对称结构，直线导轨10左右两侧分别安装左侧上肢机构6、右侧上肢机构7，所述的托板21上设置有调整左侧上肢机构6、右侧上肢机构7相向或反向移动机构。
[0034] 所述的右侧上肢机构7包括右滑块701、右连接架702、右轴承轴承座一703、右齿轮一705、右齿条一706、右竖直转轴707、右轴承轴承座二708、右滑块一709、右柱销一710、右导轨一711、右液压缸一712、右柱销二713，右液压缸支架一714、右法兰盘715、右摆动支架716、右上肢杆717、右轴承轴承座三718、右齿条二719、右导轨二720、右液压缸支架二721、右柱销三722、右滑块二723、右液压缸二724、右传动板725、右水平转轴726、右齿轮二727、右轴承轴承座四728、右气缸729、右柱销四730、右柱销五731、右锁紧螺栓732、右夹紧块
733、右手连接板734、右手绑带735、右手柄736。
[0035] 所述的直线导轨10右侧安装右滑块701，右连接架702的竖直板7024下端向后伸出水平板一7021，右连接架702的竖直板7024的下部、顶端分别向前伸出水平板二7022、水平板三7023，竖直板7024向右伸出立板7025，右滑块701上表面固定水平板一7021的前部，水平板二7022、水平板三7023分别安装右轴承轴承座一703、右轴承轴承座二708，右轴承轴承座一703、右轴承轴承座二708分别安装右竖直转轴707的下端和中部，右竖直转轴707的下部固定右齿轮一705，右齿轮一705与右齿条一706啮合，右齿条一706的右端固定的右柱销一710，右柱销一710上转动连接右液压缸一712向左伸出的活塞杆的前端，右液压缸一712右端的固定座通过右柱销二713与右液压缸支架一714铰链连接，右液压缸支架一714固定在立板7025的右端，右齿条一706固定在右滑块一709上，右滑块一709安装在右导轨一711上，导轨一711固定在竖直板7024上。
[0036] 所述的右竖直转轴707的上端固定右法兰盘715，右法兰盘715固定右摆动支架716，右摆动支架716左右两侧向上分别伸出竖板一7161、竖板二7163，右摆动支架716后侧向上伸出竖板三7162，竖板二7163向右延伸超过竖板三7162，竖板一7161、竖板二7163固定右轴承轴承座三718、右轴承轴承座四728，右轴承轴承座三718、右轴承轴承座四728内孔分别安装右水平转轴726的左端和中部，右水平转轴726的左部固定右上肢杆717的后端，右水平转轴726的右端固定右齿轮二727，右齿轮二727与右齿条二719啮合，右齿条二719固定在右滑块二723上，右滑块二723固定在右导轨二720上，右导轨二720后侧表面固定在竖板三
7162的右端，竖板三7162的右端的上端固定右液压缸支架二721，右液压缸支架二721固定右柱销三722的中部，右柱销三722左右两侧分别转动连接右气缸729气缸固定座、右液压缸二724的液压缸固定座，右气缸729、右液压缸二724向下伸出的活塞杆分别转动连接右柱销五731、右柱销四730，右传动板725呈向左倾倒的U形，右传动板725呈向左倾倒后的U形后侧水平边固定右柱销五731、右柱销四730，右传动板725呈向左倾倒后的U形前侧水平边固定右齿条二719的下端，右传动板725呈向左倾倒后的U形的U形空间用于避让右导轨二720、右滑块二723、竖板三7162。
[0037] 右上肢杆717的前端安装手掌固定装置，手掌固定装置包括右锁紧螺栓732、右夹紧块733、右手连接板734、右手绑带735、右手柄736，手掌固定装置的结构为：所述的右上肢杆717前侧固定连接右夹紧块733，右夹紧块733的内孔与右上肢杆717滑动连接，右夹紧块733下侧设置有贯穿至中心的切口，切口边上设置有两个右锁紧螺栓732，通过旋紧右锁紧螺栓732使右夹紧块733下侧设置的切口变来窄实现右夹紧块733抱紧在右上肢杆717上，右夹紧块733上侧表面固定右手连接板734的右端，右手连接板734的左端固定右手柄736的下端，右手柄736上固定有右手绑带735。
[0038] 所述的托板21上设置有调整左侧上肢机构6、右侧上肢机构7相向或反向移动机构的结构为：所述的托板21上表面后侧的左端固定轴承架二18，轴承架二18上固定轴承轴承座二19，所述的托板21上表面右侧的后侧固定轴承架一16，轴承架一16上固定轴承轴承座一12，轴承轴承座二19、轴承轴承座一12的内孔分别安装丝杠20的左端、右端，丝杠20向右穿过轴承轴承座一14固定连接联轴器13的一端，联轴器13的另一端固定连接电机15的输出轴，电机15固定在电机架14上，电机架14固定在托板21上表面后侧的右端，所述的丝杠20左右两侧的螺纹旋向相反，丝杠20左侧旋合左螺母17、右侧旋合右螺母11，所述的左螺母17固定在左连接架602下端设置向后伸出的水平板6021的后部，所述的右螺母11固定在右连接架702下端设置向后伸出的水平板7021的后部。通过液压控制系统4控制电机15的输出轴转动，带动右螺母11、左螺母17相向或相反方向移动，实现左侧上肢机构6、右侧上肢机构7同时向患者内侧或者外侧移动，适应不同患者肩部宽度的需要。
[0039] 所述的液压控制系统4包括三位四通阀三411、三位四通阀四412、三位四通阀一401、两位两通阀一402、两位两通阀二403、节流阀一404、单向阀一405、单向阀二406、三位四通阀二407、两位两通阀三408、两位两通阀四409、节流阀二410、单向阀三411、单向阀四
412、电气控制系统，所述的三位四通阀三411、三位四通阀四412、三位四通阀一401、两位两通阀一402、两位两通阀二403、节流阀一404、三位四通阀二407、两位两通阀三408、两位两通阀四409、节流阀二410均为电磁阀，且控制线路均与电气控制系统连接，所述的15也与电气控制系统连接。
[0040] 所述的右气缸729的进气口、出气口分别连接三位四通阀三411的进气口A7、出气口B7，三位四通阀三411的压力口P7与大气相通、三位四通阀三411的回气口T7与右蓄能器3的进气口连通，左气缸629的进气口、出气口分别连接三位四通阀四412的进气口A8、出气口B8，三位四通阀四412的压力口P8与大气相通、三位四通阀四412的回气口T8与左蓄能器8的进气口连通。
[0041] 所述的右液压缸二724的进油口、出油口分别通过油路连接三位四通阀一401的进油口A1、出油口B1，左液压缸二624的进油口、出油口分别通过油路连接三位四通阀一401的压力口P1、回油口T1，左液压缸二624出油口与三位四通阀一410的回油口T1的油路上设置有所述的节流阀一404，单向阀一405的出油口通过油路与节流阀一404和三位四通阀一401的回油口T1之间的油路连接，单向阀一405的进油口通过油路连接两位两通阀一402的进油口A2连接，两位两通阀一402的压力口P2通过油路与节流阀一404和左液压缸二624的出油口之间的油路连接，单向阀二406的进油口通过油路与节流阀一404和三位四通阀一401的回油口T1之间的油路连接，单向阀二406的出油口通过油路连接两位两通阀二403的进油口A3连接，两位两通阀二403的压力口P3通过油路与节流阀一404和左液压缸二624的出油口之间的油路连接。
[0042] 右液压缸一712的进油口、出油口分别通过油路连接三位四通阀二407的进油口A4、出油口B4，左液压缸一612的进油口、出油口分别通过油路连接三位四通阀二407的压力口P4、回油口T4，左液压缸一612出油口与三位四通阀二407的回油口T4的油路上设置有所述的节流阀二410，单向阀三411的出油口通过油路与节流阀二410和三位四通阀二407的回油口T4之间的油路连接，单向阀三411的进油口通过油路连接两位两通阀三408的进油口A5连接，两位两通阀三408的压力口P5通过油路与节流阀三410和左液压缸一612的出油口之间的油路连接，单向阀三411的出油口通过油路与节流阀二410和三位四通阀二407的回油口T4之间的油路连接，单向阀三411的进油口通过油路连接两位两通阀三408的进油口A5连接，两位两通阀三408的压力口P5通过油路与节流阀三410和左液压缸一612的出油口之间的油路连接，单向阀四412的进油口通过油路与节流阀二410和三位四通阀二407的回油口T4之间的油路连接，单向阀四412的出油口通过油路连接两位两通阀四409的进油口A6连接，两位两通阀四409的压力口P6通过油路与节流阀三410和左液压缸一612的出油口之间的油路连接，右液压缸一712和左液压缸一612之间的连接油路与右液压缸二724和左液压缸二624之间的连接油路相同。
[0043] 当偏瘫患者或一侧肢体功能障碍患者需要一侧上肢带动另一侧上肢康复训练时，患者坐在座椅2上，如果患者的右侧上肢能够自主运动，需要康复患者的左侧上肢时，控制电机15转动，驱动丝杠20两侧的反向螺纹带动右螺母17、左螺母11相向或反向移动，右连接架702、左连接架602移动，实现左侧上肢机构6、右侧上肢机构7同时向患者内侧或者外侧移动，以适应患者的肩部宽度的需要，丝杠20上的螺纹与右螺母17、左螺母11的旋合采用自锁螺纹，例如连接用的普通三角形螺纹，防止螺母沿丝杠20自主转动，将患者的右侧手掌掌心贴在右手柄736上，旋松右锁紧螺栓732，调整右夹紧块733在右上肢杆717上的位置，绑紧右手绑带735，固定患者的右侧上肢，上述同样的方式固定患者的左侧上肢。患者双侧上肢需要上下同向摆动训练时，液压控制系统4中的电气控制系统使三位四通阀一401的右侧电磁铁401A通电，三位四通阀一401的进油口A1与回油口T1连通，出油口B1与压力口P1连通，同时两位两通阀一402的电磁铁402A、两位两通阀二403的电磁铁403A不通电，使同时两位两通阀一402的进油口A2、压力口P2连通，两位两通阀二403的进油口A3、压力口P3连通，节流阀一404处于不起作用状态，患者的右侧上肢上下摆动带动右水平转轴726转动，右齿轮二727带动右齿条二719上下移动，右传动板725移动拉伸或压缩右液压缸二724的活塞杆，右液压缸二724通过三位四通阀一401带动左液压缸二624的活塞杆同步上下移动，实现双侧上肢的同向运动。
[0044] 病人需要双侧上肢反向上下摆动时，控制三位四通阀一401的左侧电磁铁410B通电，三位四通阀一401的进油口A1与压力口P1连通，出油口B1与回油口T1连通，而右液压缸二724的活塞杆移动的过程中通过三位四通阀一401带动左液压缸二624的输出轴旋转实现双侧上肢的同向运动。
[0045] 病人一侧上肢向上或者向下需要阻尼时，例如右侧上肢向下摆动的过程中需要阻尼时，以患者双侧上肢同方向上下摆动进行说明，电气控制系统控制三位四通阀一401的右侧电磁铁401A通电、同时控制两位两通阀一402的电磁铁402A不通电、两位两通阀二403的电磁铁403A通电，使同时两位两通阀一402的进油口A2、压力口P2连通，两位两通阀二403的进油口A3、压力口P3断开，调整节流阀一404的开度，实现右侧上肢向下摆动过程中节流阀一404起作用，提供阻尼，右侧上肢向上摆动时两位两通阀一402的进油口A2、压力口P2连通，单向阀一405打开，实现右侧上肢向上摆动过程中无阻尼，向下摆动过程中有阻尼。如果控制控制两位两通阀一402的电磁铁402A通电、两位两通阀二403的电磁铁403A不通电，则实现患者右侧上肢向上摆动时提供阻尼，向下摆动时无阻尼。如果控制两位两通阀一402的电磁铁402A通电、两位两通阀二403的电磁铁403A通电，实现病人的上肢向上、向下摆动过程中均提供阻尼。
[0046] 由于右液压缸一712和左液压缸一612之间的连接油路与右液压缸二724和左液压缸二624之间的连接油路相同，实现患者上肢左右摆动反向时，电气控制系统控制三位四通阀二407的右侧电磁铁407A通电，三位四通阀二407的进油口A4与回油口T4连通，出油口B4与压力口P4连通，同时两位两通阀三408的电磁铁408A、两位两通阀四409的电磁铁409A不通电，使同时两位两通阀三408的进油口A5、压力口P5连通，两位两通阀二409的进油口A6、压力口P6连通，节流阀二410处于不起作用状态，实现病人右侧上肢带动左侧上肢反向左右摆动，控制三位四通阀二407的左侧电磁铁407通电，三位四通阀二407的进油口A4与压力口P4连通，出油口B4与回油口T4连通，右竖直转轴707转动带动右齿轮一705转动，右齿条一706左右移动，压缩或拉伸右液压缸一712的活塞杆，而右液压缸一712的活塞杆移动过程中通过三位四通阀二407带动左液压缸一612的活塞杆移动，实现双侧上肢的左右反向摆动，控制三位四通阀二407的左侧电磁铁407B通电，实现双侧上肢的左右同向摆动，同样的控制两位两通阀三408的电磁铁408A通电或者断电、两位两通阀四409的电磁铁409A通电或者断电，实现病人双侧上肢摆动过程中单向运动阻尼、双向摆动阻尼、双向摆动无阻尼。
[0047] 如果病人的右侧上肢即上下摆动又左右摆动，控制三位四通阀一401的右侧电磁铁401A通电，控制三位四通阀二407的左侧电磁铁407B通电，实现患者双侧上肢运动的上下、左右同向摆动的合成运动，如果控制三位四通阀一401的左侧电磁铁401B通电，控制三位四通阀二407的右侧电磁铁407A通电，实现患者双侧上肢运动的上下、左右反向摆动的合成运动，还可以分别控制三位四通阀一401的右侧电磁铁401A通电、控制三位四通阀一401的左侧电磁铁401B等电磁铁通电实现双侧上肢运动多样的合成运动，提高病人上肢康复兴趣。
[0048] 患者上肢上下摆动时，右气缸729的进气口出气口通过三位四通阀三411与大气连通，所以三位四通阀三411的两侧电磁铁不通电时，不影响患者上肢的摆动，如果患者向下容易实现摆动，向上摆动很费力时，需要将向下摆动时存储的能量提供给向上摆动时的能量，电气控制系统控制三位四通阀三411的左侧电磁铁411B通电，使三位四通阀三411的出气B7口与回气口T7连通、进气口A7与压力口P7连通，当患者上肢向上摆动时，右气缸729上腔的压缩空气压入到右蓄能器3内，右气缸729下腔与大气连通，当右侧患者上肢向上摆动时，右蓄能器3内的压缩空气帮助右气缸729的活塞下移，当电气控制系统控制三位四通阀三411的右侧电磁铁411A通电，使三位四通阀三411的出气B7口与回气口P7连通、进气口A7与压力口T7连通，实现患者右侧上肢上抬时提供阻力，下摆时提供助力，上述同样的方式控制三位四通阀四412的左侧电磁铁412B通电，使三位四通阀四412的出气B8口与回气口T8连通、进气口给A8与压力口P8连通，当患者上肢向上摆动时，左气缸629上腔的压缩空气压入到左蓄能器8内，左气缸629下腔与大气连通，当右侧患者上肢向上摆动时，左蓄能器8内的压缩空气帮助左气缸629的活塞下移，控制三位四通阀四412的右侧电磁铁412A通电,实现患者左侧上肢上抬时提供阻力，下摆时提供助力，同时也可以在双侧上肢同向上下摆动时，使右蓄能器3、左蓄能器8在双上肢向下摆动时同时提供阻力或者克服双侧上肢机构的重量，双上肢向上摆动时同时提供助力或者克服双侧上肢机构的重量。
