一种圆柱形工件分拣装置的控制方法

摘要

本发明公布了一种圆柱形工件分装装置的控制方法，包括通过机械手的夹持机构对工件进行夹持和卸放，并通过升降机构和水平驱动机构调整使工件放到工件分装装置的承放架上，通过承接机构对机械手的工件进行承放，并通过推送机构以及分装机构的配合能够把宽度差异细微的工件进行分开贮存到贮存架上。本控制方法能实现对宽度差异微少的不同工件的挑拣，大大减少了人的劳动强度。

权利要求

1.一种圆柱形工件分拣装置的控制方法，其特征在于：包含以下几个步骤：

步骤一，第一直线执行器(63)动作，并且第二直线执行器(71)动作，调整两个夹手(42)的高度位置和水平位置，使夹手(42)正好夹到传送带上的工件(5)；

步骤二，第一直线执行器(63)动作和第二直线执行器(71)再次动作，驱使两个夹手(42)移动，使工件(5)位于承放架(82)的前方上空；

步骤三，第一气缸(81)动作，第一气缸(81)输出轴伸出，推动承放架(82)到步骤二中工件(5)的正下方，其中，所述第一气缸(81)横向布置，所述承放架(82)上设有朝上的凹槽(83)，然后通过平行夹持气缸(41)动作，两个夹手(42)相互远离，工件(5)被放到凹槽(83)上，并通过推送机构(10)推送到贮存架(91)的端面；所述推送机构(10)包括固定在机架(1)底部并竖直方向布置的第二气缸(101)以及与第二气缸(101)输出轴固定连接的推架(102)；

步骤四，第一气缸(81)再次动作，第一气缸(81)输出轴收回，工件(5)位于推架(102)的中部的位置；所述推架(102)的宽度大于承放架(82)的宽度，推架(102)上设有斜向贮存架(91)的能与工件(5)底面接触的斜槽(103)，斜槽(103)从承放架(82)承接住工件(5)的两端往上推；

步骤五，第二气缸(101)动作，推架(102)受力向上升起，通过斜槽(103)顶住工件(5)的两端使工件(5)离开承放架(82)并抵靠贮存架(91)的端面；

步骤六，工件(5)沿着贮存架(91)的端面滑动，当工件(5)的宽度小于对应的贮存架(91)端面的宽度的时候，在重力的作用下，工件(5)滚动到对应的斜面(92)上并进入贮存架(91)内部。

2.根据权利要求1所述的圆柱形工件分拣装置的控制方法，其特征在于：步骤六后还包括一个步骤七，当每一层的贮存架(91)内的工件积累到一定数量时候，通过第三气缸(12)驱动，阻拦板(11)下降到对应贮存架(91)以下高度时候，工件(5)离开对应的贮存架(91)。

说明书

一种圆柱形工件分拣装置的控制方法

技术领域

[0001] 本发明涉及工件加工分拣技术领域，特别涉及一种圆柱形工件分拣装置的控制方法。

背景技术

[0002] 在生产加工领域，特别是螺栓生产领域，需要加工许多不同尺寸的钢柱，不同尺寸的钢柱往往经过机械手进行转移投放到相同的输送线上或者分装台上，对应加工不同规格螺栓的所需要的钢柱，在把钢柱投放到输送线后，不同规格特别是不同宽度的钢柱在同一条输送线上运送，需要人工进行挑拣，人的劳动强度很大，特别是对应规格差异很小的钢柱来说，人工去挑拣时候，经验不足或者眼力不好的员工往往分辨错误，这样就好产生极大的次品率出现，而且效率很低。

发明内容

[0003] 本发明的目的在于克服现有技术的缺点与不足，提供一种能自动从传送带中分拣出宽度差异细微的圆柱形工件，并进行分开贮存的分拣装置的控制方法。

[0004] 本发明通过下述技术方案实现：一种圆柱形工件分拣装置的控制方法，其特征在于：包含以下几个步骤：

[0005] 步骤一，第一直线执行器动作，并且第二直线执行器动作，调整两个夹手的高度位置和水平位置，使夹手正好夹到传送带上的工件；

[0006] 步骤二，第一直线执行器动作和第二直线执行器再次动作，驱使两个夹手移动，使工件位于承放架的前方上空。

[0007] 步骤三，第一气缸动作，其输出轴伸出，推动承放架到步骤二中工件的正下方，通过平行夹持气缸动作，两个夹手相互远离，工件被放到凹槽上；

[0008] 步骤四，第一气缸再次动作，其输出轴收回，工件位于推架的中部的位置；

[0009] 步骤五，第二气缸动作，推架受力向上升起，通过斜槽顶住工件的两端使工件离开承放架并抵靠贮存架的端面；

[0010] 步骤六，工件沿着贮存架的端面滑动，当工件的宽度小于对应贮存架端面的宽度的时候，在重力的作用下，工件滚动到对应的斜面上并进入贮存架内部；

[0011] 作为进一步选择的方案，所述步骤六后还包括一个步骤七，当每一层的贮存架内的工件积累到一定数量时候，通过第三气缸驱动，阻拦板下降到对应贮存架以下高度时候，工件离开对应的贮存架。

[0012] 本发明相对于现有技术具有如下的优点及效果：通过升降机构和水平驱动机构使机械手能够调整到工件的位置，通过夹持机构对工件进行夹持和放下，能够从传送带中对工件进行搬运到工件分装装置的承放架上，所以承接机构能够承接从机械手放下的不同宽度的圆柱形的工件，并通过推架推动，斜槽接触工件的底部并使工件往贮存架端面靠近，当贮存架端面宽度大于工件的宽度时候，工件进入贮存架里，由于贮存架端面的宽度差异不大，所以本控制方法实现了挑拣出不同宽度的圆柱形的工件并且分开贮存，在对应宽度差异细小的工件来说，人眼不容易分出，通过本装置的控制方法可以减少差错，本装置的控制方法能够大大提供分拣的效率，减少了人的劳动强度。

附图说明

[0013] 图1是圆柱形工件分拣装置的立体图。

[0014] 图2是工件分装装置的结构示意图。

[0015] 图3是工件分装装置中推架升起的结构示意图。

[0016] 图4是工件分装装置中承放架伸出的结构示意图。

[0017] 图5是图1中的侧视图。

具体实施方式

[0018] 下面结合实施例及附图对本发明作进一步详细的描述，但本发明的实施方式不限于此。

[0019] 依照图1-图5，一种圆柱形工件分拣装置，包括机架1、固定在机架1上的机械手2和工件分装装置3，所述机械手2包括夹持工件5的夹持机构4、驱动夹持机构4升降的升降机构6和驱动夹持机构4水平移动的水平驱动机构7；机械手2中的夹持机构4在传送带(图中未显示)上夹持工件5后，通过升降机构6升起到合适高度，并通过水平驱动机构7调整位置到工件分装装置3的上方位置，夹持机构4松开工件5完成从传送带到工件分装装置3的转移。

[0020] 在图2中，所述工件分装装置3包括承接从机械手2卸下的工件的承接机构8、分装不同宽度工件的分装机构9和推动工件进入分装机构9的推送机构10，所述承接机构8包括固定在机架1上的第一气缸81以及与第一气缸81输出轴固定连接的承放架82，所述第一气缸81横向布置，所述承放架82上设有朝上的凹槽83，当第一气缸81动作时候，其输出轴伸出，承放架82伸出并承接从机器手2放下的圆柱形的工件5，其状态如图4所示。

[0021] 所述分装机构9包括数层不同高度的贮存架91，数层贮存架91之间通过一个斜向内部的斜面92隔开，所述贮存架91的端面为长方形，不同高度的贮存架91的端面宽度不一样，差异可以细微，当工件5的宽度小于对应的贮存架91端面宽度的时候，工件5通过斜面92进入对应的贮存架91里面。

[0022] 在图1或者图2中，所述推送机构10包括固定在机架1底部并竖直方向布置的第二气缸101以及与第二气缸101输出轴固定连接的推架102，推架102上设有斜向贮存架91的能与工件5底面接触的斜槽103，推架102在贮存架91端面侧上下运动，当推架102升起的时候，斜槽103从承放架82承接住工件5的两端往上推，工件5向上运动，当工件5运动到大于其宽度的贮存架91的端面宽度的时候，工件5沿着斜槽103进入贮存架91内部。第二气缸101的输出轴收回时候，推架102上端所处的高度低于承放架82所处的高度，从而能够保证承放架82伸出不受推架102的阻拦。第二气缸101的输出轴伸长时候，推架102上端所处的高度与最上层的贮存架91高度对应，保证推架102中工件5能够推送到最上层的贮存架91，其状态如图3所示。

[0023] 所述推架102的宽度大于承放架82的宽度，从而保证推架102上下运动时候，推架102的斜槽103能够接触到工件5的两端而不受到推架102的干扰。

[0024] 所述夹持机构4包括平行夹持气缸41以及与平行夹持气缸41输出轴固定连接的两个夹手42；平行夹持气缸41动作时候，两个夹手42往相互靠近或者远离的方向运动从而卸下或者夹持工件5。

[0025] 如图5所示，所述升降机构6包括与机架1固定连接的导杆架61、在导杆架61上下滑动的升降架62以及驱动升降架62运动的第一直线执行器63；所述水平驱动机构7包括与固定连接在升降架62上的第二直线执行器71以及在升降架62水平滑动的水平架72，所述第二直线执行器71的输出轴与水平架72固定连接，所述平行夹持气缸41固定在水平架72上。其原理是：通过第一直线执行器63调整升降架62的高度，夹持机构4的高度被限定，通过第二直线执行器71调整水平架72的水平位置，夹持机构4的水平位置被限定，从而保证平行夹持气缸41能从传送带上把工件5运送到承放架82的上空，而第一直线执行器63再次动作，调整工件5的高度，最后放到承放架82上。

[0026] 在本实施例子中，为了更好的分装不同规格的工件5，所述数层贮存架91的端面的宽度从下向上依次为：下层贮存架91的端面宽度大于上层贮存架91

[0027] 的端面宽度，所以从下到上：下层的工件宽度大于上层的工件宽度。所述数层贮存架91的层数为3层。

[0028] 如图5所示，为了方便卸出贮存架91里的工件5，所述数层贮存架81后部设有一个可以升降的阻拦板11，阻拦板11由第三气缸12驱动，阻拦板11下降到对应贮存架91高度以下时候，工件5离开对应的贮存架91，完成卸载的过程。

[0029] 圆柱形工件分拣装置的控制方法包含以下几个步骤：

[0030] 一，第一直线执行器63动作，并且第二直线执行器71动作，调整两个夹手42的高度位置和水平位置，使夹手42正好夹到传送带上的工件5；

[0031] 二，第一直线执行器63动作和第二直线执行器71再次动作，驱使两个夹手42移动，使工件5位于承放架82的前方上空。

[0032] 三，第一气缸81动作，第一气缸81输出轴伸出，推动承放架82到步骤二中工件5的正下方，通过平行夹持气缸41动作，两个夹手42相互远离，工件5被放到凹槽83上；

[0033] 四，第一气缸81再次动作，第一气缸81输出轴收回，工件5位于推架102的中部的位置；

[0034] 五，第二气缸101动作，推架102受力向上升起，通过斜槽103顶住工件5的两端使工件5离开承放架82并抵靠贮存架91的端面；

[0035] 六，工件5沿着贮存架91的端面滑动，当工件5的宽度小于对应的贮存架91端面的宽度的时候，在重力的作用下，工件5滚动到对应的斜面92上并进入贮存架91内部；

[0036] 七，当每一层的贮存架91内的工件积累到一定数量时候，通过第三气缸12驱动，阻拦板11下降到对应贮存架91以下高度时候，工件5离开对应的贮存架91。

[0037] 上述实施例为本发明较佳的实施方式，但本发明的实施方式并不受上述实施例的限制，其他的任何未背离本发明的精神实质与原理下所作的改变、修饰、替代、组合、简化，均应为等效的置换方式，都包含在本发明的保护范围之内。