本发明属于体感交互领域，具体的说是一种对模特法中的弯曲类动作进行检测的虚拟装配操作中身体弯曲类动作检测方法。该检测方法包括以下步骤：步骤一、根据人体骨骼点，构建三个平面；步骤二、判断工人是否是弯腰；步骤三、判断工人是否蹲下或单膝触地或双膝触地；步骤四、判断工人左右手动作抓取情况；步骤五、记录工人的动作操作时间，给予操作动作做评价。本发明是一种可以不要求Kinect V2放置位置，只要对着操作人员，即可通过平面构建，角度和距离计算检测人体的运动状态，有效降低工程师的工作时间的虚拟装配操作中身体弯曲类动作检测方法。
1.一种虚拟装配操作中身体弯曲类动作检测方法，其特征在于，该检测方法包括以下步骤：步骤一、根据人体骨骼点，构建三个平面；
步骤五、记录工人的动作操作时间，给予操作动作做评价；
11)通过Kinect V2人机交互设备中的深度相机获取人体25个部位骨骼点数据，其中25个部位骨骼点包括头、颈、肩中心、左拇指、右拇指、左指尖、右指尖、左手、右手、左手腕、右手腕、左肘、右肘、左肩膀、右肩膀、脊柱、髋关节中心、左臀、左膝盖、左脚踝、左脚、右臀、右膝盖、右脚踝、右脚；
12)采集人体直立时的左脚坐标点A1(x1,y1,z1)、右脚踝坐标点A2(x2,y2,z2)、右脚坐标点A3(x3,y3,z3)，可得到 构建平面C，首先确认法向量 可得
设B1为(y2-y1)×(z3-z2)-(z2-z1)×(y3-y2)，B2为(z2-z1)×(x3-x2)-(x2-x1)×(z3-z2)，B3为(x2-x1)×(y3-y2)-(y2-y1)×(x3-x2)；
法向量即为n＝(B1,B2,B3)，平面方程即为B1(x-x1)+B2(y-y1)+B3(z-z1)＝0，化简可得B1x+B2y+B3z＝B1x1+B2y1+B3z1；
设B1x1+B2y1+B3z1为平面C，方程即可表示为B1x+B2y+B3z＝C；
此时，采集得到右膝盖坐标点A4(x4,y4,z4)，右臀坐标点A5(x5,y5,z5)，髋关节中心坐标点A6(x6,y6,z6)，肩中心坐标点A7(x7,y7,z7)，首先计算右膝盖坐标点到右脚踝坐标点的距离再计算右膝盖坐标点到右臀坐标点的距离最后计算出右臀坐标点到髋关节中心坐标点加上髋
此时构建平面1：B1x+B2y+B3z＝C+0.7l1；
此时构建平面2：B1x+B2y+B3z＝C+0.7l1+l2；
此时构建平面3：B1x+B2y+B3z＝C+0.7l1+l2+l3；
此时低于平面1为1号区域，在平面1与平面2之间为2号区域，在平面2与平面3之间为3号区域，高于在平面3为4号区域；
21)采集左脚坐标点A1(x1,y1,z1)，髋关节中心坐标点A6(x6,y6,z6)，左臀坐标点A7(x7,y7,z7)，颈坐标点A8(x8,y8,z8)；此时需要记录颈部点的速度作为以下所有判断时间的启动条件，即已知Kinect V2最高频率可以实现30帧/秒，即每秒得到30组骨骼点数据；每采集5帧计算一次速度，可得颈部的移动速度V1，当速度大于0.3m/s之后，时间计为T1，认为开始弯曲身体，当速度小于0.3m/s之后，时间计为T2，开始采集骨骼数据点进行识别；
22)此时左臀到左脚的向量 髋关节中心到颈的向量 向量 与向量 的夹角即为 如果角度θ1的夹角小于150°，即进行下一步判定；
23) 计 算颈 部 离平 面2 、3 的距 离 ，其中 颈 部距 离平 面2 的 距离 为其 中 颈 部 距 离 平 面 3 的 距 离 为
24)当d1和d2都小于长度l3时，此时颈部在3号区域，即认为完成弯腰动作；
31)采集左脚坐标点A1(x1,y1,z1)，左膝盖点A9(x9,y9,z9)，左臀点A7(x7,y7,z7)，右脚坐标点A3(x3,y3,z3)，右膝盖点A4(x4,y4,z4)，右臀点A10(x10,y10,z10)；此时左膝盖到左脚的向量 左膝盖到左臀的向量 向量 与向量 的夹角即为 如果角度θ2的夹角小于90°，即可知左腿弯曲；此时右膝盖到右脚的向量 右膝盖到右臀的向量 向量 与向量 的夹角即为 如果角度θ3的夹角小于
32)此时计算左膝盖点离平面1和平面2的距离，其中左膝盖点距离平面1的距离为左 膝 盖 点 距 离 平 面 2 的 距 离 为计算右膝盖点离平面1和平面2的距离，其中右膝盖
33)当d3和d4都小于长度l2时，且d5和d6都小于长度l2时，即左膝盖和右膝盖都在2号区域，则认为完成下蹲动作；
当d3小于长度0.7l1，d4大于长度l2时，且d5和d6都小于长度l2时，即左膝盖在1号区域，右膝盖都在2号区域，则认为完成单膝触地动作；
当d3小于长度0.7l1，d4大于长度l2时，且d5小于长度0.7l1，d6大于长度l2时，即左膝盖和右膝盖都在1号区域，则认为完成双膝触地动作；
需要采集左手坐标点A11(x11,y11,z11)，右手坐标点A12(x12,y12,z12)，记录时间T1到时间T2间颈部、左手、右手的移动速度，并算得平均速度 其中计算相对移动速度比率 当比率大于7％时，认为手部有抓取动作；
51)识别结束，检查移动速度V1，当速度大于0.3m/s之后，认为开始复原动作，当速度小于0.3m/s之后，时间计为T3，此时需要采集髋关节中心点A6(x6,y6,z6)，颈点A8(x8,y8,z8)，左膝盖点A9(x9,y9,z9)；
52)计算髋关节中心点离平面2和平面3的距离，其中髋关节中心点距离平面2的距离为髋 关 节 中 心 点 距 离 平 面 3 的 距 离 为计算颈点离平面2和平面3的距离，其中颈点距离
膝盖点距离平面1的距离为 左膝盖点距离平面2的距离
53)当d7和d8都小于长度l3时，d9大于长度l3，d10小于长度l3时，且d11和d12都小于长度l2时，髋关节中心点在3号区域，颈点在4号区域，左膝盖点在2号区域，身体回复；
54)记录动作时间T＝T3-T1，比较时间和标准时间T标准，如果没有手部动作，标准时间T标准为2.193s，如果有手部动作，标准时间T标准为2.58s，求比率
5％＜γ≤10％，则认为操作在恢复疲劳时间的动作时间；10％＜γ，则认为操作在疲劳状态操作。
一种虚拟装配操作中身体弯曲类动作检测方法
技术领域
[0001] 本发明属于体感交互领域，具体的说是一种对模特法中的弯曲类动作进行检测的虚拟装配操作中身体弯曲类动作检测方法。
背景技术
[0002] 模特法是预定时间标准法中运用最广的方法之一，该方法在车间环境中测试后与MTM-1、MTM-2比较后，效果俱佳，1966年公布后，得到广泛应用，现今依旧被各类制造业企业所采用。早期工业工程师直接用秒表对工人动作进行计时，这类方法需要工业工程师在现场直接测时，工作强度大，测时精确度低，随着预定时间标准法的推广逐渐减少使用，但预定时间标准法依旧需要工程师观看现场录像，根据模特法或是其他方法对动作进行定义，工作量依旧庞大。
发明内容
[0003] 本发明提供了一种从模特法出发，旨在利用体感交互技术和计算机技术自动计算出参与虚拟装配的人员的身体弯曲类动作，并能够通过Kinect V2采集的人体骨骼点来检测具体的弯曲动作类别的虚拟装配操作中身体弯曲类动作检测方法，解决了模特法的上述不足。
[0004] 本发明技术方案结合附图说明如下：
[0005] 一种虚拟装配操作中身体弯曲类动作检测方法，该检测方法包括以下步骤：
[0006] 步骤一、根据人体骨骼点，构建三个平面；
[0007] 步骤二、判断工人是否是弯腰；
[0008] 步骤三、判断工人是否蹲下或单膝触地或双膝触地；
[0009] 步骤四、判断工人左右手动作抓取情况；
[0010] 步骤五、记录工人的动作操作时间，给予操作动作做评价。
[0011] 所述的步骤一的具体步骤为：
[0012] 11)通过Kinect V2人机交互设备中的深度相机获取人体25个部位骨骼点数据，其中25个部位骨骼点包括头、颈、肩中心、左拇指、右拇指、左指尖、右指尖、左手、右手、左手腕、右手腕、左肘、右肘、左肩膀、右肩膀、脊柱、髋关节中心、左臀、左膝盖、左脚踝、左脚、右臀、右膝盖、右脚踝、右脚；
[0013] 12)采集人体直立时的左脚坐标点A1(x1,y1,z1)、右脚踝坐标点A2(x2,y2,z2)、右脚坐标点A3(x3,y3,z3)，可得到构建平面C，首先确认法向量 可得
[0014]
[0015] 设B1为(y2-y1)×(z3-z2)-(z2-z1)×(y3-y2)，B2为(z2-z1)×(x3-x2)-(x2-x1)×(z3-z2)，B3为(x2-x1)×(y3-y2)-(y2-y1)×(x3-x2)；
[0016] 法向量即为n＝(B1,B2,B3)，平面方程即为B1(x-x1)+B2(y-y1)+B3(z-z1)＝0，化简可得B1x+B2y+B3z＝B1x1+B2y1+B3z1；
[0017] 设B1x1+B2y1+B3z1为C，方程即可表示为B1x+B2y+B3z＝C；
[0018] 此时，采集得到右膝盖坐标点A4(x4,y4,z4)，右臀坐标点A5(x5,y5,z5)，髋关节中心坐标点A6(x6,y6,z6)，肩中心坐标点A7(x7,y7,z7)，首先计算右膝盖坐标点到右脚踝坐标点的距离 再计算右膝盖坐标点到右臀坐标点的距离最后计算出右臀坐标点到髋关节中心坐标点加上髋
关节中心坐标点到肩中心坐标点距离
[0019] 此时构建平面1：B1x+B2y+B3z＝C+0.7l1；
[0020] 此时构建平面2：B1x+B2y+B3z＝C+0.7l1+l2；
[0021] 此时构建平面3：B1x+B2y+B3z＝C+0.7l1+l2+l3；
[0022] 此时低于平面1为1号区域，在平面1与平面2之间为2号区域，在平面2与平面3之间为3号区域，高于在平面3为4号区域。
[0023] 所述的步骤二的具体步骤为：
[0024] 21)采集左脚坐标点A1(x1,y1,z1)，髋关节中心坐标点A6(x6,y6,z6)，左臀坐标点A7(x7,y7,z7)，颈坐标点A8(x8,y8,z8)；此时需要记录颈部点的速度作为以下所有判断时间的启动条件，即已知Kinect V2最高频率可以实现30帧/秒，即每秒得到30组骨骼点数据；每采集5帧计算一次速度，可得颈部的移动速度V1，当速度大于0.3m/s之后，时间计为T1，认为开始弯曲身体，当速度小于0.3m/s之后，时间计为T2，开始采集骨骼数据点进行识别；
[0025] 22)此时左臀到左脚的向量 髋关节中心到颈的向量 向量 与向量的夹角即为 如果角度θ1的夹角小于150°，即进行下一步判定；
[0026] 23)计算颈部离平面2、3的距离，其中颈部距离平面2的距离为其 中 颈 部 距 离 平 面 3 的 距 离 为
[0027] 24)当d1和d2都小于长度l3时，此时颈部在3号区域，即认为完成弯腰动作。
[0028] 所述的步骤三的具体步骤为：
[0029] 31)采集左脚坐标点A1(x1,y1,z1)，左膝盖点A9(x9,y9,z9)，左臀点A7(x7,y7,z7)，右脚坐标点A3(x3,y3,z3)，右膝盖点A4(x4,y4,z4)，右臀点A10(x10,y10,z10)；此时左膝盖到左脚的向量 左膝盖到左臀的向量 向量 与向量 的夹角即为如果角度θ2的夹角小于90°，即可知左腿弯曲；此时右膝盖到右脚的向量
右膝盖到右臀的向量 向量 与向量 的夹角即为 如
果角度θ3的夹角小于90°，即可知右腿弯曲；
[0030] 32)此时计算左膝盖点离平面1和平面2的距离，其中左膝盖点距离平面1的距离为左 膝 盖 点 距 离 平 面 2 的 距 离 为计算右膝盖点离平面1和平面2的距离，其中右膝盖
点距离平面1的距离为 右膝盖点距离平面2的距离为
[0031] 33)当d3和d4都小于长度l2时，且d5和d6都小于长度l2时，即左膝盖和右膝盖都在2号区域，则认为完成下蹲动作；
[0032] 当d3小于长度0.7l1，d4大于长度l2时，且d5和d6都小于长度l2时，即左膝盖在1号区域，右膝盖都在2号区域，则认为完成单膝触地动作；
[0033] 当d3小于长度0.7l1，d4大于长度l2时，且d5小于长度0.7l1，d6大于长度l2时，即左膝盖和右膝盖都在1号区域，则认为完成双膝触地动作。
[0034] 所述的步骤四的具体步骤为：
[0035] 需要采集左手坐标点A11(x11,y11,z11)，右手坐标点A12(x12,y12,z12)，记录时间T1到时间T2间颈部、左手、右手的移动速度，并算得平均速度 其中计算相对移动速度比率 当比率大于7％时，认为手部有抓取动作。
[0036] 所述的步骤五的具体步骤为：
[0037] 51)识别结束，检查移动速度V1，当速度大于0.3m/s之后，认为开始复原动作，当速度小于0.3m/s之后，时间计为T3，此时需要采集髋关节中心点A6(x6,y6,z6)，颈点A8(x8,y8,z8)，左膝盖点A9(x9,y9,z9)；
[0038] 52)计算髋关节中心点离平面2和平面3的距离，其中髋关节中心点距离平面2的距离为 髋关节中心点距离平面3的距离为计算颈点离平面2和平面3的距离，其中颈点距离
平面2的距离为 颈点距离平面3的距离为
计算左膝盖点离平面1和平面2的距离，其中左
膝盖点距离平面1的距离为 左膝盖点距离平面2的距离
为
[0039] 53)当d7和d8都小于长度l3时，d9大于长度l3，d10小于长度l3时，且d11和d12都小于长度l2时，髋关节中心点在3号区域，颈点在4号区域，左膝盖点在2号区域，身体回复；
[0040] 54)记录动作时间T＝T3-T1，比较时间和标准时间T标准，如果没有手部动作，标准时间T标准为2.193s，如果有手部动作，标准时间T标准为2.58s，求比率
[0041] 55)-5％≤γ≤5％，则认为操作在正常水平；
[0042] γ＜-5％，则认为操作为高效操作状态；
[0043] 5％＜γ≤10％，则认为操作在恢复疲劳时间的动作时间；10％＜γ，则认为操作在疲劳状态操作。
[0044] 本发明的有益效果为：
[0045] 本发明能将模特法中弯曲动作的评判设计成计算机能接受的数学方法，减少工程师的工作量。
附图说明
[0046] 图1为本发明的工作流程图；
[0047] 图2为本发明的平面构件图；
[0048] 图3为本发明的弯腰示意图；
[0049] 图4为本发明的蹲下示意图；
[0050] 图5为本发明的逻辑图。
具体实施方式
[0051] 参阅图1，一种虚拟装配操作中身体弯曲类动作检测方法，该检测方法包括以下步骤：
[0052] 步骤一、根据人体骨骼点，构建三个平面；
[0053] 所述的步骤一的具体步骤为：
[0054] 11)通过Kinect V2人机交互设备中的深度相机获取人体25个部位骨骼点数据，其中25个部位骨骼点包括头、颈、肩中心、左拇指、右拇指、左指尖、右指尖、左手、右手、左手腕、右手腕、左肘、右肘、左肩膀、右肩膀、脊柱、髋关节中心、左臀、左膝盖、左脚踝、左脚、右臀、右膝盖、右脚踝、右脚；
[0055] 12)采集人体直立时的左脚坐标点A1(x1,y1,z1)、右脚踝坐标点A2(x2,y2,z2)、右脚坐标点A3(x3,y3,z3)，可得到构建平面C，首先确认法向量 可得
[0056]
[0057] 设B1为(y2-y1)×(z3-z2)-(z2-z1)×(y3-y2)，B2为(z2-z1)×(x3-x2)-(x2-x1)×(z3-z2)，B3为(x2-x1)×(y3-y2)-(y2-y1)×(x3-x2)；
[0058] 法向量即为n＝(B1,B2,B3)，平面方程即为B1(x-x1)+B2(y-y1)+B3(z-z1)＝0，化简可得B1x+B2y+B3z＝B1x1+B2y1+B3z1；
[0059] 设B1x1+B2y1+B3z1为C，方程即可表示为B1x+B2y+B3z＝C；
[0060] 上文建立的方程是基础平面，即当前场景中的水平面，接下来需要建立三个对比平面用于区分弯曲类动作。其中平面1Ⅰ用于判定是否完成单膝或双膝触地，长度选取右膝盖点到右脚踝点的0.7倍作为偏移距离l1，在基础平面上加上偏移长度0.7l1即为平面1Ⅰ；平面2Ⅱ选取右膝盖点到右臀点距离作为偏移距离l2，在平面1Ⅰ的基础上加上l2即为平面2Ⅱ；平面3Ⅲ选取右臀点到髋关节中心点加上髋关节中心点到肩中心点距离l3，在平面2Ⅱ的就的基础上加上l3即为平面3Ⅲ。
[0061] 此时，采集得到右膝盖坐标点A4(x4,y4,z4)，右臀坐标点A5(x5,y5,z5)，髋关节中心坐标点A6(x6,y6,z6)，肩中心坐标点A7(x7,y7,z7)，首先计算右膝盖坐标点到右脚踝坐标点的距离 再计算右膝盖坐标点到右臀坐标点的距离最后计算出右臀坐标点到髋关节中心坐标点加上髋
关节中心坐标点到肩中心坐标点距离
[0062] 参阅图2，此时，构建平面1Ⅰ：B1x+B2y+B3z＝C+0.7l1；
[0063] 此时，构建平面2Ⅱ：B1x+B2y+B3z＝C+0.7l1+l2；
[0064] 此时，构建平面3Ⅲ：B1x+B2y+B3z＝C+0.7l1+l2+l3；
[0065] 此时，低于平面1Ⅰ为1号区域Ⅳ，在平面1Ⅰ与平面2Ⅱ之间为2号区域Ⅴ，在平面2Ⅱ与平面3Ⅲ之间为3号区域Ⅵ，高于在平面3Ⅲ为4号区域Ⅶ。
[0066] 步骤二、判断工人是否是弯腰；
[0067] 所述的步骤二的具体步骤为：
[0068] 21)采集左脚坐标点A1(x1,y1,z1)，髋关节中心坐标点A6(x6,y6,z6)，左臀坐标点A7(x7,y7,z7)，颈坐标点A8(x8,y8,z8)；此时需要记录颈部点的速度作为以下所有判断时间的启动条件，即已知Kinect V2最高频率可以实现30帧/秒，即每秒得到30组骨骼点数据；每采集5帧计算一次速度，可得颈部的移动速度V1，当速度大于0.3m/s之后，时间计为T1，认为开始弯曲身体，当速度小于0.3m/s之后，时间计为T2，开始采集骨骼数据点进行识别；
[0069] 22)参阅图3，此时左臀到左脚的向量 髋关节中心到颈的向量 向量与向量 的夹角即为 如果角度θ1的夹角小于150°，即进行下一步判定；
[0070] 23)计算颈部离平面2、3Ⅱ、Ⅲ的距离，其中颈部距离平面2Ⅱ的距离为其 中 颈 部 距 离 平 面 3 Ⅲ 的 距 离 为
[0071] 24)当d1和d2都小于长度l3时，此时颈部在3号区域Ⅵ，即认为完成弯腰动作。
[0072] 步骤三、判断工人是否蹲下或单膝触地或双膝触地；
[0073] 所述的步骤三的具体步骤为：
[0074] 31)参阅图4，采集左脚坐标点A1(x1,y1,z1)，左膝盖点A9(x9,y9,z9)，左臀点A7(x7,y7,z7)，右脚坐标点A3(x3,y3,z3)，右膝盖点A4(x4,y4,z4)，右臀点A10(x10,y10,z10)；此时左膝盖到左脚的向量 左膝盖到左臀的向量 向量 与向量 的夹角即为如果角度θ2的夹角小于90°，即可知左腿弯曲；此时右膝盖到右脚的向量
右膝盖到右臀的向量 向量 与向量 的夹角即为 如
果角度θ3的夹角小于90°，即可知右腿弯曲；
[0075] 32)此时计算左膝盖点离平面1Ⅰ和平面2Ⅱ的距离，其中左膝盖点距离平面1Ⅰ的距离 为 左 膝 盖 点 距 离 平 面 2 Ⅱ 的 距 离 为计算右膝盖点离平面1Ⅰ和平面2Ⅱ的距离，其中右
膝盖点距离平面1Ⅰ的距离为 右膝盖点距离平面2Ⅱ的
距离为
[0076] 33)当d3和d4都小于长度l2时，且d5和d6都小于长度l2时，即左膝盖和右膝盖都在2号区域Ⅴ，则认为完成下蹲动作；
[0077] 当d3小于长度0.7l1，d4大于长度l2时，且d5和d6都小于长度l2时，即左膝盖在1号区域Ⅳ，右膝盖都在2号区域Ⅴ，则认为完成单膝触地动作；
[0078] 当d3小于长度0.7l1，d4大于长度l2时，且d5小于长度0.7l1，d6大于长度l2时，即左膝盖和右膝盖都在1号区域Ⅳ，则认为完成双膝触地动作。
[0079] 步骤四、判断工人左右手动作抓取情况；
[0080] 需要采集左手坐标点A11(x11,y11,z11)，右手坐标点A12(x12,y12,z12)，记录时间T1到时间T2间颈部、左手、右手的移动速度，并算得平均速度 其中计算相对移动速度比率 当比率大于7％时，认为手部有抓取动作。
[0081] 步骤五、记录工人的动作操作时间，给予操作动作做评价。
[0082] 所述的步骤五的具体步骤为：
[0083] 51)识别结束，检查移动速度V1，当速度大于0.3m/s之后，认为开始复原动作，当速度小于0.3m/s之后，时间计为T3，此时需要采集髋关节中心点A6(x6,y6,z6)，颈点A8(x8,y8,z8)，左膝盖点A9(x9,y9,z9)；
[0084] 52)计算髋关节中心点离平面2Ⅱ和平面3Ⅲ的距离，其中髋关节中心点距离平面2Ⅱ的距离为 髋关节中心点距离平面3Ⅲ的距离为计算颈点离平面2Ⅱ和平面3Ⅲ的距离，其中颈点
距离平面2Ⅱ的距离为 颈点距离平面3Ⅲ的距离为
计算左膝盖点离平面1Ⅰ和平面2Ⅱ的距离，其中
左膝盖点距离平面1Ⅰ的距离为 左膝盖点距离平面2Ⅱ
的距离为
[0085] 53)当d7和d8都小于长度l3时，d9大于长度l3，d10小于长度l3时，且d11和d12都小于长度l2时，髋关节中心点在3号区域Ⅵ，颈点在4号区域Ⅶ，左膝盖点在2号区域Ⅴ，身体回复；
[0086] 54)记录动作时间T＝T3-T1，比较时间和标准时间T标准，如果没有手部动作，标准时间T标准为2.193s，如果有手部动作，标准时间T标准为2.58s，求比率
[0087] 55)-5％≤γ≤5％，则认为操作在正常水平；
[0088] γ＜-5％，则认为操作为高效操作状态；
[0089] 5％＜γ≤10％，则认为操作在恢复疲劳时间的动作时间；10％＜γ，则认为操作在疲劳状态操作。
[0090] 参阅图5，构建平面之后的具体框架逻辑如下：
[0091] (1)首先启动系统，并获取人体骨骼数据，设定i＝0，Hi＝0，iJi＝0，Ki＝0，Li＝0，再设定Pi＝0,O＝0,ρ，转(2)；(Hi记录第i次动作是否弯腰动作；Ji记录第i次动作是否蹲下动作；Ki记录第i次动作手是否动了；Li记录第i次弯腰类动作耗时；Pi记录第i次弯腰类动作标准时间；ρ可等于任意整数(10、20...)，用于计算多少组弯腰动作进行动作评价)
[0092] (2)获取颈部的移动速度V1，时间计为T1，转(3)；
[0093] (3)判断是否V1＞0.3，是转(4)，否转(2)；
[0094] (4)获取颈部的移动速度V1，时间计为T2，转(5)；
[0095] (5)判断是否V1＜0.3，是转(6)，否转(4)；
[0096] (6)获取左臀到左脚的向量 髋关节中心到颈的向量 计算θ1，转(7)；
[0097] (7)判断是否θ1＜150°，是计算d1、d2转(8)，否转(10)；
[0098] (8)判断是否d1和d2都小于长度l3，是转(9)，否转(10)；
[0099] (9)i＝i+1,Hi＝1，转(16)；(Hi等于0，表示第i次动作未弯腰，Hi等于1，表示第i次动作弯腰，)
[0100] (10)获取左膝到左脚的向量 左膝到左臀的向量 右膝到右脚的向量右膝到右臀的向量 计算θ2、θ3，转(11)；
[0101] (12)判断是否θ2＜90°，θ3＜90°，是转(12)，否i＝i-1转(2)；
[0102] (13)计算距离d3、d4、d5、d6，判断是否d3和d4都小于长度l2，d5和d6都小于长度l2，是i＝i+1,Ji＝1转(16)，否转(14)；(Ji等于0，表示第i次动作未下蹲，Ji等于1，表示第i次动作下蹲，Ji等于2，表示第i次动作单膝触地，Ji等于3，表示第i次动作双膝触地)
[0103] (14)判断是否d3小于长度0.7l1，d4大于长度l2且d5和d6都小于长度l2，是i＝i+1,Ji＝2转(16)，否转(15)；
[0104] (15)判断是否d3小于长度0.7l1，d4大于长度l2且d5小于长度0.7l1，d6大于长度l2，是i＝i+1,Ji＝2转(16)，否转(2)；
[0105] (16)计算时间T1到时间T2间颈部、左手、右手的移动速度，并算得平均速度判断是否 是转(17)，否转(18)；
[0106] (17)判断是否 是i＝i+1，Ki＝1转(19)，否i＝i+1，Ki＝2转(19)；(Ki等于1，表示第i次两只手都没抓取，Ki等于2，表示第i次右手完成抓取，Ki等于3，表示第i次左手完成抓取，Ki等于4，表示第i次两只手都完成抓取)
[0107] (18)判断是否 是i＝i+1，Ki＝3转(19)，否i＝i+1，Ki＝4转(19)；
[0108] (19)获取颈部的移动速度V1，转(20)；
[0109] (20)判断是否V1＞0.3，是转(21)，否转(19)；
[0110] (21)获取颈部的移动速度V1，时间计为T3，转(5)；
[0111] (22)判断是否V1＜0.3，是转(23)，否转(21)；
[0112] (23)计算距离d7、d8、d9、d10、d11、d12，判断d7、d8、d10小于l3，d11、d12小于l2，d9大于l3，d5和d6都小于长度l2，是转(24)，否转(19)；
[0113] (24)判断是否Ki＞1，是O＝1转(25)，否O＝0转(25)；
[0114] (25)Li＝T3-T1，Pi＝2.193+O×0.387，判断是否i＞ρ，是计算比率γ，否转(2)。
