自身位置推定装置及自身位置推定方法

摘要

一种自身位置推定装置，具备：目标物位置检测部，其搭载在本车辆上，检测在本车辆周围存在的目标物与本车辆的相对位置；移动量推定部，推定本车辆的移动量；目标物位置累积部，使由目标物位置检测部检测到的相对位置移动由移动量推定部推定的移动量并作为目标物位置数据而累积；地图信息取得部，取得包含在地图上存在的目标物的目标物位置信息在内的地图信息；弯路起始位置推定部，推定本车辆行驶的行驶路的弯路起始位置；自身位置推定部，将由在目标物位置累积部累积的目标物位置数据中的至少在本车辆周围存在的目标物位置数据及在从本车辆的当前位置到由弯路起始位置推定部推定的弯路起始位置之间存在的目标物位置数据、和地图信息取得部取得的地图信息中包含的目标物位置信息进行对照，推定本车辆的当前位置即自身位置。

权利要求

1.一种自身位置推定装置，其特征在于，具备：

目标物位置检测部，其搭载在本车辆上，检测在所述本车辆周围存在的目标物与本车辆的相对位置；

移动量推定部，其推定所述本车辆的移动量；

目标物位置累积部，其使检测到的所述相对位置移动推定出的所述移动量并作为目标物位置数据而累积；

地图信息取得部，其取得包含在地图上存在的目标物的目标物位置信息在内的地图信息；

弯路起始位置推定部，其推定所述本车辆行驶的行驶路的弯路起始位置；

自身位置推定部，其将累积的所述目标物位置数据中的至少在所述本车辆周围存在的目标物位置数据及在从所述本车辆的当前位置到推定出的所述弯路起始位置之间存在的目标物位置数据、和所述地图信息中包含的目标物位置信息进行对照，推定所述本车辆的当前位置即自身位置。

2.如权利要求1所述的自身位置推定装置，其特征在于，

所述自身位置推定部在所述本车辆的直行距离为预先设定的推定用阈值距离以上的情况下，推定所述自身位置。

3.如权利要求1所述的自身位置推定装置，其特征在于，

所述自身位置推定部在所述本车辆以预先设定的阈值速度以下的车速行驶的情况下，推定所述自身位置。

4.如权利要求2所述的自身位置推定装置，其特征在于，

所述自身位置推定部在所述本车辆以预先设定的阈值速度以下的车速行驶的情况下，推定所述自身位置。

5.如权利要求1～4中任一项所述的自身位置推定装置，其特征在于，所述自身位置推定部将累积到的所述目标物位置数据中的在以预先设定的阈值距离追溯所述本车辆的行驶路径的范围内存在的目标物位置数据、和所述地图信息中包含的目标物位置信息进行对照，推定所述自身位置，所述阈值距离是包含累积到的所述目标物位置数据中的在从所述本车辆的当前位置到推定出的所述弯路起始位置之间存在的目标物位置数据在内的距离。

6.如权利要求1～4中任一项所述的自身位置推定装置，其特征在于，所述自身位置推定部将所述对照进行多次，进而根据所述多次对照的结果算出各对照中的多个最小误差，在所述多个最小误差之和为预先设定的误差阈值以上的情况下，推定所述自身位置。

7.如权利要求5所述的自身位置推定装置，其特征在于，

所述自身位置推定部将所述对照进行多次，进而根据所述多次对照的结果算出各对照中的多个最小误差，在所述多个最小误差之和为预先设定的误差阈值以上的情况下，推定所述自身位置。

8.如权利要求1～4中任一项所述的自身位置推定装置，其特征在于，所述自身位置推定部将在所述本车辆周围存在的目标物位置数据及仅在从所述本车辆的当前位置到推定出的所述弯路起始位置之间存在的目标物位置数据、和所述地图信息中包含的目标物位置信息进行对照，推定所述自身位置。

9.如权利要求5所述的自身位置推定装置，其特征在于，

所述自身位置推定部将在所述本车辆周围存在的目标物位置数据及仅在从所述本车辆的当前位置到推定出的所述弯路起始位置之间存在的目标物位置数据、和所述地图信息中包含的目标物位置信息进行对照，推定所述自身位置。

10.如权利要求6所述的自身位置推定装置，其特征在于，所述自身位置推定部将在所述本车辆周围存在的目标物位置数据及仅在从所述本车辆的当前位置到推定出的所述弯路起始位置之间存在的目标物位置数据、和所述地图信息中包含的目标物位置信息进行对照，推定所述自身位置。

11.如权利要求7所述的自身位置推定装置，其特征在于，所述自身位置推定部将在所述本车辆周围存在的目标物位置数据及仅在从所述本车辆的当前位置到推定出的所述弯路起始位置之间存在的目标物位置数据、和所述地图信息中包含的目标物位置信息进行对照，推定所述自身位置。

12.一种自身位置推定方法，其特征在于，

检测在本车辆周围存在的目标物与所述本车辆的相对位置，

推定所述本车辆的移动量、所述本车辆行驶的行驶路的弯路起始位置，使检测出的所述相对位置移动推定出的所述移动量，将移动后的位置作为目标物位置数据而累积，取得包含在地图上存在的目标物的目标物位置信息在内的地图信息，将累积的所述目标物位置数中的至少在所述本车辆周围存在的目标物位置数据及在从所述本车辆的当前位置到推定出的所述弯路起始位置之间存在的目标物位置数据、和所述地图信息中包含的目标物位置信息进行对照，推定所述本车辆的当前位置即自身位置。

说明书

自身位置推定装置及自身位置推定方法

技术领域

[0001] 本发明涉及自身位置推定装置及自身位置推定方法。

背景技术

[0002] 作为推定移动体的当前位置即自身位置的技术，例如具有专利文献1记 载的构成。专利文献1记载的技术是，以移动体为基准，限定在预定的区域 内存在的周围环境信息，将该限定的环境信息与预先保持的环境地图进行对 照来推定自身位置。

[0003] 专利文献1：(日本)特开2008－250906号公报

[0004] 但是，在上述的专利文献1的构成中，例如在移动体为车辆的情况下， 在直路的行驶中，通过根据左右轮的旋转角和旋转角速度而求出移动体的移 动距离和方向的方法(里程计)来进行前后方向的位置推定。

[0005] 在从直路刚刚进入弯路后，由于直路部的环境信息比弯路多，故而在用 里程计推定自身位置的技术中，直到弯路上的环境信息被累积为止，对前后 方向位置的推定精度都在下降。因此，在用里程计推定自身位置的技术中， 在从直路进入的弯路上推定自身位置时，有可能产生自身位置的推定精度下 降这样的问题。

发明内容

[0006] 本发明是着眼于上述的问题点而设立的，其目的在于提供一种自身位置 推定装置及自身位置推定方法，能够抑制弯路上的自身位置的推定精度下降。

[0007] 为了解决上述课题，本发明一方面检测在本车辆周围存在的目标物与本 车辆的相对位置，推定本车辆的移动量、本车辆行驶的行驶路的弯路起始位 置。进而，使检测到的相对位置移动推定的移动量并作为目标物位置数据而 累积。另外，取得包含在地图上存在的目标物的目标物位置信息在内的地图 信息。

[0008] 除此以外，将累积的目标物位置数据中的至少在本车辆周围存在的目标 物位置数据及在从本车辆的当前位置到推定出的弯路起始位置之间存在的目 标物位置数据、和地图信息中所包含的目标物位置信息进行对照，推定自身 位置。

[0009] 根据本发明的一方面，即使本车辆从直路进入弯路，也使用沿着弯路形 状的目标物位置数据推定自身位置。此外，沿着弯路形状的目标物位置数据 是至少在本车辆的周围存在的目标物位置数据及在从本车辆的当前位置到弯 路起始位置之间存在的数据。

[0010] 由此，能够利用至少沿着本车辆周围的道路的目标物位置数据及沿着弯 路形状的目标物位置数据来进行弯路上的自身位置的推定。因此，能够提供 可抑制弯路上的自身位置的推定精度下降的自身位置推定装置及自身位置推 定方法。

附图说明

[0011] 图1是表示本发明第一实施方式的自身位置推定装置的构成的框图；

[0012] 图2是表示搭载有本发明第一实施方式的自身位置推定装置的车辆的构 成的图；

[0013] 图3是弯路起始位置和数据选择处理的说明图；

[0014] 图4是数据选择处理的说明图；

[0015] 图5是数据选择处理的说明图；

[0016] 图6是数据对照处理的说明图；

[0017] 图7－1是表示本发明第一实施方式的自身位置推定装置进行的处理的流 程图；

[0018] 图7－2是表示本发明第一实施方式的自身位置推定装置进行的处理的流 程图；

[0019] 图8－1是表示本发明第二实施方式的自身位置推定装置进行的处理的流 程图；

[0020] 图8－2是表示本发明第二实施方式的自身位置推定装置进行的处理的流 程图。

[0021] 标记说明

[0022] 1：自身位置推定装置

[0023] 2：拍摄装置

[0024] 4：距离测定装置

[0025] 6：车轮速度传感器

[0026] 8：转向角传感器

[0027] 10：目标物位置检测部

[0028] 20：移动量推定部

[0029] 30：目标物位置累积部

[0030] 40：地图信息取得部

[0031] 50：弯路起始位置推定部

[0032] 60：自身位置推定部

[0033] 100：驾驶辅助系统

[0034] MC：本车辆

[0035] RO：行驶路面

[0036] W：车轮

[0037] C0：弯路起始位置

[0038] CG：本车辆MC的重心

[0039] R1：弯路起始位置C0和本车辆MC之间的区域

[0040] R2：从本车辆MC起为第二阈值距离L2以下的区域

[0041] R3：从本车辆MC起为第三阈值距离L3以下的区域

[0042] Ei：在本车辆MC的行进方向上在弯路起始位置C0的前方检测出相对位 置的已选择目标物位置数据

[0043] Si：在本车辆MC的行进方向上在从本车辆MC的当前位置到弯路起始 位置C0之间检测出相对位置的已选择目标物位置数据

[0044] L：本车辆MC和弯路起始位置C0之间的距离

[0045] L2：第二阈值距离

[0046] L3：第三阈值距离

[0047] Mj：地图信息取得部40储存的目标物的位置信息中的距所选择的一个已 选择目标物位置数据Si最近的位置信息

[0048] Dij：选择的一个已选择目标物位置数据Si和位置信息Mj之间的距离具体实施方式

[0049] 在以下的详细说明中，为了提供完整的理解，对本发明实施方式的特定 细部进行了记载。但是可明确的是，即使没有这种特定的细部，也可实施一 个以上的实施方式。另外，为了使附图简洁，有时用示意图来表示公知的构 造及装置。

[0050] (第一实施方式)

[0051] 以下，参照附图对本发明的第一实施方式进行说明。

[0052] (自身位置推定装置的构成)

[0053] 利用图1～图6对第一实施方式的自身位置推定装置1的构成进行说明。

[0054] 如图1所示，自身位置推定装置1具备目标物位置检测部10、移动量推 定部20、目标物位置累积部30、地图信息取得部40、弯路起始位置推定部 50、自身位置推定部60。

[0055] 如图2所示，目标物位置检测部10例如使用广角照相机等拍摄装置2、 激光测距仪(LRF)等距离测定装置4而形成。

[0056] 如图2所示，拍摄装置2搭载在具备自身位置推定装置1的车辆(在以 下的说明中，有时记为“本车辆”)上。另外，拍摄装置2安装在本车辆MC 的车室内，对本车辆MC的前方区域进行拍摄。

[0057] 如图2所示，距离测定装置4安装在本车辆MC的车室外，搭载于本车 辆MC上。另外，距离测定装置4向本车辆MC的前方区域照射电磁波，检 测其反射波。此外，安装距离测定装置4的位置例如为发动机盖、保险杠、 车牌、前大灯、侧视镜周边。

[0058] 另外，目标物位置检测部10通过拍摄装置2、距离测定装置4来检测在 本车辆MC的周围特别是本车辆MC的前方存在的目标物。进而，目标物位 置检测部10检测目标物与本车辆MC的相对位置。检测出目标物与本车辆 MC的相对位置的目标物位置检测部10将包含检测出的相对位置在内的信息 信号(在以下的说明中，有时记为“相对位置信号”)向目标物位置累积部 30输出。

[0059] 在此，所谓目标物指的是例如本车辆MC行驶的行驶路面RO上的线(车 道分界线等)、路牙石、护栏等。

[0060] 如上，目标物位置检测部10搭载于本车辆MC上，检测在本车辆MC周 围存在的目标物与本车辆MC的相对位置。

[0061] 移动量推定部20例如使用车轮速度传感器6、转向角传感器8、陀螺仪 传感器(未图示)等传感器而形成。

[0062] 如图2所示，车轮速度传感器6搭载于本车辆MC上。另外，车轮速度 传感器6关于本车辆MC具备的车轮W的一转，产生预先设定数量的车轮速 度脉冲。

[0063] 转向角传感器8例如设置在可旋转地支承方向盘(未图示)的转向柱(未 图示)上，如图2所示，搭载于本车辆MC上。另外，转向角传感器8检测 转向操纵件即方向盘的当前的旋转角度(转向操纵量)即当前转向角。

[0064] 陀螺仪传感器搭载于本车辆MC上，检测本车辆MC产生的偏航率。

[0065] 另外，移动量推定部20使用各传感器检测到的参数，推定自上次处理周 期起的本车辆MC的移动量ΔP。推定出本车辆MC的移动量ΔP的移动量推 定部20将包含推定出的移动量ΔP在内的信息信号(在以下的说明中，有时 记为“移动量信号”)向目标物位置累积部30输出。

[0066] 如上，移动量推定部20搭载在本车辆MC上，推定本车辆MC的移动量。

[0067] 目标物位置累积部30从目标物位置检测部10接收在本车辆MC周围存 在的目标物的相对位置信号的输入，从移动量推定部20接收移动量信号的输 入。

[0068] 而且，目标物位置累积部30累积在本车辆MC周围存在的目标物的相对 位置信号所含的相对位置，并且使用直到当前为止的经过时间、移动量信号 所含的移动量，将过去累积的目标物的相对位置修正到相对于当前本车辆MC 的相对位置。进而，目标物位置累积部30作为修正后的相对位置即目标物位 置数据(在以下的说明中，有时记为“目标物位置数据”)而累积。

[0069] 另外，目标物位置累积部30在已累积有目标物位置数据的情况下，使用 移动量信号所含的移动量对所累积的目标物位置数据进行更新。

[0070] 目标物位置数据的更新使已累积的目标物位置数据所含的相对位置相对 移动了移动量信号所含的移动量ΔP那么多。除此以外，将相对移动了移动量 ΔP的相对位置覆盖在所累积的目标物位置数据上，进行目标物位置数据的更 新。

[0071] 如上，目标物位置累积部30搭载在本车辆MC上。另外，目标物位置累 积部30累积由目标物位置检测部10检测到的相对位置数据。除此以外，目 标物位置累积部30使过去累积的目标物的相对位置数据向与本车辆MC的移 动方向相反的方向移动，并移动由移动量推定部20推定出的直到当前为止的 经过时间的移动量ΔP那么多，并作为目标物位置数据而累积。

[0072] 地图信息取得部40搭载在本车辆MC上，取得地图数据、和在地图数据 上存在的目标物的位置信息。例如，地图信息取得部40为导航系统、地图数 据库等。

[0073] 此外，地图信息取得部40也可以经由无线通信(路车间通信、或车车间 通信均可)等通信系统而从外部取得地图信息。在这种情况下，地图信息取 得部40也可以定期地获取最新的地图信息来更新所具有的地图信息。另外， 地图信息取得部40也可以将本车实际行驶的道路作为地图信息而累积。

[0074] 如上，地图信息取得部40取得地图上存在的包含目标物的目标物位置信 息在内的地图信息。

[0075] 弯路起始位置推定部50判定本车辆MC正在行驶的行驶路是否为弯路区 间。判定出了本车辆MC正在行驶的行驶路是否为弯路区间的弯路起始位置 推定部50将包含判定结果在内的信息信号(在以下的说明中，有时记为“判 定结果信号”)向自身位置推定部60输出。

[0076] 除此以外，弯路起始位置推定部50在判定为本车辆MC正在行驶的行驶 路是弯路区间时，推定弯路区间的起始位置(在以下的说明中，有时记为“弯 路起始位置”)。

[0077] 在此，如图3所示，弯路起始位置是在本车辆MC正在行驶的行驶路中 行驶路从直路区间向弯路区间变化的位置。另外，在图3中，用标记“C0” 表示弯路起始位置。另外，在图3中，用标记“CG”表示本车辆MC的重心。

[0078] 推定了弯路起始位置C0的弯路起始位置推定部50将包含所推定的弯路 起始位置C0在内的信息信号(在以下的说明中，有时记为“弯路起始位置信 号”)向自身位置推定部60输出。

[0079] 弯路起始位置推定部50例如使用以下的弯路区间判定处理AI～AIII中的 至少一个处理作为判定本车辆MC正在行驶的行驶路是否为弯路区间的处理 (弯路区间判定处理)。

[0080] (弯路区间判定处理AI)

[0081] 当转向角传感器8检测到的当前转向角的绝对值从低于预先设定的转向 角阈值成为转向角阈值以上时，判定为本车辆MC正在行驶的行驶路是弯路 区间。

[0082] (弯路区间判定处理AII)

[0083] 当陀螺仪传感器检测到的偏航率的绝对值从低于预先设定的偏航率阈值 成为偏航率阈值以上时，判定为本车辆MC正在行驶的行驶路是弯路区间。

[0084] (弯路区间判定处理AIII)

[0085] 将自身位置推定部60在上次处理中推定的自身位置向地图信息取得部 40取得的地图数据输入。然后，在自身位置推定部60在上次处理中推定的自 身位置位于地图数据的弯路区间上的情况下，判定为本车辆MC正在行驶的 行驶路为弯路区间。

[0086] 以上，弯路起始位置推定部50搭载在本车辆MC上，推定本车辆MC行 驶的行驶路的弯路起始位置C0。

[0087] 自身位置推定部60从目标物位置累积部30累积的目标物位置数据中选 择用于本车辆MC的当前位置(自身位置)的推定的目标物位置数据。此外， 在以下的说明中，有时将为了用于自身位置的推定而选择的目标物位置数据 记为“已选择目标物位置数据”。另外，后文中对选择用于自身位置的推定 的目标物位置数据的处理进行说明。

[0088] 另外，自身位置推定部60通过将已选择目标物位置数据与地图信息取得 部40取得的目标物的位置信息进行对照来推定自身位置。此外，后文中对将 已选择目标物位置数据与地图信息取得部40取得的目标物位置信息进行对照 的处理进行说明。

[0089] 在第一实施方式中，对将自身位置推定部60的构成设为使用在本车辆 MC的周围存在的目标物位置数据、及从本车辆MC的当前位置到弯路起始 位置之间的目标物位置数据来推定自身位置的构成的情况进行说明。

[0090] 在此，自身位置的推定在本车辆MC直行的距离即直行距离LS为预先设 定的推定用阈值距离LS0(例如，LS0＝100[m])以上的情况下进行。此外， 后文中对计算直行距离LS的处理进行说明。

[0091] 如图2所示，推定出自身位置的自身位置推定部60将包含所推定出的自 身位置在内的信息信号(在以下的说明中，有时记为“自身位置信号”)向 驾驶辅助系统100输出。

[0092] 驾驶辅助系统100为公知的系统，搭载在本车辆MC上。

[0093] 另外，驾驶辅助系统100使用从自身位置推定装置1接收了输入的自身 位置信号所含的自身位置，进行对本车辆MC的驾驶员发出警报等信息提供、 本车辆MC的制动等驾驶辅助。另外，因为驾驶辅助系统100的构成是公知 技术，故而省略说明。

[0094] (计算直行距离LS的处理)

[0095] 以下，参照图1～图3对自身位置推定部60算出直行距离LS的处理(直 行距离算出处理)进行说明。

[0096] 在直行距离算出处理中，首先判定本车辆MC是否在直行中。然后，从 判定为本车辆MC在直行中的时刻起，开始进行行驶距离的计数，在判定为 本车辆MC不在直行中的时刻，停止行驶距离的计数。进而，算出本车辆MC 在从计数开始到停止期间所移动的距离作为直行距离LS。

[0097] 自身位置推定部60例如使用以下的直行判定处理I～III中的至少一个处 理作为判定本车辆MC是否在直行中的处理(直行判定处理)。

[0098] (直行判定处理I)

[0099] 在转向角传感器8检测出的当前转向角的绝对值低于转向角阈值的情况 下，判定为本车辆MC在直行中。

[0100] (直行判定处理II)

[0101] 当陀螺仪传感器检测出的偏航率的绝对值低于预先设定的偏航率阈值 时，判定为本车辆MC在直行中。

[0102] (直行判定处理III)

[0103] 将自身位置推定部60在上次处理中推定出的自身位置向由地图信息取得 部40取得的地图数据输入。然后，在自身位置推定部60在上次处理中推定 出的自身位置位于地图数据的直路区间上的情况下，判定为本车辆MC在直 行中。例如，直路区间可通过设置地图数据中包含的道路区间的曲率为1000R 以上等规定的阈值而判定。另外，也可以通过对地图数据的节点进行曲线近 似来推定道路区间的曲率。

[0104] 此外，例如从转向角传感器8、陀螺仪传感器取得转向角传感器8检测到 的转向角的绝对值、陀螺仪传感器检测到的偏航率的绝对值。另外，例如也 可以从移动量推定部20取得转向角传感器8检测到的转向角的绝对值、陀螺 仪传感器检测到的偏航率的绝对值。

[0105] (选择用于自身位置的推定的目标物位置数据的处理)

[0106] 以下，参照图1～图3且利用图4及图5对自身位置推定部60从目标物 位置累积部30累积的目标物位置数据中选择用于自身位置的推定的目标物位 置数据的处理(数据选择处理)进行说明。

[0107] 在数据选择处理中，首先判定以下的条件BI～BIII是否成立。

[0108] (条件BI)

[0109] 弯路起始位置推定部50推定的弯路起始位置C0之前的直行距离LS为推 定用阈值距离LS0以上。或者，在弯路起始位置推定部50推定的弯路起始位 置C0之前的直行中，移动速度为移动速度阈值以下。

[0110] 此外，直行距离LS通过上述的(计算直行距离LS的处理)而算出。

[0111] (条件BII)

[0112] 本车辆MC与弯路起始位置推定部50推定的弯路起始位置C0之间的距 离为预先设定的第一阈值距离L1(例如，L1＝100[m])以下。

[0113] 在此，第一阈值距离L1例如从能够允许移动量推定部20推定的移动量 的累积误差的距离范围内设定。

[0114] (条件BIII)

[0115] 本车辆MC与弯路起始位置推定部50推定的弯路起始位置C0之间的距 离为预先设定的第二阈值距离L2(例如，L2＝20[m])以上。

[0116] 而且，在上述各条件中的条件BI、条件BII及条件BIII全都成立的情况 下，从目标物位置累积部30累积的目标物位置数据中选择在本车辆MC的周 围存在的目标物位置数据。除此以外，从目标物位置累积部30累积的目标物 位置数据中，选择从本车辆MC的当前位置到弯路起始位置C0之间的目标物 位置数据。

[0117] 即，如图3所示，从目标物位置累积部30累积的目标物位置数据中，仅 选择在本车辆MC的周围及在从本车辆MC的当前位置到弯路起始位置C0之 间的区域R1内存在的目标物位置数据作为已选择目标物位置数据。

[0118] 此外，在图3中，在本车辆MC的行进方向上比弯路起始位置C0更靠前 的位置，用标记“Ei”表示检测到相对位置的已选择目标物位置数据。同样 地，在图3中，在本车辆MC的行进方向上从本车辆MC的当前位置到弯路 起始位置C0之间，用标记“Si”表示检测到相对位置的已选择目标物位置数 据。

[0119] 另外，在仅仅是上述各条件中的条件BI及条件BII成立的情况下，从目 标物位置累积部30累积的目标物位置数据中，选择在与本车辆MC的相对距 离为第二阈值距离L2以下的区域存在的目标物位置数据。

[0120] 此外，第二阈值距离L2是包含由目标物位置累积部30累积的目标物位 置数据中的、在从本车辆MC的当前位置到弯路起始位置推定部50推定的弯 路起始位置C0之间存在的目标物位置数据在内的距离。

[0121] 即，如图4所示，从目标物位置累积部30累积的目标物位置数据中，选 择在本车辆MC行驶过的区域内且自本车辆MC起在第二阈值距离L2以下的 区域R2内存在的目标物位置数据作为已选择目标物位置数据。第二阈值距离 L2设定为与地图信息取得部40取得的目标物的位置信息进行对照而能够将 为了推定自身位置所需的目标物位置数据确保到最低限度的距离范围。

[0122] 此外，在图4中，用标记“Ei”表示在本车辆MC行驶过的区域内且自 本车辆MC起超过第二阈值距离L2的区域R2外存在的已选择目标物位置数 据。同样地，在图4中，用标记“Si”表示在本车辆MC行驶过的区域内且 自本车辆MC起在第二阈值距离L2以下的区域R2内存在的已选择目标物位 置数据。另外，在图4中，将区域R2设为自本车辆MC的重心CG起在第二 阈值距离L2以下的区域。

[0123] 另外，在仅仅是上述各条件中的条件BI成立的情况下，从目标物位置累 积部30累积的目标物位置数据中，选择在与本车辆MC的相对距离为预先设 定的第三阈值距离L3以下的区域内存在的目标物位置数据。另外，在上述各 条件都不成立的情况下也同样地从目标物位置累积部30累积的目标物位置数 据中，选择在与本车辆MC的相对距离为第三阈值距离L3以下的区域内存在 的目标物位置数据。

[0124] 在此，第三阈值距离L3设定为与地图信息取得部40取得的目标物的位 置信息进行对照而能够充分确保推定自身位置所需的目标物位置数据的距离 范围。即，第三阈值距离L3例如是低于第一阈值距离L1的距离，并且可设 定为比第二阈值距离L2大的距离(L1＞L3＞L2)。

[0125] 此外，第三阈值距离L3是包含由目标物位置累积部30累积的目标物位 置数据中的、在从本车辆MC的当前位置到弯路起始位置推定部50推定的弯 路起始位置C0之间存在的目标物位置数据在内的距离。

[0126] 即，如图5所示，从目标物位置累积部30累积的目标物位置数据中，选 择在本车辆MC行驶过的区域内且自本车辆MC起在第三阈值距离L3以下的 区域R3内存在的目标物位置数据作为已选择目标物位置数据。

[0127] 此外，在图5中，用标记“Ei”表示在本车辆MC行驶过的区域内且自本车辆MC起超过第三阈值距离L3的区域R3外存在的已选择目标物位置数据。同样地，在图5中，用标记“Si”表示在本车辆MC行驶过的区域内且 自本车辆MC起在第三阈值距离L3以下的区域R3内存在的已选择目标物位 置数据。另外，在图5中，将区域R3设为自本车辆MC的重心CG起在第三 阈值距离L3以下的区域。

[0128] (将已选择目标物位置数据与地图信息取得部40取得的目标物的位置信 息进行对照的处理)

[0129] 以下，参照图1～图5且利用图6对自身位置推定部60将已选择目标物 位置数据与地图信息取得部40取得的目标物的位置信息进行对照的处理(数 据对照处理)进行说明。

[0130] 在数据对照处理中，将在数据选择处理中选择的已选择目标物位置数据 与地图信息取得部40取得的目标物的位置信息进行对照。

[0131] 具体地，如图6所示，算出在已选择目标物位置数据中的所选择的一个 已选择目标物位置数据Si和由地图信息取得部40取得的目标物的位置信息 中的距一个已选择目标物位置数据Si最近的位置信息Mj之间的距离Dij。因 此，已选择目标物位置数据Si和位置信息Mj存在于同一区域(R1、R2、R3) 内。

[0132] 另外，距离Dij的计算对已选择目标物位置数据的全部都进行。

[0133] 进而，利用下式(1)算出距离Dij的平均S。

[0134] [式1]

[0135] S＝(∑Dij)/N…(1)

[0136] 此外，式(1)中的“N”是在数据选择处理中选择的已选择目标物位置 数据的数。

[0137] 而且，通过数值分析，算出平均S最小的本车辆MC的位置及姿势，以 算出的本车辆MC的位置及姿势为自身位置的推定值。

[0138] 如上说明地，自身位置推定部60将在本车辆MC的周围存在的目标物位 置数据及在从本车辆MC的当前位置到弯路起始位置C0之间存在的已选择目 标物位置数据与地图数据信息中包含的目标物位置信息进行对照，推定自身 位置。另外，自身位置推定部60搭载在本车辆MC上。

[0139] 除此以外，自身位置推定部60选择在目标物位置累积部30累积的目标 物位置数据中的、在按阈值距离(第二阈值距离L2、第三阈值距离L3)追溯 本车辆MC的行驶路径的范围(区域R2、R3、即从当前位置回退阈值距离后 的地点至当前位置的范围)内存在的目标物位置数据。进而，自身位置推定 部60将由地图信息取得部40取得的目标物位置信息中的在按阈值距离追溯 本车辆MC的行驶路径的范围内存在的目标物的位置和已选择目标物位置数 据进行对照，推定自身位置。

[0140] (动作)

[0141] 参照图1～图6且利用图7－1及图7－2对使用第一实施方式的自身位置 推定装置1进行的动作之一例进行说明。

[0142] 如图7－1及图7－2所示，当使用自身位置推定装置1进行的动作开始 (START)时，首先进行步骤S100的处理。

[0143] 在步骤S100中，通过目标物位置检测部10来检测在包含本车辆MC的 前方在内的本车辆MC的周围存在的目标物，并对检测到的目标物与本车辆 MC的相对位置(图中所示的“目标物位置检测”)进行检测。当在步骤S100 中检测出目标物与本车辆MC的相对位置时，使用自身位置推定装置1进行 的动作移至步骤S102。

[0144] 在步骤S102中，通过移动量推定部20推定自上次处理周期起的本车辆 MC的移动量ΔP(图中所示的“推定移动量”)。当在步骤S102中推定本 车辆MC的移动量ΔP时，使用自身位置推定装置1进行的动作移至步骤S104。

[0145] 在步骤S104中，目标物位置累积部30利用在步骤S102中推定的本车辆 MC的移动量来修正在步骤S100中检测出的相对位置。进而，在步骤S104 中，目标物位置累积部30累积目标物位置数据(图中所示的“目标物位置信 息累积”)。当在步骤S104中累积了目标物位置数据时，使用自身位置推定 装置1进行的动作移至步骤S106。

[0146] 在步骤S106中，通过弯路起始位置推定部50，判定本车辆MC正在行 驶的行驶路是否为弯路区间。由此，在步骤S106中，进行的是判定本车辆 MC是否开始了弯路区间的行驶的处理(图中所示的“弯路起始”)。

[0147] 在步骤S106中判定为本车辆MC开始了弯路区间的行驶(图中所示的 “是”)的情况下，使用自身位置推定装置1进行的动作移至步骤S108。

[0148] 另一方面，在步骤S106中判定为本车辆MC未开始进行弯路区间的行驶 (图中所示的“否”)的情况下，使用自身位置推定装置1进行的动作移至 步骤S122。

[0149] 在步骤S108中，通过弯路起始位置推定部50推定弯路起始位置C0(图 中所示的“推定弯路起始位置C0”)。当在步骤S108中推定出弯路起始位置 C0时，使用自身位置推定装置1进行的动作移至步骤S110。

[0150] 在步骤S110中，通过自身位置推定部60进行判定弯路起始位置C0之前 的直行距离LS是否为推定用阈值距离LS0以上的处理(图中所示的“弯路起 始位置之前的直行距离为推定用阈值距离以上”)。

[0151] 在步骤S110中判定为弯路起始位置C0之前的直行距离LS为推定用阈值 距离LS0以上(图中所示的“是”)的情况下，使用自身位置推定装置1进 行的动作移至步骤S114。

[0152] 另一方面，在步骤S110中判定为弯路起始位置C0之前的直行距离LS低 于推定用阈值距离LS0(图中所示的“否”)的情况下，使用自身位置推定装 置1进行的动作移至步骤S112。

[0153] 在步骤S112中，通过自身位置推定部60进行判定弯路起始位置C0之前 的直行区间的移动速度VP是否为预先设定的阈值速度VP0(例如，VP0＝1.4 [m/sec])以下的处理。即，在步骤S112中，进行判定是否为图中所示的 “弯路起始位置之前的直行区间的移动速度为阈值速度以下”的处理。此外， 移动速度也可以是车速。在这种情况下，阈值速度VP0例如可设定为5[km/h]。

[0154] 在步骤S112中判定为弯路起始位置C0之前的直行区间的移动速度VP 为阈值速度VP0以下(图中所示的“是”)的情况下，使用自身位置推定装 置1进行的动作移至步骤S114。

[0155] 另一方面，在步骤S112中判定为弯路起始位置C0之前的直行区间的移 动速度VP超过了阈值速度VP0(图中所示的“否”)的情况下，使用自身位 置推定装置1进行的动作移至步骤S122。

[0156] 在步骤S114中，通过自身位置推定部60进行判定上述的条件BII是否 成立的处理。即，在步骤S114中，进行判定本车辆MC和弯路起始位置C0之间的距离L(参照图3)是否为第一阈值距离L1以下的处理(图中所示的 “自弯路起始位置起为第一阈值距离以下”)。此外，本车辆MC与弯路起 始位置C0之间的距离L具体地为本车辆MC的重心CG与弯路起始位置C0之间的距离L。

[0157] 在步骤S114中判定为本车辆MC与弯路起始位置C0之间的距离L为第 一阈值距离L1以下(图中所示的“是”)的情况下，使用自身位置推定装置 1进行的动作移至步骤S116。

[0158] 另一方面，在步骤S114中判定为本车辆MC与弯路起始位置C0之间的 距离L超过了第一阈值距离L1(图中所示的“否”)的情况下，使用自身位 置推定装置1进行的动作移至步骤S122。

[0159] 在步骤S116中，通过自身位置推定部60进行判定上述条件BIII是否成 立的处理。即，在步骤S116中，进行判定本车辆MC与弯路起始位置C0之 间的距离L(参照图3)是否为第二阈值距离L2以上的处理(图中所示的“自 弯路起始位置起为第二阈值距离以上”)。

[0160] 在步骤S116中判定为本车辆MC与弯路起始位置C0之间的距离L为第 二阈值距离L2以上(图中所示的“是”)的情况下，使用自身位置推定装置 1进行的动作移至步骤S118。

[0161] 另一方面，在步骤S116中判定为本车辆MC与弯路起始位置C0之间的 距离L低于第二阈值距离L2(图中所示的“否”)的情况下，使用自身位置 推定装置1进行的动作移至步骤S120。

[0162] 在步骤S118中，通过自身位置推定部60，选择在弯路起始位置C0与本 车辆MC之间的区域R1内存在的目标物位置数据作为已选择目标物位置数据 Si(参照图3)。即，在步骤S118中，作为已选择目标物位置数据Si，选择 在本车辆MC的周围存在的目标物位置数据及在自本车辆MC的当前位置到 弯路起始位置C0之间的区域R1内存在的目标物位置数据。因此，在步骤S118 中，进行图中所示的“选择自本车辆到弯路起始位置之间的目标物信息”的 处理。当在步骤S118中选择了在区域R1内存在的目标物位置数据作为已选 择目标物位置数据Si时，使用自身位置推定装置1进行的动作移至步骤S124。

[0163] 在步骤S120中，通过自身位置推定部60，选择在与本车辆MC的相对 距离为第二阈值距离L2以下的区域R2内存在的目标物位置数据作为已选择 目标物位置数据Si(参照图4)。即，在步骤S120中，作为已选择目标物位 置数据Si，选择在与本车辆MC的相对距离为第二阈值距离L2以下的区域 R2内存在的目标物位置数据(图中所示的“选择与本车辆的距离为L2以下 的目标物信息”)。当在步骤S120中选择了在区域R2内存在的目标物位置 数据作为已选择目标物位置数据Si时，使用自身位置推定装置1进行的动作 移至步骤S124。

[0164] 在步骤S122中，通过自身位置推定部60，选择在与本车辆MC的相对 距离为第三阈值距离L3以下的区域R3内存在的目标物位置数据作为已选择 目标物位置数据Si(参照图5)。即，在步骤S122中，作为已选择目标物位 置数据Si，选择在与本车辆MC的相对距离为第三阈值距离L3以下的区域 R3内存在的目标物位置数据(图中所示的“选择与本车辆的距离为L3以下 的目标物信息”)。当在步骤S122中选择了在区域R3内存在的目标物位置 数据作为已选择目标物位置数据Si时，使用自身位置推定装置1进行的动作 移至步骤S124。

[0165] 在步骤S124中，通过自身位置推定部60，将在步骤S118、S120、S122 中的任一个步骤中选择的已选择目标物位置数据Si与地图信息取得部40取 得的目标物的位置信息进行对照。由此，在步骤S124中，使用在步骤S118、 S120、S122中的任一个步骤中选择的已选择目标物位置数据Si，推定自身位 置(图中所示的“推定自身位置”)。当在步骤S124中推定自身位置时，使 用自身位置推定装置1进行的动作移至步骤S126。

[0166] 在步骤S126中，进行判定本车辆MC的点火开关(未图示)是否为停止 状态的处理(图中所示的“IGN关闭”)。

[0167] 在步骤S126中判定为本车辆MC的点火开关为停止状态(图中所示的 “是”)的情况下，结束使用自身位置推定装置1进行的动作(END)。

[0168] 另一方面，在步骤S126中判定为本车辆MC的点火开关为非停止状态(图 中所示的“否”)的情况下，使用自身位置推定装置1进行的动作返回到步 骤S100。

[0169] 如上所述，在通过第一实施方式的自身位置推定装置1的动作而实施的 自身位置推定方法中，检测在本车辆MC的周围存在的目标物与本车辆MC 的相对位置，推定本车辆MC的移动量、本车辆MC行驶的行驶路的弯路起 始位置C0。而且，将目标物位置数据中的在本车辆MC周围存在的目标物位 置数据及在从本车辆MC的当前位置到推定出的弯路起始位置C0之间存在的 目标物位置数据、和地图数据中所包含的目标物位置信息进行对照，推定自 身位置。

[0170] 此外，上述的第一实施方式为本发明的一例，本发明不限于上述的第一 实施方式，即使是该实施方式以外的方式，只要在不脱离本发明的技术思想 的范围内，也可根据设计等进行各种变更。

[0171] (第一实施方式的效果)

[0172] 若为第一实施方式的自身位置推定装置1，可实现以下记载的效果。

[0173] (1)弯路起始位置推定部50推定本车辆MC行驶的行驶路的弯路起始 位置C0。除此以外，自身位置推定部60将在本车辆MC周围存在的目标物位 置数据及在从本车辆MC的当前位置到弯路起始位置C0之间存在的目标物位 置数据、和地图信息中包含的目标物位置信息对照，推定自身位置。

[0174] 因此，即使本车辆MC从直路进入弯路，也使用沿着弯路形状的目标物 位置数据来推定自身位置。在此，沿着弯路形状的目标物位置数据是在本车 辆MC周围存在的目标物位置数据及在从本车辆MC的当前位置到弯路起始 位置C0之间存在的数据。

[0175] 其结果，由于利用沿着弯路形状的目标物位置数据进行弯路上的自身位 置的推定，故而能够抑制弯路上的自身位置的推定精度下降。

[0176] (2)自身位置推定部60在本车辆MC直行的距离即直行距离LS为预先 设定的推定用阈值距离LS0以上的情况下，推定自身位置。

[0177] 因此，在直行距离LS为推定用阈值距离LS0以上的情况下，使用在本车 辆MC周围存在的目标物位置数据及在从本车辆MC的当前位置到弯路起始 位置C0之间存在的目标物的位置，推定自身位置。

[0178] 其结果，即使在弯路之前的直路的行驶距离较长的情况下，即，即使在 有里程计的误差易累积的行驶的情况下，也能够利用沿着弯路形状的目标物 位置数据来推定自身位置。由此，能够抑制弯路上的自身位置的推定精度下 降。

[0179] (3)自身位置推定部60在本车辆MC以阈值速度以下的移动速度(车 速)行驶的情况下，推定自身位置。

[0180] 因此，在本车辆MC以阈值速度以下的移动速度(车速)行驶的情况下， 可使用在本车辆MC周围存在的目标物位置数据及在从本车辆MC的当前位 置到弯路起始位置C0之间存在的目标物的位置，来推定自身位置。

[0181] 其结果，即使在停止、起步等极低速的行驶后，即，即使在里程计的误 差易累积的行驶后，也能够抑制弯路上的自身位置的推定精度下降。

[0182] (4)自身位置推定部60将在以阈值距离追溯本车辆MC的行驶路径的 范围内存在的目标物位置数据、和地图信息中包含的目标物位置信息进行对 照，推定自身位置。

[0183] 因此，使用在以阈值距离追溯本车辆MC的行驶路径的范围内存在的目 标物位置数据、和地图信息中包含的目标物位置信息，推定自身位置。在此， 在以阈值距离追溯本车辆MC的行驶路径的范围内存在的目标物位置数据中， 包含在本车辆MC周围存在的目标物位置数据及在从本车辆MC的当前位置 到弯路起始位置C0之间存在的目标物。

[0184] 其结果，不管是从直路进入弯路时，还是从直路进入弯路之后，都能够 使用在必要最低限的阈值距离的范围内存在的目标物位置数据来推定自身位 置。在此，在必要最低限的阈值距离的范围内存在的目标物位置数据包含在 本车辆MC的周围存在的目标物位置数据及在从本车辆MC的当前位置到弯 路起始位置C0之间存在的目标物。由此，能够使用包含沿着弯路形状的目标 物位置数据在内的数据来推定自身位置，故而能够抑制弯路上的自身位置的 推定精度下降。

[0185] (5)自身位置推定部60将在本车辆MC周围存在的目标物位置数据及 仅在从本车辆MC的当前位置到弯路起始位置推定部50推定的弯路起始位置 C0之间存在的目标物位置数据、和地图信息中包含的目标物位置信息进行对 照。然后，推定自身位置。该推定在上述各条件中的条件BI、条件BII及条 件BIII全都成立的情况下进行。

[0186] 因此，即使本车辆MC从直路进入弯路，也不使用在直路上检测出的数 据，而是使用沿着弯路形状的目标物位置数据，来推定自身位置。在此，沿 着弯路形状的目标物位置数据是在本车辆MC的周围存在的目标物位置数据 及在从本车辆MC的当前位置到弯路起始位置C0之间存在的目标物位置数 据。

[0187] 其结果，由于仅利用沿着弯路形状的目标物位置数据来进行弯路上的自 身位置的推定，故而能够抑制弯路上的自身位置的推定精度下降。

[0188] (6)在通过第一实施方式的自身位置推定装置1的动作而实施的自身位 置推定方法中，检测在本车辆MC周围存在的目标物与本车辆MC的相对位 置，推定本车辆MC的移动量、和本车辆MC行驶的行驶路的弯路起始位置 C0。然后，将目标物位置数据中的在本车辆MC周围存在的目标物位置数据 及在从本车辆MC的当前位置到推定出的弯路起始位置C0之间存在的目标物 位置数据、和地图数据中包含的目标物位置信息进行对照，推定自身位置。

[0189] 因此，即使本车辆MC从直路进入弯路，也使用沿着弯路形状的目标物 位置数据来推定自身位置。在此，沿着弯路形状的目标物位置数据是在本车 辆MC周围存在的目标物位置数据及在从本车辆MC的当前位置到弯路起始 位置C0之间存在的目标物位置数据。

[0190] 其结果，由于利用沿着弯路形状的目标物位置数据来进行弯路上的自身 位置的推定，故而能够抑制弯路上的自身位置的推定精度下降。

[0191] (第一实施方式的变形例)

[0192] (1)在第一实施方式中，将移动量推定部20、目标物位置累积部30、 地图信息取得部40、弯路起始位置推定部50及自身位置推定部60搭载在本 车辆MC上，但不限于这种构成。

[0193] 即，也可以采用例如数据中心(基站)具备移动量推定部20、目标物位 置累积部30、地图信息取得部40、弯路起始位置推定部50及自身位置推定 部60中的至少一个的构成。

[0194] (第二实施方式)

[0195] 以下，参照附图对本发明的第二实施方式进行说明。

[0196] (自身位置推定装置的构成)

[0197] 第二实施方式的自身位置推定装置1的构成除了自身位置推定部60进行 的处理以外，为与第一实施方式同样的构成。因此，关于第二实施方式的自 身位置推定装置1的构成，仅对自身位置推定部60的构成进行说明。

[0198] 自身位置推定部60从目标物位置累积部30累积的目标物位置数据中， 选择已选择目标物位置数据。此外，选择用于自身位置的推定的目标物位置 数据的处理与上述的第一实施方式同样。

[0199] 另外，自身位置推定部60通过将已选择目标物位置数据与由地图信息取 得部40取得的目标物的位置信息进行对照，推定自身位置。此外，将已选择 目标物位置数据与由地图信息取得部40取得的目标物的位置信息进行对照的 处理与上述的第一实施方式同样。

[0200] 在第二实施方式中，将自身位置推定部60的构成设为将已选择目标物位 置数据和目标物的位置信息的对照进行多次。进而，对将自身位置推定部60 的构成如下设定的情况进行说明，即，根据多次对照的结果算出各对照中的 多个最小误差，在多个最小误差之和为预先设定的误差阈值(例如，1[m]) 以上的情况下，推定自身位置。

[0201] 推定出自身位置的自身位置推定部60将自身位置信号向驾驶辅助系统 100输出(参照图2)。

[0202] 其他构成也包含本车辆MC的构成，与上述的第一实施方式同样。

[0203] (动作)

[0204] 参照图1～图6且利用图8－1及图8－2对使用第二实施方式的自身位置 推定装置1进行的动作之一例进行说明。

[0205] 如图8－1及图8－2所示，当使用自身位置推定装置1进行的动作开始 (START)时，首先进行步骤S100的处理。

[0206] 由于步骤S100～步骤S104的处理与上述的第一实施方式同样，故而省 略其说明。

[0207] 在步骤S106中，通过弯路起始位置推定部50来判定本车辆MC正在行 驶的行驶路是否为弯路区间。由此，在步骤S106中，进行判定本车辆MC是 否开始了弯路区间的行驶的处理(图中所示的“弯路起始”)。

[0208] 在步骤S106中判定为本车辆MC开始了弯路区间的行驶(图中所示的 “是”)的情况下，使用自身位置推定装置1进行的动作移至步骤S108。

[0209] 另一方面，在步骤S106中判定为本车辆MC未开始弯路区间的行驶(图 中所示的“否”)的情况下，使用自身位置推定装置1进行的动作移至步骤 S122。

[0210] 在步骤S108中，通过弯路起始位置推定部50来推定弯路起始位置C0(图 中所示的“推定弯路起始位置C0”)。当在步骤S108中推定出弯路起始位置 C0时，使用自身位置推定装置1进行的动作移至步骤S200。

[0211] 在步骤S200中，通过自身位置推定部60，使用过去进行的处理的结果， 取得过去进行的多次已选择目标物位置数据和目标物的位置信息的对照的结 果。除此以外，在步骤S200中，根据多次对照的结果算出各对照中的多个最 小误差的平均值(图中所示的“计算出误差平均”)。当在步骤S200中算出 了多次对照中的多个最小误差的平均值时，使用自身位置推定装置1进行的 动作移至步骤S202。

[0212] 在此，在步骤S200中，通过与上述的第一实施方式同样的方法，利用式 (1)算出距离Dij的平均S(参照图6)。但是，在第二实施方式中，将用 于平均S的算出的已选择目标物位置数据Si限定在存在于区域R3内的已选 择目标物位置数据Si内(参照图5)。

[0213] 在步骤S202中，通过自身位置推定部60进行判定在步骤S200中算出的 最小误差的平均值是否为误差阈值以下的处理(图中所示的“误差平均值为 误差阈值以下”)。

[0214] 在步骤S202中判定为在步骤S200中算出的最小误差的平均值为误差阈 值以下(图中所示的“是”)的情况下，使用自身位置推定装置1进行的动 作移至步骤S114。

[0215] 另一方面，在步骤S202中判定为在步骤S200中算出的最小误差的平均 值超过了误差阈值(图中所示的“否”)的情况下，使用自身位置推定装置1 进行的动作移至步骤S122。

[0216] 由于步骤S114～步骤S126的处理与上述的第一实施方式同样，故而省 略其说明。

[0217] 此外，上述的第二实施方式是本发明的一例，本发明不限于上述的第二 实施方式，即使是该实施方式以外的方式，只要是在不脱离本发明的技术思 想的范围内，也可根据设计等而进行各种变更。

[0218] (第二实施方式的效果)

[0219] 如果是第二实施方式的自身位置推定装置1，则能够实现以下记载的效 果。

[0220] (1)自身位置推定部60根据已选择目标物位置数据和目标物的位置信 息的多次对照的结果，算出各对照中的多个最小误差，在多个最小误差之和 为预先设定的误差阈值以上的情况下，推定自身位置。

[0221] 因此，在多个最小误差之和为预先设定的误差阈值以上的情况下，使用 在本车辆MC的周围存在的目标物位置数据及在自本车辆MC的当前位置到 弯路起始位置C0之间存在的目标物的位置，推定自身位置。

[0222] 其结果，由于即使是相对于本车辆MC，前后位置的推定精度易下降的状 况，也利用沿着弯路形状的目标物位置数据来推定自身位置，故而能够抑制 弯路上的自身位置的推定精度下降。