一种应急控制方法、装置及工程机械

摘要

本发明提供了一种应急控制方法及装置，涉及工程机械领域。应急控制方法包括接收应急信号，依据应急信号控制第二手柄替换第一手柄，以通过第二手柄控制执行机构动作。本发明提供的应急控制方法及装置能够在第一手柄出现故障时，使第一手柄对应功能能够正常操作，极大地提升了应急操作功能，极大地避免了安全事故。

权利要求

1.一种应急控制方法，应用于起重机，其特征在于，包括：接收应急信号，其中，所述应急信号依据第一手柄的故障信号得到，所述故障信号表征所述第一手柄发生故障；

依据所述应急信号控制第二手柄替换所述第一手柄，以通过所述第二手柄控制执行机构执行所述第一手柄控制的动作，其中，所述第一手柄与所述第二手柄分别控制所述执行机构的两到三个动作；

当所述执行机构动作完成后，恢复所述第二手柄，使所述第二手柄控制所述执行机构执行所述第二手柄控制的动作。

2.根据权利要求1所述的应急控制方法，其特征在于，所述依据所述应急信号控制第二手柄替换所述第一手柄，以通过所述第二手柄控制执行机构动作的步骤包括：接收所述第二手柄的动作信号；

依据所述动作信号生成动作指令；

依据所述动作指令控制所述执行机构动作。

3.根据权利要求2所述的应急控制方法，其特征在于，所述依据所述动作信号生成动作指令的步骤包括：匹配与所述动作信号对应的控制信号，其中所述动作信号与所述控制信号预先关联；

依据所述控制信号生成所述动作指令。

4.根据权利要求2所述的应急控制方法，其特征在于，所述依据所述动作信号生成动作指令的步骤包括：依据所述动作信号生成控制指令；

匹配与所述控制指令对应的所述动作指令，其中所述控制指令与所述动作指令预先关联。

5.根据权利要求1所述的应急控制方法，其特征在于，所述应急控制方法还包括：接收第一手柄的操作信号；

依据所述操作信号生成所述故障信号。

6.根据权利要求5所述的应急控制方法，其特征在于，所述依据所述操作信号生成所述故障信号的步骤包括：依据所述操作信号生成对比信号；

依据所述对比信号及所述操作信号生成所述故障信号。

7.根据权利要求6所述的应急控制方法，其特征在于，所述依据所述对比信号及所述操作信号生成所述故障信号的步骤包括：对比所述对比信号及所述操作信号，当所述操作信号与所述对比信号不匹配时，生成所述故障信号。

8.一种应急控制装置，应用于起重机，其特征在于，包括：应急信号接收模块，用于接收应急信号，所述应急信号依据第一手柄的故障信号得到，其中，所述故障信号表征所述第一手柄发生故障；

控制模块，依据所述应急信号控制第二手柄替换所述第一手柄，以通过所述第二手柄控制执行机构执行所述第一手柄控制的动作，其中，所述第一手柄与所述第二手柄分别控制所述执行机构的两到三个动作；

恢复模块，用于当所述执行机构动作完成后，恢复所述第二手柄，使所述第二手柄控制所述执行机构执行所述第二手柄控制的动作。

9.一种工程机械，其特征在于，包括：

存储器；

处理器；以及

应急控制装置，所述应急控制装置安装于所述存储器中并包括一个或多个由所述处理器执行的软件功能模块，所述应急控制装置包括：应急信号接收模块，用于接收应急信号，所述应急信号依据第一手柄的故障信号得到，其中，所述故障信号表征所述第一手柄发生故障；

控制模块，依据所述应急信号控制第二手柄替换所述第一手柄，以通过所述第二手柄控制执行机构执行所述第一手柄控制的动作，其中，所述第一手柄与所述第二手柄分别所述控制执行机构的两到三个动作；

恢复模块，用于当所述执行机构动作完成后，恢复所述第二手柄，使所述第二手柄控制所述执行机构执行所述第二手柄控制的动作。

说明书

一种应急控制方法、装置及工程机械

技术领域

[0001] 本发明涉及工程机械领域，具体而言，涉及一种应急控制方法、装置及工程机械。

背景技术

[0002] 目前采用电控手柄操作的起重机，一般都安装了两个手柄，左手柄对应的动作一般为：回转、副卷扬（大臂伸缩），右手柄对应的动作有：变幅，主卷扬。

[0003] 实际工作中，如果起重机其中一个手柄发生故障，该手柄相关的功能将不能正常使用，对应的动作将不能操作，从而严重影响起重机作业，对于特殊的吊重作业甚至会引起安全事故。

发明内容

[0004] 本发明的目的在于提供一种应急控制方法，极大地提升了应急操作功能，极大地避免了安全事故。

[0005] 本发明的目的在于提供一种应急控制装置，极大地提升了应急操作功能，极大地避免了安全事故。

[0006] 本发明提供一种技术方案：

[0007] 一种应急控制方法，包括：

[0008] 接收应急信号，所述应急信号依据第一手柄的故障信号得到，其中，所述故障信号表征所述第一手柄发生故障；

[0009] 依据所述应急信号控制第二手柄替换所述第一手柄，以通过所述第二手柄控制执行机构动作。

[0010] 进一步地，在本发明较佳的实施例中，所述依据所述应急信号控制第二手柄替换所述第一手柄，以通过所述第二手柄控制执行机构动作的步骤包括：

[0011] 接收所述第二手柄的动作信号；

[0012] 依据所述动作信号生成动作指令；

[0013] 依据所述动作指令控制所述执行机构动作。

[0014] 进一步地，在本发明较佳的实施例中，所述依据所述动作信号生成动作指令的步骤包括：

[0015] 匹配与所述动作信号对应的控制信号，其中，所述动作信号与所述控制信号预先关联；

[0016] 依据所述控制信号生成所述动作指令。

[0017] 进一步地，在本发明较佳的实施例中，所述依据所述动作信号生成动作指令的步骤包括：

[0018] 依据所述动作信号生成控制指令；

[0019] 匹配与所述控制指令对应的所述动作指令，其中，所述控制指令与所述动作指令预先关联。

[0020] 进一步地，在本发明较佳的实施例中，所述应急控制方法还包括：

[0021] 接收第一手柄的操作信号；

[0022] 依据所述操作信号生成所述故障信号。

[0023] 进一步地，在本发明较佳的实施例中，所述依据所述操作信号生成所述故障信号的步骤包括：

[0024] 依据所述操作信号生成对比信号；

[0025] 依据所述对比信号及所述操作信号生成所述故障信号。

[0026] 进一步地，在本发明较佳的实施例中，所述依据所述对比信号及所述操作信号生成所述故障信号的步骤包括：

[0027] 对比所述对比信号及所述操作信号，当所述操作信号与所述对比信号不匹配时，生成所述故障信号。

[0028] 进一步地，在本发明较佳的实施例中，所述应急控制方法还包括：当所述执行机构动作完成后，恢复所述第二手柄。

[0029] 一种应急控制装置，包括：

[0030] 应急信号接收模块，用于接收应急信号，所述应急信号依据第一手柄的故障信号得到，其中，所述故障信号表征所述第一手柄发生故障；

[0031] 控制模块，依据所述应急信号控制第二手柄替换所述第一手柄，以通过所述第二手柄控制执行机构动作。

[0032] 一种工程机械，包括：

[0033] 存储器；

[0034] 处理器；以及

[0035] 应急控制装置，所述应急控制装置安装于所述存储器中并包括一个或多个由所述处理器执行的软件功能模块，所述应急控制装置包括：

[0036] 应急信号接收模块，用于接收应急信号，所述应急信号依据第一手柄的故障信号得到，其中，所述故障信号表征所述第一手柄发生故障；

[0037] 控制模块，依据所述应急信号控制第二手柄替换所述第一手柄，以通过所述第二手柄控制执行机构动作。

[0038] 本发明提供的应急控制方法及装置的有益效果是：在本发明中，接收应急信号，依据应急信号控制第二手柄替换第一手柄，以通过第二手柄控制执行机构动作。本发明提供的应急控制方法及装置能够在第一手柄或者第二手柄出现故障时，该手柄对应功能能够正常操作，极大地提升了应急操作功能，极大地避免了安全事故。

附图说明

[0039] 为了更清楚地说明本发明实施例的技术方案，下面将对实施例中所需要使用的附图作简单地介绍，应当理解，以下附图仅示出了本发明的某些实施例，因此不应被看作是对范围的限定，对于本领域普通技术人员来讲，在不付出创造性劳动的前提下，还可以根据这些附图获得其他相关的附图。

[0040] 图1为本发明实施例一提供的应急控制方法的流程图。

[0041] 图2为本发明实施例一提供的应急控制方法的步骤S120的子步骤的流程图。

[0042] 图3为本发明实施例一提供的应急控制方法的步骤S140的子步骤的流程图。

[0043] 图4为本发明实施例一提供的应急控制方法的步骤S144的子步骤的流程图。

[0044] 图5为本发明实施例二提供的应急控制方法的步骤S144的子步骤的流程图。

[0045] 图6为本发明实施例三提供的应急控制装置的组成框图。

[0046] 图7为本发明实施例三提供的应急控制装置的控制模块的组成框图。

[0047] 图8为本发明实施例三提供的应急控制装置的控制模块的动作指令生成模块的组成框图。

[0048] 图9为本发明其他实施例提供的应急控制装置的控制模块的动作指令生成模块的组成框图。

[0049] 图10为本发明实施例三提供的应急控制装置的故障信号生成模块的组成框图。

[0050] 图标：100-应急控制装置；110-应急信号接收模块；120-控制模块；122-动作信号接收模块；124-动作指令生成模块；1242-控制信号生成模块；1244-第一生成模块；126-执行模块；130-操作信号接收模块；140-故障信号生成模块；142-对比信号生成模块；144-对比模块；150-恢复模块；2242-控制指令生成模块；2244-第二生成模块。

具体实施方式

[0051] 为使本发明实施例的目的、技术方案和优点更加清楚，下面将结合本发明实施例中的附图，对本发明实施例中的技术方案进行清楚、完整地描述，显然，所描述的实施例是本发明一部分实施例，而不是全部的实施例。通常在此处附图中描述和示出的本发明实施例的组件可以以各种不同的配置来布置和设计。

[0052] 因此，以下对在附图中提供的本发明的实施例的详细描述并非旨在限制要求保护的本发明的范围，而是仅仅表示本发明的选定实施例。基于本发明中的实施例，本领域普通技术人员在没有作出创造性劳动前提下所获得的所有其他实施例，都属于本发明保护的范围。

[0053] 应注意到：相似的标号和字母在下面的附图中表示类似项，因此，一旦某一项在一个附图中被定义，则在随后的附图中不需要对其进行进一步定义和解释。

[0054] 此外，术语“第一”、“第二”、“第三”等仅用于区分描述，而不能理解为指示或暗示相对重要性。

[0055] 在本发明的描述中，还需要说明的是，除非另有明确的规定和限定，术语“设置”、“安装”、“相连”、“连接”应做广义理解，例如，可以是固定连接，也可以是可拆卸连接，或一体地连接；可以是机械连接，也可以是电连接；可以是直接相连，也可以通过中间媒介间接相连，可以是两个元件内部的连通。对于本领域的普通技术人员而言，可以具体情况理解上述术语在本发明中的具体含义。

[0056] 本发明提供了一种应急控制方法及装置，应用于工程机械设备。工程机械设备可以是挖掘机、起重机、铲土机、压实机等。工程机械设备包括机体、存储器、处理器、外设接口以及应急控制装置，存储器和处理器均安装于机体上。

[0057] 存储器和处理器各元件相互之间直接或间接地电性连接，以实现数据的传输或交互。例如，这些元件相互之间可通过一条或多条通讯总线或信号线实现电性连接。应急控制装置包括至少一个可以软件或固件（firmware）的形式存储于所述存储器中或固化在服务器的操作系统（operating system，OS）中的软件功能模块。所述处理器用于执行所述存储器中存储的可执行模块，例如应急控制装置所包括的软件功能模块及计算机程序等。

[0058] 其中，所述存储器可以是，但不限于随机存取存储器（Random Access Memory，RAM），只读存储器（Read Only Memory，ROM），可编程只读存储器（Programmable Read-Only Memory，PROM），可擦除只读存储器（Erasable Programmable Read-Only Memory，EPROM），电可擦除只读存储器（Electric Erasable Programmable Read-Only Memory，EEPROM）等。其中，存储器用于存储程序以及语音数据，所述处理器在接收到执行指令后，执行所述程序。

[0059] 处理器可能是一种集成电路芯片，具有信号的处理能力。上述的处理器可以是通用处理器，包括中央处理器(Central Processing Unit，简称CPU)、网络处理器(Network Processor，简称NP)等；还可以是数字信号处理器(DSP)、专用集成电路(ASIC)、现成可编程门阵列(FPGA)或者其他可编程逻辑器件、分立门或者晶体管逻辑器件、分立硬件组件。可以实现或者执行本发明实施例中的公开的各方法、步骤及逻辑框图。通用处理器可以是微处理器或者该处理器也可以是任何常规的处理器等。

[0060] 处理器将各种输入/输入装置耦合至处理器以及存储器。在一些实施例中，处理器以及存储器可以在单个芯片中实现。在其他一些实例中，他们可以分别由独立的芯片实现。

[0061] 外设接口将各种输入/输入装置耦合至处理器以及存储器。在一些实施例中，外设接口，处理器及存储器可以在单个芯片中实现。在其他一些实例中，他们可以分别由独立的芯片实现。

[0062] 实施例一

[0063] 请参阅图1，本实施例提供了一种应急控制方法，本实施例提供的应急控制方法应用于工程机械设备，在本实施例中，为了方便描述，工程机械设备均以起重机为例作具体描述。

[0064] 起重机包括第一手柄、第二手柄及液压系统，在实际操作过程中，第一手柄与第二手柄分别控制液压系统的两到三个动作。例如：第一手柄控制回转、副卷扬，第二手柄控制变幅、主卷扬。

[0065] 在实际操作过程中，如果第一手柄或者第二手柄其中的一个出现故障，出现故障的手柄的对应功能将不能操作。本实施例提供的应急控制方法能够在其中一个手柄出现故障的时候，该手柄的对应功能能够正常操作。

[0066] 本实施例提供的应急控制方法能够在第一手柄或者第二手柄出现故障时，该手柄对应功能能够正常操作，极大地提升了应急操作功能，极大地避免了安全事故。

[0067] 具体步骤如下：

[0068] 步骤S110，接收第一手柄的操作信号。

[0069] 在本实施例中，第一手柄的操作信号可以是操作者操作手柄的实际动作，例如：操作手柄向左或者向右。也可以是获取的液压系统的实时状态反应至第一手柄使第一手柄动作的动作信号。

[0070] 步骤S120，依据操作信号生成故障信号。

[0071] 在本实施例中，接收到操作信号后，无法正常操作时，生成故障信号。

[0072] 请参阅图2，其中，步骤S120可以包括步骤S122及步骤S124。

[0073] 步骤S122，依据操作信号生成对比信号。

[0074] 在本实施例中，接收到操作信号之后，依据操作信号生成对比信号，实时监测第一手柄的工作状态。

[0075] 在本实施例中，对比信号可以为图像信号，当第一手柄动作后，显示图标会发生相应变化，当第一手柄向上动作为控制液压系统回转时，可以显示回转图标。

[0076] 需要说明的是，对比信号还可以是电流信号，当第一手柄动作后，电流会发生相应变化。例如：当第一手柄向上动作时，第一手柄对应的电流逐渐增大，对比信号值会逐渐增大。

[0077] 步骤S124，依据对比信号及操作信号生成故障信号。

[0078] 在本实施例中，对比对比信号及操作信号，当操作信号与对比信号不匹配时，生成故障信号。

[0079] 在本实施例中，当第一手柄向上动作为控制液压系统回转时，图像信号未显示回转图标或者显示其他图标，判断第一手柄发生故障，生成故障信号。

[0080] 需要说明的是，当对比信号为电流信号时，当第一手柄向上动作时，第一手柄对应的电流无明显变化，或者电流变化超过安全上限值或者安全下限值时，判断第一手柄发生故障，生成故障信号。

[0081] 请继续参阅图1，步骤S130，接收应急信号，应急信号依据第一手柄的故障信号得到，其中，故障信号表征第一手柄发生故障。

[0082] 在本实施例中，当第一手柄发生故障后，接收应急信号。

[0083] 在本实施例中，应急信号可以是操作者按下应急按钮，生成应急信号。也可以是接收到故障信号后自动触发应急信号。

[0084] 步骤S140，依据应急信号控制第二手柄替换第一手柄，以通过第二手柄控制执行机构动作。

[0085] 在本实施例中，接收到应急信号后，第二手柄替换第一手柄的功能。例如在正常工作状态下，第一手柄控制回转、副卷扬，当第一手柄发生故障后，第二手柄替换第一手柄的回转或者副卷扬的功能来控制执行机构动作。

[0086] 当需要实现第一手柄出现故障后，需要实现第一手柄控制的回转时，按下应急按钮，第二手柄动作，控制液压系统实现上述的回转功能。

[0087] 在本实施例中，执行机构为液压系统。

[0088] 请参阅图3，其中，步骤S140可以包括步骤S142、步骤S144及步骤S146。

[0089] 步骤S142，接收第二手柄的动作信号。

[0090] 在本实施例中，在本实施例中，第二手柄的动作信号可以是操作者操作手柄的实际动作，例如：操作第二手柄向左或者向右。也可以是获取的液压系统的实时状态反应至第二手柄使第二手柄动作的动作信号。

[0091] 步骤S144，依据动作信号生成动作指令。

[0092] 在本实施例中，接收到第二手柄的动作信号之后，依据动作信号生成动作指令。即在本实施例中，输入动作信号，经过内部处理后，输出动作指令，动作指令控制执行机构执行相应的动作。

[0093] 例如：需要第二手柄来完成回转动作，接收第二手柄的控制变幅的动作信号，依据该动作信号生成与回转动作匹配的动作指令，从而控制执行机构完成回转动作。

[0094] 请参阅图4，步骤S144可以包括步骤S1442及步骤S1444。

[0095] 步骤S1442，匹配与动作信号对应的控制信号。其中，动作信号与控制信号预先关联。

[0096] 在本实施例中，在接收到动作信号后，在输入端匹配与动作信号对应的控制信号。即在本实施例中，在输入端替换。使第二手柄替换第一手柄，完成第一手柄的控制功能。

[0097] 例如：需要第二手柄来完成回转动作，接收第二手柄的控制变幅的动作信号，依据该动作信号匹配与回转动作对应的控制信号，从而实现控制执行机构完成回转动作。其中，回转动作与变幅动作预先关联匹配。

[0098] 步骤S1444，依据控制信号生成动作指令。

[0099] 在本实施例中，依据控制信号生成动作指令。例如：依据回转控制信号生成回转动作指令。

[0100] 步骤S146，依据动作指令控制执行机构动作。

[0101] 请继续参阅图1，步骤S150，当执行机构动作完成后，恢复第二手柄。

[0102] 在本实施例中，当第二手柄替换第一手柄完成后，恢复第二手柄的功能。例如：在应急状态下，第二手柄控制回转、副卷扬。当执行机构完成回转动作后，恢复第二手柄的功能，使第二手柄控制变幅、主卷扬。

[0103] 本实施例提供的应急控制方法的工作原理：在本实施例中，接收第一手柄的操作信号，当操作信号与对比信号不匹配时，生成故障信号。第一手柄发生故障后，接收应急信号。控制第二手柄替换第一手柄，首先接收第二手柄的动作信号，依据动作信号生成动作指令，再匹配与动作信号对应的控制信号，依据控制信号生成动作指令，依据动作指令控制执行机构动作。当执行机构动作完成后，恢复第二手柄的功能。

[0104] 综上所述，本实施例提供的应急控制方法能够在第一手柄出现故障时，第一手柄对应功能能够正常操作，极大地提升了应急操作功能，极大地避免了安全事故。

[0105] 实施例二

[0106] 本实施例提供了一种应急控制方法，本实施例提供的应急控制方法极大地提升了应急操作功能，极大地避免了安全事故。

[0107] 本实施例所提供的应急控制方法，其基本结构和原理及产生的技术效果和实施例一相同，为简要描述，本实施例部分未提及之处，可参考实施例一中相应内容。

[0108] 本实施例所提供的应急控制方法与实施例一的区别在于，步骤S144的子步骤，在实施例一中，步骤S144的子步骤通过输入替换的方式实现第二手柄替换第一手柄。在本实施例中，步骤S144的子步骤通过输出替换的方式实现第二手柄替换第一手柄。

[0109] 请参阅图5，在本实施例中，步骤S144可以包括步骤S2442及步骤S2444。

[0110] 步骤S2442，依据动作信号生成控制指令。

[0111] 在本实施例中，接收到动作信号生成与动作信号匹配的控制指令，传输至输出端。

[0112] 步骤S2444，匹配与控制指令对应的动作指令。其中，控制指令与动作指令预先关联。

[0113] 在本实施例中，在接收到动作指令后，在输出端匹配与控制指令对应的控制指令。即在本实施例中，在输出端替换。使第二手柄替换第一手柄，完成第一手柄的控制功能。

[0114] 例如：需要第二手柄来完成回转动作，接收第二手柄的控制变幅的动作控制指令，依据该控制指令匹配与回转动作对应的动作指令，从而实现控制执行机构完成回转动作。其中，回转动作与变幅动作预先关联匹配。

[0115] 实施例三

[0116] 本实施例提供了一种应急控制装置100，本实施例提供的应急控制装置100应用于工程机械设备，在本实施例中，为了方便描述，工程机械设备均以起重机为例作具体描述。

[0117] 起重机包括第一手柄、第二手柄及液压系统，在实际操作过程中，第一手柄与第二手柄分别控制液压系统的两到三个动作。例如：第一手柄控制回转、副卷扬，第二手柄控制变幅、主卷扬。

[0118] 在实际操作过程中，如果第一手柄或者第二手柄其中的一个出现故障，出现故障的手柄的对应功能将不能操作。本实施例提供的应急控制方法能够在其中一个手柄出现故障的时候，该手柄的对应功能能够正常操作。

[0119] 本实施例提供的应急控制装置100能够在第一手柄或者第二手柄出现故障时，该手柄对应功能能够正常操作，极大地提升了应急操作功能，极大地避免了安全事故。

[0120] 请参阅图6，在本实施例中，应急控制装置100包括应急信号接收模块110及控制模块120；

[0121] 应急信号接收模块110，用于接收应急信号，应急信号依据第一手柄的故障信号得到，其中，故障信号表征第一手柄发生故障；

[0122] 在本发明实施例中，步骤S130可以由应急信号接收模块110执行。

[0123] 控制模块120，依据应急信号控制第二手柄替换第一手柄，以通过第二手柄控制执行机构动作。

[0124] 在本发明实施例中，步骤S140可以由控制模块120执行。

[0125] 请参阅图7，在本实施例中，控制模块120包括动作信号接收模块122，动作指令生成模块124及执行模块126；

[0126] 动作信号接收模块122，用于接收第二手柄的动作信号；

[0127] 在本发明实施例中，步骤S142可以由动作信号接收模块122执行。

[0128] 动作指令生成模块124，用于依据动作信号生成动作指令；

[0129] 在本发明实施例中，步骤S144可以由动作指令生成模块124执行。

[0130] 执行模块126，用于所述动作指令控制所述执行机构动作。

[0131] 在本发明实施例中，步骤S146可以由执行模块126执行。

[0132] 请参阅图8，在本实施例中，动作指令生成模块124包括控制信号生成模块1242及第一生成模块1244；

[0133] 控制信号生成模块1242，用于匹配与所述动作信号对应的控制信号。

[0134] 在本发明实施例中，步骤S1442可以由控制信号生成模块1242执行。

[0135] 第一生成模块1244，用于依据所述控制信号生成所述动作指令。

[0136] 在本发明实施例中，步骤S1444可以由第一生成模块1244执行。

[0137] 请参阅图9，需要说明的是，在本实施例中，动作指令生成模块124包括控制信号生成模块1242及第一生成模块1244。但是不限于此，在本发明的其他实施例中，动作指令生成模块124还可以包括控制指令生成模块2242及第二生成模块2244。

[0138] 控制指令生成模块2242，用于依据动作信号生成控制指令。

[0139] 在本发明实施例中，步骤S2442可以由控制指令生成模块2242执行。

[0140] 第二生成模块2244，用于匹配与控制指令对应的动作指令。

[0141] 在本发明实施例中，步骤S2444可以由第二生成模块2244执行。

[0142] 请继续参阅图6，在本实施例中，应急控制装置100还包括操作信号接收模块130及故障信号生成模块140。

[0143] 操作信号接收模块130，用于接收第一手柄的操作信号。

[0144] 在本发明实施例中，步骤S110可以由操作信号接收模块130执行。

[0145] 故障信号生成模块140，依据操作信号生成故障信号。

[0146] 在本发明实施例中，步骤S120可以由故障信号生成模块140执行。

[0147] 请参阅图10，在本实施例中，故障信号生成模块140包括对比信号生成模块142及对比模块144。

[0148] 对比信号生成模块142，用于依据操作信号生成对比信号。

[0149] 在本发明实施例中，步骤S122可以由对比信号生成模块142执行。

[0150] 对比模块144，用于依据对比信号及操作信号生成故障信号。

[0151] 在本发明实施例中，步骤S124可以由对比模块144执行。

[0152] 在本实施例中，应急控制装置100还包括恢复模块150，

[0153] 恢复模块150，用于当所述执行机构动作完成后，恢复第二手柄。

[0154] 在本发明实施例中，步骤S150可以由恢复模块150执行。

[0155] 以上所述仅为本发明的优选实施例而已，并不用于限制本发明，对于本领域的技术人员来说，本发明可以有各种更改和变化。凡在本发明的精神和原则之内，所作的任何修改、等同替换、改进等，均应包含在本发明的保护范围之内。