托盘输送装置及使用托盘输送装置的托盘输送方法

摘要

本发明提供托盘输送装置及使用托盘输送装置的托盘输送方法。托盘输送装置(10)具备：托盘运送机构(40)，其沿托盘轨道(16)输送托盘(21)；轨道升降机构(30)，其使升降轨道(16b)在第一位置与第二位置之间移动；以及托盘移动机构(50)，其使托盘沿位于第二位置升降轨道移动，托盘运送机构构成为，将搭载于固定轨道和位于第一位置的升降轨道的托盘沿固定轨道和位于第一位置的升降轨道输送，并且不输送在位于第二位置的升降轨道搭载的托盘。

权利要求

1.一种托盘输送装置，其特征在于，具备：托盘，其构成为能够搭载工件；

托盘轨道，其以所述托盘能够移动的方式搭载所述托盘，并具有不能升降的固定轨道和能够升降的升降轨道；

托盘运送机构，其使所述托盘沿所述托盘轨道输送；

轨道升降机构，其使所述升降轨道在与所述固定轨道连续的第一位置与从所述第一位置上升了的第二位置之间移动；以及托盘移动机构，其使在位于所述第二位置的所述升降轨道搭载的所述托盘沿位于所述第二位置的所述升降轨道移动，所述升降轨道构成为能够在所述第一位置搭载从所述固定轨道移动来的所述托盘，所述托盘运送机构构成为，将在所述固定轨道和位于所述第一位置的所述升降轨道搭载的所述托盘沿所述固定轨道和位于所述第一位置的所述升降轨道输送，并且不输送在位于所述第二位置的所述升降轨道搭载的所述托盘。

2.根据权利要求1所述的托盘输送装置，其中，所述托盘运送机构具有：

带，其被设置为在长度方向上交替连续，形成有沿宽度方向延伸的凹凸，并且沿所述托盘轨道循环；和循环机构，其使所述带循环，

在所述托盘形成有被凹凸部，该被凹凸部能够在所述托盘搭载于所述固定轨道或者位于所述第一位置的所述升降轨道的状态下，从上方与所述凹凸卡合。

3.根据权利要求1所述的托盘输送装置，其中，所述托盘移动机构具备：

滚珠丝杠，其沿所述升降轨道设置；

移动体，其与所述滚珠丝杠螺纹配合；

促动器，其设置于所述移动体，能够与搭载于所述升降轨道的所述托盘自由卡合或脱离；以及伺服马达，其驱动所述滚珠丝杠旋转，并使所述促动器与所述移动体一起移动到任意位置。

4.一种托盘输送方法，其特征在于，使用权利要求1所述的托盘输送装置，具备：第一托盘输送工序，在该工序中，将搭载于所述固定轨道的所述托盘沿所述固定轨道输送，并使其移动到位于所述第一位置的所述升降轨道；

第一托盘移动工序，在该工序中，使搭载有从所述固定轨道移动来的所述托盘且位于所述第一位置的所述升降轨道上升，并移动到所述第二位置；

第二托盘输送工序，在该工序中，将搭载于所述升降轨道的所述托盘沿位于所述第二位置的所述升降轨道输送；以及第二托盘移动工序，在该工序中，使搭载有所述托盘的所述升降轨道下降，并返回到所述第一位置，使之与所述固定轨道连续。

说明书

托盘输送装置及使用托盘输送装置的托盘输送方法

技术领域

[0001] 本发明涉及输送搭载有工件的托盘的托盘输送装置及使用托盘输送装置的托盘输送方法。

背景技术

[0002] 以往，在生产线中，有一种使用输送机输送工件并由输送目的地的机床对工件实施规定加工的输送装置。而且，本申请人曾提出了能够容易地变更搭载这样的工件的托盘的输送间距的托盘输送装置(例如，参见JP2011-93032A)。

[0003] 该输送装置具备：托盘，其构成为能够搭载工件；托盘轨道，其以托盘能够移动的方式搭载托盘；以及托盘运送机构，其将托盘沿托盘轨道输送。该输送装置有望提高工件的输送速度和定位精度。

[0004] 但是，上述托盘输送装置的托盘移动机构是在将多个托盘搭载于单个托盘轨道上的情况下以相同的速度沿相同的方向输送该全部托盘的机构，无法使其部分托盘与其它托盘相独立地输送。

[0005] 当将搭载有工件的托盘在设置于间隔较远的机床间输送的情况下，会沿较长的距离进行输送。当在单个托盘上载置有多个工件的情况下，在各机床实施对这些工件的加工的情况下，如果该机床对一个工件的加工结束，则使相邻的工件移动到该机床的加工位置，进而实施对该相邻的工件的加工。因此，在将多个工件载置于单个托盘的情况下，各机床内的加工工件时的托盘输送距离会短于机床间输送托盘的情况。

[0006] 因此，存在如下不良情况，在以相同的速度沿相同的方向输送在单个托盘轨道搭载的全部多个托盘的现有输送装置中，不能在各机床加工工件时实施机床间的较长距离的输送，从而不能在机床间较长距离输送时，实施各机床对工件的加工。

[0007] 由此，对于将多个工件载置于单个托盘并实施在各机床的加工的情况下的输送装置而言，将机床间的较长距离的托盘输送和各机床对工件加工时的较短距离的托盘输送分别实施较为便利。

发明内容

[0008] 本发明的目的在于提供能够分别实施较长距离的托盘输送和较短距离的托盘输送的托盘输送装置和托盘输送方法。

[0009] 根据本发明的某个方式，托盘输送装置具备：托盘，其构成为能够搭载工件；托盘轨道，其以托盘能够移动的方式搭载托盘，并具有不能升降的固定轨道和能够升降的升降轨道；托盘运送机构，其使托盘沿托盘轨道输送；轨道升降机构，其使升降轨道在与固定轨道连续的第一位置与从第一位置上升了的第二位置之间移动；以及托盘移动机构，其使在位于第二位置的升降轨道搭载的托盘沿位于第二位置的升降轨道移动，升降轨道构成为能够在第一位置搭载搭载从固定轨道移动来的托盘，托盘运送机构构成为，将在固定轨道和位于第一位置的升降轨道搭载的托盘沿固定轨道和位于所述第一位置的升降轨道输送，并且不输送在位于所述第二位置的升降轨道搭载的托盘。

附图说明

[0010] 图1是示出本发明的实施方式所涉及的托盘输送装置的图11的A部放大图。

[0011] 图2是示出升降轨道上升了的状态的与图1对应的放大图。

[0012] 图3是图1的B-B线剖视图。

[0013] 图4是示出升降轨道与托盘一起上升了的状态的与图3对应的剖视图。

[0014] 图5是图3的E-E线剖视图。

[0015] 图6是示出在托盘输送装置中托盘从固定轨道移动到了升降轨道的状态的图3的F-F线剖视图。

[0016] 图7是示出升降轨道与托盘一起上升了的状态的与图6对应的剖视图。

[0017] 图8是示出托盘被沿上升了的升降轨道输送了的状态的与图7对应的剖视图。

[0018] 图9是从图1C方向观察托盘的俯视图。

[0019] 图10是图1的D-D线剖视图。

[0020] 图11是示出本发明的实施方式所涉及的托盘输送装置的主视图。

具体实施方式

[0021] 下面基于附图说明用于实施本发明的最佳方式。在各图中，设定相互正交的X、Y、Z这三个轴，将X轴设为沿大致水平横向延伸，将Y轴设为沿大致水平前后方向延伸，将Z轴设为沿铅垂方向延伸，说明托盘输送装置10的结构。

[0022] 图11中示出本实施方式中的托盘输送装置10。

[0023] 托盘输送装置10例示出设置于生产线的情况。该生产线示出多个加工工位11、12沿X轴方向以规定间隔排成一列的情况(在图11中，仅示出2台。)。各加工工位11、12呈箱形形状，在内部设置未图示的机床。而且，各加工工位11、12上的机床依次对由托盘输送装置10输送的未图示的工件实施各种加工，并自动制造未图示的产品。

[0024] 托盘输送装置10具备：托盘轨道16，其对起点、终点以及分散设置于其间的多个加工工位11、12进行连结；和1个或者2个以上托盘21，其搭载于托盘轨道16。多个加工工位11、12沿X轴方向呈直线配置，在该X轴的延长线上的两侧分别设置有成为起点和终点的待机工作台13、14。在待机工作台13、14与多个加工工位11、12，以沿X轴方向连续的方式架设有供托盘轨道16固定的架台15。

[0025] 该实施方式中的托盘轨道16为市场销售的直线运动导轨，具备如图10所示经由支承板17直接固定于架台15上的固定轨道16a和如图3所示经由轨道升降机构30以能够升降的方式设置于架台15上的升降轨道16b。

[0026] 如图11所示，轨道升降机构30与各加工工位11、12对应设置。与加工工位11、12对应设置的轨道升降机构30在如图6所示将该升降轨道16b与固定轨道16a连续的第一位置和如图7和图8所示从第一位置上升了的第二位置之间升降。

[0027] 固定轨道16a与升降轨道16b为相同的直线运动导轨。如图6所示，升降轨道16b以能够在与固定轨道16a连续的第一位置搭载从该固定轨道16a移动来的托盘21的方式，使用长度长于后述的托盘21的导轨长度方向上的长度的轨道。

[0028] 如图9和图10所示，托盘21具有：直线运动滑车22，其构成为能够跨直线运动导轨即托盘轨道16地在托盘轨道16上移动；台座23，其被螺栓固定于直线运动滑车22；以及第一卡止部件24和第二卡止部件25，它们沿托盘轨道16设置于台座23的下侧。在托盘21的台座23的上部，收纳工件的工件支承部26沿托盘轨道16形成有多个。此外，第一卡止部件24和第二卡止部件25的详情在后文中叙述。

[0029] 直线运动滑车22是与直线运动导轨(托盘轨道16)成对销售的市场销售的商品，优选具备未图示的滚子护圈。通过使用具备滚子护圈的直线运动滑车22，能够禁止直线运动滑车22在宽度方向(Y轴方向)上移动并显著减小托盘21在托盘轨道16上移动的阻力。这样，托盘21以能够移动的方式搭载于托盘轨道16。

[0030] 如图1～图5所示，使升降轨道16b升降的轨道升降机构30具备：升降台31，在其上部设置有升降轨道16b；支承台32，其设置于架台15，并将升降台31支承得能够升降；凸轮盘33，其使升降台31升降；以及促动器34，其使凸轮盘33移动。

[0031] 如图3和图4所示，支承台32是以沿托盘轨道16延伸的方式立设于架台15的板材。在支承台32的面向托盘轨道16的一侧设置有多个沿铅垂方向延伸的导轨36，它们在托盘轨道16的长度方向上空开规定间隔地设置(参见图5)。

[0032] 如图5所示，升降台31由俯视观察下呈沿托盘轨道16的长度方向延伸的方形的框形成。具体而言，升降台31具备：平板状的支承框31a，其沿支承台32延伸；短边框31b、31c，它们从支承框31a的X轴方向上的两侧沿远离支承台32的方向相互平行地突出设置；上连结片31d，其连结短边框31b、31c的Z轴方向上方的突出端；以及下连结片31e(图3和图4)，其连结短边框31b、31c的Z轴方向下方的Y轴方向上的大致中央。

[0033] 升降轨道16b架设于升降台31的相互平行地设置的短边框31b、31c的上部。在升降台31的支承框31a的面向支承台32的主面，安装有以能够移动的方式与导轨36卡合的直线运动引导滑车37。由此，升降台31被以能够升降的方式安装于架台15。

[0034] 如图1和图2所示，凸轮盘33以沿托盘轨道16延伸的方式沿X轴方向延伸，并以能够沿升降台31的下方的架台15的长度方向移动的方式设置于升降台31的下方的架台15。具体而言，在设置于架台15上的支承台32设置沿X轴方向延伸的导轨39a，能够在导轨39a移动的直线运动滑车39b被安装于凸轮盘33。通过导轨39a和直线运动滑车39b确保凸轮盘33的顺滑移动。

[0035] 在位于凸轮盘33的上方的升降台31的下连结片31e，设置沿凸轮盘33的上表面滚动的滚子38。在凸轮盘33的上表面，形成低位面33a，其与滚子38一起使升降台31位于低位；高位面33b，其与滚子38一起使升降台31位于高位；以及倾斜面33c，其使低位面33a与高位面33b平顺地连续。

[0036] 作为使凸轮盘33沿长度方向移动的促动器34，在本实施方式中，使用流体压缸34。流体压缸34的进出杆34a以与凸轮盘33的长度方向连续的方式安装于支承台32。进出杆34a与凸轮盘33连结。如图1和图6所示，若使进出杆34a没入主体34b，则滚子38与低位面33a接触，并使升降台31位于低位。由此，设置于升降台31的升降轨道16b位于与固定轨道16a连续的第一位置。

[0037] 相反，如图2、图7以及图8所示，若使进出杆34a从主体34b突出，则滚子38从低位面33a经由倾斜面33c到达高位面33b。由此，升降台31也与上升的滚子38一起上升，使设置于升降第31的升降轨道16b上升到比第一位置上升了的第二位置。

[0038] 返回图11，托盘输送装置10具备将托盘21沿托盘轨道16输送的托盘运送机构40。托盘运送机构40具备：带41，其构成为能够与托盘21卡合，沿托盘轨道16呈环状设置，并循环；和循环机构42、43，其使带41循环。

[0039] 在设置有托盘轨道16的架台15的X轴方向上的两侧的待机工作台13、14，分别安装有安装板13a、14a，在这些安装板13a、14a安装循环机构42、43。本实施方式的循环机构42、43是能够使旋转轴42a、43a以任意速度旋转并且能够使该旋转轴42a、43a在任意旋转位置停止的伺服马达42、43。伺服马达42、43将旋转轴42a、43a沿Y轴方向分别安装于安装板13a、
14a。在旋转轴42a、43a安装相同形状相同大小的驱动带轮42b和从动带轮43b。

[0040] 带41的两端绕挂于驱动带轮42b和从动带轮43b从而带41架设于驱动带轮42b和从动带轮43b。当根据来自控制器48的指令，伺服马达42、43同步驱动时，旋转轴42a、43a与驱动带轮42b和从动带轮43b一起沿相同方向以相同速度旋转，绕挂于驱动带轮42b和从动带轮43b的带41在驱动带轮42b与从动带轮43b之间循环。

[0041] 此外，在图中，例示了使用伺服马达42、43作为循环机构且伺服马达42设置于待机工作台13的安装板13a，伺服马达43设置于待机工作台14的安装板14a的情况，但也可以将伺服马达42、43仅设置于待机工作台13、14的安装板13a、14a中的任一者，在另一者以能够空转的方式设置从动带轮。另外，驱动带轮42b和从动带轮43b可以设置于安装板13a、14a以外的部分，也可以取代伺服马达，使用气动马达或者液压马达等作为循环机构。

[0042] 如图1和图2所示，带41为所谓的齿形带。带41是沿宽度方向延伸的凹凸41a、41b在长度方向上交替连续的齿形带。带41以其凹凸41a、41b朝向外侧的方式，绕挂于驱动带轮42b和从动带轮43b并架设于它们。

[0043] 另一方面，在托盘21形成能够与带41的凹凸41a、41b卡合的被凹凸部24a、24b。被凹凸部24a、24b形成于构成托盘21的第一卡止部件24。第一卡止部件24以被凹凸部24a、24b朝向下侧的方式沿托盘轨道16设置于台座23的下侧。

[0044] 如图1所示，若托盘21搭载于第一位置的升降轨道16b，则第一卡止部件24与在驱动带轮42b和从动带轮43b架设的上侧的带41的形成有凹凸41a、41b的上侧重合。由此，第一卡止部件24的被凹凸部24a、24b与形成于带41的凹凸41a、41b卡合。

[0045] 若托盘21的被凹凸部24a、24b与带41的凹凸41a、41b卡合，则禁止与带41相独立的托盘21沿托盘轨道16在X轴方向上移动。因此，若使用循环机构42、43使卡止有托盘21的带41循环，则托盘21与带41一起移动，托盘21被沿带41所沿着的托盘轨道16输送。

[0046] 另外，第一卡止部件24由于托盘21在第一位置与上侧的带41的形成有凹凸41a、41b的上侧重合，因此如图1中实线箭头所示，若托盘21与升降轨道16b一起向Z轴方向上方移动，并移动到图2所示的第二位置，则托盘21的第一卡止部件24的被凹凸部24a、24b向Z轴方向上方偏移，托盘21从与带41的凹凸41a、41b卡止的状态脱离，并从带41分离。由此，即使使带41循环，托盘21也不会与带41一起移动。

[0047] 即，如图1所示，托盘输送装置10的托盘运送机构40构成为，能够将在固定轨道16a和与该固定轨道16a连续的第一位置的升降轨道16b搭载的托盘21沿固定轨道16a和第一位置的升降轨道16b输送，并且，不能对在从与固定轨道16a连续的第一位置上升而到达了图2所示的第二位置的升降轨道16b搭载的托盘21实施输送。

[0048] 此外，图1～图4中的附图标记44是为了防止绕挂并架设于驱动带轮42b和从动带轮43b的上侧的带41挠曲，而沿托盘轨道16设置的支承部件44。另外，附图标记45是将支承部件44安装于支承板17的第一安装部件45。

[0049] 另外，图1～图4中的附图标记46是对绕挂于驱动带轮42b和从动带轮43b的带41的下侧的带41进行支承并抑制带41的松动的带轨道46。并且，图1～图4中的附图标记47是沿带轨道46的长度方向空开规定间隔地设置于带轨道46并将带轨道46安装于支承板17的第二安装部件47。

[0050] 另外，本实施方式的托盘输送装置10具备托盘移动机构50，托盘移动机构50使在上升而位于解除了与带41的卡合的第二位置的升降轨道16b搭载的托盘21沿位于第二位置的升降轨道16b移动。

[0051] 如图3～图8所示，该实施方式中的托盘移动机构50具备：滚珠丝杠51，其沿升降轨道16b设置；移动体52，其与滚珠丝杠51螺纹配合；促动器53，其设置于移动体52，并能够与搭载于升降轨道16b的托盘21自由卡合脱离；以及伺服马达54，其驱动滚珠丝杠51旋转，并将促动器53与移动体52一起移动到任意位置。

[0052] 如图6～图8所示，滚珠丝杠51以与升降轨道16b平行的方式架设于升降台31的短边框31b、31c，使该滚珠丝杠51旋转的伺服马达54安装于其中的一个短边框31b。伺服马达54以旋转轴54a与滚珠丝杠51同轴的方式安装于短边框31b。旋转轴54a与滚珠丝杠51由联轴器55连接。

[0053] 在升降台31的上连结片31d安装与升降轨道16b平行的轨道56，以能够移动的方式嵌入该轨道56的直线运动滑车57被安装于移动体52。在该状态下，移动体52与滚珠丝杠51螺纹配合。移动体52构成为能够借助滚珠丝杠51的旋转而顺利地沿升降轨道16b移动。

[0054] 设置于移动体52的促动器53具有由立方体构成的主体部53a和设置于主体部53a并能够借助流体压往复移动的移动片53b。促动器53以使移动片53b朝向上侧以便面向托盘21的第二卡止部件25的状态，将主体部53a安装于移动体52。

[0055] 在托盘21的第二卡止部件25，形成可供移动片53b的上端进入的凹部25a。如图7和图8所示，若移动片53b的上端进入该凹部25a，则移动体52与托盘21卡合，与移动体52分开独立的托盘21的沿升降轨道16b的移动被禁止。如图6所示，若移动片53b从凹部25a拔出而脱离，则移动体52与托盘21的卡合消除，从而托盘21能够独立于移动体52沿升降轨道16b自由移动。

[0056] 若在移动体52与托盘21卡合而与移动体52分开独立的托盘21的移动被禁止的状态下，使驱动伺服马达54驱动，并使滚珠丝杠51旋转，则移动体52与托盘21一起沿升降轨道16b移动。托盘移动机构50构成为能够通过控制伺服马达54来将移动体52和托盘21移动到任意位置。

[0057] 接下来，说明使用托盘输送装置10实施的本实施方式的托盘输送方法。

[0058] 本实施方式中的托盘输送方法具备：第一托盘输送工序，在该工序中，将搭载于固定轨道16a的托盘21沿固定轨道16a输送，并使之移动到位于第一位置的升降轨道16b；第一托盘移动工序，在该工序中，使搭载有从该固定轨道16a移动来的托盘21的位于第一位置的升降轨道16b从固定轨道16a分离地上升，进而移动到第二位置；第二托盘输送工序，在该工序中，将搭载于升降轨道16b的托盘21沿位于第二位置的升降轨道16b输送；以及第二托盘移动工序，在该工序中，使搭载有托盘21的升降轨道16b下降，并使之返回到第一位置，并与固定轨道16a连续。以下详细说明各工序。

[0059] ＜第一托盘输送工序＞

[0060] 在该工序中，将搭载于固定轨道16a的托盘21或者从位于第一位置的升降轨道16b移动而搭载于固定轨道16a的托盘21沿该固定轨道16a输送。即，如图1所示，对于在固定轨道16a或者位于第一位置的升降轨道16b搭载的托盘21而言，使在该托盘21的第一卡止部件24形成的被凹凸部24a、24b与沿托盘轨道16设置的带41的凹凸41a、41b卡合。因此，使托盘运送机构40即伺服马达42、43(图11)同步驱动，使带41循环，由此能够沿由固定轨道16a和升降轨道16b构成的托盘轨道16输送托盘21。

[0061] 如图11所示，对该托盘21的输送是在从待机工作台13到加工工位11的机床之间、或者各加工工位11、12的机床(以下，将加工工位11、12的机床分别亦称为机床11、12。)之间、或者从机床12到待机工作台14之间的较长距离进行的输送。而且，所输送的托盘21与机床11、12对置，在成为托盘21移动并搭载于借助轨道升降机构30而设置的升降轨道16b的状态时，停止伺服马达42、43，并使带41的循环停止，从而停止对托盘21的输送。

[0062] 此外，被从机床12输送到待机工作台14的托盘21被视为结束了各机床11、12对搭载于其中的未图示的工件的加工来输送。

[0063] ＜第一托盘移动工序＞

[0064] 在该工序中，使升降轨道16b与搭载于升降轨道16b并与机床11、12对置的托盘21一起从固定轨道16a分离地进行上升，并移动到第二位置。

[0065] 作为具体步骤，首先，在使带41的循环停止，从而停止了对托盘21的输送的状态下，如图6所示，使移动体52移动到托盘21的第二卡止部件25的下方。接下来，如图4的虚线箭头所示，使促动器53的移动片53b向上方突出，并使移动片53b的上端进入第二卡止部件25的凹部25a。由此，促动器53与托盘21卡合，而禁止与移动体52分开独立的托盘21沿升降轨道16b移动。

[0066] 在如此禁止了托盘21的自由移动的状态下，如图4和图7的实线箭头所示，使升降轨道16b与托盘21一起上升。该上升由轨道升降机构30实施，如图7的虚线箭头所示，使进出杆34a从流体压缸34的主体34b突出。于是，滚子38从低位面33a经由倾斜面33c到达高位面33b，升降台31也与上升的滚子38一起上升，使设置于此处的升降轨道16b上升到比第一位置上升了的第二位置。

[0067] 这样，若托盘21与升降轨道16b一起向Z轴方向上方移动，并移动到第二位置，则如图2所示，从不沿Z轴方向移动的带41的凹凸41a、41b移动的托盘21的第一卡止部件24的被凹凸部24a、24b向Z轴方向上方偏移而从带41分离，托盘21从与带41卡止了的状态脱离。由此，即使使带41循环，也无法使托盘21移动。

[0068] ＜第二托盘输送工序＞

[0069] 在该工序中，将在移动到第二位置的升降轨道16b搭载的托盘21沿位于第二位置的升降轨道16b输送。在前一道工序中，虽然托盘21与带41的卡合解除，但如图7所示，使促动器53的移动片53b的上端进入第二卡止部件25的凹部25a。

[0070] 因此，促动器53与托盘21的卡合状态持续。因此，与移动体52分开独立的托盘21沿升降轨道16b的移动被禁止。

[0071] 若从该状态驱动托盘移动机构50即伺服马达54而使滚珠丝杠51旋转，则与滚珠丝杠51螺纹配合的移动体52与托盘21一起沿升降轨道16b移动。托盘移动机构50控制伺服马达54使移动体52和托盘21移动到任意位置。

[0072] 在托盘21设置多个工件支承部26。例如，在多个工件支承部26分别载置工件，并由各机床11、12(图11)依次对这些多个工件进行加工，在此情况下，输送托盘21。

[0073] 具体说明，当机床11、12结束对一个工件的加工后，对相邻的工件实施输送直到该机床11、12的加工位置的较短距离的输送进而进行加工。这样，依次输送相邻的工件并依次加工。通过由伺服马达54使滚珠丝杠51以规定转速旋转，能够比较迅速且正确地实施像这样的较短距离的输送。

[0074] 这些多个工件全部在各机床11、12(图11)结束加工，并在托盘21移动到升降轨道16b的端部的状态(图8)下，该工序结束。

[0075] ＜第二托盘移动工序＞

[0076] 在该工序中，使搭载有托盘21的升降轨道16b下降，使之返回到第一位置并与固定轨道16a连续。

[0077] 作为具体的步骤，如图1的虚线箭头所示，使升降轨道16b与图2的点划线所示的托盘21一起下降。该下降由轨道升降机构30实施。此时，使进出杆34a没入流体压缸34的主体34b。由此，滚子38从高位面33b经由倾斜面33c达到低位面33a，升降台31也与下降的滚子38一起下降。因此，设置于升降台31的升降轨道16b从第二位置下降到与固定轨道16a连续的第一位置。

[0078] 这样，若托盘21与升降轨道16b一起向Z轴方向下方移动并移动至第一位置，则在带41的循环停止了的状态下，托盘21的第一卡止部件24与不沿Z轴方向移动的带41重合。于是，托盘21的第一卡止部件24的被凹凸部24a、24b与带41的凹凸41a、41b卡合，托盘21再次与带41卡止。由此，禁止与带41分开的托盘21的独立的移动。

[0079] 此外，为了后面的托盘21的输送，使图3所示的托盘移动机构50的促动器53的移动片53b向下方移动，使移动片53b从第二卡止部件25的凹部25a脱离。由此，促动器53与托盘21的卡合消除，从而托盘21能够与移动体52分开独立地移动。

[0080] 此外，在上述第二托盘输送工序期间，在始端侧的待机工作台13，将新的搭载有需要加工的工件的托盘21搭载于固定轨道16a，在终端侧的待机工作台14，将搭载有结束了加工的工件的托盘21搬出。

[0081] 如上所述，在本实施方式的托盘输送装置10和托盘输送方法中，在单个托盘21搭载多个工件并在各机床11、12实施加工的情况下，能够分别进行机床11、12间较长距离的托盘21的输送和在各机床11、12加工工件时的较短距离的托盘21的输送。

[0082] 另外，在这样的托盘输送装置10和托盘输送方法中，通过将托盘21与呈环状设置并循环的带41卡合，来沿托盘轨道16输送托盘21。因此，通过改变托盘21的与带41卡合的位置，能够容易地变更托盘21与之前同该带41卡合并沿托盘轨道16输送的前一个托盘21的间隔，即与前一个托盘21的输送间距。由此，在第二托盘输送工序中，即使变更输送工件的托盘21间的间距，也无需变更托盘21本身而能够迅速地应对其间距的变更。

[0083] 另外，托盘移动机构50能够通过滚珠丝杠51的借助伺服马达54的旋转而使与托盘21卡合的促动器53同移动体52一起移动到任意位置。因此，通过利用伺服马达54使滚珠丝杠51以规定转速旋转而实施对托盘21的较短距离的输送。即，通过利用伺服马达54使滚珠丝杠51以规定转速旋转，由此能够比较迅速且正确地实施这样的短距离输送。

[0084] 汇总说明如上所述构成的本发明的实施方式的结构、作用以及效果。

[0085] 托盘输送装置10具备：托盘21，其构成为能够搭载工件；托盘轨道16，其以托盘能够移动的方式搭载托盘21，并具有不能升降的固定轨道16a和能够升降的升降轨道16b；托盘运送机构40，其沿托盘轨道16输送托盘21；轨道升降机构30，其使升降轨道16b在与固定轨道16a连续的第一位置与从第一位置上升了的第二位置之间移动；以及托盘移动机构50，其使在位于第二位置的升降轨道16b搭载的托盘21沿位于第二位置的升降轨道16b移动，升降轨道16b构成为能够在第一位置对从固定轨道16a移动来的托盘21进行搭载，托盘运送机构40构成为，将在固定轨道16a和位于第一位置的升降轨道16b搭载的托盘21沿固定轨道16a和位于第一位置的升降轨道16b输送，并且，不输送在位于第二位置的升降轨道16b搭载的托盘21。

[0086] 根据该结构，托盘输送装置10区别于沿托盘轨道16输送托盘21的托盘运送机构40，具备使在第二位置的升降轨道16b搭载的托盘21沿第二位置的升降轨道16b移动的托盘移动机构50，因此在将多个工件载置于单个托盘21并在各机床11、12实施加工的情况下，能够区别于由托盘运送机构40实施的机床间的较长距离的托盘21的输送，通过托盘移动机构
50实施在各机床11、12加工工件时的较短距离的托盘21的输送。

[0087] 另外，在托盘输送装置10中，托盘运送机构40具有带41，其被设置为在长度方向上交替连续，形成有沿宽度方向延伸的凹凸41a、41b，并且沿托盘轨道16循环；和循环机构42、43，其使带41循环，在托盘21形成被凹凸部24a、24b，该被凹凸部24a、24b能够在托盘21被搭载于固定轨道16a或者位于第一位置的升降轨道16b的状态下，从上方与凹凸41a、41b卡合。

[0088] 根据该结构，通过使托盘21与呈环状设置并循环的带41卡合，能够沿托盘轨道16实施对该托盘21的输送。由此，能够使托盘21的与带41卡合的位置变化，由此能够容易地变更托盘21与之前同带41卡合并沿托盘轨道16被输送的前一个托盘21之间的间隔，即与前一个托盘21之间的输送间距。由此，即使在第二托盘输送工序中输送工件的托盘21间的间距变更，也能够不变更托盘21本身而迅速地应对输送工件的间距的变更。

[0089] 另外，在托盘输送装置10中，托盘移动机构50具备：滚珠丝杠51，其沿升降轨道16b设置；移动体52，其与滚珠丝杠51螺纹配合；促动器53，其设置于移动体52，并能与搭载于升降轨道16b的托盘21自由卡合或脱离；以及伺服马达54，其驱动滚珠丝杠51旋转，并使促动器53与移动体52一起移动到任意位置。

[0090] 根据该结构，托盘移动机构50通过由伺服马达54使滚珠丝杠51旋转而使与托盘21卡合的促动器53与移动体52一起移动到任意位置。因此，通过由伺服马达54实施的滚珠丝杠51的规定次数的旋转来实施对托盘21的较短距离的输送，从而能够比较迅速且正确地实施像这样的短距离输送。

[0091] 另外，使用托盘输送装置10实施的托盘输送方法具备：第一托盘输送工序，在该工序中，将搭载于固定轨道16a的托盘21沿固定轨道16a输送，并将其移动到位于第一位置的升降轨道16b；第一托盘移动工序，使搭载有从固定轨道16a移动来的托盘21的位于第一位置的升降轨道16b上升，并使之移动到第二位置；第二托盘输送工序，在该工序中，将搭载于升降轨道16b的托盘21沿位于第二位置的升降轨道16b输送；以及第二托盘移动工序，在该工序中，使搭载有托盘21的升降轨道16b下降，并使之返回第一位置，而使之与固定轨道16a连续。

[0092] 以上，说明了本发明的实施方式，但上述实施方式只是示出本发明的应用例的一部分，并非将本发明的技术的范围限定于上述实施方式的具体结构。

[0093] 本申请主张基于2015年8月25日向日本国特许厅申请的特愿2015-165409号的优先权，并以参照方式在本说明书中列入该申请的全部内容。