本发明公开了一种高安全性的自动引导搬运车。通过液压马达、转轴、圆柱齿轮、齿轮盘、后伸缩油缸和挡片的配合设置，使两侧的叉臂在既能上下升降的同时，还可以分别向后旋转，通过卡接块和前伸缩油缸的配合设置，对叉臂起到支撑作用，可使其稳定上下升降，通过光电感应器和人体接近传感器的设置，可在行进过程中检测周围是否有障碍物以及前方是否有人的存在，通过可编程控制器的设置，可接受处理各个感应器的信号，响应迅速。本发明在感应到前方较近处有人时，可使两侧的叉臂可以分别向后旋转，避免直接撞到人，且在停机时也自动可向后旋转收回叉臂，避免绊倒工作人员，提高工作效率的同时也使安全性得到了提高。
1.一种高安全性的自动引导搬运车，包括车体(1)和控制系统，所述控制系统包括搬运机构、移动机构、引导模块、感应模块和控制模块，其特征在于：所述搬运机构包括左右对称设置的液压马达(2101)和左右对称设置的安装板(2112)，所述液压马达(2101)左右对称设置于所述车体(1)的内腔顶面，所述液压马达(2101)的驱动端均轴连接有转轴(2102)，所述转轴(2102)的外侧壁中部均固定安装有圆柱齿轮(2103)，所述圆柱齿轮(2103)均啮合有齿轮盘(2104)，所述转轴(2102)的外侧壁下端均套接有轴承座(2105)，所述轴承座(2105)均设置于所述车体(1)的内腔底面上，所述车体(1)的内腔顶面上且在所述液压马达(2101)和靠近所述液压马达(2101)的所述车体(1)的内侧壁之间固定安装有安装柱(2106)，所述安装柱(2106)均贯穿邻近的所述齿轮盘(2104)的中心，所述安装柱(2106)的内部后侧均设有油管穿插口(2107)，所述安装柱(2106)的下端均固定安装有后伸缩油缸(2108)的上端，所述后伸缩油缸(2108)的驱动端均固定安装有挡片(2109)，所述后伸缩油缸(2108)的驱动端的外侧且在所述挡片(2109)的上侧套接有叉臂(2110)的后端，所述叉臂(2110)的上表面上且在所述后伸缩油缸(2108)的驱动端的前后两侧对称固定连接有拉杆(2111)的下端，所述拉杆(2111)的上端均与邻近的所述齿轮盘(2104)固定连接，所述安装板(2112)左右对称设置于所述车体(1)的内腔前侧壁上，所述安装板(2112)的下表面均固定安装有前伸缩油缸(2113)的上端，所述前伸缩油缸(2113)的驱动端和所述后伸缩油缸(2108)的驱动端均伸出所述车体(1)，所述前伸缩油缸(2113)的驱动端均固定安装有卡接块(2114)，所述卡接块(2114)均与邻近的所述叉臂(2110)的中部卡接。
2.根据权利要求1所述的一种高安全性的自动引导搬运车，其特征在于：所述移动机构包括电动机和万向轮装置，所述电动机设置于所述车体(1)的内腔中，所述万向轮装置设置于所述车体(1)的底部。
3.根据权利要求1所述的一种高安全性的自动引导搬运车，其特征在于：所述引导模块包括磁感应引导模块和RFID射频引导模块，所述磁感应引导模块包括磁条轨道和电磁感应器，所述磁条轨道设置于地面上，所述电磁感应器设置于所述车体(1)的下表面上，所述RFID射频引导模块包括RFID射频条和RFID感应器，所述RFID射频条设置于所述磁条轨道的交叉处，所述RFID感应器设置于所述车体(1)的外侧壁上。
4.根据权利要求1所述的一种高安全性的自动引导搬运车，其特征在于：所述感应模块包括光电感应器和人体接近传感器，所述光电感应器和所述人体接近传感器均设置于所述车体(1)的外侧壁上。
5.根据权利要求1所述的一种高安全性的自动引导搬运车，其特征在于：所述控制模块包括液压控制模块和电气控制模块，所述液压控制模块和所述电气控制模块均设置于所述车体(1)的内腔中，所述液压控制模块包括油箱、液压泵和若干电磁阀，所述液压控制模块分别通过油管与所述液压马达(2101)、所述前伸缩油缸(2113)和所述后伸缩油缸(2108)连通连接，所述电气控制模块包括蓄电池和可编程控制器。
一种高安全性的自动引导搬运车
技术领域
[0001] 本发明涉及自动搬运车技术领域，具体领域为一种高安全性的自动引导搬运车。
背景技术
[0002] 在流水线车间中经常会需要搬运大量的零部件等，且搬运的距离较远，人工手动搬运的话，对工作人员的负担极大，驾驶叉车进行搬运则需要大量经验丰富的驾驶员，需要花时间进行驾驶员的培养，因此自动引导搬运车成了一种十分便利的新型运输工具，而目前的自动引导搬运车有时仍然会对工作人员造成伤害，一般主要是由自动引导搬运车的叉臂的造成的撞伤，且在自动引导搬运车停止工作后，叉臂也不能收回，容易使得缺乏注意的工作人员被绊倒受伤。
发明内容
[0003] 本发明的目的在于提供一种高安全性的自动引导搬运车，以解决上述背景技术中提出的问题。
[0004] 为实现上述目的，本发明提供如下技术方案：一种高安全性的自动引导搬运车，包括车体和控制系统，所述控制系统包括搬运机构、移动机构、引导模块、感应模块和控制模块，所述搬运机构包括左右对称设置的液压马达和左右对称设置的安装板，所述液压马达左右对称设置于所述车体的内腔顶面，所述液压马达的驱动端均轴连接有转轴，所述转轴的外侧壁中部均固定安装有圆柱齿轮，所述圆柱齿轮均啮合有齿轮盘，所述转轴的外侧壁下端均套接有轴承座，所述轴承座均设置于所述车体的内腔底面上，所述车体的内腔顶面上且在所述液压马达和靠近所述液压马达的所述车体的内侧壁之间固定安装有安装柱，所述安装柱均贯穿邻近的所述齿轮盘的中心，所述安装柱的内部后侧均设有油管穿插口，所述安装柱的下端均固定安装有后伸缩油缸的上端，所述后伸缩油缸的驱动端均固定安装有挡片，所述后伸缩油缸的驱动端的外侧且在所述挡片的上侧套接有叉臂的后端，所述叉臂的上表面上且在所述后伸缩油缸的驱动端的前后两侧对称固定连接有拉杆的下端，所述拉杆的上端均与邻近的所述齿轮盘固定连接，所述安装板左右对称设置于所述车体的内腔前侧壁上，所述安装板的下表面均固定安装有前伸缩油缸的上端，所述前伸缩油缸的驱动端和所述后伸缩油缸的驱动端均伸出所述车体，所述前伸缩油缸的驱动端均固定安装有卡接块，所述卡接块均与邻近的所述叉臂的中部卡接。
[0005] 优选的，所述移动机构包括电动机和万向轮装置，所述电动机设置于所述车体的内腔中，所述万向轮装置设置于所述车体的底部。
[0006] 优选的，所述引导模块包括磁感应引导模块和RFID射频引导模块，所述磁感应引导模块包括磁条轨道和电磁感应器，所述磁条轨道设置于地面上，所述电磁感应器设置于所述车体的下表面上，所述RFID射频引导模块包括RFID射频条和RFID感应器，所述RFID射频条设置于所述磁条轨道的交叉处，所述RFID感应器设置于所述车体的外侧壁上。
[0007] 优选的，所述感应模块包括光电感应器和人体接近传感器，所述光电感应器和所述人体接近传感器均设置于所述车体的外侧壁上。
[0008] 优选的，所述控制模块包括液压控制模块和电气控制模块，所述液压控制模块和所述电气控制模块均设置于所述车体的内腔中，所述液压控制模块包括油箱、液压泵和若干电磁阀，所述液压控制模块分别通过油管与所述液压马达、所述前伸缩油缸和所述后伸缩油缸连通连接，所述电气控制模块包括蓄电池和可编程控制器。
[0009] 与现有技术相比，本发明的有益效果是：通过液压马达、转轴、圆柱齿轮、齿轮盘、后伸缩油缸和挡片的配合设置，使两侧的叉臂在既能上下升降的同时，还可以分别向后旋转，通过卡接块和前伸缩油缸的配合设置，对叉臂起到支撑作用，可使其稳定上下升降，通过电动机与万向轮装置的配合设置，便于整体进行移动，通过电磁感应器、感应磁条轨道、RFID感应器与RFID射频条的配合设置，可使车体按指定路径移动以及转向，通过光电感应器和人体接近传感器的设置，可在行进过程中检测周围是否有障碍物以及前方是否有人的存在，通过可编程控制器的设置，可接受处理各个感应器的信号，响应迅速。本发明在感应到前方较近处有人时，可使两侧的叉臂可以分别向后旋转，避免直接撞到人，且在停机时也自动可向后旋转收回叉臂，避免绊倒工作人员，提高工作效率的同时也使安全性得到了提高。
附图说明
[0010] 图1为本发明的主视结构示意图；
[0011] 图2为本发明的左视结构示意图；
[0012] 图3为本发明的俯视结构示意图；
[0013] 图4为图1的A处放大示意图；
[0014] 图5为图1的B处放大示意图；
[0015] 图6为图2的C处放大示意图；
[0016] 图7为本发明的各模块与系统之间的连接示意图。
[0017] 图中：1-车体、2101-液压马达、2102-转轴、2103-圆柱齿轮、2104-齿轮盘、2105-轴承座、2106-安装柱、2107-油管穿插口、2108-后伸缩油缸、2109-挡片、2110-叉臂、2111-拉杆、2112-安装板、2113-前伸缩油缸、2114-卡接块。
具体实施方式
[0018] 下面将结合本发明实施例中的附图，对本发明实施例中的技术方案进行清楚、完整地描述，显然，所描述的实施例仅仅是本发明一部分实施例，而不是全部的实施例。基于本发明中的实施例，本领域普通技术人员在没有做出创造性劳动前提下所获得的所有其他实施例，都属于本发明保护的范围。
[0019] 请参阅图1-7，本发明提供一种技术方案：一种高安全性的自动引导搬运车，包括车体1和控制系统，所述控制系统包括搬运机构、移动机构、引导模块、感应模块和控制模块，所述搬运机构包括左右对称设置的液压马达2101和左右对称设置的安装板2112，所述液压马达2101左右对称设置于所述车体1的内腔顶面，所述液压马达2101的驱动端均轴连接有转轴2102，液压马达2101可带动转轴2102进行旋转，所述转轴2102的外侧壁中部均固定安装有圆柱齿轮2103，圆柱齿轮2103可随着转轴2102旋转，所述圆柱齿轮2103均啮合有齿轮盘2104，圆柱齿轮2103可带动齿轮盘2104转动，所述转轴2102的外侧壁下端均套接有轴承座2105，所述轴承座2105均设置于所述车体1的内腔底面上，轴承座2105用于承接转轴2102，使转轴2102转动稳定，所述车体1的内腔顶面上且在所述液压马达2101和靠近所述液压马达2101的所述车体1的内侧壁之间固定安装有安装柱2106，所述安装柱2106均贯穿邻近的所述齿轮盘2104的中心，所述安装柱2106的内部后侧均设有油管穿插口2107，所述安装柱2106的下端均固定安装有后伸缩油缸2108的上端，油管穿插口2107用于穿插连接后伸缩油缸2108的油管，所述后伸缩油缸2108的驱动端均固定安装有挡片2109，后伸缩油缸
2108可带动挡片2109上下运动，所述后伸缩油缸2108的驱动端的外侧且在所述挡片2109的上侧套接有叉臂2110的后端，叉臂2110可随着挡片2109共同升降，挡片2109可对叉臂2110起到支撑作用，所述叉臂2110的上表面上且在所述后伸缩油缸2108的驱动端的前后两侧对称固定连接有拉杆2111的下端，所述拉杆2111的上端均与邻近的所述齿轮盘2104固定连接，齿轮盘2104可通过拉杆2111带动叉臂2110绕着后伸缩油缸2108的驱动端进行旋转，所述安装板2112左右对称设置于所述车体1的内腔前侧壁上，所述安装板2112的下表面均固定安装有前伸缩油缸2113的上端，所述前伸缩油缸2113的驱动端和所述后伸缩油缸2108的驱动端均伸出所述车体1，所述前伸缩油缸2113的驱动端均固定安装有卡接块2114，所述卡接块2114均与邻近的所述叉臂2110的中部卡接，卡接块2114可随叉臂2110共同运动，对叉臂2110起到支撑作用，使其稳定上下升降。
[0020] 具体而言，所述移动机构包括电动机和万向轮装置，所述电动机设置于所述车体1的内腔中，所述万向轮装置设置于所述车体1的底部，电动机用于带动万向轮装置动作，便于整体进行移动。
[0021] 具体而言，所述引导模块包括磁感应引导模块和RFID射频引导模块，所述磁感应引导模块包括磁条轨道和电磁感应器，所述磁条轨道设置于地面上，所述电磁感应器设置于所述车体1的下表面上，电磁感应器可感应磁条轨道的地标参数，发出调节车体1沿着磁条轨道运行的信号，所述RFID射频引导模块包括RFID射频条和RFID感应器，所述RFID射频条设置于所述磁条轨道的交叉处，所述RFID感应器设置于所述车体1的外侧壁上，RFID感应器感应到RFID射频条时，则会发出使车体1进行转向的信号。
[0022] 具体而言，所述感应模块包括光电感应器和人体接近传感器，所述光电感应器和所述人体接近传感器均设置于所述车体1的外侧壁上，光电感应器用于感应周围是否有障碍物阻挡前进，在遇到障碍物时会发出使车体1停下的信号，人体接近传感器在行进过程中用于感应前方较近处是否有人存在，在感应到有人时，会发出信号使两侧的叉臂2110分别向后旋转。
[0023] 具体而言，所述控制模块包括液压控制模块和电气控制模块，所述液压控制模块和所述电气控制模块均设置于所述车体1的内腔中，所述液压控制模块包括油箱、液压泵和若干电磁阀，所述液压控制模块分别通过油管与所述液压马达2101、所述前伸缩油缸2113和所述后伸缩油缸2108连通连接，油箱用于提供所需的液压油，液压泵用于抽取液压油向各液压件输送液压油，各个电磁阀用与分别控制液压马达2101、前伸缩油缸2113、后伸缩油缸2108进行动作，所述电气控制模块包括蓄电池和可编程控制器，所述可编程控制器分别通过电导体与所述蓄电池、所述电动机、所述电磁感应器、所述RFID感应器、所述感应模块和所述液压控制模块连接，蓄电池用于提供各电子器件所需的电能，可编程控制器用于接受各个感应器的信号，并按程序发出各种控制信号，在停止运行时会控制叉臂2110自动向后侧旋转。
[0024] 工作原理：液压马达2101可带动转轴2102进行旋转，两侧的液压马达2101的旋转方向相反，圆柱齿轮2103可随着转轴2102旋转，圆柱齿轮2103可带动齿轮盘2104转动，轴承座2105用于承接转轴2102，使转轴2102转动稳定，油管穿插口2107用于穿插连接后伸缩油缸2108的油管，后伸缩油缸2108可带动挡片2109上下运动，叉臂2110可随着挡片2109共同升降，挡片2109可对叉臂2110起到支撑作用，齿轮盘2104可通过拉杆2111带动叉臂2110绕着后伸缩油缸2108的驱动端进行旋转，卡接块2114在前伸缩油缸2113的动作下可随叉臂2110共同运动，对叉臂2110起到支撑作用，使其稳定上下升降，电动机用于带动万向轮装置动作，便于整体进行移动，电磁感应器可感应磁条轨道的地标参数，发出调节车体1沿着磁条轨道运行的信号，RFID感应器感应到RFID射频条时，则会发出使车体1进行转向的信号，光电感应器用于感应周围是否有障碍物阻挡前进，在遇到障碍物时会发出使车体1停下的信号，人体接近传感器在行进过程中用于感应前方较近处是否有人存在，在感应到有人时，会发出信号使两侧的叉臂2110分别向后旋转，油箱用于提供所需的液压油，液压泵用于抽取液压油向各液压件输送液压油，各个电磁阀用与分别控制液压马达2101、前伸缩油缸
2113、后伸缩油缸2108进行动作，蓄电池用于提供各电子器件所需的电能，可编程控制器用于接受各个感应器的信号，并按程序发出各种控制信号。
[0025] 尽管已经示出和描述了本发明的实施例，对于本领域的普通技术人员而言，可以理解在不脱离本发明的原理和精神的情况下可以对这些实施例进行多种变化、修改、替换和变型，本发明的范围由所附权利要求及其等同物限定。
