一种摇摆取货装置及仓储

摘要

本发明公开了一种摇摆取货方法及摇摆取货装置及仓储，其中摇摆取货方法是在仓储旁设置取货中转架和摇摆取货机构；取货时，先通过将仓储中的储物箱送至取货中转架上，再通过摇摆取货机构的摇摆运动将取货中转架上储物箱内的货物取走送出。本发明取货时迅速便捷，极大的提高了取货效率。

权利要求

1.一种摇摆取货装置，其特征在于：包括设置在仓储旁的取货中转架和摇摆取货机构；

取货时，先通过将仓储中的储物箱送至取货中转架上，再通过摇摆取货机构的摇摆运动将取货中转架上储物箱内的货物取走送出；所述仓储包括底部输送线和设置在底部输送线上的多个支撑底座，取货中转架和摇摆取货机构均设置在底部输送线上；

所述摇摆取货机构包括能够上、下、左、右移动的摇摆臂，取货中转架为多层结构；取货时，摇摆取货机构先根据储物箱所在取货中转架上的位置，控制摇摆臂上、下、左、右移动至合适位置处，再控制摇摆臂在垂向上进行摇摆运动将取货中转架上储物箱内的货物取走送出。

2.根据权利要求1所述的摇摆取货装置，其特征在于：所述取货中转架为多层结构，所述摇摆取货机构包括立柱、设置在立柱上的同步带机构和滑动连接在立柱上的垂向移动座；垂向移动座与同步带机构连接，在同步带机构的带动下，垂向移动座能沿立柱上、下移动；在垂向移动座上还设置有水平导板，在水平导板上滑动连接有螺母座，在水平导板上还设置有带有驱动丝杆的丝杆电机，通过丝杆电机的驱动丝杆与螺母座相配合，从而使得螺母座能沿水平导板来、回移动，在螺母座上设置有摇摆臂。

3.根据权利要求2所述的摇摆取货装置，其特征在于：所述摇摆臂包括横连板一、连杆一、连杆二和横连板二，横连板一设置在螺母座上，连杆一和连杆二的一端均与横连板一铰接，连杆一和连杆二的另外一端均与横连板二铰接，从而使得横连板一、连杆一、连杆二和横连板二之间构成一个平行四边形机构；在螺母座上还设置有驱动电机，驱动电机的输出轴与连杆一的一端或连杆二的一端连接，从而使得驱动电机能带动横连板一、连杆一、连杆二和横连板二之间构成的平行四边形机构做摇摆运动；在横连板二上还设置有吸盘或机械抓手。

4.根据权利要求2所述的摇摆取货装置，其特征在于：所述取货中转架包括立柱一、立柱二和设置在立柱一与立柱二之间的多层支撑导轨；在每层支撑导轨上均滑动连接有一个滑动托板，在每层支撑导轨上均设置有一个驱动气缸，驱动气缸的活塞杆与滑动托板连接，从而在驱动气缸的带动下，能推动滑动托板沿支撑导轨来、回移动。

5.一种仓储，其特征在于：包括底部输送线、设置在底部输送线上的多个支撑底座和能沿底部输送线来、回移动进行存储和取出的智能提升机构；在底部输送线上还设置有根据权利要求1至4中任意一项权利要求所述的摇摆取货装置；通过智能提升机构将底部输送线上的多个储物箱依次堆放在多个支撑底座上进行存储或通过智能提升机构将支撑底座上的储物箱取出至摇摆取货装置的取货中转架上，再通过摇摆取货装置的摇摆取货机构将取货中转架上的储物箱取出来。

6.根据权利要求5所述的仓储，其特征在于：所述智能提升机构包括提升机构一和提升机构二，提升机构一和提升机构二均包括主架、设置在主架中部的丝杆螺母机构和设置在丝杆螺母机构的传动螺母上的升降座一；在丝杆螺母机构的带动下，升降座一能沿主架上、下移动，在升降座一的两侧上设置有水平气缸一和水平气缸二，在水平气缸一和水平气缸二的活塞杆上均设置有钩块一，驱动丝杆螺母机构动作的驱动电机一也设置在主架上，在主架上还设置有伸缩控制气缸一和伸缩控制气缸二；

底部输送线包括输送架体、设置在输送架体中部上的输送带装置和设置在输送架体上且位于输送带装置两侧上的同步带装置一和同步带装置二，在输送架体的两侧上还设置有导轨一和导轨二；在提升机构一和提升机构二的主架的底部分别设置有与导轨一和导轨二相配合导块一和导块二，同步带装置一和同步带装置二分别与提升机构一的主架和提升机构二的主架连接，在同步带装置一和同步带装置二的带动下，通过导块一与导轨一相配合以及通过导块二与导轨二相配合，从而使得智能提升机构能沿底部输送线来、回移动。

7.根据权利要求6所述的仓储，其特征在于：在主架的顶部上还设置有同步带传动机构，在同步带传动机构的同步带上连接有升降座二，在同步带传动机构的带动下，升降座二能上、下移动，在升降座二的两侧上设置有水平气缸三和水平气缸四，在水平气缸三和水平气缸四活塞杆上均设置有L型钩块二，同步带传动机构动作的驱动电机二也设置在主架上。

8.根据权利要求6所述的仓储，其特征在于：所述支撑底座包括设置在底部输送线一侧上的支撑底座一和支撑底座二以及设置在底部输送线相对另外一侧上的支撑底座三和支撑底座四，支撑底座一至支撑底座四均包括支撑杆和设置在支撑杆上的连接块，在连接块上设置有能沿水平方向伸缩的伸缩支撑块，堆放好的多个储物箱放置在支撑底座一至支撑底座四上的伸缩支撑块上；在提升机构一和提升机构二的主架上均还设置有用于带动伸缩支撑块的伸缩控制气缸一和伸缩控制气缸二。

说明书

一种摇摆取货装置及仓储

技术领域

[0001] 本发明涉及一种仓储的取货方法及取货装置及仓储，尤其涉及一种摇摆取货方法及摇摆取货装置及仓储。

背景技术

[0002] 当前，随着社会经济的不断发展，以及互联网技术的到来，人们对各种物质需求方式已经发生了根本的变化，很多都已经是通过互联网进行交易，再通过物流公司进行配送。如以前的餐馆买菜都是通过自身的采购员去菜市场进行采购，而现在许多都是直接通过网络或视频进行订购，再由送货员送货上门；以前的订外卖也都是只是通过电话进行订餐，而现在更多的是通过网上点菜，再由送货上门；由于这种网上订购具有快捷、便利，不用出门，而且可以通过互联网直接进行视频查看等诸多优点，所以越来越多的人们已经开始了这种网上订货的方式进行交易和购物。但这样一来给送货的环节增加了许多的工作量，一则是送货的活越来越多，而且也越来越杂，导致送货经常出错，送货的物品经常挤堆在一起，也经常出现混乱不堪的局面，导致货物的质量受损，物品装配过分依赖人力资源，缺少自动化管理，物品的运输空间利用效率低，这已经成为了当前发展网络服务业的一大瓶颈，急待解决。

[0003] 仓储是产品生产、流通过程中因订单前置或市场预测前置而使产品、物品暂时存放。它是集中反映工厂物资活动状况的综合场所，是连接生产、供应、销售的中转站，对促进生产的提高效率起着重要的辅助作用。但是，现有的仓储方法及装置存在占用空间大、造价成本高、工作效率低等问题。

[0004] 公开号为CN105480633A，公开日为2016年4月13日的中国发明专利公开了一种全自动穿梭智能仓储系统，其包括第一入料工位、存储工位、第二入料工位、移动导轨、穿梭机头、电源供应系统、上料工位和上片工位，所述第一入料工位和第二入料工位设置在存储工位两端，移动导轨沿存储工位长度方向设置并位于存储工位一侧，穿梭机头安装设置在移动导轨上，电源供应系统平行于移动导轨设置并与穿梭机头电连接，上料工位和上片工位设置在穿梭机头一侧且穿梭机头位于存储工位与上料工位之间。

[0005] 公开号为CN106379681A，公开日为2017年2月8日的中国发明专利公开了一种智能仓储机器人，包括移动底盘和用于抓取物品的至少一个机械臂，所述移动底盘底部设有第一二维码读取器，所述移动底盘上设有第一货架和带动机械臂沿竖直方向运动的升降机构，所述移动底盘上还设有控制器和无线通信模块，所述控制器分别与移动底盘、机械臂、第一二维码读取器、升降机构和无线通信模块电连接。

[0006] 授权公告号为CN206407456U，授权公告日为2017年8月15日的中国实用新型专利公开了智能仓储货柜,主要包括：底座、立体骨架、货格、货盒、电气柜、出入货装置、操作台、仓储货柜的控制机构、搬运货叉智能移动装置、柜壳；立体骨架安装固定在智能货柜底座上；立体骨架设有多个从上至下逐行分布的货盒托架，每两个货盒托架组成一个货格，其每个货格内装有一个货盒；平行于立体骨架的中间位置上固定有用来进行三维方向移动的搬运货叉智能移动装置；立体骨架的前端，在智能货柜底座上按左右位置分别固定安装有水平运动装置和垂直运动装置，此两种装置组成了出入货装置，用于将搬运放置在此装置上的货盒送达物料台；在立体骨架的一侧后方位置安装固定有电气柜，此电气柜用来为搬运货叉机构及搬运货叉智能移动装置和出入货装置提供驱动电源及控制；所述操作台，位于立体骨架的前端，其左右位置安装设置有存货或取货用的物料平台；中间位置安装设置有货盒放置区，用于放置物料篮；操作台上还设置有用于生成控制指令的控制台，控制台主要是用来输入指令的输入装置即触摸一体机；操作台上左侧立面上安装有小票打印机，用于打印每次存货或取货的货物信息；操作台上右侧立面上安装有条码打印机，用于打印条码，打印出来的条码贴于要存入的货物上面，此条码可通过扫描器方便的读取存入或取出的货物信息；操作台上的左右物料平台上面，分别按左右位置各安装了一个扫描器，此扫描器用于对货物条码进行扫描，读取货物信息；操作台上右侧立面上还安装有指纹识别器，系统分配建立的操作者权限，通过指纹识别器对操作者指纹的读取，能够让具有操作权限的使用者快速登录到智能仓储货柜的系统中去；所述搬运货叉及搬运货叉智能移动装置固定在立体骨架的中心位置处，用于将货格上的货盒移动到出入货装置上；所述仓储货柜的控制机构，由处理器控制运行,该处理器，是连接安装在控制台触摸一体机或电气柜内的下位机；由上位机生成的控制指令用来对下位机进行控制；所述电气柜位于立体骨架一侧后部，用来为搬运货叉机构及搬运货叉机构的智能移动装置和出入货装置提供驱动电源,该电气柜，内部装有：连接下位机的用来驱动搬运货叉的伺服驱动控制器；连接下位机的用来驱动用于搬运货叉智能移动装置的X轴伺服控制器；连接下位机的用来驱动用于搬运货叉智能移动装置的Y轴伺服控制器；连接下位机的用来驱动出入货装置之水平移动的伺服控制器；
连接下位机的用来驱动出入货装置之垂直移动的伺服控制器；连接下位机的用来驱动左右物料台，仓门电机的仓门驱动器；连接下位机的用来驱动电动天窗电机的控制器；所述柜壳，系智能仓储货柜的外壳；整个柜壳包括操作台、左右侧板、顶盖板、维修门。

[0007] 上述专利文献中仓储的取货方法都设计得较为复杂，成本较高且取货时不是很便捷，降低了取货效率。

[0008] 综上，如何设计一种仓储的取货方法及取货装置及仓储，使其结构简单，成本较低且取货时迅速便捷，以提高取货效率是急需解决的技术问题。

发明内容

[0009] 本发明所要解决的技术问题是针对现有技术中存在的缺陷，提供一种摇摆取货方法及摇摆取货装置及仓储，其结构简单，成本较低且取货时迅速便捷，极大的提高了取货效率。

[0010] 为解决上述技术问题，本发明所采取的技术方案为：一种摇摆取货方法，其是在仓储旁设置取货中转架和摇摆取货机构；取货时，先通过将仓储中的储物箱送至取货中转架上，再通过摇摆取货机构的摇摆运动将取货中转架上储物箱内的货物取走送出。

[0011] 优选的，所述摇摆取货机构包括能够上、下、左、右移动的摇摆臂，取货中转架为多层结构；取货时，摇摆取货机构先根据储物箱所在取货中转架上的位置，控制摇摆臂上、下、左、右移动至合适位置处，再控制摇摆臂进行摇摆运动将取货中转架上储物箱内的货物取走送出。

[0012] 本发明还公开一种摇摆取货装置，其包括设置在仓储旁的取货中转架和摇摆取货机构；取货时，先通过将仓储中的储物箱送至取货中转架上，再通过摇摆取货机构的摇摆运动将取货中转架上储物箱内的货物取走送出。

[0013] 优选的，所述取货中转架为多层结构，所述摇摆取货机构包括立柱、设置在立柱上的同步带机构和滑动连接在立柱上的垂向移动座；垂向移动座与同步带机构连接，在同步带机构的带动下，垂向移动座能沿立柱上、下移动；在垂向移动座上还设置有水平导板，在水平导板上滑动连接有螺母座，在水平导板上还设置有带有驱动丝杆的丝杆电机，通过丝杆电机的驱动丝杆与螺母座相配合，从而使得螺母座能沿水平导板来、回移动，在螺母座上设置有摇摆臂。

[0014] 优选的，所述摇摆臂包括横连板一、连杆一、连杆二和横连板二，横连板一设置在螺母座上，连杆一和连杆二的一端均与横连板一铰接，连杆一和连杆二的另外一端均与横连板二铰接，从而使得横连板一、连杆一、连杆二和横连板二之间构成一个平行四边形机构；在螺母座上还设置有驱动电机，驱动电机的输出轴与连杆一的一端或连杆二的一端连接，从而使得驱动电机能带动横连板一、连杆一、连杆二和横连板二之间构成的平行四边形机构做摇摆运动；在横连板二上还设置有吸盘或机械抓手。

[0015] 优选的，所述取货中转架包括立柱一、立柱二和设置在立柱一与立柱二之间的多层支撑导轨；在每层支撑导轨上均滑动连接有一个滑动托板，在每层支撑导轨上均设置有一个驱动气缸，驱动气缸的活塞杆与滑动托板连接，从而在驱动气缸的带动下，能推动滑动托板沿支撑导轨来、回移动。

[0016] 本发明还公开一种仓储，其包括底部输送线、设置在底部输送线上的多个支撑底座和能沿底部输送线来、回移动进行存储和取出的智能提升机构；在底部输送线上还设置有根据如上所述的摇摆取货装置；通过智能提升机构将底部输送线上的多个储物箱依次堆放在多个支撑底座上进行存储或通过智能提升机构将支撑底座上的储物箱取出至摇摆取货装置的取货中转架上，再通过摇摆取货装置的摇摆取货机构将取货中转架上的储物箱取出来。

[0017] 优选的，所述智能提升机构包括提升机构一和提升机构二，提升机构一和提升机构二均包括主架、设置在主架中部的丝杆螺母机构和设置在丝杆螺母机构的传动螺母上的升降座一；在丝杆螺母机构的带动下，升降座一能沿主架上、下移动，在升降座一的两侧上设置有水平气缸一和水平气缸二，在水平气缸一和水平气缸二的活塞杆上均设置有钩块一，驱动丝杆螺母机构动作的驱动电机一也设置在主架上，在主架上还设置有伸缩控制气缸一和伸缩控制气缸二；

[0018] 底部输送线包括输送架体、设置在输送架体中部上的输送带装置和设置在输送架体上且位于输送带装置两侧上的同步带装置一和同步带装置二，在输送架体的两侧上还设置有导轨一和导轨二；在提升机构一和提升机构二的主架的底部分别设置有与导轨一和导轨二相配合导块一和导块二，同步带装置一和同步带装置二分别与提升机构一的主架和提升机构二的主架连接，在同步带装置一和同步带装置二的带动下，通过导块一与导轨一相配合以及通过导块二与导轨二相配合，从而使得智能提升机构能沿底部输送线来、回移动。

[0019] 优选的，在主架的顶部上还设置有同步带传动机构，在同步带传动机构的同步带上连接有升降座二，在同步带传动机构的带动下，升降座二能上、下移动，在升降座二的两侧上设置有水平气缸三和水平气缸四，在水平气缸三和水平气缸四活塞杆上均设置有L型钩块二，同步带传动机构动作的驱动电机二也设置在主架上。

[0020] 优选的，所述支撑底座包括设置在底部输送线一侧上的支撑底座一和支撑底座二以及设置在底部输送线相对另外一侧上的支撑底座三和支撑底座四，支撑底座一至支撑底座四均包括支撑杆和设置在支撑杆上的连接块，在连接块上设置有能沿水平方向伸缩的伸缩支撑块，堆放好的多个储物箱放置在支撑底座一至支撑底座四上的伸缩支撑块上；在提升机构一和提升机构二的主架上均还设置有用于带动伸缩支撑块的伸缩控制气缸一和伸缩控制气缸二。

[0021] 本发明的有益效果在于：本发明通过采用取货中转架和摇摆取货机构相配合的取货方法，就能实现取货迅速便捷的特点，极大的提高了取货效率且结构简单，成本较低。通过将摇摆臂设计成能够上、下、左、右移动的状态，取货时，摇摆臂调整到合适的空间位置上后再利用摇摆臂将将取货中转架上储物箱内的货物取走，这样就使得本发明能根据实际工况，迅速的取走储物箱，进一步提高了取货效率。通过设置平行四边形状的铰链四杆机构的机械臂，能够保证机械臂取货时能更加平稳。通过设计带有滑动托板的取货中转架与摇摆取货机构相配合，能进一步提高出货效率。本发明中的仓储将存储区域与存取货物的移动通道重合设置在同一区域的上、下两个位置，在储存时，利用底部输送通道将一个储物箱输送进来，再控制智能提升机构将储物箱提起，然后移动至一个支撑底座处，再控制智能提升机构将储物箱放下至一个支撑底座上，然后再控制智能提升机构移动提升起下一个储物箱，再移动将下一个储物箱放置在前一个储物箱上，如此反复操作，使得多个储物箱叠放在一个支撑底座形成一堆叠放好的储物箱，由此，通过上述步骤可以使得每个支撑底座上都形成一堆叠放好的储物箱，以进行存储；在取货时，也可以直接利用智能提升机构将支撑底座上的储物箱取出。这样的布局设计方式，能使得本发明的占用空间小、造价成本低、工作效率高。通过设计多种取货方法，使得本发明能在极小的操作空间中，快速将所需的储物箱取出。本发明通过设计伸缩控制气缸与伸缩支撑块之间的配合结构，从而使得本发明能自动控制伸缩支撑块的伸缩动作，从而进一步实现了占用空间小、工作效率高的仓储。

附图说明

[0022] 图1为本发明实施例中仓储的主视结构示意图；

[0023] 图2为图1中位于摇摆取货装置处的局部主视结构示意图；

[0024] 图3为本发明实施例中摇摆取货机构的立体结构示意图；

[0025] 图4为图3中位于垂向移动座处的局部立体结构示意图；

[0026] 图5为本发明实施例的摇摆取货机构中位于垂向移动座处的局部立体结构示意图；

[0027] 图6为图3中位于吸盘或机械抓手处的局部立体结构示意图；

[0028] 图7为本发明实施例中取货中转架的立体结构示意图；

[0029] 图8为图1中位于支撑底座处的局部左视结构示意图；

[0030] 图9为本发明实施例中对一叠储物箱最下面的一个储物箱进行取货时的结构示意图；

[0031] 图10为本发明实施例中对一叠储物箱中部的一个储物箱进行取货时的结构示意图；

[0032] 图11为本发明实施例中智能提升机构的立体结构示意图；

[0033] 图12为本发明实施例中提升机构一的立体结构示意图；

[0034] 图13为本发明实施例中位于底部输送线一端处的局部立体结构示意图；

[0035] 图14为本发明实施例中位于一个支撑底座一处的局部立体结构示意体；

[0036] 图15为本发明实施例中位于一个支撑底座一中的连接块和伸缩支撑块的结构示意图；

[0037] 图16为本发明实施例中伸缩支撑块的结构示意图；

[0038] 图17为图12中A部的放大结构示意图；

[0039] 图18为本发明实施例中利用提升机构一的伸缩控制气缸一控制支撑底座一的伸缩支撑块进行伸缩动作的过程示意图一；

[0040] 图19为本发明实施例中利用提升机构一的伸缩控制气缸一控制支撑底座一的伸缩支撑块进行伸缩动作的过程示意图二；

[0041] 图20为本发明实施例中利用提升机构一的伸缩控制气缸一控制支撑底座一的伸缩支撑块进行伸缩动作的过程示意图三；

[0042] 图21为本发明实施例中利用提升机构一的伸缩控制气缸一控制支撑底座一的伸缩支撑块进行伸缩动作的过程示意图四；

[0043] 图中：1. 仓储，2. 取货中转架，211. 立柱一，212. 立柱二，213. 支撑导轨，214. 滑动托板，215. 驱动气缸，3. 摇摆取货机构，311. 立柱，312. 同步带机构，313. 垂向移动座，314. 水平导板，4. 螺母座，5. 丝杆电机，6. 摇摆臂，611. 横连板一，612. 连杆一，613. 连杆二，614. 横连板二，7. 驱动电机，8. 吸盘或机械抓手，9. 储物箱，10. 底部输送线，101. 输送架体，102. 输送带装置，103. 同步带装置一，104. 同步带装置二，11. 支撑底座，111. 支撑底座一，112. 支撑底座二，113. 支撑底座三，12. 智能提升机构，121. 提升机构一，122. 提升机构二，13. 支撑杆，14. 连接块，141. U型槽，15. 伸缩支撑块，
151. T型槽，16. 伸缩控制气缸，17. 主架，18. 丝杆螺母机构，19. 升降座一，20. 水平气缸一，21. 水平气缸二,22. L型钩块一，23. 驱动电机一，24. 伸缩控制气缸一，25. 伸缩控制气缸二，26. 导块一，27. 推拉块，28. 同步带传动机构，29. 升降座二，30. 水平气缸三，31. 水平气缸四，32. L型钩块二。

具体实施方式

[0044] 下面结合附图和具体实施例对本发明的技术方案做进一步详细的阐述。

[0045] 实施例：如图1和图2所示，一种摇摆取货方法，在仓储1旁设置取货中转架2和摇摆取货机构3；取货时，先通过将仓储1中的储物箱送至取货中转架2上，再通过摇摆取货机构3的摇摆运动将取货中转架2上储物箱内的货物取走送出。通过上述这种采用取货中转架和摇摆取货机构相配合的取货方法，就能实现取货迅速便捷的特点，极大的提高了取货效率且结构简单，成本较低。

[0046] 所述摇摆取货机构3包括能够上、下、左、右移动的摇摆臂，取货中转架2为多层结构；取货时，摇摆取货机构先根据储物箱所在取货中转架上的位置，控制摇摆臂上、下、左、右移动至合适位置处，再控制摇摆臂进行摇摆运动将将取货中转架上储物箱内的货物取走送出。将摇摆臂设计成能够上、下、左、右移动的状态，就能对摇摆臂的空间位置进行调整，在实际的工作过程中，每个储物箱放置在取货中转架上的位置是不一样的，取货时，通过将摇摆臂调整到合适的空间位置上后再利用摇摆臂将将取货中转架上储物箱内的货物取走，这样就使得本实施例能根据实际工况，迅速的取走储物箱，进一步提高了取货效率。

[0047] 如图1至图6所示，本实施例还公开一种摇摆取货装置，包括设置在仓储1旁的取货中转架2和摇摆取货机构3；取货时，先通过将仓储1中的储物箱送至取货中转架2上，再通过摇摆取货机构3的摇摆运动将取货中转架2上储物箱内的货物取走送出。

[0048] 所述取货中转架2为多层结构，所述摇摆取货机构3包括立柱311、设置在立柱311上的同步带机构312和滑动连接在立柱311上的垂向移动座313；垂向移动座313与同步带机构312连接，在同步带机构312的带动下，垂向移动座313能沿立柱311上、下移动；在垂向移动座313上还设置有水平导板314，在水平导板314上滑动连接有螺母座4，在水平导板314上还设置有带有驱动丝杆的丝杆电机5，通过丝杆电机5的驱动丝杆与螺母座4相配合，从而使得螺母座4能沿水平导板314来、回移动，在螺母座4上设置有摇摆臂6。在本实施例中，摇摆臂的上、下移动是通过同步带机构带动垂向移动座移动实现的，摇摆臂的左、右水平移动是通过丝杆电机带动螺母座移动实现的，这样能够更加精准对摇摆臂的空间位置进行调整。

[0049] 所述摇摆臂6包括横连板一611、连杆一612、连杆二613和横连板二614，横连板一611设置在螺母座4上，连杆一612和连杆二613的一端均与横连板一611铰接，连杆一612和连杆二613的另外一端均与横连板二614铰接，从而使得横连板一611、连杆一612、连杆二
613和横连板二614之间构成一个平行四边形机构；在螺母座4上还设置有驱动电机7，驱动电机的输出轴与连杆一612的一端或连杆二613的一端连接，从而使得驱动电机7能带动横连板一611、连杆一612、连杆二613和横连板二614之间构成的平行四边形机构做摇摆运动；
在横连板二614上还设置有吸盘或机械抓手8。通过设置平行四边形状的铰链四杆机构的机械臂，能够保证机械臂取货时能更加平稳。

[0050] 如图7所示，所述取货中转架2包括立柱一211、立柱二212和设置在立柱一211与立柱二212之间的多层支撑导轨213；在每层支撑导轨213上均滑动连接有一个滑动托板214，在每层支撑导轨213上均设置有一个驱动气缸215，驱动气缸215的活塞杆与滑动托板214连接，从而在驱动气缸215的带动下，能推动滑动托板214沿支撑导轨213来、回移动。取货时，滑动托板214位于靠近仓储1一侧，先通过仓储1将储物箱9放置在滑动托板214上，再通过驱动气缸215带动滑动托板214和储物箱9一起移动至靠近摇摆取货机构3一侧，再通过摇摆取货机构3将取货中转架2上储物箱内的货物取走后，再通过驱动气缸215带动滑动托板214和空的储物箱9一起移动至靠近仓储1一侧，然后将空的储物箱9取出至仓储1中。这样通过设计带有滑动托板的取货中转架与摇摆取货机构相配合，能进一步提高出货效率。

[0051] 如图1所示，本实施例还公开了一种仓储1，包括底部输送线10、设置在底部输送线10上的多个支撑底座11和能沿底部输送线10来、回移动进行存储和取出的智能提升机构
12；在底部输送线10上还设置有根据如上所述的摇摆取货装置；通过智能提升机构12将底部输送线10上的多个储物箱6依次堆放在多个支撑底座11上进行存储或通过智能提升机构
12将支撑底座11上的储物箱9取出至摇摆取货装置的取货中转架2上，再通过摇摆取货装置的摇摆取货机构3将取货中转架2上储物箱内的货物取走送出。在现有技术中，存储区域都设置在两侧位置，中间留有通道，通过叉车等工具在通道上移动从而将货物存储在两侧位置的存储区域中或通过叉车等工具在通道上移动从而将两侧位置存储区域中的货物取出，但是，这样的布局结构会出现占用空间大、造价成本高、工作效率低等问题。而本实施例将存储区域与存取货物的移动通道重合设置在同一区域的上、下两个位置，在储存时，利用底部输送通道将一个储物箱输送进来，再控制智能提升机构将储物箱提起，然后移动至一个支撑底座处，再控制智能提升机构将储物箱放下至一个支撑底座上，然后再控制智能提升机构移动提升起下一个储物箱，再移动将下一个储物箱放置在前一个储物箱上，如此反复操作，使得多个储物箱叠放在一个支撑底座形成一堆叠放好的储物箱，由此，通过上述步骤可以使得每个支撑底座上都形成一堆叠放好的储物箱，以进行存储；在取货时，也可以直接利用智能提升机构将支撑底座上的储物箱取出。这样的布局设计方式，能使得本实施例中仓储的占用空间小、造价成本低、工作效率高。

[0052] 如图1、图8和图9所示，将储物箱送至取货中转架上时，是通过智能提升机构12和底部输送线10相配合将支撑底座11上的储物箱送至取货中转架2上的。所述支撑底座11包括设置在底部输送线一侧上的支撑底座一111和支撑底座二112以及设置在底部输送线相对另外一侧上的支撑底座三113和支撑底座四（图中未示出），支撑底座一至支撑底座四均包括支撑杆13和设置在支撑杆13上的连接块14，在连接块14上设置有能沿水平方向伸缩的伸缩支撑块15，堆放好的多个储物箱9放置在支撑底座一至支撑底座四上的伸缩支撑块15上；在智能提升机构12上设置有能带动伸缩支撑块伸缩的多个伸缩控制气缸，当智能提升机构12移动到一个支撑底座处时，多个伸缩控制气缸能带动支撑底座一和支撑底座二上的伸缩支撑块15水平伸出或缩入；取货时，是通过智能提升机构12与支撑底座一和支撑底座二上的伸缩支撑块15相配合进行取货的。

[0053] 当取一叠储物箱中最下面的一个储物箱A1时的步骤为：

[0054] a、通过先控制智能提升机构12将所述一叠储物箱(A1至A5)从一个支撑底座的四个伸缩支撑块15上提起；

[0055] b、通过智能提升机构上的伸缩控制气缸控制所述一个支撑底座的支撑底座一至支撑底座四上的伸缩支撑块15水平缩入；

[0056] c、由于支撑底座一至支撑底座四上的伸缩支撑块水平缩入后，不会对所述一叠储物箱在垂向上的移动形成阻碍，因此，此时再通过智能提升机构12将所述一叠储物箱(A1至A5)垂向放置在底部输送线10上，然后再通过智能提升机构12从所述一叠储物箱中的倒数第二个储物箱A2处，将上方一叠储物箱(A2至A5)提起，将最下一个储物箱A1留在底部输送线上；

[0057] d、通过智能提升机构12上的伸缩控制气缸控制所述一个支撑底座的支撑底座一至支撑底座四上的伸缩支撑块15水平伸出，将提起的所述上方一叠储物箱(A2至A5)重新放置在所述一个支撑底座的支撑底座一至支撑底座四的伸缩支撑块15上，最后利用底部输送线10将留下的最下一个储物箱A1送出即可。

[0058] 如图10所示，当取一叠储物箱中部的一个储物箱（A2）时的步骤为：

[0059] S1：通过智能提升机构12将所需要取出的一个储物箱（A2）以及在所需要取出的一个储物箱上方的一叠储物箱(A3至A5)提起；

[0060] S2：控制智能提升机构12移动至支撑底座一侧处，再将所需要取出的一个储物箱（A2）以及在所需要取出的一个储物箱上方的一叠储物箱(A3至A5)放置在底部输送线10上；

[0061] S4：控制智能提升机构12将所述上方的一叠储物箱(A3至A5)提起，将所需要取出的一个储物箱(A2)留在底部输送线10上；

[0062] S5：控制智能提升机构12移动，将所述上方的一叠储物箱(A3至A5)重新放回原位置，通过底部输送线10将所需要取出的一个储物箱送出。

[0063] 通过上述方法，能在极小的操作空间中。快速将所需的储物箱取出。

[0064] 如图11至图13所示，所述智能提升机构12包括提升机构一121和提升机构二122，提升机构一121和提升机构二122均包括主架17、设置在主架17中部的丝杆螺母机构18和设置在丝杆螺母机构18的传动螺母上的升降座一19；在丝杆螺母机构18的带动下，升降座一19能沿主架17上、下移动，在升降座一19的两侧上设置有水平气缸一20和水平气缸二21，在水平气缸一20和水平气缸二21的活塞杆上均设置有L型钩块一22，驱动丝杆螺母机构18动作的驱动电机一23也设置在主架17上，在主架17上还设置有伸缩控制气缸一24和伸缩控制气缸二25；通过智能提升机构12提升或放置储物箱时，控制提升机构一和提升机构二的水平气缸一20和水平气缸二21伸出，从而利用提升机构一和提升机构二的L型钩块一22分别从储物箱的两侧插入到储物箱的侧部凹槽处将储物箱钩住，再控制丝杆螺母机构18动作，在丝杆螺母机构的带动下，提升机构一和提升机构二的升降座一19上移将储物箱提起；放置储物箱时正好相反，先控制丝杆螺母机构18动作，在丝杆螺母机构的带动下，提升机构一和提升机构二的升降座一19下移将储物箱放下，再控制提升机构一和提升机构二的水平气缸一20和水平气缸二21回缩，将提升机构一和提升机构二的L型钩块一从储物箱的侧部凹槽抽出。

[0065] 底部输送线10包括输送架体101、设置在输送架体101中部上的输送带装置102和设置在输送架体101上且位于输送带装置102两侧上的同步带装置一103和同步带装置二104，在输送架体101的两侧上还设置有导轨一和导轨二（图中未示出）；在提升机构一和提升机构二的主架17的底部分别设置有与导轨一和导轨二相配合导块一26和导块二（图中未示出），同步带装置一103和同步带装置二104分别与提升机构一的主架17和提升机构二的主架17连接，在同步带装置一103和同步带装置二104的带动下，通过导块一与导轨一相配合以及通过导块二与导轨二相配合，从而使得智能提升机构能沿底部输送线来、回移动。

[0066] 如图9、图14至图17所示，在所述连接块14的一侧上开有U型槽141，在所述伸缩支撑块15的一端上开有T型槽151，伸缩支撑块15的一端穿过连接块14的中部且能沿连接块14在水平方向上伸、缩移动，储物箱的底部支撑于伸缩支撑块的另外一端上；在伸缩控制气缸一24和伸缩控制气缸二25的活塞杆上均设置有与所述T型槽相配合的推拉块27；所述推拉块27能沿U型槽141的一侧移动进入到T型槽151中，在伸缩控制气缸一24和伸缩控制气缸二25的带动下，通过推拉块27与T型槽151相配合接触从而带动伸缩支撑块15沿连接块14在水平方向上伸、缩移动。在本实施例中，推拉块27设置成圆形。

[0067] 控制伸缩支撑块伸缩的具体过程如下：

[0068] 如图18至图21所示，在提升机构一121的移动带动下，提升机构一的伸缩控制气缸一24的推拉块27从支撑底座一的连接块14的U型槽141的一端移动至支撑底座一的伸缩支撑块15的T型槽中，通过提升机构一的伸缩控制气缸一的推拉块27与支撑底座一的伸缩支撑块15的T型槽151相接触配合，将支撑底座一的伸缩支撑块15沿支撑底座一的连接块14回缩或伸出；当支撑底座一的伸缩支撑块15伸出后，再控制提升机构一121移动，带动提升机构一的伸缩控制气缸一的推拉块27依次从支撑底座一的伸缩支撑块的T型槽151中和支撑底座一的连接块的U型槽141的另外一端移出。

[0069] 提升机构一的伸缩控制气缸二控制支撑底座二的伸缩支撑块动作原理、提升机构二的伸缩控制气缸一控制支撑底座三的伸缩支撑块动作原理和提升机构二的伸缩控制气缸二控制支撑底座四的伸缩支撑块动作原理与上述提升机构一的伸缩控制气缸一控制支撑底座一的伸缩支撑块动作原理是一样的，在此不再累述。

[0070] 如图12所示，在本实施例中，在主架17的顶部上还设置有同步带传动机构28，在同步带传动机构28的同步带上连接有升降座二29，在同步带传动机构的带动下，升降座二29能上、下移动，在升降座二29的两侧上设置有水平气缸三30和水平气缸四31，在水平气缸三30和水平气缸四31活塞杆上均设置有L型钩块二32，同步带传动机构动作的驱动电机二也设置在主架上；利用同步带传动机构也能提升或放置储物箱，通过同步带传动机构提升或放置储物箱时，控制提升机构一和提升机构二的水平气缸三和水平气缸四伸出，从而利用提升机构一和提升机构二的L型钩块二与储物箱侧部的凹槽（图中未示出）中将储物箱钩住，再控制同步带传动机构动作，在同步带传动机构的带动下，提升机构一和提升机构二的升降座二上移将储物箱提起；放置储物箱时正好相反，先控制同步带传动机构动作，在同步带传动机构的带动下，提升机构一和提升机构二的升降座二下移将储物箱放下，再控制提升机构一和提升机构二的水平气缸三和水平气缸四回缩，将提升机构一和提升机构二的L型钩块二从储物箱侧部的凹槽中抽出。

[0071] 本实施例中设置有丝杆螺母机构带动的升降座一和同步带传动机构带动的升降座二后，当遇到重量较轻的储物箱时，就可以利用同步带传动机构来提升或放置储物箱；当遇到重量较重的储物箱时，就可以利用丝杆螺母机构来提升或放置储物箱，这样使得本实施例能根据实际情况，来选择不同的提升机构对储物箱进行提升或放置，提高了使用寿命。另外，利用升降座二、水平气缸三和水平气缸四相配合的结构可以从上部进行存货，也可以将取货中转架上取货后留下的空储物箱放在一叠储物箱的最上面，往空储物箱内补充货物时，利用它将空储物箱提出进行补货，能充分有限空间进行仓储。

[0072] 综上，本发明通过采用取货中转架和摇摆取货机构相配合的取货方法，就能实现取货迅速便捷的特点，极大的提高了取货效率且结构简单，成本较低。通过将摇摆臂设计成能够上、下、左、右移动的状态，取货时，摇摆臂调整到合适的空间位置上后再利用摇摆臂将将取货中转架上储物箱内的货物取走，这样就使得本发明能根据实际工况，迅速的取走储物箱，进一步提高了取货效率。通过设置平行四边形状的铰链四杆机构的机械臂，能够保证机械臂取货时能更加平稳。通过设计带有滑动托板的取货中转架与摇摆取货机构相配合，能进一步提高出货效率。本发明中的仓储将存储区域与存取货物的移动通道重合设置在同一区域的上、下两个位置，在储存时，利用底部输送通道将一个储物箱输送进来，再控制智能提升机构将储物箱提起，然后移动至一个支撑底座处，再控制智能提升机构将储物箱放下至一个支撑底座上，然后再控制智能提升机构移动提升起下一个储物箱，再移动将下一个储物箱放置在前一个储物箱上，如此反复操作，使得多个储物箱叠放在一个支撑底座形成一堆叠放好的储物箱，由此，通过上述步骤可以使得每个支撑底座上都形成一堆叠放好的储物箱，以进行存储；在取货时，也可以直接利用智能提升机构将支撑底座上的储物箱取出。这样的布局设计方式，能使得本发明的占用空间小、造价成本低、工作效率高。通过设计多种取货方法，使得本发明能在极小的操作空间中，快速将所需的储物箱取出。本发明通过设计伸缩控制气缸与伸缩支撑块之间的配合结构，从而使得本发明能自动控制伸缩支撑块的伸缩动作，从而进一步实现了占用空间小、工作效率高的仓储。

[0073] 本实施例中所述的“多个”即指“两个或两个以上”的数量。以上实施例仅供说明本发明之用，而非对本发明的限制，有关技术领域的技术人员在不脱离本发明的精神和范围的情况下，还可以做出各种变化或变换，因此所有等同的技术方案也应该属于本发明的保护范围，本发明的保护范围应该由各权利要求限定。