一种远端操作的牵开器

摘要

本发明公开了一种远端操作的牵开器，属于医疗器材领域，通过安装在手术机器人上的牵开器进行人手术部分的牵开，能够用在临床医疗领域。

权利要求

1.一种远端操作的牵开器，其特征在于，包括：

底板（1），所述的底板的一侧设有和底板垂直分布的竖板,底板后端有电机底板（101），前端设有固定凸部（102），固定凸部向前伸出并在末端向上凸起，凸起部位设有通道；

转动杆（2），竖板上设有用于转动杆通过的通道，转动杆穿过通道固定在竖板上，转动杆的末端连接第一电机（6），第一电机通过远端控制装置控制，转动杆包括和第一电机连接的第一转动杆（201），和螺母件连接的第二转动杆（202），第二转动杆的表面设有螺纹，第一转动杆和第二传动杆通过弹簧（204）连接，并且设有卡位装置限制第一转动杆和第二转动杆相互为单向转动，当第一转动杆和第二转动杆通过卡位装置卡住时，弹簧有一个扭矩；

钩部（4），所述的钩部为两个，两个钩部配合对手术部位进行牵开，钩部和转动杆（2）通过传动杆组件（3）连接，钩部的末端为钩头（401），传动杆组件（3）包括规格相同的两个连接杆（301）和套在转动杆（2）上的螺母件（302），两个连接杆分别和螺母件和钩部（4）铰接，其中一个钩部一体化成型或者固定连接有穿过另一个钩部的限位杆（402）；

侧位钩部（7），所述的侧位钩部位于固定凸部的前端，侧位钩部连接有活动杆（701），活动杆的末端螺纹连接有螺杆（702），螺杆和第二电机（703）连接，并通过第二电机控制；

传动杆组件（3），传动杆组件包括一个和转动杆螺纹连接的螺母件（302），通过螺母件的运动控制钩部的牵开和闭合。

2.根据权利要求1所述的远端操作的牵开器，其特征在于，所述的第一转动杆设有凸部，凸部上设有轴向分布的卡位条（2011），第二转动杆上设有和第一转动杆凸部配合的凹部，凹部内壁设有和卡位条配合的卡位槽道（2021），卡位条可以沿着卡位槽道径向移动。

3.根据权利要求2所述的远端操作的牵开器，其特征在于，卡位槽道和卡位条的数量均为两个。

4.根据权利要求3所述的远端操作的牵开器，其特征在于，所述的第二转动杆（202）固定连接或者一体化成型有一个覆盖弹簧（204）的杆套（203）。

5.根据权利要求1-4任一项所述的远端操作的牵开器，其特征在于，所述的第一电机（6）和第二电机（703）通过固定座（601）固定在电机底板（101）上。

说明书

一种远端操作的牵开器

技术领域

[0001] 本发明涉及医疗器材领域。

背景技术

[0002] 牵开器(retractors)又称拉钩，用以牵开组织,显露需手术范围，便于探查和操作，可分为手持拉钩和自动拉钩两类。有各种不同形状和大小的规格，可根据手术需要选择合适的拉钩。

[0003] 牵开器通常用于外科手术、如神经外科、心胸外科、泌尿外科、肛肠外科、肝胆外科、整形外科、显微外科等的切口固定，目前的牵开器通常是通过控制一对钩部的开闭来固定切口，末端通过剪刀把等结构远端控制。

[0004] 医疗机器人已经越来越来手术中应用，医疗机器人通常有普通医疗机器人和微创医疗机器人，普通医疗机器人主要代替人的多种操作。

[0005] 现有的牵开器通常具有以下问题：

[0006] 现有的牵开器通常是剪刀把结构，也有一些丝杆传动，但是需要一个人一直固定住，手术时间长的情况下，伤口大小会发生变化，通常在一些死角位置，人手动牵开很难操作。

[0007] 现在一些外科手术可以采用手术机器人进行，但是在手术机器人进行的时候，如果通过人手工牵开，将很不利用手术机器人的操作和暴露范围的固定。

发明内容

[0008] 本发明的目的在于：针对上述存在的问题，提供一种远端操作的牵开器，包括：

[0009] 底板，所述的底板的一侧设有和底板垂直分布的竖板,底板后端有电机底板，前端设有固定凸部，固定凸部向前伸出并在末端向上凸起，凸起部位设有通道，；电机底板位于底板的一侧，电机底板上设有一个电机箱，电机箱内设有电机，电机箱和电机可以按照现有的结构，电机设有控制装置（和现有的多数远端操作的机器人相同），通过远端控制电机的转动，电机能够正向转动和反向转动，正向和反向是相对的。

[0010] 转动杆，竖板上设有用于转动杆通过的通道，转动杆穿过通道固定在竖板上，转动杆的末端连接第一电机，电机通过远端控制装置控制，转动杆包括和电机连接的第一转动杆，和螺母件连接的第二转动杆，第二转动杆的表面设有螺纹，第一转动杆和第二传动杆通过弹簧连接，并且设有卡位装置限制第一转动杆和第二转动杆相互为单向转动，当第一转动杆和第二转动杆通过卡位装置卡住时，弹簧有一个扭矩；

[0011] 钩部，所述的钩部为两个，两个钩部配合对手术部位进行牵开，钩部和转动杆通过传动杆组件连接，钩部的末端为钩头，传动杆组件包括规格相同的两个连接杆和套在转动杆上的螺母件，两个连接杆分别和螺母件和钩部铰接，其中一个钩部一体化成型或者固定连接有穿过另一个钩部的限位杆；

[0012] 侧位钩部，所述的侧位钩部位于固定凸部的前端，侧位钩部连接有活动杆，活动杆的末端螺纹连接有螺杆，螺杆和第二电机连接，并通过电机控制；

[0013] 传动杆组件，传动杆组件包括一个和转动杆螺纹连接的螺母件，通过螺母件的运动控制钩部的牵开和闭合。

[0014] 本发明的牵开器首先能够通过机器人远端控制，并且能够通过机器人固定，在手术中不需要单独的人员操作，本发明的机器人控制可以在手术室内控制，也可以在手术室外控制，在手术室内控制的话通常配合手术人员的操作，在手术室内控制通常是配合手术机器人（通常是其他手术机器人操作端）的使用，本发明公开的结构具有一定的缓冲功能，通常情况下弹簧为一个预载的扭矩，当电机带动第一转动杆转动的时候，由于扭矩的存在，第一转动杆带动第二转动杆转动，进而进而牵开，当牵开达到合理位置的时候，如果在远端把握不住力度，第二转动杆受到人体的切口力就会比较大，在弹簧的预载的扭矩下，第一转动杆无法带动第二转动杆转动，这个时候，第二转动杆就能会相对第二转动杆转动，进而缓冲了对伤口牵伸，保护了伤口。通常情况下，在固定一段时间后，第二转动杆和第二转动杆会恢复到初始位置（也就是刚好卡位的位置），但有时也不会恢复或者恢复的缓慢。当牵开器需要离开伤口，手术完成后，转动杆朝着相反的方向转动，这个时候，由于卡位装置转动杆就会保持刚性的状态，将牵开器取出。所以卡位装置的目的有三：1，能够对弹簧施夹预载的扭矩；2：转动杆在一个方向转动，保持刚性和弹性兼具的状态，缓冲对伤口的拉伸；3；反向转动的时候，转动杆自始为刚性状态。

[0015] 本发明的和第二电机连接的螺杆也可以采用和转动杆相同的结构，在螺杆的末端设有和活动杆配合的螺纹，但也可以不采用，因为侧面的螺杆采用刚性结构不会太影响到使用效果。

[0016] 本发明公开的连接杆采用两个相同的规格，使得螺母件在前后移动的过程当中，钩部能够相对移动，并且通过限位杆的配合，可以使得钩头在能够沿着特定的方向移动，进而进行人体组织的牵开。

[0017] 需要说明的是，弹簧可以采用现有的弹簧，其预载的扭矩根据牵开器的牵引力大小合理设置，在一些实施例中，弹性采用钛合金材料制备，钛合金中含有镓0.2%、铟0.25%以及5%的锌元素，上述元素在钛粉真空熔融的过程当中加入，其加入的工艺为现有。这样制备的弹簧强度更大，在达到同等的要求，弹簧会变的更细更轻，并且使用的时候更长，因为现有的很多弹性在长时间扭转后其性能会发生变化。

[0018] 作为改进，所述的第一转动杆设有凸部，凸部上设有轴向分布的卡位条，第二转动杆上设有和第一转动杆凸部配合的凹部，凹部内壁设有和卡位条配合的卡位槽道，卡位条可以沿着卡位槽道径向移动。卡位条能够沿着卡位槽道移动，使得转动杆保持一定的弹性，在通常情况下凸部的长度大于凹部，使得弹簧可以套在凸部上，

[0019] 作为改进，卡位槽道和卡位条的数量均为两个。

[0020] 作为改进，所述的第二转动杆固定连接或者一体化成型有一个覆盖弹簧的杆套。所述的杆套通常情况下可以不设置，设置杆套的目的在于保护弹簧，杆套通常可以固定在第一转动杆和第二转动杆上，在一个实施例中，杆套设有圆孔，第一转动杆或者第二转动杆设有弹性的卡位球,卡位球和圆孔配合能够将杆套按照和拆卸（类似与雨伞的打开闭合结构）。

[0021] 作为改进，所述的电第一电机和第二电机通过固定座固定在电机底板上。

[0022] 作为改进，电机底板连接有和电机底板垂直的竖杆，竖杆连接有弯部，弯部设有固定在机器人上的固定座。这样可以使得其操作的空间增大，并且减少对正常手术操作人员的影响，机器人可以安装在一个较远的位置。

附图说明

[0023] 图1是本发明的结构示意图；

[0024] 图2是本发明另一侧观察的示意图；

[0025] 图3是本发明转动杆的结构图；

[0026] 图4是转动杆的剖视图；

[0027] 图5是没有杆套的转动杆示意图；

[0028] 图6是第一转动杆和第二转动杆的连接示意图；

[0029] 图7是第一转动杆好而第二转动杆的示意图；

[0030] 图8是本发明的电机部分的示意图；

[0031] 图中标记：1-底板，101-电机底板，102-固定凸部，2-转动杆，201-第一转动杆，2011-卡位条，202-第二转动杆，2021-卡位槽道，203-杆套，204-弹簧，3-传动杆组件，301-连接杆，302-螺母件， 4-钩部，401-钩头，402-限位杆，5-连接部组件，501-竖杆，502-弯部，
503-固定部，6-第一电机，601-固定座，7-侧位钩部，701-活动杆，702-螺杆，703-第二电机。

具体实施方式

[0032] 本实施例公开了一种远端操作的牵开器，包括：

[0033] 底板1，所述的底板的一侧设有和底板垂直分布的竖板,底板后端有电机底板101，前端设有固定凸部102，固定凸部向前伸出并在末端向上凸起，凸起部位设有通道；

[0034] 转动杆2，竖板上设有用于转动杆通过的通道，转动杆穿过通道固定在竖板上，转动杆的末端连接第一电机6，电机通过远端控制装置控制，转动杆包括和电机连接的第一转动杆201，和螺母件连接的第二转动杆202，第二转动杆的表面设有螺纹，第一转动杆和第二传动杆通过弹簧204连接，并且设有卡位装置限制第一转动杆和第二转动杆相互为单向转动，当第一转动杆和第二转动杆通过卡位装置卡住时，弹簧有一个扭矩；

[0035] 钩部4，所述的钩部为两个，两个钩部配合对手术部位进行牵开，钩部和转动杆2通过传动杆组件3连接，钩部的末端为钩头401，传动杆组件3包括规格相同的两个连接杆301和套在转动杆2上的螺母件302，两个连接杆分别和螺母件和钩部4铰接，其中一个钩部一体化成型或者固定连接有穿过另一个钩部的限位杆402；

[0036] 侧位钩部7，所述的侧位钩部位于固定凸部的前端，侧位钩部连接有活动杆701，活动杆的末端螺纹连接有螺杆702，螺杆和第二电机703连接，并通过电机控制；

[0037] 传动杆组件3，传动杆组件包括一个和转动杆螺纹连接的螺母件302，通过螺母件的运动控制钩部的牵开和闭合。

[0038] 本发明所述的第一转动杆设有凸部，凸部上设有轴向分布的卡位条2011，第二转动杆上设有和第一转动杆凸部配合的凹部，凹部内壁设有和卡位条配合的卡位槽道2021，卡位条可以沿着卡位槽道径向移动。卡位槽道和卡位条的数量均为两个。所述的第二转动杆202固定连接或者一体化成型有一个覆盖弹簧204的杆套203。

[0039] 所述的电第一电机6和第二电机703通过固定座601固定在电机底板101上。电机底板连接有和电机底板垂直的竖杆501，竖杆连接有弯部（502），弯部设有固定在机器人上的固定座601。